LQR

(Regulador Lineal Cuadrtico)

Msc(c) Diana Carolina Carrillo Arenas
ANALISIS MATEMTICO
EJEMPLO
Contenido
INTRODUCCIN
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Contenido
ANALISIS MATEMTICO
EJEMPLO
INTRODUCCIN
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INTRODUCCIN
y
Lazo Abierto o Razn de Retorno
(y)
L=KG
Diferencia de Retorno (r-y) F=I+L -> (I+GK)
Sensibilidad S=F
-1

Sensibilidad Complementaria H(s) T= I S -> Funcin de Transferencia
en lazo cerrado
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Observaciones:
1. Las funciones o matrices de transferencia que
describen el comportamiento del sistema se
pueden obtener a partir de la funcin de
transferencia de lazo abierto L.
2. Es posible formular las especificaciones de
diseo, definiendo la matriz de la funcin de
lazo abierto deseada.
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INTRODUCCIN
Problema:

Encontrar un controlador con una estructura
determinada que proporcione la funcin de
transferencia deseada.
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INTRODUCCIN
Contenido
ANALISIS MATEMTICO
EJEMPLO
INTRODUCCIN
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Objetivo: Obtener la funcin de transferencia
deseada a travs del diseo de un Regulador
Lineal Cuadrtico.

Encontrar un modelo de control que minimice la
suma de los esfuerzos de control y las
desviaciones de la seal de salida de su valor
deseado.
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LQR
1. Considrese el espacio de estados:


2. Se desea encontrar un modelo de control
que minimice:
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MATEMTICA
) (t u
opt
Tal que la solucin al problema de optimizacin
est dada por:


Donde el parmetro desconocido P, se
determina a travs de la ecuacin de Riccati:


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MATEMTICA
Contenido
ANALISIS MATEMTICO
EJEMPLO
INTRODUCCIN
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1. Se necesitan determinar tres parmetros: Matriz de
performance R, matriz de costo Q, y el factor de
peso p.
Mtodo :
a. Seleccionar una matriz de performance igual a la
identidad R=1.
b. Matriz de costo Q igual a CC.
c. Se determinar el factor de peso p viendo la
respuesta al escaln.

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Ejemplo