MODELADO DE SISTEMAS DE DINMICO DE PRIMERO ORDEN Y ORDEN

SUPERIOR.



CRISTIAN ANDRES ARIAS PARRA
1093771198


TEORIA DE CONTROL
SANDRA ARANGUEREN


UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERIA Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
VILLA DEL ROSARIO
2013

MODELADO Y DISEO DE CONTROLADOR DE UN MOTOR CC

Dado un motor de corriente continua controlado por armadura, el voltaje aplicado
Va controla la velocidad angular w del eje. Ver figura 1

Figura 1. Motor DC.

Figura 2. Diagrama de Bloque del Proceso
Un modelo simplificado del motor de corriente continua se muestra en el diagrama
de bloque de la figura 2. El modelo est sometido a perturbaciones de carga, Td.
Usted debe disear un controlador que minimice las variaciones de la velocidad
inducida por dichas perturbaciones.

Para este ejemplo, las constantes fsicas son:
R = 2.0; % Ohms
L = 0.5; % Henrys
Km = 0.1; Kb = 0.1; % torque and back emf constants
Kf = 0.2; % Nms
J = 0.02; % kg.m^2/s^2

Para evaluar el diseo de los controladores en cara a las perturbaciones de carga,
simular la respuesta a un escaln unitario w_ref = 1 con una perturbacin Td = 0,1
N.m-entre t = 5 y t = 10 segundos:

Realizar:
1. Modelado del Proceso:
1.1 Indicar las variables de entrada, de salida, variables medidas, controlada,
no controlada, manipulada y de perturbacin.
1.2 Obtener el modelo del sistema por medio de Identificacin utilizando los 4
mtodos vistos en clases. Curva de reaccin, Strejc, Strejc Modificado,
Smith (Los dos puntos).
1.3 Explicar con detalle los clculos realizados en cada mtodo.
1.4 Realizar las simulaciones y comparar las grficas e indicar cul de estos
mtodos se aproxima mejor a la planta real.
1.5 Conclusiones.

2. Diseo del Controlador:
2.1 A partir del modelo que mejor se aproxim a la planta real en el punto 1,
disear un controlador: I (Integral Puro), PI (Proporcional- Integral), PID
(Proporcional- Integral-Derivativo), por medio de los mtodos On Line y Off
line de Ziegler-Nichols.
2.2 Explicar con detalle los clculos realizados en cada mtodo.
2.3 Realizar las simulaciones y comparar las grficas de respuesta e indicar
cul de estos controladores controla mejor el proceso con las
perturbaciones generadas.
2.4 Conclusiones.

1. Modelado del proceso en simulink

Figura 1. Diagrama de bloques del modelado del proceso en simulink


1.1
Las variables de entrada: la perturbacin y el voltaje de referencia.
La variable de salida: velocidad angular.
La variable controlada: el voltaje
La variable manipulada: el motor.
Las variables de perturbacin: sobrecargas, cortocircuitos, temperatura, desgasto

1.2 MODELADO DEL SISTEMA

CURVA DE REACCION

Para la curva de reaccin
La ganancia del proceso es la variacin de la salida dividida entre la
variacin de entrada
Donde





Donde 0.25 es la variacin de la salida





Donde 1 es la variacin de entrada, calculamos la ganancia como:

La grafica de la salida del proceso es


Figura 2. Grafica de la salida del proceso



MODELADO POR METODO DE DOS PUNTOS

Para hallar el modelado por el mtodo de los dos puntos, calculamos los
tiempo t1 y t2 como el 0.283*S y 0.632*E respectivamente

Tenemos que

0.283*S = 0.283*0.25 = 0.07075
0.632*S= 0.632*0.25 = 0.158

Teniendo eso calculamos el tiempo cuando la salida alcanza esos valores
Tenemos entonces que

T1 = 0.1720 s
T2 = 0.3670 s



Ya teniendo t1 y t2 calculamos la constante de tiempo con la siguiente
ecuacin:


= 1.5 (t2 t1) = 1.5 (0.3670 0.1720) = 0.2925


Ahora calculamos en tiempo muerto to como:

To = t2 = 0.3670 0.2925 = 0.0745

La ganancia del proceso es

La funcin de transferencia nos queda:

()

()











Figura 3 diagrama de bloques del modelado por el mtodo de los dos
puntos,


Su respectiva grafica de la salida ser:


Figura 4 grafica de salida del modelado por mtodo de los dos puntos.

Como vemos en este caso tenemos una grfica de un modelo de primer
orden (ya que no tiene concavidades), en este caso el proceso se
estabiliza en 0.2, con una entrada de escaln unitario de 1.





2. Diseo del controlador.

Teniendo l cuenta el mejor modelo que representa la dinmica del sistema,
disearemos un controlador I (integrador) PI (proporcional-integrativo) PID
(proporcional-integral-derivativo), OFF line.

Para nuestro modelado

Figura 5 diagrama de bloques del modelado en simulink


Mtodo de Ziegler-Nichols Off-line
Controlador proporcional P
Para un control proporcional decimos que:

Su diagrama de bloques del modelado con el controlador P es

Figura6 diagrama de bloques en simulink del modelado con un controlador
proporcional

Su respectiva salida es

Figura7 grafica de la salida del proceso con un controlador proporcional con una
entrada escaln unitario.




Para un controlador PI tenemos que:

Y el tiempo de integracin ser:





Figura8 diagrama de bloques del modelado con un controlador PI


Figura9 salida del sistema con un controlador PI y con una entrada escaln
unitario.

Y por ltimo para un controlador PID tenemos que:

El tiempo de integracin es:




El tiempo derivativo ser igual a:



Figura10 diagrama de bloques del modelado con un controlador PID


Figura11 salida del proceso con controlador PID con una entrada escalo unitario.

De acuerdo al comportamiento, del proceso con los controladores impuestos, se
concluye que un controlador proporcional estabiliza al proceso en poco tiempo
pero no llega al punto deseado de operacin, el controlador proporcional-integral,
estabiliza el proceso en el punto deseado en un tiempo bajo, y con una mnima
desviacin (casi nula) y el controlador PID, estabiliza el proceso, en un tiempo un
poco mayor que el anterior, y presenta mayor desviacin inicial. Por lo tanto un el
controlador que mejor se ajusta a la dinmica del sistema es el PI
Ahora veremos su comportamiento respecto a las perturbaciones
Se le agrega una perturbacin al sistema durante el tiempo t=5s y t= 10s de 0.1

Figura12 perturbacin del sistema entra como un step


Figura13 perturbacin que entra al sistema durante un lapso de tiempo.

El comportamiento de un controlador P frente a la perturbacin

Figura14 diagrama de bloques del modelado con perturbacin con Controlador P

Figura15 salida del proceso con perturbacin y el controlador P
Comportamiento del controlador PI con una perturbacin

Figura16 diagrama de bloques del sistema con perturbacin y controlador PI



Figura17 salida del sistema con perturbacin y controlador PI

Comportamiento del controlador PID frente a una perturbacin

Figura18 diagrama de bloques del modelado con perturbacin y controlador PID

Figura19 salida del proceso con perturbacin y controlador PID
El controlador que mejor se comporta con una perturbacin es el controlador PID,
sin embargo el controlador PI tambin es aceptable.















BIBLIOGRAFIA
http://www.slideshare.net/taysuu/ziegler-nichols-metodo-1
Control automtico de procesos, Carlos Smith
Teora de Control Moderna tercera edicin