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Universidad Tcnica del Norte

Facultad de Ingeniera en Ciencias Aplicadas


Carrera de Ingeniera Mecatrnica

Nombre: Ramiro Andrade.
Materia: Robtica e Inteligencia Artificial.
Fecha: 15-10-2013.

CLASIFICACIN DE LOS ROBOTS

Segn su estructura o forma
La estructura, es definida por el tipo de configuracin general del Robot, puede ser metamrfica.
El concepto de metamorfismo, de reciente aparicin, se ha introducido para incrementar la
flexibilidad funcional de un Robot a travs del cambio de su configuracin por el propio Robot.
Poliarticulados
En este grupo se encuentran los Robots de muy diversa forma y
configuracin, cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente
sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar
desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus
elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o
ms sistemas de coordenadas, y con un nmero limitado de grados de
libertad. En este grupo, se encuentran los manipuladores, los Robots
industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar
una zona de trabajo relativamente amplia o alargada, actuar sobre objetos con un plano de
simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo.
Mviles
Son Robots con gran capacidad de desplazamiento, basada en carros o
plataformas y dotada de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su
camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su
entorno a travs de sus sensores. Estos Robots aseguran el transporte de
piezas de un punto a otro de una cadena de fabricacin. Guiados mediante
pistas materializadas a travs de la radiacin electromagntica de circuitos
empotrados en el suelo, o a travs de bandas detectadas
fotoelctricamente, pueden incluso llegar a sortear obstculos y estn
dotados de un nivel relativamente elevado de inteligencia.
Androides
Son Robots que intentan reproducir total o parcialmente la forma y el
comportamiento cinemtica del ser humano. Actualmente, los androides
son todava dispositivos muy poco evolucionados y sin utilidad prctica, y
destinados, fundamentalmente, al estudio y experimentacin. Uno de los
aspectos ms complejos de estos Robots, y sobre el que se centra la mayora
de los trabajos, es el de la locomocin bpeda. En este caso, el principal problema es controlar
dinmica y coordinadamente en el tiempo real el proceso y mantener simultneamente el
equilibrio del Robot.
Zoomrficos
Los Robots zoomrficos, que considerados en sentido no restrictivo
podran incluir tambin a los androides, constituyen una clase
caracterizada principalmente por sus sistemas de locomocin que
imitan a los diversos seres vivos. A pesar de la disparidad morfolgica
de sus posibles sistemas de locomocin es conveniente agrupar a los
Robots zoomrficos en dos categoras principales: El grupo de
zoomrficos no caminadores est muy poco evolucionado. Los experimentos efectuados en
Japn basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de
un movimiento relativo de rotacin. Los Robots zoomrficos caminadores multpedos son muy
numerosos y estn siendo objeto de experimentos en diversos laboratorios con vistas al
desarrollo posterior de verdaderos vehculos terrenos, piloteados o autnomos, capaces de
evolucionar en superficies muy accidentadas.
Hbridos
Corresponden a aquellos de difcil clasificacin, cuya estructura se sita en
combinacin con alguna de las anteriores ya expuestas, bien sea por
conjuncin o por yuxtaposicin. Por ejemplo, un dispositivo segmentado
articulado y con ruedas, es al mismo tiempo, uno de los atributos de los
Robots mviles y de los Robots zoomrficos.

Mdicos
Los robots mdicos son, fundamentalmente, prtesis para disminuidos fsicos
que se adaptan al cuerpo y estn dotados de potentes sistemas de mando.
Con ellos se logra igualar con precisin los movimientos y funciones de los
rganos o extremidades que suplen.



TIPOS DE COORDENADAS QUE UTILIZAN LOS ROBOTS INDUSTRIALES
Segn la geometra de su estructura mecnica, un manipulador puede ser:
Cartesiano
Consta de tres articulaciones rectas, utilizando coordenadas cartesianas (altura, anchura y
profundidad).Cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante articulaciones
lineales.

Cilndrico
Con una articulacin rotacional sobre una base y articulaciones lineales para el
movimiento en altura y en radio.

Polar
Que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
Esfrico (o de brazo articulado)
Con tres articulaciones rotacionales.

Mixto
Que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las anteriores. Es destacable la
configuracin SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm).

Paralelo
Posee brazos con articulaciones prismticas o rotacionales concurrentes.

Configuracin
geomtrica
Estructura
cinemtica
Espacio de
trabajo
Ejemplo
cartesianos

tipo cantilever

tipo prtico


cilndrico




polar



esfrico



SCARA



paralelo