TRABAJO COLABORATIVO DOS ACT 10

Control Analgico
299005






DIRECTOR DEL CURSO
ING. JESUS OMAR VARGAS







UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA - UNAD
INGENIERIA EN TELECOMUNICACIONES
CEAD PALMIRA
NOVIEMBRE 2012




SOLUCION EJERCICIOS


2. Para el siguiente sistema determine:

a. Su controlabilidad
b. Su observabilidad
c. La matriz de realimentacin de estados para que los nuevos polos de lazo
cerrado se ubiquen en: S=-3, S=-4 y S=-5.


Donde:


1. Controlabilidad del Sistema:

12 10 5
1 0 0
0 1 0
A

1
0
0
B

Encontramos las componentes AB y A
2
B:

12 10 5 1 12
1 0 0 0 1
0 1 0 0 0
AB







2
134 115 60 1 134
12 10 5 0 12
1 0 0 0 1
A B











La matriz de controlabilidad es:
2
1 12 134
0 1 12
0 0 1
B AB A B









Como podemos observar el sistema es controlable.


Mtodo computarizado

Ahora vamos a examinar la controlabilidad del sistema mediante el determinante
de la gramiana y con ayuda de Matlab. Para esto se utilizarn las siguientes
funciones:

ss Crea un modelo en el espacio de estados
ctrb Calcula la matriz de controlabilidad
obs Calcula la matriz de observabilidad
gram Calcula la matriz gramiana


>> A=[-12 -10 -5;1 0 0;0 1 0];
>> B=[1;0;0];
>> C=[3 5 -5];
>> D=[0];
>> SYS = SS(A, B, C, D)

a =
x1 x2 x3
x1 -12 -10 -5
x2 1 0 0
x3 0 1 0

b =
u1
x1 1
x2 0
x3 0

c =
x1 x2 x3
y1 3 5 -5



d =
u1
y1 0
>> Wc = gram (SYS,'c')
Wc =
0.0435 0.0000 -0.0043
0.0000 0.0043 -0.0000
-0.0043 -0.0000 0.0104
>> D = det (Wc)
D =
1.8904e-006





Como podemos observar por Matlab, nos damos cuenta que el determinante de la
gramiana de Controlabilidad es mayor que cero, por lo tanto el sistema es
completamente controlable.