Dinmica y Vibraciones (Ing.P.Cr.

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Dinmica y Vibraciones (Ing.P.Cr.) (2012-2013)
Presentacin
Objetivos
Metodologa
Material disponible
Programa
Prcticas
Bibliografa
Evaluacin
Enlaces de interes
Exmenes
PFC
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Presentacin
DINMICA Y VIBRACIONES. Nombre de la asignatura:
OPTATIVA de 2 ciclo. Est dentro del conjunto de asignaturas a elegir para hacer la Tipo: Intensificacin Mecnica de Ingeniera Industrial.
MECNICA. Departamento:
Todas, preferentemente Ingeniera Industrial. Titulacin:
4 y 5. Cursos:
Un semestre, de septiembre a diciembre. Duracin:
6 Nmero de crditos:
Tener aprobado el primer ciclo. Es muy conveniente tener conocimientos de MATLAB. Requisitos:
Emeterio Vera Rodrguez.( Profesor que la imparte: evera@tecnun.es)
Asier Lpez Barberena. ( Encargado de laboratorio: aslopez@tecnun.es)
Castellano. Idioma:
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Objetivos
Objetivos de contenido:
Se trata de:
Obtener conocimientos bsicos de vibraciones, distinguiendo los tres tipos principales de las mismas: traccin-compresin, flexin y torsin.
Conocer las ecuaciones que gobiernan los movimientos vibratorios.
Asimilar conceptos fundamentales como frecuencia natural, resonancia, modo de vibracin, amortiguamiento, etc
Aprender criterios sobre el aislamiento de vibraciones.
Distinguir los sistemas mas corrientes: en el plano, en el espacio, vigas, ejes, estructuras, sistemas continuos, etc
Conocer los conceptos bsicos de ejes girando.
Saber los problemas que entraa la medicin de vibraciones.
Objetivos de competencias:
Se trata de que el alumno:
Elabore modelos tericos sencillos de sistemas mecnicos, mediante la herramienta informtica MATLAB.
Sea capaz de obtener los parmetros fundamentales de esos sistemas mecnicos, que son los que caracterizan el comportamiento vibratorio del mismo, y pueda
calcular cunto vibra un sistema ante una excitacin.
Est en condiciones de utilizar programas complejos, como ABACUS, COSMOS, ANSYS, etc pues tenga los conocimientos bsicos fundamentales y sea capaz de
introducir los datos e interpretar los resultados de esos programas.
Sea capaz de medir vibraciones, conociendo la instrumentacin actualmente existente y disponible en las empresas.
Tenga criterio y pueda tomar decisiones sobre equilibrado de ejes, "in situ" y en mquina, manejando con seguridad los conceptos de las normas internacionales en
ese tema.
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Metodologa
Clases tericas:
Habr 35 horas de clases tericas.
Se seguir el plan de los apuntes de la asignatura.
El libro de consulta mas adecuado es "Mechanical Vibrations" de S. Rao.
Clases terico-prcticas en ordenador:
Se tendrn15 horas de trabajo en la Sala de Ordenadores, para la realizacin de problemas y ejercicios.
Si bien la asistencia a clases no es obligatoria, se recomienda vivamente, pues se comprueba su eficacia para asimilar los conceptos,yenlas clases teorico-practicas en el
ordenador se aprendea resolverlos problemas que se envan semanalmente,a elaborar los programas de MATLAB que sirven para los examenes, etc.
Prcticas de laboratorio:
Todos los alumnos debern hacercinco prcticas. Hay un guin desarrollado con lo que hay que hacer en cada una.
Se harn grupos de dos alumnos.
Se deber presentar un pequeo informe del trabajo realizado, con los resultados obtenidos. Se valorar en primer lugar la calidad y el acabado de las practicas
realizadas, y en segundo lugar la presentacin ylaclaridad del informe.
El tiempo total para hacer las prcticasy elaborar el informe se estima en15 horas.
Trabajo personal:
Conviene que el alumno maneje MATLAB con soltura, como herramienta para aprender la asignatura a base de resolver los ejemplos que se recogen en los apuntes
de la misma, hacer ejercicios y problemas, realizar grficos sencillos de los resultados, etc.
Se propondrn al alumno todas las semanas, unos ejercicos y problemas sobre la materia que se haya explicado previamente, para que sean resueltos mediante el
trabajo personal, y en las clases terico-prcticas con la ayuda de los profesores. Los resultados se pondrn en la pgina web.
Entre el material que se pone a disposicin del alumno hay cuatro programas con los que se pueden aprender conceptos de sistemas de dos grados de libertad, y de
vibraciones de vigas y ejes.
El tiempoa dedicar ser de alrededor de60 horas
Se pueden consultar dudas a los profesores por correo electrnico.
Examenes
Habr exmenes parciales, el ltimo coincidente con el examen final.
Esos exmenes son liberatorios.
Los examenes tienen una parte de Teoria y otra de Problemas
La resolucin de los problemas de los exmenes (parciales y final) se har con ordenador.
Se estima que el tiempo de trabajo total, clases, practicas,ms la preparacin de los exmenes ser de alrededor de 120 horas.
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Material disponible
1. Aprenda Matlab como si estuviera en primero. (Informtica I)
2. Rutinas y recursos del programa MATLABa los que tiene acceso todo alumnode la Escuela.
3. Programas de simulacin:
o Programa de simulacin de 2 gdl (ms-dos)
(Programa creado por Javier Lasala. Promocin del 1997)
o Programa de simulacin de 2 gdl (JAVA)
(Programa creado por Sergio Martn. Promocin del 2000)
o Simulacin de suspensin (JAVA)
(Programa creado por Guillermo Estebnez. Promocin del 2002)
o Programa de vibraciones. Elementos finitos (MATLAB)
(Programa creado por Iigo Fuente. Promocin del 2003)
4. Un en MATLAB, para la introduccin de datos, para la obtencin de resultados en los cdigo bsico
problemas ms usuales de la asignatura, para hacer operaciones con matrices, etc.
Incluye sentencias sencillas, matrices de masa, rigidez, giroscpica, para distintos casos (plano, espacio),
formas de elaborar la matriz de amortiguamiento, etc.
5. Varios programas en MATLAB para la resolucin de problemas tipo.
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Programa
1.- Sistemas de un grado de libertad
Vibraciones libres sin y con amortiguamiento. Frecuencia natural en funcin de la flecha. Efecto del peso.
Vibraciones forzadas sin y con amortiguamiento. Excitacin armnica y por desequilibrio. Excitacin de la
estructura soporte. Impedancia mecnica. Medida del amortiguamiento relativo. Funcin de transferencia y
Funcin de Respuesta en Frecuencia (FRF). Respuesta a una excitacin impulso. Respuesta a una excitacin
de tipo general. Respuesta usando la TDF. Anlisis de la estabilidad.
2.- Sistemas de 2 grados de libertad
Introduccin. Vibraciones libres, sistemas sin amortiguamiento. Frecuencias naturales y modos. Vibraciones
forzadas. Rigidez dinmica y Funcin de Respuesta en Frecuencia. Desacoplamiento de las ecuaciones del
movimiento. Masa modal y rigidez modal. Modos normalizados. Vibraciones forzadas con amortiguamiento
proporcional. Estabilidad.
3.- Sistemas de n grados de libertad
Matrices de rigidez, inercia y amortiguamiento. Coeficientes de influencia. Ecuaciones de Lagrange.
Problema de autovalores. Frecuencias naturales y modos de vibracin. Ortogonalidad de los modos. Modos
normalizados.
Vibraciones forzadas sin y con amortiguamiento. Funcin de Respuesta en Frecuencia.
4.- Mtodos Aproximados
Ecuaciones del movimiento. Mtodos aproximados de clculo de frecuencias naturales y modos. Mtodo de
Dunkerley. Mtodo de Rayleighs. Mtodo de iteracin de la matriz. Mtodo de Holzer.
Aproximaciones para considerar la masa propia de la viga.
Mtodos exactos. Apndice.
5.- Aislamiento de Vibraciones
Fundacin rgida. Aislamiento de un sistema sometido a fuerzas. Respuesta de un sistema bajo movimiento
armnico de la base. Transmisibilidad.
Fundacin flexible. Fundacin parcialmente flexible.
Absorbedores de vibracin.
6.- Equilibrado Dinmico de Ejes
Tipos de equilibrado. Equilibrado rgido. Equilibrado dinmico en un plano. Equilibrado dinmico en dos
planos. Sensores necesarios para equilibrar. Niveles mximos admisibles. Calidad de equilibrado, ISO 1040.
Equilibrado flexible. Mquinas de equilibrar.
7.- Sistemas Continuos
Vibracin longitudinal de una barra. Vibracin torsional de un eje. Vibraciones laterales de vigas. Efectos de
la fuerza axial, de la inercia rotatoria y de la deformacin de cortante.
8.- Mtodo de los Elementos Finitos
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Ecuaciones del movimiento de un elemento. Matriz de masas y de rigidez de un elemento barra, un
elemento a torsin y un elemento viga a flexin. Ensamblado de las matrices. Condiciones de contorno.
Ecuaciones de movimiento del sistema completo. Mtodo de las ecuaciones de Lagrange. Ejemplo viga a
traccin compresin. Apndice.
9.- Dinmica de Rotores (Parte 1)
Rotor considerado como eje con un disco en el centro, sin y con amortiguamiento. Precesin o Whirling.
Orbitas. Fuerzas en los apoyos. Ecuaciones en dos coordenadas. Influencia de la flexibilidad de los apoyos.
Efecto de la inercia diametral.
10.- Dinmica de Rotores (Parte 2)
Efecto giroscpico. Coordenadas mviles. Estabilidad. Factores de inestabilidad. Paso a travs de una
velocidad crtica. MEF aplicado a ejes. Ejemplos.
11.- Vibraciones de Torsin
Concepto. Un grado de libertad. Mtodo de Holzer. Mtodo directo. Mtodo de los elementos finitos.
Vibraciones forzadas. Amortiguamiento.
Sistemas engranados. Sistemas ramificados. Amortiguadores de torsin.
12.- Sensores. Instrumentacin
Transductores. Caractersticas principales. Transductores ssmicos. Transductores extensomtricos.
Transductores piezoelctricos. Transductores potenciomtricos. Transductores de tipo inductivo.
13.- Anlisis de Seal
Anlisis en tiempo y en frecuencia. Filtros. FFT. Muestreo. Aliasing. Leakage. Promediaron. Analizadores.
Fuentes de vibracin. Frecuencias caractersticas de defectos tpicos.
14.- Anlisis Modal
Introduccin. Anlisis modal terico. Representacin de las FRF. Anlisis modal experimental. Tcnicas de
excitacin. Correlacin terico experimental.
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Prcticas
(Mecnicamente el gif animado es incorrecto, pero anima la pgina.)
Dentro del curso se realizancinco practicas de laboratorio para conocer y familiarizarse con las caractersticas y aplicaciones de
los diversos tipos de sensores y equipos utilizados actualmente en la medida y el anlisis de vibraciones. Se medirn vibraciones
de diferentes sistemas, se realizar el equilibrado de un eje, se observar el fenmeno de la resonancia, etc.
Informacin sobre los guiones de las prcticas:
Ensayos de sistemas de 1 y 2 grados de libertad
Equilibrado dinmico de ejes
Vibraciones de sistemas continuos
Dinmica de rotores
Anlisis de Fourier
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Bibliografa
Bibliografa bsica:
MECHANICAL VIBRATIONS. Singiresu S. RAO
VIBRATION for ENGINEERS. Andrew DIMAROGONAS
MECHANICAL VIBRATIONS - VIBRATIONS MECANIQUES - MECANICA DE LAS VIBRACIONES. DEN HARTOG.
THE THEORY OF MACHINES. Thomas BEVAN.
Bibliografa complementaria:
DYNAMICS OF STRUCTURES AND MACHINERY. Gregory SZULADZINSKI.
DYNAMICS of ROTORS and FOUNDATIONS. Erwin KRAMER.
THE FINITE ELEMENT METHOD in MECHANICAL DESIGN. Charles E. KNIGHT.
THEORY of MATRIX STRUCTURAL ANALYSIS. J. S. PRZEMIENIECKI.
VIBRATION PROBLEMS IN ENGINEERING. W. WEAVER; S. P. TIMOSHENKO; D. H. YOUNG.
PROBLEMAS DE VIBRACION EN INGENIERIA. TIMOSHENKO y YOUNG.
MACHINERY VIBRATION. BALANCING. Victor WOWK
MACHINERY VIBRATION. MEASUREMENT and ANALYSIS. Victor WOWK.
VIBRATION SPECTRUM ANALYSIS. Steve GOLDMAN.
DYNAMICS in MACHINES. CROSSLEY.
DYNAMICS of MACHINERY. HARTMAN.
VIBRATIONS in MECHANICAL SYSTEMS. Maurice ROSEAU.
ROTOR DYNAMICS. RAO.
SHOCK and VIBRATION HANDBOOK. HARRIS and CREDE.
HANDBOOK of MACHINE FOUNDATIONS. P. SRINIVASULU.
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Evaluacin
El peso de cada parte en la nota final es:
EXMENES:9 puntos (Problemas 6 puntos; Teoria 3 puntos).
EXAMEN PARCIAL:4.5 puntos (Problemas3 puntos; Teoria1.5 puntos)
PRACTICAS DE LABORATORIO:2 puntos.
Dentro de cada examen parcial y del examen final, la teorapuntuaun tercioy los problemas dos terciosde la nota total correspondiente.
Los exmenes parciales son liberatorios.
Si se aprueban los parciales, el examen final solo ser de la ltima parte de la asignatura.
Para aprobarlos (tanto los parciales como el final) es necesario aprobar cada parte (teoria y problemas)independientemente. En caso contrario no se suman las
notas.
Si bien la asistencia a clases no es obligatoria, se recomienda vivamente, pues se comprueba su eficacia para asimilar los conceptos,yenlas clases teorico-practicas en el
ordenador se aprendea resolverlos problemas que se envan semanalmente,a elaborar los programas de MATLAB que sirven para los examenes, resolver dudas, etc.
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Enlaces de interes
http://seneca.fis.ucm.es/brito/sistemas/tacoma.html
http://en.wikipedia.org/wiki/Tacoma_Narrows_Bridge
Puente de Tacoma.
http://www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/ondas/vibracion_barra/vibracion_barra.htm
Recoge la formulacin para obtener los modos de una barra elstica, con distintas condiciones de contorno.
http://www.equilibrar.net/links/index.html
http://www.schenck-rotec.es/
Paginas web de la firma Shenck de equilibrado de ejes.
http://www.arup.com/MillenniumBridge/
Puente del milenio en Londres.
http://www.cbu.edu/~jholmes/P201/Part51/
Vibraciones y ondas.
http://www.gerb.com/es/arbeitsgebiete/arbeitsgebiete.php?woher=unterrubrik&ID=98
Pgina sobre aislamiento de distintos equipos.
http://www.scielo.cl/scielo.php?pid=S0718-07642005000300005&script=sci_arttext
Pgina web que recoge un resumen sobre vibraciones de rotores.
http://en.wikipedia.org/wiki/Vibrator_%28mechanical%29
Vibradores
http://www.iberisa.com/soporte.htm
Pgina con ejemplos y recomendaciones del programa COSMOS.
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Exmenes
1 grado de libertad
Problema 98-6
Ejercicio 1
Ecuaciones de Lagrange
Problema 04-3
Problema 04-4
Lagrange 1
Lagrange 2
Lagrange 3
Leccin 2
Problema 97-1
Problema 97-4
Problema 98-2
Problema 98-4
Problema 99-4
Problema 03-5
Leccin 3
Problema 03-4
Suspensiones
Problema 00-4
Movimiento de la base
Problema 02-7
Problema 03-1
Absorbedores
Problema 00-5
Equilibrado
Problema 98-5
Problema 99-2
Problema 01-2
Problema 04-5
Mtodos aproximados
Problema 97-2
Problema 97-3
Problema 97-5
Problema 98-3
Problema 99-1
Vigas. Flexin
Problema 98-1
Problema 00-2
Problema 00-3
Problema 01-4
Problema 01-5
Problema 02-1
Problema 02-4
Problema 02-5
Problema 02-6
Problema 03-3
Estructuras en el plano
Problema 05-3
Efecto giroscpico
Problema 01-1
Problema 02-2
Problema 03-2
Problema 04-1
Torsin
Problema 99-3
Problema 00-1
Problema 01-6
Problema 02-3
Problema 04-2
Sistemas engranados.
Torsin
Problema 00-6
Problema 01-3
Problema 05-2
Teora
Teora
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1.
2.
3.
4.
5.
6.
PFC
Anlisis modal terico y experimental de fuselaje de avion a escala
Se elaborar un modelo de elementos finitos, para hacer un anlisis terico, se construira en el taller y
se har un anlisis modal experimental para obtener frecuencias y modos. Se har la contrastacion
Equilibrado flexible de ejes.
Es un proyecto eminentemente experimental. Se montar un dispositivo en el laboratorio para poder
equilibrar ejes por encima de la primera y de la segunda critica. Se utilizara principalmente el mtodo
de equilibrado mediante coeficientes de influencia. Se harn medidas para verificar el mtodo.
Anlisis modal de cuadro de bicicleta.
Se trata de hacer un modelo terico de estructura de cuadro de una bicicleta concreta para anlisis
modal terico. Se har un anlisis modal experimental de la bicicleta real de la que se haya hecho el
modelo.
Estudio terico de desalineacin en ejes.
Sobre un modelo de elementos finitos de un eje se implementaran distintos tipos de desalineacin
entre partes del mismo. Se har una revisin bibliogrfica de los modelos utilizados para simular la
desalineacin y se compararan los resultados.
Analisis modal de la pasarela peatonal sobre el Urumea en Riberas de Loyola.
Efecto de un sismo sobre el quinto puente del Urumea.