INGENIERIA EN AUTOMATIZACI ON Y CONTROL INDUSTRIAL

Control Autom atico 1

Problemas 3
UNIVERSIDAD NACIONAL DE QUILMES
24 de agosto de 2004
P agina 1 de 1
1. En un lazo de control nominal, la sensibilidad viene dada por
S
0
(s) =
s(s +4.2)
s
2
+4.2s +9
Supongamos que la referencia es un escal on unitario y que la perturbaci on de salida viene dada por
d
i
(t) = 0.5sin0.2t. Encontrar una expresi on para la salida de la planta en estado estacionario.
2. Aplicar el criterio de Routh a las siguientes ecuaciones
(a) s
4
+Ks
3
+s
2
+s +1 = 0
(b) s
5
+3s
4
+2s
3
+6s
2
+3s +3 = 0
3. Consideremos un lazo de control por realimentaci on de un planta con un modelo nominal
G
0
(s) =
1
(s +1)
2
.
Supongamos que el controlador C(s) es tal que la sensibilidad complementaria es
T
o
(s) =
4
(s +2)
2
(a) Mostrar que el lazo es internamente estable.
(b) Calcular la funci on transferencia del controlador C(s).
(c) Si la referencia es un escal on unitario, calcular la entrada a la planta en r egimen estacionario.
4. En un lazo de control por realimentaci on tenemos G
0
(s)C(s) =
K
s(s+1)
2
. Para qu e valores de K el lazo
cerrado estable.
5. Sea el sistema de la Figura ??. Este sistema est a sometido a dos se nales: una entrada de referencia, r y
una perturbaci on, n. Siendo
G
1
(s) =
3
s
2
+2s 8
G
2
(s) =
s +2
s
H(s) =1.
j j - - - - -

6
?
H(s)
n

r
y
G
1
(s) G
2
(s)
(a) Analizar la estabilidad, primero suponiendo que no existe perturbaci on, n = 0 y luego que la unica
entrada es la perturbaci on, es decir, u = 0.
(b) Qu e podemos decir de este sistema? Simularlo con una entrada y una perturbaci on escal on.
6. Dado un lazo de control en realimentaci on, con
G(s) =
2
(s +1)(s +2)
,
con entrada de referencia U(t) = (t), entrada de perturbaci on d
i
(t) = Asin(t +) y un controlador con
funci on transferencia
C(s) = 600
(s +1)(s +2)(s +3)(s +5)
s(s
2
+1)(s +100)
. (1)
(a) Mostrar que el lazo nominal en realimentaci on es estable.
(b) Explicar, utilizando el principio de inversi on y las funciones de sensibilidad, por qu e el controlador
(1) es una elecci on razonable.