A continuacin se muestran las ecuaciones que describen el sistema y las matrices resultantes:

Energa cintica:
b
mr mv KE
2 2
2
1
2
1

Momento inercial de una esfera slida:
2
5
2
mr I
Variables de estado del sistema:
X
1
! !osicin de la bola su"erior

1
X
X
2
X
2

P
Velocidad de la bola su"erior X
2

P
#
X
$
% !osicin angular del motor

$
X
X
&
X
&

Velocidad angular del motor X

&

#
'a energa cintica de la bola se define como:
bola
bola
I P m mP K


+ +
2
2 2
2
2
1
2
1
2
1

'a energa "otencial de la bola se define:
sin mgP PE
bola

Ecuacin de estado del sistema:
( ) ( )
( )
IN
eq
m g
eq
eq m
m g
eq
eq
V
J mx
l
r
Rm
k k
x
J mX
mX
J mX
l
r
R
k k
J mx
l
r
mX
l
r
mgX mg J mX
l
r
g
l
r
x
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

,
_

2
(
2
2
(
(
2
(
2
2 2
2
2
(
( (
2
(
(
(
(
2
( (
2
1 ( ( (
(
)
5
( (
( ( 1 (
Ecuacin de salida del sistema:
[ ]x y ( ( ( 1
*ustituyendo los +alores de las diferentes es"ecificaciones del sistema:
,
m
(-(().) /V0rad0s1
,
g
)(
2
m
2-.3
4
eq
(-((25 /6gm21
l (-&$m
r (-(25&m
m (-(.5)56g
g 5-71m0s
X
(
(-215m
V x x
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
]
1

5 - 55.&
(
(
(
) - 5$5& ( ( 5&)( - 2
1 ( ( (
( &1$5 - ( ( (
( ( 1 (

[ ]x y ( ( ( 1