Está en la página 1de 78

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

CENTRO DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO


DE TECNOLOGA DIGITAL

MAESTRA EN CIENCIAS EN SISTEMAS DIGITALES

CONSTRUCCIN Y CONTROL DE UN LEVITADOR MAGNTICO

TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRA EN CIENCIAS

PRESENTA:

ING. PAL JAVIER CAMPOS HERNNDEZ

BAJO LA DIRECCIN DE:


DR. LUIS ARTURO GONZLEZ HERNNDEZ
M.C. ANDRS CALVILLO TLLEZ

Agosto de 2008

TIJUANA, B. C., MXICO

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL


SECRETARA DE INVESTIGACiN Y POSGRADO
ACTA DE REVISIN DE TESIS

En la Ciudad de
junio

Tijuana, B.C.

siendo las

13:00

horas del

dia.~

del mes de

del 2008 se reunieron los miembros de la Comisin Revisora de Tesis designada

por el Colegio de Profesores de Estudios de Posgrado e Investigacin de

CITEDI

para examinar la tesis de grado titulada:

CONSTRUCCIN YCONTROL DE UN LEVITADOR MAGNTICO.

Presentada por el alumno:

CAMPOS

HERNNDEZ

PAUL JAVIER

Apellido patemo

m:!ltemo

nombre{s)

Con registro:

'-"''''--L''---J_.'--J---''-.J----='--J_'---.J

aspirante al grado de:


MAESTRA EN CIENCIAS EN SISTEMAS DIGITALES

Despus de intercambiar opiniones los miembros de la Comisin manifestaron SU


APROBACIN DE LA TESIS, en virtud de que satisface los requisitos sealados por las
disposiciones reglamentarias vigentes.
LA COMISION REVISORA
Director de tesis

D~~ERNANOEZ
;

,;

DR. EDUA

'1

~.
,

o JAVIER MORE

s.

~_ ~'.

~l!l!: l':'Tf . ~""'!l.i!~;.;;;:.v=~===-

VALEN

llr J!,'V;::S';ICJ"

.....
u

,o:.,'

L.:.;,~:;t

JECNOLOI,;I/1. CIGiJAL

01 r.r.rON

ORA. MIREYA SARA!

ARe

VAZQUEZ

EL PRESIDENTE DEL COLEGIO

DR LUISART

NZAL.:

HERNANDEZ

INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL

SECRETARIA DE INVESTIGACIN Y POSGRADO

CARTA CESIN DE DERECHOS

En

Jm

~dad

de

Tijuana,

Baja

U'

California,

/'

el

da

2b

del

mes

de

",

Del ao
200B
. ~
El (la) que suscribe:
YC!I)
avter LC'Ynj:l;Q (-fo-mrd~ef.t~===:-==-_
Alumno (a) del Programa de: MAESTRIA EN CIENCIAS EN SISTEMAS DIGITALES, con
nmero de registro:
B D6/2.4 1
adscrito al Centro de Investigacin y
Desarrollo de Tecnologa Digital, manifiesta que es autor (a) intelectual del presente trabajo de
Tesis
bajo
1
direccin
de:
,
y cede los derechos del trabajo intitulado:

00

l.ev,6cb,

Al Instituto Politcnico

]Y\

lA" l"Id-k lO

N~;r"'a"s"'u-d7."if:-u-si'"'-n,-c-o-n""'fi:-,n-e-s-a-c-ad""'e:- m""'i""'co-s-y---'d-e-I-nv-e-s""'ti-ga-c-io"-'
n-,-

Los usuarios de la informacin no deben reproducir el contenido textual, grficas o datos del
trabajo sin el permiso expreso del autor Y/o director del trabajo, Este puede ser obtenido
escribiendo a la siguiente direccin: Av. Del Parque No. 1310, mesa de Otay, T1juana, Baja
California, c.p, 22510 Mxico, Si el permiso se otorga, el usuario deber dar el agradecimiento
correspondiente y citar la fuente del mismo,

Agradecimientos
Emprender una vida no es una tarea fcil ya que esta conformada de mucho esfuerzo y
sacrificios en los que cada da hay que vencer un nuevo obstculo por eso primeramente
quiero agradecer a Dios por el don de la vida, fortaleza, las alegras y la gran
oportunidad de llegar hasta este momento, la culminacin de una carrera ms en mi
vida.
A mis directores de tesis el Dr. Leonardo Acho Zuppa, Dr. Luis Arturo Gonzlez
Hernndez y al M.C. Andrs Calvillo Tllez, por todos los conocimientos y enseanzas
que me compartieron, los cuales fueron de gran ayuda para hacer posible la culminacin
de este trabajo de tesis; a cada uno de los profesores integrantes de mi comit revisor de
tesis: Dra. Mireya Sara Garca Vzquez, Dr. Eduardo Javier Moreno Valenzuela por su
valiosa colaboracin, y de manera muy especial al Dr. Luis Tupak Aguilar Bustos por
convertirse en un director de tesis ms, ya que con sus aportaciones ayud en gran
medida a culminar con xito este trabajo de tesis.
Al Consejo Nacional de Ciencia y Tecnologa (CONACYT) y al Instituto Politcnico
Nacional (IPN) por el apoyo econmico brindado para poder realizar mis estudios de
maestra.
Con un gran entusiasmo agradezco a CITEDI-IPN por permitirme alcanzar una ms de
mis metas en la vida, el grado de Maestro en Ciencias y por todas y cada una de sus
enseanzas.

Dedicatoria
A mis padres Lourdes Gpe. Hernndez Espinoza y Javier Enrique Campos Acosta,
quienes han sido el medio por los cuales existo en esta vida. Ellos me alimentaron, me
dieron la oportunidad de estudiar y en la medida de sus posibilidades hicieron de m la
persona que soy. Gracias a ellos, que han sido mi motivo para seguir y superarme en la
vida ya que siempre han credo en m y en mis capacidades, an en mis fracasos.
Tambin quiero dar gracias a dos grandes personas que han marcado cada paso de mi
vida, mi abuela Marina Espinoza Soto y mi hermano Vctor Hugo Campos Hernndez.
A lo largo de mi vida han pasado tantas personas que en su momento se convirtieron en
una parte esencial, algunos de ellos an estn a mi lado y otros se han alejado, pero su
presencia se ha quedado en m. Cada uno de ellos ha aportado conocimientos, vivencias,
alegras, tristezas, etc. que dan forma a la persona que ahora soy.
No puedo olvidar a mis amigos de CITEDI que compartieron esta jornada conmigo, en
los que juntos nos fuimos dando la mano para llegar a la meta. Cada uno de ellos tiene
presencia en mi mente hasta el final de mi vida.
De una manera muy especial agradezco a mi amigo Mario Limn, el cual tuvo que
dejar esta vida al mismo tiempo en que yo terminaba esta maestra. A Mara Magdalena
Ozono Castro (Mam Nena) por su apoyo incondicional, siendo como una segunda
madre para m.

Construccin y control de un levitador magntico


o
e

Resumen
En esta tesis se presenta el diseo y construccin de una plataforma experimental de
n
o
levitacin magntica, para realizar pruebas en el rea del control automtico; adems, es imo
e
a
a
a
plementado un controlador que respalda el funcionamiento de la misma. En la construccin
o
del prototipo destacan el sensado de la posicin de la esfera, el cul es implementado por
o
a
un clsico Dido Emisor de Infrarrojos (IRED), y dos optotransistores que son acoplados,
a
o
haciendo uso de amplicadores operacionales, en sus diferentes conguraciones (amplicador
inversor, no inversor, sumador y restador). En los sistemas de levitacin magntica es imo
e
posible lograr el objetivo de control sin la accin de una ley de control; para ello, se utiliza un
o
controlador proporcional derivativo (PD) implementado con amplicadores operacionales. El
objetivo del controlador es manipular la cantidad de corriente que alimenta al electroimn,
a
hasta encontrar el nivel ptimo del campo magntico que nos permita mantener la esfera
o
e
levitando en el punto de referencia previamente establecida. A su vez, de forma alternativa, es implementado un control por medio de un Modulador de Ancho de Pulso (PWM),
con el cul es posible reducir el calentamiento que se presenta en la bobina y el transistor de
a
potencia. La plataforma cuenta con un alto grado de desempeo, donde experimentos realizan
dos validan la robustez al levitar esferas metlicas de diferentes dimetros y diferentes masas.
a
a
Palabras clave: Levitador magntico, Controlador PD, Control por corriente, Control por
e
PWM.

ii

Development and control of a magnetic levitator

Abstract
This thesis presents the design and construction of an experimental platform of magnetic
levitation where, control algorithms can be implementable; also a controller is implemented
to prove the well performance of the overall system. In the construction part, the novelties are
as follows. A new electric design for the sensor stage which was implemented using an Infrared
Diode (IRED) as source light and two optic-transistors for the receiving light design. Electronic realization was through operational ampliers at its dierent congurations (inverter
amplier, non-inverter amplier, summers and subtracts). In levitation systems, it is impossible to fulll the control objective without a control law. A Proportional-Derivative (PD)
controller was implemented with operational ampliers to get it. This controller regulates
the current demanded by the coil producing a magnetic force necessary to levitate a metallic
ball into a set point. Experimentally was found an optimal level of magnetic force, able to
levitate metallic balls. An alternative control design employing a Pulse-Width-Modulator
(PWM) which helps reduce the temperature in the coil and the power transistor. The platform has good performance and robustness validated experimentally where, this platform
was capable to levitate dierent metallic balls of dierent sizes and weights.
Keywords: Magnetic levitator, PD controller, Electric current control, PWM control.

iii

Contenido
Cap
tulo

Pgina
a

Resumen
Abstract
Lista de Figuras
Lista de Tablas
Lista de S
mbolos y Acrnimos
o
1. Introduccin
o
1.1. Contribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Organizacin del trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
2. Principios de electromagnetismo
2.1. Preliminares sobre magnetismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Caracter
sticas fundamentales del hierro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3. Principios de levitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3. Construccin de la plataforma de levitacin
o
o
3.1. Objetivo de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2. Estructura de la plataforma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3. Actuador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4. Sensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4.1. Minimizacin del error en el sensor por perturbaciones y sensado de la
o
posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
3.5. Etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4. Modelado Matemtico
a
4.1. El levitador magntico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
4.2. Linealizacin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
4.3. Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5. Control de la plataforma de levitacin magntica
o
e
5.1. Pruebas Experimentales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6. Conclusiones y trabajo futuro
Bibliograf
a
A. Especicaciones de los dispositivos electrnicos utilizados.
o
B. Fotograf del circuito electrnico implementado para el control de la
a
o
plataforma de levitacin magntica.
o
e
C. Hoja de datos de los dispositivos electrnicos utilizados, otorgadas por el
o
fabricante.

I
II
IV
V
VI

1
2
3
4
5
5
7
8
10
10
10
11
13
14
16
22
22
24
26
28
32
36
39
42
47
49

iv

Lista de Figuras
Figura
2.1.
2.2.
3.1.
3.2.
3.3.
3.4.
3.5.
3.6.
3.7.
3.8.
3.9.
4.1.
5.1.
5.2.
5.3.
A.1.
A.2.
A.3.
A.4.
A.5.
B.1.

Pgina
a
Principio de levitacin por fuerzas repulsivas. . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
Principio de levitacin por fuerzas atractivas. . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
Prototipo nal del soporte principal del levitador. . . . . . . . . . . . . . . .
Diseo del actuador implementado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
n
Circuito diseado para el sensado de la posicin. . . . . . . . . . . . . . . . .
n
o
Circuito diseado para control por corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
n
Circuito diseado para control por PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
n
Circuito manejador de la bobina. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama general a bloques del prototipo levitador magntico controlado por
e
corriente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama general a bloques del prototipo levitador magntico controlado por
e
PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Prototipo levitador magntico constru
e
do. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Levitador magntico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
e
Diagrama a bloques de un controlador PD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito para el controlador PD implementado. . . . . . . . . . . . . . . . .
Resultado de la simulacin para x1 , x2 , x3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
o
Diagrama de conexiones del DIP LM741 de 8 terminales. . . . . . . . . . . .
Diagrama de conexiones del DIP LM358 de 8 terminales. . . . . . . . . . . .
Diagrama de conexiones para el TL494. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Diagrama de tiempos y forma de las ondas de prueba en el TL494. . . . . . .
Terminales del MJT3055. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuito de control de la plataforma de levitacin magntica. . . . . . . . . .
o
e

9
9
12
13
15
17
18
19
20
20
21
23
29
30
35
43
43
44
46
46
48

Lista de Tablas
Tabla
3.1.
3.2.
3.3.
5.1.
5.2.
5.3.
A.1.

Pgina
a
Especicaciones del material utilizado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Medidas para la elaboracin del cubo de policarbonato. . . . . . . . . . . . .
o
Valores de voltajes medidos sin la presencia de la esfera en el circuito de sensado.
Parmetros del sistema experimental. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
Dimetros y masas de las esferas utilizadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
a
Pruebas de robustez para el controlador PD. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Relacin entre el voltaje en la entrada FBK y el ciclo de trabajo. . . . . . . .
o

11
11
16
31
32
33
45

vi

Lista de S
mbolos y Acrnimos
o

PD
PWM
T.O.S.
Kp
Kd

L
R
I
Fm
Fg
x(t)
x0
x 1 , x 2 , x3 , y
x , x , x
3
2
1
x

proporcional derivativo
modulador de ancho de pulsos
trminos de orden superior
e
ganancia proporcional
ganancia derivativa
ujo magntico
e
inductancia
resistencia elctrica
e
corriente elctrica
e
fuerza magntica
e
fuerza de gravedad
posicin de la esfera en el instante t
o
posicin de referencia o posicin deseada
o
o
representan, respectivamente las variables de estado, entrada y salida
valores de equilibrio (punto de operacin) para x1 , x2 y x3
o
derivada de x con respecto del tiempo

Cap
tulo 1
Introduccin
o
Los sistemas de levitacin magntica han sido objeto de estudios en las ultimas dcadas
o
e

e
por lo importante que resultan ser en la disminucin de la friccin de Coulomb debido al
o
o
contacto mecnico (cf. [2]). Dichos sistemas se han vuelto populares en sistemas de transa
portacin terrestre de alta velocidad, rodamientos magnticos y sistemas de aislamiento de
o
e
vibraciones [29]. De manera particular, los rodamientos magnticos han tenido gran demanda
e
en la industria de ingenier de precisin [6], donde se necesita alcanzar un posicionamiena
o
to con tolerancias de error en el orden de nanomtros, ancho de banda y rigidez. Adems
e
a
hay una diversidad de aplicaciones como actuadores libres de contacto [1; 3; 25; 29], en la
industria mdica [23] y sin olvidar los populares trenes de levitacin magntica [30; 31] cuyo
e
o
e
inters es reducir los costos por mantenimiento constante de partes por causas de desgaste
e
y la necesidad de un cambio continuo de lubricantes empleados para disminuir efectos de
friccin.
o
Si bien los trenes de levitacin magntica y su principio de funcionamiento han sido
o
e
estudiados por diferentes naciones desde la decada de los 70s (donde destacan los estudios
de Alemania y Japn), el nivel de desarrollo alcanzado, an presenta algunos inconvenientes
o
u
tcnicos como para lograr un desarrollo comercial en forma masiva [14], despertando as
e
,
el inters de la comunidad cient
e
ca internacional por el estudio de este tipo de sistemas.
Adems tomando en cuenta la gran ventaja que presenta este tipo de sistemas, comparado
a
con los sistema convencionales de transporte, es la no dependecia de combustibles fsiles,
o
como lo son el petrleo y sus derivados, que vuelve aun ms atractivo a este tipo de sistemas.
o
a
Actualmente, podemos decir que slo dos pa en el mundo cuentan con los servicios de
o
ses
trenes que funcionan bajo el principio de levitacin magntica: Japn y recientemente China,
o
e
o
aunque este ultimo es de tecnolog Alemana.

a
El presente trabajo de tesis hace referencia a una plataforma de levitacin magntica
o
e

2
desde su concepcin, diseo de cada una de sus partes y el control de la misma, como
o
n
pruebas de funcionalidad del prototipo experimental. Adems, este trabajo describe cada
a
una de las etapas realizadas para el desarrollo de una plataforma de levitacin magntica
o
e
f
sica, tomando en cuenta el diseo de una estructura robusta que sea capaz de dar soporte
n
a cada una de las partes necesarias para lograr la levitacin de una esfera de hierro, como
o
lo son: una bobina (actuador), sensores y dispositivos electrnicos, as como las diferentes
o

estrategias de control utilizadas para lograr la suspencin de esferas de hierro de diferentes


o
masas, utilizadas para comprobar la robustez del controlador implementado.
Dentro de la motivacin al trabajo de tesis es que hasta la fecha el levitador magntico
o
e
se ha usado como plataforma de validacin de controladores lineales y no lineales [16]. Las
o
primeras alternativas que se ofrecieron para resolver el problema de regulacin son: el diseo
o
n
de controladores lineales, donde el sistema de levitacin magntica, que es un sistema no
o
e
lineal e inestable, se linealizaba alrededor de un punto de operacin a travs de la expansin
o
e
o
por series de Taylor. Un ejemplo de ello es el trabajo presentado en [17] donde se disea
n
un controlador H lineal, basado en el dominio de la frecuencia. El desarrollo de teor de
a
sistemas no lineales ha abierto la puerta a nuevas alternativas para el diseo de controladores.
n
En [12] se presentan resultados relevantes relativos a linealizacin por retroalimentacin no
o
o
lineal, asegurando robustez ante perturbaciones y cambios paramtricos. En [19] se presentan
e
resultados referentes al diseo de controladores no lineales por entrada saturada, mientras
n
que la estabilidad se realiza en el sentido de Lyapunov. En [27] se propone un controlador H
no lineal por retroalimentacin de salida, donde se hace nfasis a la implementacin de dichos
o
e
o
controladores en procesadores digital de seales. En [5] se considera el problema de control
n
del sistema de levitacin magntica, tomando en cuenta la reduccin por prdida de potencia
o
e
o
e
elctrica. Sin lugar a dudas, el levitador magntico ha sido emulador de los trenes magnticos
e
e
e
para probar el funcionamiento de los sistemas de lazo cerrado, como el controlador propuesto
en [31] donde se dise un controlador adaptivo con propiedades de robustez.
no

1.1.

Contribuciones

Actualmente contamos con muchos art


culos y bibliograf que hacen referencia a este
as
tipo de plataformas, tales como [7; 9; 15; 18; 21; 26; 28] slo por mencionar algunas. Cabe
o
destacar que cada una de estas referencias consultadas carecen de detalles tcnicos sue
cientes para poder realizar una reproduccin de estas plataformas. El presente trabajo de
o
tesis presenta a detalle cada una de las etapas construccin y materiales utilizados para su
o
elaboracin, siendo todos estos de fcil adquisicin ya que en algunas referencias consultadas
o
a
o
los materiales propuestos eran obsoletos y fuera del mercado. Tambin se presentan cada uno
e
de los diagramas electrnicos utilizados, siendo descrito a detalle su funcionamiento; cabe
o
destacar que cada uno de estos diagramas estn abiertos para ser recongurados para nes
a
espec
cos preestablecidos por el usuario, teniendo ventajas sobre la exibilidad a cambios
que otras referencias consultadas no presentan.
La aplicabilidad y robustez de la plataforma de levitacin se prob usando un diseo
o
o
n
simple de control. Esta alternativa simple de control, valida la ecacia de la plataforma para
ser programada de manera muy sencilla, ya que siempre se preeren controladores simples
para automatizar plataformas al mejor coste. Adems se estudia un modelo dinmico para
a
a
la plataforma, el cual es validado en simulaciones e implementado para la realizacin del
o
controlador aplicado en la misma.
Por otra parte, hay compa que se dedican a la fabricacin y comercializacin de este
nas
o
o
tipo de plataformas, las cuales presentan un costo elevado de adquisicin; hay que enfatizar
o
que cada uno de los diseos implementados cuenta con originalidad, y adems con comn
a
ponentes electrnicos de costo accesible y vigentes en el mercado, por lo que el costo de
o
construccin se reduce en gran medida; siendo factible tambin para aplicaciones con nes
o
e
didcticos.
a

1.2.

Objetivos

En forma espec
ca, los objetivos planteados para este trabajo son los siguientes:
1. Tener un dispositivo tangible para probar algor
tmos de control en sistemas magnticos.
e

4
2. La realizacin e implementacin de por lo menos un algoritmo de control.
o
o
3. Mostrar la estabilidad del modelo y su resistencia a perturbaciones.

1.3.

Organizacin del trabajo


o

Esta tesis describe cada uno de los pasos necesarios que se deben seguir para la construccin y el control de una plataforma de levitacin magntica experimental. En el Cap
o
o
e
tulo 1
se explica de forma muy general el trabajo que se est presentando y sus aportaciones. En el
a
Cap
tulo 2, se dan las deniciones y conceptos bsicos del electromagnetismo. El Cap
a
tulo 3
describe el proceso desarrollado para la construccin de la plataforma, incluyendo el soporte
o
base, actuador y sensor implementados; donde adems son descritos a detalle cada uno de
a
los circuitos electrnicos diseados y su funcionamiento; tanto para la etapa de potencia,
o
n
sensado y acondicionamiento de la seal. En el cap
n
tulo 4 se modela matemticamente la
a
plataforma, se realiza la linealizacin de la misma y se comprueba que el sistema es de
o
estados completamente controlables. En el Cap
tulo 5 es validado el modelo matemtico por
a
medio de simulaciones haciendo uso de MATLAB y se describe la ley de control aplicanda a
la plataforma f
sica para lograr la levitacin. Tambin se muestran resultados experimentales
o
e
que validan la robustez del sistema al levitar esferas metlicas de diferentes tamaos y pesos.
a
n
Por ultimo en el Cap

tulo 5 se presentan el resumen y las conclusiones de este trabajo.

Cap
tulo 2
Principios de electromagnetismo
En este cap
tulo se presentan algunas deniciones bsicas sobre el electromagnetismo,
a
levitacin por atraccin y levitacin por repulsin, las cuales son necesarias para la como
o
o
o
prensin en el funcionamiento de un sistema de levitacin magntica bsico. El entedimiento
o
o
e
a
bsico de las fuerzas que son producidas al inducir una corriente por un conductor, sus efeca
tos y las caracter
sticas que presentan, son algunas razones que hacen necesaria esta seccin.
o
Adems, se plantea la hiptesis de control seguida para el desarrollo del controlador para la
a
o
levitacin magntica.
o
e

2.1.

Preliminares sobre magnetismo

A principios del siglo XIX el f


sico dans Hans Christian Oersted (1777-1851) dese
cubri que, una aguja magntica pod ser desviada por una corriente elctrica y adems
o
e
a
e
a
demostr que una corriente elctrica genera un campo magntico, seguido por Michael Farao
e
e
day (1791-1867), quin descubri que un imn en las proximidades de un cable induce en
e
o
a
ste una corriente elctrica, y que puede emplearse un campo magntico para crear una core
e
e
riente elctrica; la unicacin de las teor de Oersted y Faraday por James Clerk Maxwell
e
o
as
(1831-1879) entre otros, condujo al desarrollo de la teor electromagntica y a la asociacin
a
e
o
entre los campos magnticos y elctricos [10; 22; 11].
e
e
Denicin 1: Flujo magntico. Se dene como la integral de supercie sobre la como
e
ponente normal del campo magnetico
B nda,

(2.1)

donde es el ujo magntico, B la induccin magntica, da la diferencial del rea de la


e
o
e
a
supercie y n la norma a da [10; 22; 11; 24].

6
El ujo magntico es anlogo al campo elctrico, se representa tambin como l
e
a
e
e
neas con
punta de echa, las cuales van del polo norte al sur del imn. Para una induccin magntica
a
o
e
B y un rea A constante (2) puede escribirse de forma ms simple:
a
a
= BA

(2.2)

La unidad de medida del ujo magntico es el Weber (Wb), [11; 24].


e
Denicin 2: Intensidad magntica. La intensidad del campo magntico est dada
o
e
e
a
por,
H=

1
BM
0

donde B es la induccin magntica y M la magnetizacin, [10; 22].


o
e
o
Denicin 3: Susceptibilidad magntica. En muchos materiales isotrpicos y lineales
o
e
o
existe una relacin entre la magnetizacin (M ) y la entensidad de campo magntico (H) dado
o
o
e
por,
xm =

M
H

donde xm es la susceptibilidad magntica, [10; 11; 24].


e
De acuerdo a su susceptibilidad magntica los materiales se clasican en paramagnticos
e
e
si xm > 0, siendo la induccin magntica reforzada y en diamagntico si xm < 0, en la cual
o
e
e
la induccin magntica es debilitada, xm puede variar drsticamente con la temperatura, en
o
e
a
general xm es bastante pequea (|xm |
n

1) para materiales diamagnticos y paramagnticos.


e
e

Denicin 4: Permeabilidad magntica relativa. Est dada por la razn entre la


o
e
a
o
permeabilidad absoluta () y la permeabilidad del vac (0 ),
o
Km =

,
0

(2.3)

donde Km es la permeabilidad magntica relativa.


e
Denicin 5: Autoinductancia. Ocurre en una bobina cuando se var la corriente
o
a
que circula por ella, induciendo una fuerza electromotr sobre s misma. En una bobina de N
z

7
espiras, a travs de la cual circula una corriente I, la inductancia est dada por, [10; 22; 11],
e
a
L=

N
H,
l

(2.4)

donde l es la longitud de la bobina y el ujo magntico presente en ella.


e
Considerando la ley de Faraday la autoinductancia en una bobina origina una fuerza
contraelectromotriz dada por, [10; 11]:
= L

di
,
dt

(2.5)

Circuitos magnticos. Si consideramos una trayectoria bien denida para un ujo


e
magntico (como en el caso de los materiales ferromagnticos), puede considerarse un circuito
e
e
magntico. Un circuito cerrado de material ferromagntico excitado por una serie de espiras
e
e
de alambre a travs de los cuales circula una corriente representa un circuito magntico. La
e
e
fuerza magnetomotr est dada por fmm = N I, donde N es el nmero de espiras de la
z
a
u
bobina e I, la corriente que circula por ella. La reluctancia se dene como

dl
,
A

donde

dl es la diferencial de longitud y A el rea transversal en cuestin. De forma anloga a la ley


a
o
a
de circuitos de Ohm y siendo el ujo magntico tenemos que [10]:
e
fmm = N I = .

2.2.

(2.6)

Caracter
sticas fundamentales del hierro

El hierro dulce es muy utilizado en la fabricacin de electroimanes, debido a su fcil


o
a
magnetizacin, de ah la necesidad de estudiar sus principales propiedades para entender
o

fenmenos electromagnticos importantes como la saturacin del ncleo.


o
e
o
u
Propiedades magnticas del Hierro. El hierro (F e) es uno de los mejores materiales
e
magnticos, conduce fcilmente una corriente magntica por medio de sus electrones libres,
e
a
e
adems de que sus iones jos en el cristal contienen corrientes atmicas que se orientan
a
o
fcilmente para producir una magnetizacin intensa. El hierro se caracteriza por mantener
a
o
una magnetizacin permanente y por causar un gran efecto sobre la induccin magntica.
o
o
e

8
El hierro dulce o hierro al silicio, es otro tipo de material utilizado para la fabricacin de
o
electroimanes. Este tipo de material se obtiene agregando un pequeo porcentaje de silicio.
n
La composicin de este es de 96 % de hierro y 3 % de silicio. La intensidad magntica (H)
o
e
necesaria para saturacin es de 56A/m y su permeabilidad relativa (Km ) mxima es de 8000.
o
a
Magnetizacin del Hierro. Los tomos de hierro se consideran agrupados en arreglos
o
a
llamados dominios. Cada dominio contiene aproximadamente 1015 tomos, en los cuales los
a
ejes magnticos son ms o menos paralelos por lo que cada dominio se considera un pequeo
e
a
n
imn. En el hierro desmagnetizado cada uno de los ejes magnticos de los dominios se ena
e
cuentran apuntando en direcciones distintas en forma aleatoria, por lo mismo no existe un
efecto signicativo en ninguna direccin en particular. Si el hierro es magnetizado, los domino
ios se redireccionan apuntando sus ejes magnticos a una misma direccin, y originndose
e
o
a
un campo magntico signicativo a partir de la suma vectorial de todos los campos individe
uales. Basado en lo anterior, aunque se elimine el campo magntico, el material permanece
e
magntizado debido al orden de sus dominios, a esto se le llama magnetizacin.
e
o

2.3.

Principios de levitacin
o

En el estudio de la levitacin se puede encontrar dos principios bsicos, principio de


o
a
levitacin por atraccin y principio de levitacin por repulsin, donde el primero de estos
o
o
o
o
principios resulta de muy atractivo en la investigacin cient
o
ca por su no linealidad e inestabilidad. Cada uno de estos dos principios son descritos a continuacin:
o
Principio de levitacin por repulsin
o
o
En la levitacin por repulsin (Figura 2.1), las corrientes inducidas en un cuerpo conductor
o
o
generan las fuerzas de levitacin. Este sistema es estable en su eje vertical, y tiene un punto
o
de equilibrio natural.

Principio de levitacin por atraccin


o
o

9
Objeto
Levitante
Fm
Fg
Fuerza
Magntica

X(t)

ACTUADOR

Figura 2.1: Principio de levitacin por fuerzas repulsivas.


o
En la levitacin por atraccin (Figura 2.2), un cuerpo es atra por un ujo magntico
o
o
do
e
en contra de la gravedad. El equilibrio que se produce entre la fuerza de atraccin y de la
o
gravedad es inestable, por lo que la levitacin por atraccin es prcticamente imposible sin
o
o
a
la ayuda de un sistema de control.

ACTUADOR

Fuerza
Magntica

X(t)

Fm
Objeto
Levitante
Fg

Figura 2.2: Principio de levitacin por fuerzas atractivas.


o

10

Cap
tulo 3
Construccin de la plataforma de
o
levitacin
o
En este cap
tulo se describen cada uno de los pasos necesarios para el desarrollo de una
plataforma: soporte, actuador, sensores y etapa de potencia; se detallan cada una de las partes
y las dimensiones que componen la plataforma, as como los tipos de material utilizados

y el motivo de su seleccin. Adems, se describen detalladamente los diseos electrnicos


o
a
n
o
implementados para la etapa de potencia y sensado de la posicin del objeto a levitar [21;
o
15; 7; 9].

3.1.

Objetivo de la plataforma

La motivacin principal para el diseo y la construccin del levitador magntico, es proo


n
o
e
porcionar una plataforma cient
ca y educacional para el desarrollo de nuevas estrategias de
control en sistemas magnticos. La estructura principal est basada en la de [26]: un soporte
e
a
r
gido, un electroimn y un sensor ptico, que son la base en todo sistema magntico expera
o
e
imental. Sin embargo, hay una serie de caracter
sticas unicas en el diseo electrnico de la

n
o
plataforma.

3.2.

Estructura de la plataforma

En la construccin de un soporte para un levitador magntico se deben considerar los


o
e
siguientes factores: dimensiones, rigidez mecnica y la no magnetizacin del material para
a
o
evitar el desv de las lineas del campo magntico. Haciendo consideracin de los factores
o
e
o
mencionados anteriormente, se ha seleccionado el policarbonato, ya que a pesar de ser un
material plstico cumple con la rigidez necesaria para nuestra aplicacin, es no magnetizable
a
o

11
y fcil de manipular, entre otras de sus caracter
a
sticas. En la Tabla 3.1 se pueden ver las
especicaciones de la hoja de policarbonato utilizada.

Tabla 3.1: Especicaciones del material utilizado.


Descripcin Dimensiones
o
Largo
24in
Ancho
18in
Espesor
1/4in

La idea bsica de la estructura del prototipo se muestra en la Figura 3.1. El soporte


a
est conformado de seis piezas: una base superior, la cual es utilizada como soporte del
a
actuador; dos paredes laterales donde son colocadas las dos partes que constituyen el sensor
de posicin; una pared trasera que es utilizada para simular un cubo y adems ayudar a la
o
a
base superior con el peso del actuador; una base inferior que d soporte al conjunto de piezas
a
antes mencionadas; y dos piezas pequeas que son colocadas debajo de la base inferior con
n
el f de elevar la plataforma unos cent
n
metros extras. Las dimensiones de cada una de las
piezas que constituyen al soporte fueron elegidas considerando el rea suciente para cada
a
una de las partes que constituyen un levitador magntico. En la Tabla 3.2 se muestran las
e
dimensiones de cada una de las piezas.

Tabla 3.2: Medidas


Nombre de la pieza
A
B
C
D
E
F
D

para la elaboracin del cubo de policarbonato.


o
Descripcin
o
Medidas (Pulgadas)
Base inferior
(11x8.5)in
Soporte inferior derecho
(8.5x1)in
Soporte inferior izquierdo
(8.5x1)in
Pared lateral derecha
(9x6)in
Pared trasera
(9x6)in
Pared lateral izquierda
(9x6)in
Base superior
(6x6)in

12

Figura 3.1: Prototipo nal del soporte principal del levitador.

3.3.

Actuador

El dispositivo actuador es un electroimn del tipo solenoide de 2.75in de altura por 1.54in
a
de dimetro, el cual est constituido por 600 vueltas de cable de cobre del No. 23, enrollado
a
a
alrededor de un ncleo de hierro de 4in de largo y 0.312in de dimetro. La consideracin
u
a
o
tomada para el diseo de este dispositivo, ha sido la corriente mxima capaz de soportar,
n
a
consideranda hasta 10A como mximo. La resistencia promedio de la bobina es de aproxia
madamente 5.6 y una inductancia promedio de 38.2mH. En la Figura 3.2, se muestra el
actuador y el ncleo de hierro, as como las dimensiones de cada uno de ellos.
u

13

Figura 3.2: Diseo del actuador implementado.


n

3.4.

Sensor

La seleccin de los sensores viene a ser de suma importancia, ya que no es posible haco
er levitar una esfera de material ferromagntico sin un buen sensado de la posicin en que
e
o
se encuentra dicho objeto. Para el diseo de la plataforma de levitacin se ha consideran
o
do un sensor de tipo ptico [26]. Se eligi la tecnolog optoelectrnica por las siguientes
o
o
a
o
caracter
sticas que presenta:
1. La tecnolog de sensado por infrarrojo no requiere unin mecnica alguna.
a
o
a
2. El tiempo de respuesta es inferior a 40s.
3. La alimentacin es sencilla y el consumo de energ
o
a.
4. El tamao, peso y costo es muy reducido.
n

14
De entre varios sensores estudiados fueron elegidos el clsico Dido Emisor de Luz Ina
o
frarroja (IRED) y el optotransistor. El IRED utilizado es el IR383, es un dido emisor de
o
luz infraroja azul transparente de 5mm de dimetro, con longitud de onda de 440nm, 1.3v
a
t
picos en polarizacin directa y un ngulo de 12 grados para transmisin a mayor distancia.
o
a
o
El optotransistor seleccionado es el PT1302B/C2, el cual cuenta con un ltro de luz de d
a,
7v de colector a emisor y 5ms de tiempo de respuesta. Es importante sealar que el ltro
n
de luz con el que cuentan los optotransistores utilizados para el diseo del sensor no elimina
n
en su totalidad el error causado por los efectos de la luz ambiente sobre l, debido a que el
e
material utilizado para el soporte base es transparente y la retencin de luz es muy escasa.
o
Para la eliminacin del error por causa de la luz ambiente, viene a ser necesario el disear
o
n
de un circuito capaz de eliminar este error.

3.4.1.

Minimizacin del error en el sensor por perturbaciones y


o
sensado de la posicin
o

En la Figura 3.3 se muestra el circuito diseado para el correcto sensado de la posicin del
n
o
objeto a levitar. Como se puede apreciar, el circuito cuenta con un dido emisor de infrarrojos
o
(IRED), el cual incide su luz sobre dos optotransistores. Inicialmente por razn de la distancia
o
y la luz ambiente que es incidida, evita que la luz emitida por el IRED sea recibida en un
100 % en los optotransistores, dando as una lectura inicial de 1.8v aproximadamente en cada

dispositivo. Esta lectura es considerada como el error inicial.


Eliminacin del error inicial. El error de valor inicial es el primer problema a resolver.
o
Por lo que, se ha hecho la suma del error en cada optotransistor, el cual da un valor aproximado de 3.6v. Este error es eliminado implementando un circuito restador con op-amps, donde
la seal sumada es una de las entradas de un amplicador de diferencia y la otra entrada es
n
seal de referencia constante de 3.6v, con esto el error es eliminado y aproximado a cero.
n
En la Figura 3.3, adems de mostrarse el circuito de eliminacin del error en el sensor,
a
o
tambin es agregada la parte del acondicionamiento de la seal que nos proporciona la posie
n
cin en que se encuenta la esfera de hierro. Este circuito esta constitu por un amplicador
o
do
de diferencia, al cual es colocado en su entrada no inversora la seal de referencia que inn
dica la posicin de levitacin deseada. En la entrada inversora es colocada la seal de error
o
o
n

15
proveniente de los sensores, donde la diferencia entre ambas entradas se considera como la
posicin actual de la esfera. En la Tabla 3.3 son mostrados cada uno de los voltajes reales
o
obtenidos del circuito.

12v

1M-Ohm

CIRCUITO DE AJUSTE PARA EL SENSADO

10K-Ohm
3

15K-Ohm
15K-Ohm

-12v

10K-Ohm

Vb = -X(t)

2
3

LM358

10K-Ohm
1

X(t)

12v

LM358
1

POSICIN

e(t) = Xo - X(t)

10K-Ohm
hm

8
12v

ERROR DE

15K-Ohm

15KK-Ohm

LM358
1

12v

Vref1

-12v

12v

4
8
10K-Oh
-Ohm

2
Foto Transistor 2
r

12v

10K-Ohm

1M-Ohm

2
Foto Transistor 1

Va

10K-Ohm

U1

15K-Ohm

Vs1

Vs2

-12v
LM358
1

Led Infrarojo
Inf

-12v
10K-Ohm

150 Ohm

-12v

12v

LM358
1

Xo

1K-Ohm

2
2

12v

Figura 3.3: Circuito diseado para el sensado de la posicin.


n
o

El voltaje Va es considerado como la suma de los voltajes en los optotransistores 1 y 2,


que son causados por los efectos de la luz ambiente sin la presencia de la esfera de hierro; Va
est representado por [8; 4],
a
Va = Vs1 + Vs2 ,
donde Vs1 y Vs2 son los voltajes medidos en los optotransistor 1 y 2 respectivamente.
El voltaje Vb es considerado como la diferencia del voltaje Va y el voltaje de referencia
Vref 1 , esto con el n de eliminar el voltaje Va proveniente de los sensores. Vb est representado
a

16
por [8; 4],
Vb = 2Vref 1 Va .
El voltaje de salida del circuito mostrado en la Figura 3.3 es considerado como el error de
posicin e(t) el cual est dado por la diferencia de X0 y X(t), por lo que el error de posicin
o
a
o
es representado por,

e(t) = X0 X(t),

(3.1)

donde X0 es considerada como la posicin deseada o referencia de levitacin y X(t) es la


o
o
posicin actual donde se encuentra la esfera.
o

Tabla 3.3: Valores de voltajes medidos sin la presencia de la esfera en el circuito de sensado.
Parmetros Valores medidos
a
Vs1
1.81v
Vs2
1.84v
Va
3.65v
Vref 1
1.82v
Vb
0v
X0
2.96v
X(t)
0v
e(t)
2.96v

3.5.

Etapa de potencia

La etapa de potencia es la que provee la energ elctrica necesaria al actuador (eleca e


troimn). Ha sido diseada para trabajar de dos modos, control por corriente y control por
a
n
modulacin de ancho de pulso (PWM). Se ha cuidado aislar la etapa del circuito que maneja
o
potencia de las etapas de baja potencia para evitar ruidos inducidos, interferencias o posibles
voltajes inversos inducidos por el electroimn que puedan causar un dao al circuito. En las
a
n
Figuras 3.4 y 3.5 se puede observar el diseo electrnico de estas etapas.
n
o
En el diagrama de la Figura 3.4, se muestra el diseo del circuito implementado para lograr
n
el control por corriente. Este circuito es demasiado sencillo, debido a que no es necesaria

17

CONTROL POR CORRIENTE

Corriente
330 Ohm
1

1N4004

BOBINA

12v

MJE3055

2
1

u(t)

Figura 3.4: Circuito diseado para control por corriente.


n
ninguna seccin de acoplamiento entre la etapa de control y el transistor de potencia. La
o
accin del controlador est siendo aplicada directamente sobre la base del transistor que
o
a
maneja al actuador haciendo variar de esta manera, la corriente que es suministrada al
electroimn y a su vez, el campo magntico generado por l, es manipulado hasta encontrar
a
e
e
la intensidad del campo magntico necesario para mantener levitando una esfera de hierro y
e
evitar que sta sea atra hacia el actuador. Cabe sealar que el campo magntico producido
e
da
n
e
es directamente proporcional a la corriente que alimenta a la bobina, es decir, entre mayor
sea la corriente de alimentacin mayor ser la fuerza magntica producida, bajo este principio
o
a
e
ha sido basado el control por corriente.
En el diagrama de la Figura 3.5, se muestra el diseo del circuito implementado para lograr
n
el control por PWM. En este tipo de control, la variable a controlar ya no es la corriente que
es suministrada al electroimn, si no el lapso de tiempo dentro de cada periodo en que la
a
seal PWM mantendr activo o inactivo al electroimn. Para ello es necesario agregar una
n
a
a
etapa de acoplamiento entre la salida del controlador PD y la entrada del CI TL494 para
ajustar el voltaje de control a los rangos de operacin del PWM. El acoplamiento consiste
o
de un circuito restador conectado a la entrada FBK del TL494 (ver parte superior izquierda
de la Figura 3.5). El voltaje Vr es considerado como la diferencia del voltaje de referencia
Vref 2 y el voltaje de control u(t), esto con el f de reducir el voltaje u(t) al rango mximo
n
a
de operacin del PWM. Vr est representado por,
o
a

18

CONTROL POR MODULACIN DE ANCHO DE PULSO


4.7K-Ohm
4.7K-Ohm

12v

-12v

NC
NC

4
2

Vp = -Vr

LM358
1

Vr
1

12v

1
2

NC
NC
2

4.7K-Ohm

5K-Ohm

12v

4.7K-Ohm

PWM

LM358

u(t)

4.7K-Ohm

Vc

3
2

16
15
13

10K-Ohm
3

6
5

0.1f
12v

C1
In2+
In2-

E1

OC

TL494 C2

RT
CT

E2
Ref Out

8
9
11
10
14 NC

DTC
FBK

Vref2

4
3

In1+
In1-

56K-Ohm

2K-Ohm

-12v

1N4004

BOBINA

12v

330 Ohm

MJE3055

Figura 3.5: Circuito diseado para control por PWM.


n

Vr = (2Vref 2 u(t)),
donde:

Vp = Vr .

La frecuencia de operacin del PWM es aproximadamente 3KHz, la amplitud es igual


o
al voltaje aplicado al circuito integrado (CI) TL494 y el ciclo de trabajo puede ser variado
desde un 6 % al 100 % aproximadamente. Estos parmetros pueden ser modicados variando
a
los valores del capacitor CT y la resistencia RT (ver el pin 5 y pin 6 del CI TL494 en la Figura
3.5) para la variacin de la frecuencia y slo basta con cambiar el voltaje de alimentacin
o
o
o
para modicar la amplitud. El ciclo de trabajo es ajustado automticamente por el voltaje
a
proveniente del controlador y aplicado en la entrada Feedback (FBK pin 3 del TL494); donde
de forma experimental se obtuvo el rango de voltajes en los que el ciclo puede ser variado,

19

1N4004

BOBINA

12v

330 Ohm

MJE3055

Figura 3.6: Circuito manejador de la bobina.


encontrando 0.88v como el ciclo m
nimo y 3.65v como el ciclo mximo.
a
Para la seleccin del control por corriente control por PWM, se cuenta con un selector
o
o
de dos posiciones. Cuando es seleccionada la posicin 1 se tiene un control por corriente
o
y cuando se hace seleccin de la posicin 2 se realiza el control mediante el modulador de
o
o
ancho de pulso (PWM). Los cambios de control son efectuados manualmente. F
sicamente
no se cuenta con este selector implementado en el circuito, pero se recomienda como parte
del diseo propuesto.
n
Circuito actuador. A lo largo de la redaccin hemos llamado actuador al electroimn
o
a
solamente, sin tomar en cuenta que est conformado por un transistor de potencia MJE3055T
a
con capacidad de soportar hasta 10A de corriente, en el cual es conectado un extremo del
actuador al colector del transistor y el otro directamente a la fuente de poder. Un dido de
o
rueda libre 1N4004 es colocado en paralelo al electroimn para eliminar las corrientes inversas
a
inducidas que puedan ser producidas por la bobina. Este dido es el que facilita el control de
o
la bobina, pues de otra forma, la bobina presenta un comportamiento muy inestable debido
a los picos de corriente que se generan por la conmutacin de voltaje aplicado, la histresis
o
e
y los efectos autoinductivos presentes en la bobina. En la Figura 3.6 se muestra el circuito
actuador implementado.

20
En las Figuras 3.7 y 3.8 se muestran en forma general los diagramas a bloques del prototipo
diseado, en los cuales se ilustran los dos tipos de controles que se implementaron para el
n
control de la plataforma; un control por corriente y un control por modulacin de ancho de
o
pulso (PWM). En estos se aprecian todas sus etapas funcionales, as como la comunicacin

o
entre ellos. En la Figura 3.9 se presenta una fotograf del prototipo f
a
sico ya conclu
do, con
cada uno de los componentes que lo conforman.

Figura 3.7: Diagrama general a bloques del prototipo levitador magntico controlado por
e
corriente.

Figura 3.8: Diagrama general a bloques del prototipo levitador magntico controlado por
e
PWM.

21

Figura 3.9: Prototipo levitador magntico constru


e
do.

22

Cap
tulo 4
Modelado Matemtico
a
En este cap
tulo es realizado el anlisis matemtico que describe el comportamiento
a
a
del sistema de levitacin magntica. En el cual se comprueba que es un sistema no lineal e
o
e
inestable, por lo que se realiza la linealizacin alrededor de un punto de equilibrio por medio
o
del mtodo de aproximacin por series de Taylor. Adems es complementado el anlisis aplie
o
a
a
cando la prueba de controlabilidad, para vericar que el sistema sea de estado completamente
controlable.

4.1.

El levitador magntico
e

Los sistemas electromagnticos (EM S) dependen de las fuerzas atractivas entre los
e
electroimanes y un material ferromagntico (objeto levitante). Debido a que la fuerza de
e
atraccin se incrementa a menor distancia, tales sistemas son inestables y las corrientes
o
del imn deben controlarse para mantener la altura de la suspensin deseada. Adems el
a
o
a
espaciado entre el electroimn y el objeto necesita ser pequeo [28]. Por otro lado, utilizando
a
n
EM S, es posible mantener la suspensin magntica incluso cuando el objeto est inmvil, lo
o
e
a
o
cual no aplica para sistemas electrodinmicos (fuerza repulsiva).
a
La Figura 4.1 muestra el sistema de levitacin magntica, el cual permite mantener una
o
e
esfera metlica de masa m suspendida en el aire, por medio de fuerzas electromagnticas.
a
e
Donde x(t) es la distancia entre la esfera metlica y la bobina que genera el campo magntico.
a
e
x0 es considerada como la posicin de referencia para una levitacin apropiada. La fuerza
o
o
electromagntica que acta sobre la esfera metlica est dada por f (x, i) [26; 18]. El objetivo
e
u
a
a
de control es regular el valor de la corriente i(t) del circuito del electroimn , de tal forma que
a
la esfera se mantenga suspendida en la posicin constante x0 . El voltaje aplicado al circuito
o
es v(t) y acta como variable de control.
u

23

Figura 4.1: Levitador magntico.


e
Las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema, son representadas haciendo uso de la ley de voltajes de Kirchho y la segunda ley de Newton; por lo que,
el sistema queda representado por [13; 28]:

di(t)
= v(t) i(t)R
dt

d2 x(t)
ci2
m
= mg u(t) = mg
,
dt2
x(t)

(4.1)

(4.2)

donde i(t) es la corriente del circuito, x(t) es el desplazamiento de la esfera medida desde
el electroimn, u(t) es la entrada del sistema, L es la inductancia del electroimn, m es la
a
a
masa de la esfera, g es la constante gravitacional y c es una constante conocida. Se asume
que la fuerza electromagntica u(t) de atraccin que ejerce el electroimn sobre la esfera,
e
o
a
es inversamente proporcional a la distancia x(t) y directamente proporcional al cuadrado de
la corriente i(t). La salida se obtiene a travs del fotosensor mediante el cual se realiza la
e
medicin de posicin de la esfera metlica suspendida en el aire.
o
o
a
El sistema puede ser representado en variables de estado, tomando las siguientes variables

24
f
sicas:

x1 = x(t); x2 = x(t); x3 = i(t),

Reescribiendo las ecuaciones diferenciales (4.1) y (4.2) como un conjunto de ecuaciones


diferenciales de primer orden; obtenemos que el sistema de levitacin magntica puede ser
o
e
representado de la siguiente manera:

x1 = x2

c (x3 )2
x2 = g

m x1
1
R
x3 = x3 + u

L
L
y = x1

4.2.

(4.3)

Linealizacin del sistema


o

Los puntos de equilibrio de (4.3) son:

x = x; x = 0; x =
1
2
3

gmx0
;u = R
c

gmx0
c

(4.4)

donde x , x y x denotan los puntos de equilibrio.


1
2
3
Usando el teorema de expansin en serie de Taylor, el sistema linealizado alrededor del
o
punto de equilibrio (4.4) puede ser representado por:
f (x, u) = f (x, u)|x=x ,u=u +
h(x) = h(x)|x=x +

f (x, u)
f (x, u)
|x=x ,u=u (x x ) +
|x=x ,u=u (u u ) + ... + T.O.S.
x
u

h(x)
|x=x (x x ) + ... + T.O.S.
x

donde T.O.S. signica trminos de orden superior.


e
Como puede ser apreciado es un sistema de tercer orden, con lo cual las matrices constantes A, B y C estn dadas por:
a

(4.5)

25

A=

f (x, u)
f (x, u)
h(x)
|x ,u ; B =
|x ,u ; C =
|x
x
u
x

Aplicando la linealizacin jacobiana, las matrices constantes A, B y C quedar represeno


tadas de la siguiente manera:

A=

f1 (x,u)
x1
f2 (x,u)
x1
f3 (x,u)
x1

f1 (x,u)
x2
f2 (x,u)
x2
f3 (x,u)
x2

B=

h(x)
x1

C=

f1 (x,u)
x3
f2 (x,u)
x3
f3 (x,u)
x3

f1 (x,u)
u
f2 (x,u)
u
f3 (x,u)
u

h(x)
x2

g
x0

0 2

0
cg
mx0

R
L

= 0

1
L

h(x)
x3

1 0 0

Por lo tanto la linealizacin del sistema (4.3) alrededor del punto de equilibrio (4.4)
o
est dada por:
a

x1

x1


x2 = g 0 2 cg x2 + 0 u
x0
mx0

1
x3

x3
0 0
R
L
L
(4.6)

y =

1 0 0

x1

x2

x3

26
o desarrollando (4.6) queda representado por:
x1 = x2

g
cg
x1 2
x3
x2 =

x0
mx0
R
1
x3 = x3 + u

L
L
y = x1

(4.7)

La funcin de transferencia asociada al sistema (4.7) est dado por:


o
a
2

cg

L
mx0
y (s)
= 2
G(s) =
g
u (s)

(s x0 )(s + R )
L

(4.8)

De acuerdo con la ecuacin (4.8), los valores propios del sistema son:
o
R
s1 = ; s2 =
L

g
; s3 =
x0

g
x0

por lo tanto se concluye que el sistema es no lineal e inestable.

4.3.

Controlabilidad

Se dice que un sistema es controlable en el tiempo t0 si se puede transferir desde cualquier


estado inicial x(t0 ) a cualquier otro estado, mediante un vector de control sin restricciones,
en un intervalo de tiempo nito [20].
Teorema 4.1 Dado el sistema de dimensiones n con ecuacin de estado:
o

x(t) = Ax(t) + Bu(t)

(4.9)

es controlable si y slo si la matriz de contrabilidad Q, denida de la siguiente forma:


o
Q = [A|AB|A2 B| |An1 B]

(4.10)

es de rango mximo, es decir n.


a
Se dice que el sistema descrito por la ecuacin (4.9) es de estado controlable en t = t0 , si
o

27
es posible construir una seal de control sin restricciones que transera de un estado inicial
n
a cualquier estado nal en un intervalo de tiempo nito t0 t t1 . Si todos los estados son
controlables, se dice que el sistema es de estado completamente controlable.
Aplicando el teorema (4.1) al sistema descrito por (4.7), su matriz de controlabilidad
est dada por:
a

cg
2
Q = [A|AB|A2 B] = 0 L mx
0

1
R
L2
L

2
L

cg
mx0

2R
L2

cg
mx0
R2
L3

4 cg

=0
; det{Q} = 3
L mx0

(4.11)

el rango de Q es 3 y no singular. Por tanto, el sistema es de estado completamente controlable


por la entrada u .

28

Cap
tulo 5
Control de la plataforma de levitacin
o
magntica
e
En este cap
tulo se describe el controlador PD analgico utilizado para la levitacin de
o
o
las diferentes esferas de hierro utilizadas, para as dar cumplimiento al segundo objetivo de

esta tesis. As como la validacin del modelo matemtico propuesto en el Cap

o
a
tulo anterior,
haciendo uso de MATLAB para realizar la simulacin del sistema.
o
Etapa de control. En el Cap
tulo 4 se abord el tema de la inestabilidad que presentan
o
los sistemas de levitacin magntica. Considerando esta caracter
o
e
stica y sumndole la no
a
linealidad y la regin de estabilizacin sumamente restringida que presentan esta clase de
o
o
sistemas, la estabilidad y levitacin se convierten en una tarea casi imposible de lograr sin la
o
ayuda de un controlador.
Los controladores pueden ser clasicados en analgicos y digitales. Para el control de
o
esta plataforma slo fueron considerados los del tipo analgico. Estos controladores emplean
o
o
circuiter elctrica o electrnica y en algunos casos dispositivos mecnicos. Para aplicar los
a e
o
a
algoritmos de control, en general, lo hacen con gran velocidad de respuesta, permitiendo
fcilmente un control en tiempo real, pero este tipo de controladores presentan una serie de
a
desventajas que se deben tener en consideracin:
o
1. Son muy poco exibles a cambios.
2. En ocasiones son dif
ciles de implementar.
En la Figura 5.1 se muestra el diagrama general a bloques del control implementado, el
cual es un controlador proporcional-derivativo (PD) analgico, esto con el objetivo de lograr
o
la levitacin de la esfera en la posicin deseada.
o
o
En forma matemtica el control PD est representado por,
a
a

29

Figura 5.1: Diagrama a bloques de un controlador PD.

u(t) = Kpe(t) + Kd

de(t)
,
dt

(5.1)

donde:
e(t): es el error de posicin.
o
Kp: es la ganancia proporcional.
Kd: es la ganancia derivativa.

En la Figura 5.2 se muestra el circuito utilizado para realizar esta accin de control. Este
o
est implementado bajo electrnica analgica siendo la base del diseo los amplicadores
a
o
o
n
operacionales (op amp). Las ganancias tanto de la accin proporcional como derivativa
o
se han obtenido mediante prueba y error, ya que, por naturaleza en lazo abierto de los sistemas de levitacin magntica, resulta dif utilizar mtodos de aproximacin para calcular
o
e
cil
e
o
los parmetros del controlador. Donde la ganancia proporcional Kp = 2,15 y la ganancia
a
derivativa Kd = 7,69, considerados valores estimados.
Retomando la estructura del controlador descrito por (5.1) y aplicndolo al sistema repa
resentado por (4.7), donde es agregada una nueva variable z la cual s denida por:
e

z(t) = x(3) Kdx2 Kpx1 ,

(5.2)

donde la derivada de z queda denotada por:

z(t) = x3 Kdx2 Kpx1 ,

(5.3)

30

CONTROLADOR PD
1

100K-Ohm
3

-12v

4.7K-Ohm

4.7K-Ohm

-12v

-Kpe(t)

Salida de
control
4

LM358
1

2
12v

Error
e(t)

10K-Ohm
3

2
3

u(t)

PWM

Corriente
1

LM358
1

10K-Ohm

-12v

1f
3

LM358
1

4.7K-Ohm

-Kd(de(t)/dt)

1K-Ohm

12v

12v

Figura 5.2: Circuito para el controlador PD implementado.


Sustituyendo los valores de x1 , x2 , x3 en la ecuacin (5.3), z queda representado por:

o

R
g
z(t) = x3 Kd x1 + 2Kd

L
x0

1
cg
x3 Kpx2 + u,

mx0
L

(5.4)

de acuerdo con la ecuacin anterior, z puede ser representada por:


o

z(t) = Ky,

(5.5)

donde: K es una Ganancia arbitraria.


de acuerdo con (5.5), z = 0 cuando t
por lo que, la ley de control u(t) para el sistema representado por (4.7) est dado por:

a
u(t) = K(x3 Kdx2 Kpx1 ),

(5.6)

31
Aplicando la ley de control u denotada por (5.6) al sistema representado por (4.7), y

haciendo uso de MATLAB para validar el funcionamiento del modelo. En la Tabla 5.1 se
muestran los valores utilizados para la simulacin.
o

Tabla 5.1: Parmetros del sistema experimental.


a
Parmetros
a
Valores
x0
0.05m
m
0.025Kg
R
5.6
L
0.0389H
g
9.81 m/s2
Kp
9.75
Kd
2.15
K
10
c
1

En la Figura 5.3 se muestran los resultados de la simulacin para los estados x1 , x2 y x3 ,


o
con condiciones iniciales x1 = 1, x2 = 0 y x3 = 0,1, donde puede ser apreciada la convergencia
a cero para cada uno de los estados cuando t .
Retomando la consideracin de (5.5), donde se dene que z = 0 cuando t e igualamos
o
(5.6) a cero, se obtiene que:

K(x3 Kdx2 Kpx1 ) = 0,

(5.7)

por lo tanto, si despejamos x3 de (5.7) se obtiene que:

x3 = Kdx2 + Kpx1 ,

(5.8)

Como se puede ver en (5.8), x3 tiene la estructura del controlador PD descrito en (5.1),
por lo tanto x3 es considerada la ley de control para la aplicacin f
o sica en la plataforma
experimental, quedando descrito de la siguiente manera:
u(t) = x3 = Kdx2 + Kpx1 ,

(5.9)

La ley de control u(t) representada por (5.9), su estructura f


sica esta representada en la

32
Figura (5.2), el cual es implementado en la plataforma experimental.

5.1.

Pruebas Experimentales

Entre las pruebas aplicadas para comprobar la robustez de la plataforma y validar el buen
funcionamiento de la accin de control, se encuentran la utilizacin de objetos de diferentes
o
o
masas, dimetros y formas; donde el objetivo es comprobar la capacidad de respuesta del
a
controlador, para sostener cada uno de estos objetos de forma independiente en la posicin
o
de levitacin deseada. Para ello, previamente se realizan pruebas utilizando masas jas, las
o
cuales son mostradas en la Tabla 5.2. A cada una de estas masas el controlador es expuesto una
a la vez, es decir, inicialmente se coloca la esfera 1 en la plataforma, despus es desalojada la
e
esfera 1 y colocada la esfera 2, el mismo procedimiento es realizado para cada objeto. Adems
a
son aplicados pequeos golpes sobre estos al momento de la levitacin. En estas pruebas no
n
o
solamente son usadas esferas, si no tambin, es utilizado un tornillo de 0.25in de diametro,
e
2.65in de largo y una masa de 0.0330lb, el cual no es agregado en la Tabla 5.2.

Tabla 5.2: Dimetros y masas de las esferas utilizadas.


a
Especicacin
o
Nombre Dimetro
a
Masa
Esfera 1
0.75in
0.0220lb
Esfera 2
1in
0.0551lb
Esfera 3
1.25in
0.0771lb

El sistema, a su vez, es expuesto a pruebas posteriores, las cuales consisten en sumarle


masa a los objetos en el momento de la levitacin, es decir, aumentar el peso de cada objeto
o
levitando, por ejemplo, m5 = 2m2 , m6 = m1 + m2 (ver Figura 3.9), etc., adems de ser
a
aplicados pequeos golpes como en las pruebas preliminares. Esto puede ser apreciado en
n
la Tabla 5.2, donde es mostrada la demanda de corriente del sistema para cumplir con el
objetivo de control. Bajo estas pruebas, adems se dedujo el peso m
a
nimo y mximo capaz
a
de ser controlado, encontrando 0.0221lb como m
nimo y 0.0992lb como mximo.
a
De acuerdo con los resultados experimentales mostrados, es posible hacer un anlisis de
a
los efectos que generan la forma de los objetos sobre el controlador. Como se puede ver en

33
la Tabla 5.2, m1 > m2 en masa pero, la corriente necesaria para hacer levitar m1 es menor a
la necesaria para levitar a m2 ; m4 = m6 pero, a pesar de ser las masas iguales, la corriente
requerida por cada una de ellas es diferente. De esta manera es posible demostrar que la
forma de los objetos afecta directamente en la accin del controlador sobre la plataforma.
o

Tabla 5.3: Pruebas de robustez para el controlador PD.


Masa
Magnitud I0
m1 = 0.0220lb
0.84A
m2 = m1 + 50 % m1 = 0.0330lb
0.64A
m3 = m1 + 200 % m1 = 0.0661lb
1.08A
m4 = m1 + 250 % m1 = 0.0771lb
1.27A
m5 = m1 + 150 % m1 = 0.0551lb
1.18A
m6 = m1 + 250 % m1 = 0.0771lb
1.38A
m7 = m1 + 300 % m1 = 0.0881lb
1.45A
m8 = m1 + 350 % m1 = 0.0991lb
1.58A

De acuerdo con los resultados mostrados en la Tabla 5.2, la levitacin de los objetos se
o
garantiza si la masa se conserva dentro del siguiente rango,

0,0220lb m 0,0991lb,
y adems, es necesario que la corriente requerida por cada una de las masas se encuentra
a
dentro del siguiente l
mite,

0,62A I 1,79A,
Con los resultados anteriores es posible comprobar que, tanto la plataforma como el
controlador presentan robustez ante perturbaciones tales como: variaciones de masa, tamaos,
n
forma de los objetos y golpes aplicados en ellos al momento de la levitacin; adems se
o
a
puede comprobar que el sistema no presenta problemas de saturacin, an siendo expuesto
o
u
a diferentes casos que se puedan presentar.
Al inicio de este cap
tulo son propuestas dos acciones de control, una por variacin de
o
corriente aplicada directamente al actuador, y la otra, haciendo uso de un PWM.
Para validar la accin del control por corriente, ha sido medida la corriente I0 (corriente
o

34
de la bobina cuando la esfera se encuentra en la referencia X0 ) que alimenta a la bobina
proveniente del controlador. Se puede observar como la corriente var para cada cambio de
a
masa que se aplica y, por ende, el campo magntico generado por el actuador disminuye o
e
aumenta, dependiendo el caso que se est analizando. Esto es debido a que el campo magntico
e
e
es proporcional a la corriente aplicada, pero inversamente proporcional a la distancia entre
la esfera y el actuador.
El control por corriente muestra un mejor desempeo ante las perturbaciones que puedan
n
suscitarse, pero presenta la desventaja de sobrecalentamiento en la etapa de potencia, causada
por la aplicacin continua de corriente sobre el inductor.
o
En la accin de control por PWM, no es posible obtener una relacin entre la masa de
o
o
las esferas y el ciclo de trabajo, puesto que el ciclo de trabajo nunca es estabilizado en un
valor determinado, si no que se encuentra uctuando constantemente, siendo variado por la
accin del controlador. Con el uso del osciloscopio se puede demostrar que tanto el control
o
por corriente o por PWM, son factibles para implementarse en un sistema de levitacin
o
magntica, aunque cada una presenta ciertas ventajas y desventajas al comparase una contra
e
la otra.
En el control por PWM el problema de calentamiento es disminuido en gran medida,
debido a que el control del actuador es realizado variando el ciclo de trabajo; es decir, variando
el tiempo dentro de cada periodo en que la seal se encuentra activa, dndole de esta manera
n
a
un tiempo de reposo al transistor para evitar el calentamiento por la incidencia constante
de corriente aplicada sobre l. Aplicando el control por PWM, el transistor de potencia es
e
operado en la modalidad de corte y saturacin (encendido o apagado). En este tipo de control,
o
se observ una pequea desventaja, que consiste en pequeas vibraciones en la levitacin de
o
n
n
o
objetos de poco peso, causando un bajo desempeo en la accin de control, y obligando
n
o
de esta manera, a reajustar las ganancias, tanto la proporcional como la derivativa, hasta
encontrar las ganancias adecuadas para objetos de poca masa.

35

Figura 5.3: Resultado de la simulacin para x1 , x2 , x3 .


o

36

Cap
tulo 6
Conclusiones y trabajo futuro
En esta tesis se presentaron a detalle cada uno los pasos necesarios para la construccin de
o
una plataforma de levitacin magntica de un grado de libertad. Para la elaboracin fueron
o
e
o
tomadas en cuenta la seleccin de material no magntico con el f de evitar prdidas en
o
e
n
e
el campo magntico generado por desv la robustez en la plataforma, la cual es propore
os,
cionada por el material que constituye al soporte base. A su vez, tambin fu considerada
e
e
la construccin de un actuador capaz de producir un campo magntico lo sucientemente
o
e
intenso con la capacidad de atraer esferas de hierro de diferentes masas y dimensiones, para
as poder comprobar la robustez del controlador. Entre las consideraciones ms importantes

a
se encuentra la seleccin del sensor a implementar, tomando en cuenta la velocidad del seno
sado, la inmunidad a las ondas electromagnticas y la funcionabilidad del mismo. Dadas
e
estas caracter
sticas, se eligen los sensores optoelectrnicos, los cuales adems de cumplir con
o
a
todos los requerimientos anteriores, no necesitan de una estructura mecnica y cuentan con
a
la ventaja adicional de que son fciles de usar, accesibles y econmicos.
a
o
Cabe mencionar que la seleccin del tipo de material utilizado no fue el unico que se consido

er, tambin fueron analizados el aluminio y la madera. En lo que corresponde al actuador,


o
e
inicialmente se comenz trabajando con una pequea bobina que proporcionaba un campo
o
n
magntico muy dbil y la masa que pod soportar no era la idnea para el presente trabajo.
e
e
a
o
Haciendo consideracin de las caracter
o
sticas que presentaba el actuador inicial se decidi fabo
ricar un actuador que reuniera las caracter
sticas para cumplir nuestro objetivo.
Para la seleccin del sensor a primera instancia se trabaj con el HI401, que tiene la capacidad
o
o
de detectar campos magnticos, pero fu descartado ya que requiere de la presencia tanto
e
e
de un polo norte como de un polo sur para poder operar, y en nuestro caso slo se contaba
o
con un polo, el cual fu generado por el electroimn; por lo que se realiz el estudio del E3Z
e
a
o
fabricado por Omron. Este sensor cuenta con un dido emisor de infarrojos y el receptor en
o

37
un mismo encapsulado, pero tampoco fu factible su utilizacin debido a que al momento
e
o
de implementarlo el tiempo de respuesta era demasiado lento y el voltaje de presencia y
ausencia deb ser cero o el voltaje de alimentacin. Entre los diferentes sensores que fueron
a
o
estudiados y factibles para implementar, adems de IRED y el fototransistor, se encuentra la
a
fotoresistencia (LDR) que presenta un comportamiento lo sucientemente lineal y el OPT101
que es un fotodido monol
o
tico encapsulado con un amplicador integrado en un chip simple.
Estos dos ultimos sensores mencionados necesitan de un dido emisor de luz de alto brillo, ya

o
que su voltaje es variado en propocin de la luz que se incide en l. Con todo lo mencionado
o
e
anteriormente, se logr cumplir con el primero de los objetivos planteados al inicio de esta
o
tesis, el cual consist en construir una plataforma experimenta de levitacin magntica que
a
o
e
brindara la oportunidad de probar algoritmos de control en sistemas magnticos.
e
Una vez obtenida la plataforma experimental y a su vez haber validado cada una de las partes
que la componen, el objetivo a cumplir era la implementacin de por lo menos un algoritmo
o
de control. En esta etapa el per
odo de prueba fue ms prolongado debido a la primer propa
uesta de control planteada. La propuesta consist de un clsico control encendido-apagado
a
a
implementado en un amplicador operacional en su conguracin de comparador de voltaje.
o
En un inicio se supuso que el encender la bobina cuando se alejara la esfera del actuador y
apagarla cuando se acercara, ser sucientes movimientos para lograr el control, pero no
an
se hab considerado los efectos que este control causar en el actuador. Por deduccin
an
a
o
experimental, la bobina no es capaz de recuperarse de un cambio de encendido-apagado o
viceversa en un periodo tan breve de tiempo. De acuerdo con lo anterior, fue anulada la
posibilidad de logar el control por medio de un controlador del tipo encendido-apagado, la
cual nos llev a explorar otras opciones. De diferentes posibles controladores analizados preo

viamente, fue seleccionado un controlador proporcional derivativo (PD). Este proporciona


estabilidad y robustez al sistema, con lo que nos llev a cumplir con el objetivo nmero 3
o
u
de implementar un controlador que garantizara la estabilidad del sistema. La estabilidad si
bien no fue extrictamente analizada tericamente (aunque si fundamentada en la hiptesis),
o
o
s fue evaluada experimentalmente aplicando perturbaciones al sistema tales como pequeos

n
impactos aplicados directamente a la esfera y agregandole masa adicional al objeto levitando.

38
De acuerdo con lo descrito anteriormente se puede concluir que:
1. Para construir una plataforma de levitacin magntica es necesario la seleccin de
o
e
o
material r
gido, no magnetizable y que provea de soporte a las piezas requeridas en
proporcin a su masa-volumen.
o
2. El actuador y el sensor son las partes bsicas que componen un sistema de levitacin
a
o
por lo que, la seleccin apropiada es de vital importancia ya que afecta directamente
o
en el resultado de la etapa de experimentacin.
o
3. No es posible lograr la levitacin de un objeto por medio de campos magnticos
o
e
con la implementacin de un control encendido-apagado, por su escasa capacidad de
o
reestablecimiento en cada cambio de encendido-apagado y viceversa.
4. La estabilidad puede ser obtenida y mantenida con una ley de control simple como lo
es un controlador PD.
En cuanto a trabajos futuros en esta linea, est la implementacin de forma f
a
o
sica de
nuevas y mejores estrategias de control, tales como H , modos deslizantes, lgica difusa, tc.,
o
e
aplicables a sistemas magnticos, y, de esta manera hacer nuevas propuestas en el campo de
e
control para este tipo de sistemas. De acuerdo con la experiencia obtenida, se proponen como
continuacin en esta linea el mejoramiento de la eciencia de la etapa de potencia para poder
o
levitar objetos con ms peso, la adaptaci de una tarjeta de adquisicin de datos para poder
a
o
o
implementar controladores digitales y la expansin del proyecto a una aplicacin de este tipo
o
o
de sistemas, como un tren de levitacin magntica, por mencionar alguno.
o
e

39

Bibliograf
a
[1] R. Becerril. Output feedback nonlinear control for a linear motor in suspension mode.
Automatica, 40(12):21532160, 2004.
[2] B. Bhushan. Introduction to tribology. New York, Wiley, 2002.
[3] R. Brydon, M. Maggiore, and J. Apkarian. A high-precision magnetically levitated positioning stage: Toward contacless actuation for industrial manufacturing. IEEE Control
Syst. Mag., 24(5):6569, 2004.
[4] Robert F. Coughlin and Frederick F. Driscoll. Amplicadores Operacionales y Circuitos
Integrados Lineales. Prentice Hall, Mxico D.F, 5 edition, 1999.
e
[5] M.S. de Queiroz and S. Pradhananga. Control of magnetic levitation with reduced
steady-state power losses. IEEE Trans. Contr. Syst. Technol., 15(6):10961102, 2007.
[6] M. Dussaux. The industrial applications of the active magnetic bearings technology.
Proc. 2nd Int. Symp. Magn. Bearings, pages 3338, 1990.
[7] Gabriel Eirea, Marcelo Acosta, Ral Bartesaghi, and Rafael Canetti.
u

Levitador

magntico: un prototipo experimental para la enseanza y la investigacin en el rea del


e
n
o
a
control automtico. http://iie.ng.edu.uy/ geirea/pub/levit.pdf.
a
[8] Sergio Franco. Diseo con Amplicadores Operacionales y Circuitos Integrados Analgin
o
cos. McGraw-Hill, Mxico D.F., 3 edition, 2005.
e
[9] Edyson Guillermo, Jos Larriva, and Jos Trelles. Control de un levitador magntica.
e
e
e
http : //es.geocities.com/oscar vele/pdf s/levitadorm agnetico.pdf , 2003.
[10] William Hart Hayt. Teora Electromagntica. McGraw-Hill, Mxico D.F., 2 edition,

e
e
1991.
[11] Roger A. Freedman Hugh D. Young. F
sica Universitaria. Pearson Educacin, Mxico
o
e
D.F., 9 edition, 1999.

40
[12] S.J. Joo and J.H. Seo. Design and analysis of the nonlinear feedback linearizing control
for an electromagnetic suspension system. IEEE Trans. Contr. Syst. Technol., 5(1):135
144, 1997.
[13] Miroslav Krstic, Ioannis Kanellakopoulos, and Petar Kokotovic. Nonlinear and Adaptive Control Design. Wisley & Sons, New York, 1995.
[14] S.H. Lee. An approach to the economic appraisal of avcs maglev. Transportation planning
and Technology, 26(3):265287, 2003.
[15] Ariel Lempel, Guido Michel, and Rodrigo Carbajales.

Levitador magntico.
e

http://web..uba.ar/ rcarbaja/levitador/levitador.pdf, 2004.


[16] K.H. Lundberg, K.A. Lilienkamp, and G. Marsden. Low-cost magnetic levitation project
kits. IEEE Trans. Autom. Control, 49(4):563568, 2006.

[17] T.Namerikawa M. Fujita, F. Matsumura, and K. Uchida. -synthesis of an electromagnetic suspension system. IEEE Trans. Autom. Control, 40(3):530536, 1995.
[18] Horacio J. Marquez. Nonlinear Control Systems Analysis and Design. Wiley & Sons,
New Jersey, 1 edition, 2003.
[19] F. Mazenc, M.S. de Queiroz, M. Maliso, and F. Gao. Further results on active magnetic
bearing control with input saturation. IEEE Trans. Contr. Syst. Technol., 14(5):914
919, 2006.
[20] K. Ogata. Ingeniera de Control Moderna. PEARSON and Prentice Hall, Mxico D.F.,

e
4 edition, 2002.
[21] Diego
trol

Palmieri
de

un

and
sistema

Mart
n
de

A.

Pucci.

levitacin
o

Construccin
o
magntica.
e

con-

http

//www.lamejorinf o.com/inicio/ContenidoW eb/M aterias %20U N IV ERSIDAD


/Control %20Automatico/Aplicaciones/Construccion %20y %20control %20de %20un
%20sistema %20de %20levitacion %20magnetica6 p.pdf , Mayo 2004.

41
[22] John Richard Reitz.

Fundamentos de Teor Electromagntica.


a
e

Eddison-Wesley

Iberoamericana, 4 edition, 1996.


[23] C. Samiappan, N. Mirnategui, B.E. Paden, and J.F. Antaki. Maglev apparatus for
power minimization and control of articial hearts. IEEE Trans. Contr. Syst. Technol.,
16(1):1318, 2008.
[24] Victor Serrano, Graciela Garc and Carlos Gutirrez. Electricidad y Magnetismo. Peara,
e
son Educacin, Mxico D.F., 1 edition, 2001.
o
e
[25] E. Shameli, M. Khamesee, and J. Huissoon. Nonlinear controller design for a magnetic
levitation device. Microsystem Technologies, 13(8-10):831835, 2007.
[26] Ying-Shing SHIAO. Desing and implementation of a controller for a magnetic levitation
system. Proc. Natl. Sci. Counc, 11:8894, 2001.
[27] P.K. Sinha and A.N. Pechev. Nonlinear h controllers for electromagnetic suspension
systems. IEEE Trans. Autom. Control, 49(4):563568, 2004.
[28] Herbertt Sira-Ram
rez, Richard Mrquez, Francklin Rivas-Echevarr and Orestes. Cona
a,
trol de Sistemas No Lineales: Linealizacin Aproximada, Externdida, Exacta. Control
o
de Sistemas No Lineales: Linealizacin Aproximada, Externdida, Exacta, Mxico, 2005.
o
e
[29] D.L. Trumper, S.M. Olson, and P.K. Subrahmanyan. Linearizing control of magnetic
suspension systems. IEEE Trans. Contr. Syst. Technol., 5(4):427438, 1997.
[30] J. F. Whidborne. Ems control system design for a maglev vehicle: A critical system.
Automatica, 29(5):13451349, 1993.
[31] Z-J. Yang and M. Tateishi. Adaptive robust nonlinear control of a magnetic levitation
system. Automatica, 37(7):11251131, 2001.

42

Apndice A
e
Especicaciones de los dispositivos
electrnicos utilizados.
o
Amplicador Operacional LM741. El LM741 es un amplicador operacional monol
tico
de alto rendimiento. Puede utilizarse en una amplia gama de aplicaciones analgicas. Gracias
o
a su alto intervalo de voltaje en modo comn y a que carece de tendencia a la retencin.
u
o
El LM741 es ideal como seguidor de voltaje. Su alta ganancia y amplia gama de voltajes
de operacin le permiten lograr un excepcional rendimiento como integrado, amplicador
o
sumador y en aplicaciones de retroalimentacin en general.
o
Caracter
sticas principales del LM741:
No necesita de compensacin en frecuencia.
o
Proteccin contra cortocircuito.
o
Capacidad de nulicacin del voltaje de desv
o
o.
Amplios intervalos de voltaje en modo comn y diferencial.
u
Bajo consumo de potencia.
Amplicador Operacional LM358. El LM 358 tiene muchas ventajas diferentes con
respecto al estndar de amplicadores operacionales que existen en la aplicacin de fuentes
a
o
simples. Estos pueden operar con fuentes de voltaje tan bajas como 3v o con fuentes de
alto voltaje de hasta 32v. La entrada de modo comn incluye la fuente negativa, lo que nos
u
permite eliminar muchos componentes externos bsicos en muchas aplicaciones. El rango de
a
salida de voltaje. El rango de voltaje desalida adems, incluye los voltajes de la fuente de
a
alimentacin negativa.
o
Caracter
sticas principales del LM358:

43

Figura A.1: Diagrama de conexiones del DIP LM741 de 8 terminales.


Proteccin contra cortocircuito.
o
Etapa de entrada diferencial.
Bajo consumo de potencia.
Compensado internamente.
Voltaje de alimentacin desde 3v a 32v.
o
Dos amplicadores en un DIP de 8 teminales.

Figura A.2: Diagrama de conexiones del DIP LM358 de 8 terminales.


Modulador de Ancho de Pulso (PWM) TL494. El TL 494 contiene todas las
funciones requeridas para la construccin de un circuito de control modulador por ancho
o
de pulso (PWM) en un circuito integrado simple. Diseado bsicamente para el control de
n
a
fuente de voltaje. Este dispositivo ofrece la exibilidad de mantener el control de las fuentes
de poder a un voltaje especico.

44

Figura A.3: Diagrama de conexiones para el TL494.


Caracter
sticas principales del TL494:
Completa circuiter para la generacin de dos seales PWM complementarias.
a
o
n
Oscilador integrado con posibilidad de funcionamiento en modo maestro o esclavo. Es
decir, es posible utilizar el oscilador interno proporcionado por el fabricante o bien
introducir directamente una seal de reloj de la frecuencia deseada en la portadora.
n
Una circuiteria interna prohibe pulsos dobles en cualquiera de sus salidas.
Amplicadores operacionales integrados para el ajuste del error.
Regulador interno que provee 5v como salida de referencia.
Dead time ajustable.
Proteccin integrada ante ca
o
das de tensin en la alimentacin del dispositivo. Esta
o
o
proteccin permite garantizar un estado conocido en las salidas del PWM en caso de
o
que el TL494 deje de funcionar debido a una ca de tensin brusca en la alimentacin.
da
o
o
Por su diseo permite una fcil sincronizacin.
n
a
o
Un oscilador de diente de sierra interno de comportamiento lineal, en el cual la frecuencia
puede se manipulada variando los paramtros de de RT y CT . La frecuencia aproximada del
e
oscilador es determinda por:

45

fosc

1,1
RT .CT

(A.1)

La Salida de modulacin de ancho de pulso se realiza por comparacin de la forma de


o
o
onda diente de sierra positiva generada a travez del capacitor CT y cualquiera de las dos
seales de control. Las compuertas NOR, las cuales manejan los transistores de salida Q1 y
n
Q2 son habilitados solamente cuando la entrada de temporizacin del ip-op se encuentra
o
en estado bajo (para ms detalles ver la hoja de datos del fabricante agregadas en el Aped
a
ce
C). Esto sucede solo en el instante de tiempo en que el voltaje de la seal diente de sierra es
n
mayor que el voltaje de la seal de control. Por lo tanto, un incremento en el voltaje de la
n
seal de control causa un decremento en el ancho de pulso de salida, si la salida es medida
n
en los emisores, y un incremento si la salida es medida en los colectores de cada uno de los
transistores (ver Figura A.4). Las seales de control son entradas externas que pueden ser
n
alimentadas a travez del Deadtime control, las entradas de los amplicadores de error o la
entrada Feedback. En la Tabla A.1 se muestra la relacin del ciclo de trabajo y la variacin
o
o
de la seal de control alimentada por la entrada Feedback. Es congurado un potencimetro
n
o
como divisor de voltaje, con el n de variar el ciclo de trabajo haciendo variaciones del voltaje
que alimenta al Feedbacks en forma manual.

Tabla A.1: Relacin entre el voltaje en la entrada FBK y el ciclo de trabajo.


o
Voltaje en la entrada Feedback % Ciclo de trabajo
0.88v
6%
1.15v
10 %
1.35v
20 %
1.65v
30 %
1.95v
40 %
2.25v
50 %
2.45v
60 %
2.75v
70 %
3.05v
80 %
3.30v
90 %
3.65v
100 %

46

Capacitor CT
Feedback/PWM
comp.
Deadtime control

Vcc
Output C1
Collector
0

Vcc
Output C2
Collector
0

Ref
Output
Control
0

Figura A.4: Diagrama de tiempos y forma de las ondas de prueba en el TL494.


Transistor de Potencia MJE3055T. Transistor de potencia utilizado comnmente
u
para la amplicacin de corriente y en aplicaciones de conmutacin, el cual proporciona una
o
o
ganancia de corriente de hasta 10A de DC.

Figura A.5: Terminales del MJT3055.

47

Apndice B
e
Fotograf del circuito electrnico
a
o
implementado para el control de la
plataforma de levitacin magntica.
o
e
En la Figura B.1 se muestra el circuito electrnico implementado para cada una de las
o
etapas realizadas en el sistema de levitacin magntica. En la parte superior es mostrada la
o
e
etapa de potencia, sensado y acondicionamiento de la seal de error. En la parte central se
n
encuentra el circuito implementado para el control por PWM y nalmente, en la seccin infeo
rior se muestra el circuito de controlador PD y el circuito de acoplamiento entre controlador
y PWM.

48

Figura B.1: Circuito de control de la plataforma de levitacin magntica.


o
e

49

Apndice C
e
Hoja de datos de los dispositivos
electrnicos utilizados, otorgadas por
o
el fabricante.

50

LM741 Operational Amplifier


General Description
The LM741 series are general purpose operational amplifiers which feature improved performance over industry standards like the LM709 They are direct plug-in replacements
for the 709C LM201 MC1439 and 748 in most applications
The amplifiers offer many features which make their application nearly foolproof overload protection on the input and

output no latch-up when the common mode range is exceeded as well as freedom from oscillations
The LM741C LM741E are identical to the LM741 LM741A
except that the LM741C LM741E have their performance
guaranteed over a 0 C to a 70 C temperature range instead of b55 C to a 125 C

Schematic Diagram

TL H 9341 1

Offset Nulling Circuit

TL H 9341 7

C1995 National Semiconductor Corporation

TL H 9341

RRD-B30M115 Printed in U S A

LM741 Operational Amplifier

November 1994

51

Absolute Maximum Ratings


If Military Aerospace specified devices are required please contact the National Semiconductor Sales Office
Distributors for availability and specifications
(Note 5)
LM741A
LM741E
LM741
LM741C
g 22V
g 22V
g 22V
g 18V
Supply Voltage
Power Dissipation (Note 1)

500 mW
g 30V

Differential Input Voltage


Input Voltage (Note 2)

500 mW
g 30V

500 mW
g 30V

500 mW
g 30V

g 15V

Operating Temperature Range


Storage Temperature Range

g 15V

g 15V

g 15V

Continuous
b 55 C to a 125 C

Continuous
0 C to a 70 C

Continuous
b 55 C to a 125 C

Continuous
0 C to a 70 C

b 65 C to a 150 C

b 65 C to a 150 C

b 65 C to a 150 C

b 65 C to a 150 C

150 C

Output Short Circuit Duration

100 C

150 C

100 C

260 C
300 C

260 C
300 C

260 C
300 C

260 C
300 C

Junction Temperature
Soldering Information
N-Package (10 seconds)
J- or H-Package (10 seconds)
M-Package
Vapor Phase (60 seconds)
Infrared (15 seconds)

215 C
215 C
215 C
215 C
215 C
215 C
See AN-450 Surface Mounting Methods and Their Effect on Product Reliability for other methods of soldering
surface mount devices
ESD Tolerance (Note 6)
400V
400V
400V

215 C
215 C

400V

Electrical Characteristics (Note 3)


Parameter

Conditions

LM741A LM741E
Min

Input Offset Voltage

Max

08

TA e 25 C

Max

20

60

75

g 15

30

g 15

30

20

200

70

TA e 25 C

30

85

500

10

60

20

200

nA

300

80

80

500

80

nA

03

20

03

nA
mA
MX
MX

TA e 25 C

g 12

TAMIN s TA s TAMAX

g 12

50

200

g 13

g 13

32
25
10

V
V

50

TAMIN s TA s TAMAX
RL t 2 kX
VS e g 20V VO e g 15V
VS e g 15V VO e g 10V
VS e g 5V VO e g 2V

20

500
08

15

05

TA e 25 C RL t 2 kX
VS e g 20V VO e g 15V
VS e g 15V VO e g 10V

mV
mV

nA C

0 210

TA e 25 C VS e g 20V

mV
mV

mV

05

TAMIN s TA s TAMAX
VS e g 20V

Large Signal Voltage Gain

50

Units

Typ

mV C

g 10

TAMIN s TA s TAMAX

Input Voltage Range

Min

15
TA e 25 C VS e g 20V

Average Input Offset


Current Drift

Input Resistance

Max

60

TAMIN s TA s TAMAX

Input Bias Current

Typ

40

Average Input Offset


Voltage Drift

Input Offset Current

Min

LM741C

30

TAMIN s TA s TAMAX
RS s 50X
RS s 10 kX

Input Offset Voltage


Adjustment Range

LM741

10

TA e 25 C
RS s 10 kX
RS s 50X

Typ

20

15

200

V mV
V mV

V mV
V mV
V mV

52

Electrical Characteristics (Note 3) (Continued)


Parameter

Conditions

LM741A LM741E
Min

Output Voltage Swing

VS e g 20V
RL t 10 kX
RL t 2 kX

Typ

Max

LM741
Min

Typ

LM741C
Max

Min

Typ

Units
Max

g 16

V
V

g 15

VS e g 15V
RL t 10 kX
RL t 2 kX

g 12

Output Short Circuit


Current

TA e 25 C
TAMIN s TA s TAMAX

10
10

25

Common-Mode
Rejection Ratio

TAMIN s TA s TAMAX
RS s 10 kX VCM e g 12V
RS s 50X VCM e g 12V

80

g 12

g 14

g 13

g 10

g 13

96

Supply Voltage Rejection


Ratio

TAMIN s TA s TAMAX
VS e g 20V to VS e g 5V
RS s 50X
RS s 10 kX

Transient Response
Rise Time
Overshoot

TA e 25 C

Slew Rate

TA e 25 C Unity Gain

Supply Current

25

25

mA
mA
dB
dB

70

70

90

77

96

77

96

dB
dB

03
5

03
5

ms
%

05

TA e 25 C

90

05

V ms

TA e 25 C Unity Gain

Bandwidth (Note 4)

35
40

V
V

95

86

g 14

g 10

Power Consumption

LM741A

LM741E

LM741

0 25
60

TA
VS
VS

0 437

15

03

08
20

07

MHz

17
80

28

17

28

mA

50

e 25 C
e g 20V
e g 15V

85

50

85

mW
mW

150

VS e g 20V
TA e TAMIN
TA e TAMAX

165
135

mW
mW

VS e g 20V
TA e TAMIN
TA e TAMAX

150
150

mW
mW

VS e g 15V
TA e TAMIN
TA e TAMAX

60
45

100
75

mW
mW

Note 1 For operation at elevated temperatures these devices must be derated based on thermal resistance and Tj max (listed under Absolute Maximum
Ratings) Tj e TA a (ijA PD)
Thermal Resistance

Cerdip (J)

DIP (N)

HO8 (H)

SO-8 (M)

ijA (Junction to Ambient)

100 C W

100 C W

170 C W

195 C W

N A

N A

25 C W

N A

ijC (Junction to Case)

Note 2 For supply voltages less than g 15V the absolute maximum input voltage is equal to the supply voltage
Note 3 Unless otherwise specified these specifications apply for VS e g 15V b 55 C s TA s a 125 C (LM741 LM741A) For the LM741C LM741E these
specifications are limited to 0 C s TA s a 70 C
Note 4 Calculated value from BW (MHz) e 0 35 Rise Time(ms)
Note 5 For military specifications see RETS741X for LM741 and RETS741AX for LM741A
Note 6 Human body model 1 5 kX in series with 100 pF

53

Connection Diagrams
Ceramic Dual-In-Line Package

Metal Can Package

TL H 9341 2

TL H 9341 5

Order Number LM741H LM741H 883


LM741AH 883 or LM741CH
See NS Package Number H08C

Order Number LM741J-14 883 LM741AJ-14 883


See NS Package Number J14A
also available per JM38510 10101
also available per JM38510 10102

Dual-In-Line or S O Package
Ceramic Flatpak

TL H 9341 6

Order Number LM741W 883


See NS Package Number W10A

TL H 9341 3

Order Number LM741J LM741J 883


LM741CM LM741CN or LM741EN
See NS Package Number J08A M08A or N08E

LM741H is available per JM38510 10101

54

Order this document by LM358/D

LM358, LM258,
LM2904, LM2904V
Dual Low Power
Operational Amplifiers
Utilizing the circuit designs perfected for recently introduced Quad
Operational Amplifiers, these dual operational amplifiers feature 1) low
power drain, 2) a common mode input voltage range extending to
ground/VEE, 3) single supply or split supply operation and 4) pinouts
compatible with the popular MC1558 dual operational amplifier. The LM158
series is equivalent to onehalf of an LM124.
These amplifiers have several distinct advantages over standard
operational amplifier types in single supply applications. They can operate at
supply voltages as low as 3.0 V or as high as 32 V, with quiescent currents
about onefifth of those associated with the MC1741 (on a per amplifier
basis). The common mode input range includes the negative supply, thereby
eliminating the necessity for external biasing components in many
applications. The output voltage range also includes the negative power
supply voltage.
Short Circuit Protected Outputs

DUAL DIFFERENTIAL INPUT


OPERATIONAL AMPLIFIERS
SEMICONDUCTOR
TECHNICAL DATA

8
1

N SUFFIX
PLASTIC PACKAGE
CASE 626

True Differential Input Stage


Single Supply Operation: 3.0 V to 32 V
Low Input Bias Currents

8
1

Internally Compensated

D SUFFIX
PLASTIC PACKAGE
CASE 751
(SO8)

Common Mode Range Extends to Negative Supply


Single and Split Supply Operation
Similar Performance to the Popular MC1558
ESD Clamps on the Inputs Increase Ruggedness of the Device without
Affecting Operation

PIN CONNECTIONS

MAXIMUM RATINGS (TA = +25C, unless otherwise noted.)


Rating
Power Supply Voltages
Single Supply
Split Supplies

Symbol

LM258
LM358

LM2904
LM2904V

Unit

Output A
Inputs A

VCC
VCC, VEE

32
16

26
13

Input Differential Voltage


Range (Note 1)

VIDR

32

26

Vdc

Input Common Mode Voltage


Range (Note 2)

VICR

0.3 to 32

0.3 to 26

tSC

Continuous

Junction Temperature

TJ

150

Device

Tstg

55 to +125

LM2904D

LM2904N

8
7

VCC
Output B

+ 5

+
3

Vdc

Output Short Circuit Duration

1
2

Vdc

Storage Temperature Range


Operating Ambient Temperature
Range
LM258
LM358
LM2904
LM2904V

VEE/Gnd

Inputs B

(Top View)

ORDERING INFORMATION

TA
25 to +85
0 to +70

40 to +105
40 to +125

NOTES: 1. Split Power Supplies.


2. For Supply Voltages less than 32 V for the LM258/358 and 26 V for the LM2904, the
absolute maximum input voltage is equal to the supply voltage.

LM2904VD
LM2904VN
LM258D
LM258N
LM358D
LM358N

Operating
Temperature Range
TA = 40 to +105C

SO8
Plastic DIP

TA = 40 to +125C

SO8
Plastic DIP

TA = 25 to +85C

SO8
Plastic DIP

TA = 0 to +70C

Motorola, Inc. 1996

MOTOROLA ANALOG IC DEVICE DATA

Package

SO8
Plastic DIP
Rev 2

55

LM358, LM258, LM2904, LM2904V


ELECTRICAL CHARACTERISTICS (VCC = 5.0 V, VEE = Gnd, TA = 25C, unless otherwise noted.)
LM258
Characteristic
Ch
t i ti
Input Offset Voltage
VCC = 5.0 V to 30 V (26 V for
LM2904, V), VIC = 0 V to VCC 1.7 V,
VO
1.4 V, RS = 0
TA = 25C
TA = Thigh (Note 1)
TA = Tlow (Note 1)

Symbol
S b l

Typ

LM358
Max

Min

Typ

LM2904
Max

Min

Typ

LM2904V
Max

Min

Typ

Max

VIO

Average Temperature Coefficient of Input


Offset Voltage

Min

Unit
U it
mV

2.0

5.0
7.0
2.0

2.0

7.0
9.0
9.0

2.0

7.0
10
10

13
10

VIO/T

7.0

7.0

7.0

7.0

V/C

IIO

3.0

45
50

30
100
150
300

5.0

45
50

50
150
250
500

5.0
45
45
50

50
200
250
500

5.0
45
45
50

50
200
250
500

nA

10

10

10

10

pA/C

0
0

28.3
28

0
0

28.3
28

0
0

24.3
24

0
0

24.3
24

VCC

VCC

VCC

VCC

TA = Thigh to Tlow (Note 1)


Input Offset Current
TA = Thigh to Tlow (Note 1)
Input Bias Current
TA = Thigh to Tlow (Note 1)
Average Temperature Coefficient of Input
Offset Current
TA = Thigh to Tlow (Note 1)
Input Common Mode Voltage Range
(Note 2),VCC = 30 V (26 V for LM2904, V)
VCC = 30 V (26 V for LM2904, V),
TA = Thigh to Tlow

IIB
IIO/T

VICR

Differential Input Voltage Range

VIDR

Large Signal Open Loop Voltage Gain


RL = 2.0 k, VCC = 15 V, For Large VO
Swing,
TA = Thigh to Tlow (Note 1)

AVOL

Channel Separation
1.0 kHz f 20 kHz, Input Referenced

CS

V
V/mV

100

25

100

25

25

120

15

120

CMR

70

85

65

70

Power Supply Rejection

PSR

65

Output VoltageHigh Limit (TA = Thigh to


Tlow) (Note 1)
VCC = 5.0 V, RL = 2.0 k, TA = 25C
VCC = 30 V (26 V for LM2904, V),
RL = 2.0 k
VCC = 30 V (26 V for LM2904, V),
RL = 10 k

VOH

100

65

3.3
26

3.5

27

28

Output VoltageLow Limit


VCC = 5.0 V, RL = 10 k, TA = Thigh to
Tlow (Note 1)

VOL

Output Source Current


VID = +1.0 V, VCC = 15 V

IO +

Output Sink Current


VID = 1.0 V, VCC = 15 V
VID = 1.0 V, VO = 200 mV

IO

Common Mode Rejection

50

100

25

100

15

120

15

120

dB

50

70

50

70

dB

100

50

100

50

100

dB

3.3
26

3.5

3.3
22

3.5

3.3
22

3.5

27

28

23

24

23

24

5.0

20

5.0

20

5.0

20

5.0

20

mV

20

40

20

40

20

40

20

40

mA

10
12

20
50

10
12

20
50

10

20

10

20

mA
A

40

60

40

60

40

60

40

60

mA

1.5

3.0

1.5

3.0

1.5

3.0

1.5

3.0

0.7

1.2

0.7

1.2

0.7

1.2

0.7

1.2

RS 10 k

Output Short Circuit to Ground (Note 3)

ISC

Power Supply Current (TA = Thigh to Tlow)


(Note 1)
VCC = 30 V (26 V for LM2904, V),
VO = 0 V, RL =
VCC = 5 V, VO = 0 V, RL =

ICC

mA

NOTES: 1. Tlow = 40C for LM2904


Thigh = +105C for LM2904
= 40C for LM2904V
= +125C for LM2904V
= 25C for LM258
= +85C for LM258
= 0C for LM358
= +70C for LM358
2. The input common mode voltage or either input signal voltage should not be allowed to go negative by more than 0.3 V. The upper end of the common
mode voltage range is VCC 1.7 V.
3. Short circuits from the output to VCC can cause excessive heating and eventual destruction. Destructive dissipation can result from simultaneous shorts
on all amplifiers.

MOTOROLA ANALOG IC DEVICE DATA

56

LM358, LM258, LM2904, LM2904V


Single Supply
3.0 V to VCC(max)

Split Supplies

VCC

VCC

1
2

1.5 V to VCC(max)

1
2

1.5 V to VEE(max)
VEE

VEE/Gnd

Representative Schematic Diagram


(OneHalf of Circuit Shown)

Bias Circuitry
Common to Both
Amplifiers

Output

VCC

Q15
Q16

Q22

Q14
Q13
40 k

Q19
5.0 pF

Q12

Q24
25

Q23

Q20

Q18
Inputs

Q11
Q9
Q21

Q17

Q6
Q2

Q25

Q7

Q5

Q1
Q8

Q3

Q4

2.4 k

Q10

Q26

2.0 k
VEE/Gnd

CIRCUIT DESCRIPTION

MOTOROLA ANALOG IC DEVICE DATA

Large Signal Voltage


Follower Response
VCC = 15 Vdc
RL = 2.0 k
TA = 25C
1.0 V/DIV

The LM258 series is made using two internally


compensated, twostage operational amplifiers. The first
stage of each consists of differential input devices Q20 and
Q18 with input buffer transistors Q21 and Q17 and the
differential to single ended converter Q3 and Q4. The first
stage performs not only the first stage gain function but also
performs the level shifting and transconductance reduction
functions. By reducing the transconductance, a smaller
compensation capacitor (only 5.0 pF) can be employed, thus
saving chip area. The transconductance reduction is
accomplished by splitting the collectors of Q20 and Q18.
Another feature of this input stage is that the input common
mode range can include the negative supply or ground, in
single supply operation, without saturating either the input
devices or the differential to singleended converter. The
second stage consists of a standard current source load
amplifier stage.
Each amplifier is biased from an internalvoltage regulator
which has a low temperature coefficient thus giving each
amplifier good temperature characteristics as well as
excellent power supply rejection.

5.0 s/DIV

57

LM358, LM258, LM2904, LM2904V


Figure 1. Input Voltage Range

Figure 2. LargeSignal Open Loop Voltage Gain


AVOL, OPEN LOOP VOLTAGE GAIN (dB)

20
VI , INPUT VOLTAGE (V)

18
16
14
12
10

Negative

8.0

Positive

6.0
4.0
2.0
0

120
VCC = 15 V
VEE = Gnd
TA = 25C

100
80
60
40
20
0
20

2.0

4.0
6.0 8.0
10
12
14 16
VCC/VEE, POWER SUPPLY VOLTAGES (V)

18

1.0

20

100

1.0 k

10 k

100 k

Figure 4. Small Signal Voltage Follower


Pulse Response (Noninverting)

14

550

10
8.0

VO , OUTPUT VOLTAGE (mV)

RL = 2.0 k
VCC = 15 V
VEE = Gnd
Gain = 100
RI = 1.0 k
RF = 100 k

12

1.0 M

f, FREQUENCY (Hz)

Figure 3. LargeSignal Frequency Response


VOR , OUTPUT VOLTAGE RANGE (V pp )

10

6.0
4.0
2.0

VCC = 30 V
VEE = Gnd
TA = 25C
CL = 50 pF

500
Input

450
400

Output

350
300
250
200

0
1.0

0
10
100
f, FREQUENCY (kHz)

1000

1.0

2.0

3.0

4.0

5.0

6.0

7.0

8.0

t, TIME (ms)

Figure 5. Power Supply Current versus


Power Supply Voltage

Figure 6. Input Bias Current versus


Supply Voltage

1.8
1.5
1.2
0.9
0.6
0.3
0

TA = 25C
RL =

2.1

I IB , INPUT BIAS CURRENT (nA)

ICC , POWER SUPPLY CURRENT (mA)

2.4

5.0

10
15
20
25
VCC, POWER SUPPLY VOLTAGE (V)

30

35

90

80

70

2.0

4.0

6.0 8.0
10
12
14 16
VCC, POWER SUPPLY VOLTAGE (V)

18

20

MOTOROLA ANALOG IC DEVICE DATA

58

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

D
D
D
D
D
D
D

D, DB, N, NS, OR PW PACKAGE


(TOP VIEW)

Complete PWM Power-Control Circuitry


Uncommitted Outputs for 200-mA Sink or
Source Current
Output Control Selects Single-Ended or
Push-Pull Operation
Internal Circuitry Prohibits Double Pulse at
Either Output
Variable Dead Time Provides Control Over
Total Range
Internal Regulator Provides a Stable 5-V
Reference Supply With 5% Tolerance
Circuit Architecture Allows Easy
Synchronization

1IN+
1IN
FEEDBACK
DTC
CT
RT
GND
C1

16

15

14

13

12

11

10

2IN+
2IN
REF
OUTPUT CTRL
VCC
C2
E2
E1

description
The TL494 incorporates all the functions required in the construction of a pulse-width-modulation (PWM) control
circuit on a single chip. Designed primarily for power-supply control, this device offers the flexibility to tailor the
power-supply control circuitry to a specific application.
The TL494 contains two error amplifiers, an on-chip adjustable oscillator, a dead-time control (DTC)
comparator, a pulse-steering control flip-flop, a 5-V, 5%-precision regulator, and output-control circuits.
The error amplifiers exhibit a common-mode voltage range from 0.3 V to VCC 2 V. The dead-time control
comparator has a fixed offset that provides approximately 5% dead time. The on-chip oscillator can be bypassed
by terminating RT to the reference output and providing a sawtooth input to CT, or it can drive the common
circuits in synchronous multiple-rail power supplies.
The uncommitted output transistors provide either common-emitter or emitter-follower output capability. The
TL494 provides for push-pull or single-ended output operation, which can be selected through the
output-control function. The architecture of this device prohibits the possibility of either output being pulsed twice
during push-pull operation.
The TL494C is characterized for operation from 0C to 70C. The TL494I is characterized for operation from
40C to 85C.
AVAILABLE OPTIONS
PACKAGED DEVICES
TA

SMALL
OUTLINE
(D)

PLASTIC
DIP
(N)

SMALL
OUTLINE
(NS)

SHRINK
SMALL
OUTLINE
(DB)

THIN SHRINK
SMALL
OUTLINE
(PW)

0C to 70C

TL494CD

TL494CN

TL494CNS

TL494CDB

TL494CPW

40C to 85C

TL494ID

TL494IN

The D, DB, NS, and PW packages are available taped and reeled. Add the suffix R to device type (e.g.,
TL494CDR).

Please be aware that an important notice concerning availability, standard warranty, and use in critical applications of
Texas Instruments semiconductor products and disclaimers thereto appears at the end of this data sheet.
Copyright 2002, Texas Instruments Incorporated

PRODUCTION DATA information is current as of publication date.


Products conform to specifications per the terms of Texas Instruments
standard warranty. Production processing does not necessarily include
testing of all parameters.

POST OFFICE BOX 655303

DALLAS, TEXAS 75265

59

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

FUNCTION TABLE
INPUT TO
OUTPUT CTRL
VI = GND
VI = Vref

OUTPUT FUNCTION
Single-ended or parallel output
Normal push-pull operation

functional block diagram


OUTPUT CTRL
(see Function Table)
13

RT 6
CT 5

Oscillator

Q1
1D

DTC

Dead-Time Control
Comparator

0.1 V

1IN

1
2

Q2 11

PWM
Comparator

10

16

2IN 15

C2
E2

12

VCC

+
Reference
Regulator

14

7
FEEDBACK

E1

Pulse-Steering
Flip-Flop

Error Amplifier 2

2IN+

C1

C1

Error Amplifier 1
1IN+

0.7 mA

POST OFFICE BOX 655303

DALLAS, TEXAS 75265

REF

GND

60

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

absolute maximum ratings over operating free-air temperature range (unless otherwise noted)
Supply voltage, VCC (see Note 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 V
Amplifier input voltage, VI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VCC + 0.3 V
Collector output voltage, VO
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41 V
Collector output current, IO
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 mA
Package thermal impedance, JA (see Note 2 and 3): D package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73C/W
DB package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82C/W
N package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67C/W
NS package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64C/W
PW package . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108C/W
Lead temperature 1,6 mm (1/16 inch) from case for 10 seconds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260C
Storage temperature range, Tstg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65C to 150C
Stresses beyond those listed under absolute maximum ratings may cause permanent damage to the device. These are stress ratings only, and
functional operation of the device at these or any other conditions beyond those indicated under recommended operating conditions is not
implied. Exposure to absolute-maximum-rated conditions for extended periods may affect device reliability.
NOTES: 1. All voltage values are with respect to the network ground terminal.
2. Maximum power dissipation is a function of TJ(max), JA, and TA. The maximum allowable power dissipation at any allowable
ambient temperature is PD = (TJ(max) TA)/JA. Operating at the absolute maximum TJ of 150C can affect reliability.
3. The package thermal impedance is calculated in accordance with JESD 51-7.

recommended operating conditions


MIN
VCC
VI
VO

MAX

40

0.3

Supply voltage

VCC2
40

Collector output voltage

Amplifier input voltage


Collector output current (each transistor)

200

Current into feedback terminal


fosc
CT

0.3

O erating
Operating free-air temperature
tem erature

TL494C
TL494I

POST OFFICE BOX 655303

DALLAS, TEXAS 75265

kHz

10000

nF

1.8

Timing capacitor

mA

300

0.47

Timing resistor

TA

V
mA

Oscillator frequency

RT

UNIT

500

70

40

85

61

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

electrical characteristics over recommended operating free-air temperature range, VCC = 15 V,


f = 10 kHz (unless otherwise noted)
reference section
TEST CONDITIONS

PARAMETER
Output voltage (REF)

IO = 1 mA
VCC = 7 V to 40 V

Input regulation
Output regulation

TL494C, TL494I
TYP

MAX

4.75

5.25

25

15

mV

10

mV/V

IO = 1 mA to 10 mA
TA = MIN to MAX

Output voltage change with temperature

UNIT

MIN

REF = 0 V
25
Short-circuit output current
For conditions shown as MIN or MAX, use the appropriate value specified under recommended operating conditions.
All typical values, except for parameter changes with temperature, are at TA = 25C.
Duration of the short circuit should not exceed one second.

V
mV

mA

oscillator section, CT = 0.01 F, RT = 12 k (see Figure 1)


TEST CONDITIONS

PARAMETER

TL494, TL494I
MIN

TYP

Frequency

MAX

UNIT

10

Standard deviation of frequency


Frequency change with voltage

VCC = 7 V to 40 V,
TA = MIN to MAX

Frequency change with temperature#

TA = 25C

kHz

100

All values of VCC, CT, RT, and TA constant

Hz/kHz

Hz/kHz
10

Hz/kHz

For conditions shown as MIN or MAX, use the appropriate value specified under recommended operating conditions.
All typical values, except for parameter changes with temperature, are at TA = 25C.
Standard deviation is a measure of the statistical distribution about the mean as derived from the formula:

+
N

* X)
N*1
(x n

# Temperature coefficient of timing capacitor and timing resistor are not taken into account.

error-amplifier section (see Figure 2)


TL494, TL494I
PARAMETER
Input offset voltage

TEST CONDITIONS

MIN

TYP

MAX

UNIT

VO (FEEDBACK) = 2.5 V
VO (FEEDBACK) = 2.5 V

10

Input offset current

25

250

nA

Input bias current

VO (FEEDBACK) = 2.5 V

0.2

Common-mode input voltage range

VCC = 7 V to 40 V

Open-loop voltage amplification

VO = 3 V,
RL = 2 k,
VO = 0.5 V to 3.5 V,

VO = 0.5 V to 3.5 V
RL = 2 k

70

VO = 40 V,
TA = 25C
VID = 15 mV to 5 V,

65

80

dB

V (FEEDBACK) = 0.7 V

0.3

0.7

mA

Output source current (FEEDBACK)


VID = 15 mV to 5 V,
V (FEEDBACK) = 3.5 V
All typical values, except for parameter changes with temperature, are at TA = 25C.

Unity-gain bandwidth
Common-mode rejection ratio
Output sink current (FEEDBACK)

POST OFFICE BOX 655303

0.3 to
VCC2

DALLAS, TEXAS 75265

mV

V
95

dB

800

kHz

mA

62

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

electrical characteristics over recommended operating free-air temperature range, VCC = 15 V,


f = 10 kHz (unless otherwise noted)
output section
PARAMETER

TEST CONDITIONS

Collector off-state current

VCE = 40 V,
VCC = VC = 40 V,

Emitter off-state current


Collector-emitter
Collector emitter saturation voltage

Common emitter
Emitter follower

VE = 0,
VO(C1 or C2) = 15 V,

MAX

UNIT

100

100

IC = 200 mA
IE = 200 mA

TYP
2

MIN

VCC = 40 V
VE = 0

1.1

1.3

1.5

2.5

Output control input current


VI = Vref
All typical values except for temperature coefficient are at TA = 25C.

3.5

V
mA

dead-time control section (see Figure 1)


PARAMETER

TEST CONDITIONS

Input bias current (DEAD-TIME CTRL)


Maximum duty cycle, each output
Input threshold voltage (DEAD-TIME CTRL)
(DEAD TIME

TYP

MAX

UNIT

MIN

VI = 0 to 5.25 V
VI (DEAD-TIME CTRL) = 0, CT = 0.01 F, RT = 12 k

10

45%

Zero duty cycle

3.3

TYP

MAX

Maximum duty cycle

4.5

All typical values except for temperature coefficient are at TA = 25C.

PWM comparator section (see Figure 1)


PARAMETER

TEST CONDITIONS

Input threshold voltage (FEEDBACK)


Input sink current (FEEDBACK)

V (FEEDBACK) = 0.7 V

MIN

Zero duty cycle


0.3

0.7

MIN

TYP

MAX

10

15

UNIT
V
mA

All typical values except for temperature coefficient are at TA = 25C.

total device
PARAMETER
Standby supply current

TEST CONDITIONS
RT = Vref,
f

All other inputs and outputs open

Average supply current


VI (DEAD-TIME CTRL) = 2 V,
All typical values except for temperature coefficient are at TA = 25C.

VCC = 15 V
VCC = 40 V
See Figure 1

7.5

UNIT
mA
mA

switching characteristics, TA = 25C


PARAMETER
Rise time
Fall time
Rise time
Fall time

TEST CONDITIONS
Common-emitter configuration
Common emitter configuration,
Emitter follower configuration,
Emitter-follower configuration

See Figure 3
See Figure 4

MIN

TYP

MAX

UNIT

100

200

ns

25

100

ns

100

200

ns

40

100

ns

All typical values except for temperature coefficient are at TA = 25C.

POST OFFICE BOX 655303

DALLAS, TEXAS 75265

63

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

PARAMETER MEASUREMENT INFORMATION


VCC = 15 V
150
2W

12
4
Test
Inputs

3
12 k

6
5

0.01 F
1
2
16
15
13

VCC
C1

DTC
FEEDBACK

E1

RT

C2

CT

E2

1IN+
1IN
2IN+

150
2W
Output 1

9
11

Output 2

10

Error
Amplifiers

2IN
OUTPUT
CTRL

REF

14

GND
50 k

TEST CIRCUIT

VCC

Voltage
at C1

0V
VCC

Voltage
at C2

0V

Voltage
at CT
Threshold Voltage
DTC
0V
Threshold Voltage
FEEDBACK
0.7 V
Duty Cycle

MAX

0%

VOLTAGE WAVEFORMS

Figure 1. Operational Test Circuit and Waveforms

POST OFFICE BOX 655303

DALLAS, TEXAS 75265

0%

64

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

PARAMETER MEASUREMENT INFORMATION


Amplifier Under Test
+
VI

FEEDBACK

+
Vref

Other Amplifier

Figure 2. Amplifier Characteristics

15 V
68
2W

Each Output
Circuit

tf
Output

tr
90%

90%

CL = 15 pF
(See Note A)

10%

10%

TEST CIRCUIT

OUTPUT VOLTAGE WAVEFORM

NOTE A: CL includes probe and jig capacitance.

Figure 3. Common-Emitter Configuration

15 V
Each Output
Circuit

Output

CL = 15 pF
(See Note A)

90%

90%

68
2W
10%

10%
tr

TEST CIRCUIT

tf

OUTPUT VOLTAGE WAVEFORM

NOTE A: CL includes probe and jig capacitance.

Figure 4. Emitter-Follower Configuration

POST OFFICE BOX 655303

DALLAS, TEXAS 75265

65

TL494
PULSE-WIDTH-MODULATION CONTROL CIRCUITS
SLVS074D JANUARY 1983 REVISED MAY 2002

f Oscillator Frequency and Frequency Variation Hz

TYPICAL CHARACTERISTICS
OSCILLATOR FREQUENCY AND
FREQUENCY VARIATION
vs
TIMING RESISTANCE
100 k
VCC = 15 V
TA = 25C

40 k
2%

0.001 F

1%

10 k

0.01 F

0%

4k

0.1 F

1k
400

Df = 1%

100

CT = 1 F

40
10
1k

4k

10 k

40 k

100 k

400 k

1M

RT Timing Resistance
Frequency variation (f) is the change in oscillator frequency that occurs over the full temperature range.

Figure 5

AMPLIFIER VOLTAGE AMPLIFICATION


vs
FREQUENCY

A Amplifier Voltage Amplification dB

100
VCC = 15 V
VO = 3 V
TA = 25C

90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

10

100

1k

10 k

f Frequency Hz

Figure 6

POST OFFICE BOX 655303

DALLAS, TEXAS 75265

100 k

1M

66

MOTOROLA

Order this document


by MJE2955T/D

SEMICONDUCTOR TECHNICAL DATA

PNP

MJE2955T *
NPN
MJE3055T *

Complementary Silicon Plastic


Power Transistors
. . . designed for use in generalpurpose amplifier and switching applications.

*Motorola Preferred Device

DC Current Gain Specified to 10 Amperes


High Current Gain Bandwidth Product
fT = 2.0 MHz (Min) @ IC = 500 mAdc

MAXIMUM RATINGS

Rating

Symbol

CollectorEmitter Voltage

Value

Unit

VCEO

60

Vdc

CollectorBase Voltage

VCB

70

Vdc

EmitterBase Voltage

VEB

5.0

10 AMPERE
COMPLEMENTARY
SILICON
POWER TRANSISTORS
60 VOLTS
75 WATTS

Vdc
Adc

Collector Current

IC

10

Base Current

IB

6.0

Adc

PD

75

Watts

0.6

W/_C

TJ, Tstg

55 to + 150

_C

Total Power Dissipation @ TC = 25_C


Derate above 25_C
MJE3055T, MJE2955T
Operating and Storage Junction
Temperature Range

THERMAL CHARACTERISTICS
Characteristic

Symbol

Max

Unit

JC

1.67

CASE 221A06
TO220AB

_C/W

Thermal Resistance, Junction to Case

IC, COLLECTOR CURRENT (AMP)

Safe Area Curves are indicated by Figure 1. Both limits are applicable and must be observed.

10
7.0
5.0

5.0 ms

1.0 ms

100 s

dc
3.0
2.0
1.0
0.7
0.5
0.3
0.2
0.1
5.0

TJ = 150C
SECOND BREAKDOWN LIMITED
BONDING WIRE LIMITED
THERMALLY LIMITED
TC = 25C (D = 0.1)
20
30
7.0
10
VCE, COLLECTOREMITTER VOLTAGE (VOLTS)

There are two limitations on the power handling ability of a


transistor: average junction temperature and second breakdown. Safe operating area curves indicate IC VCE limits of
the transistor that must be observed for reliable operation;
i.e., the transistor must not be subjected to greater dissipation than the curves indicate.
The data of Figure 1 is based on T J(pk) = 150_C. TC is variable depending on conditions. Second breakdown pulse limits are valid for duty cycles to 10% provided T J(pk)
150_C.
At high case temperatures, thermal limitations will reduce the
power that can be handled to values less than the limitations
imposed by second breakdown. (See AN415A)

50 60

Figure 1. ActiveRegion Safe Operating Area

Preferred devices are Motorola recommended choices for future use and best overall value.

REV 1

Motorola, Inc. 1995


Motorola Bipolar Power Transistor Device Data

Motorola Bipolar Power Transistor Device Data


Figure 4. On Voltages
0
0.1

0.2 0.3
0.5
1.0
2.0 3.0
IC, COLLECTOR CURRENT (AMP)

5.0

10

0.2 0.3
0.5
1.0
2.0 3.0
IC, COLLECTOR CURRENT (AMP)

0
0.1

VCE(sat) @ IC/IB = 10

5.0

10

VCE(sat) @ IC/IB = 10

VBE @ VCE = 3.0 V

V, VOLTAGE (VOLTS)

V, VOLTAGE (VOLTS)

175

0.2

0.4
0.8

150

VBE(sat) @ IC/IB = 10

1.2

0.4
VBE @ VCE = 2.0 V

0.6
0.8

VBE(sat) @ IC/IB = 10

1.0

1.6
TJ = 25C

TJ = 25C

1.2
1.4

2.0

MJE2955T

MJE3055T

Figure 2. DC Current Gain


5.0
0.01

0.02

Figure 3. Power Derating

0.05 0.1
0.2
0.5 1.0
2.0
IC, COLLECTOR CURRENT (AMP)

5.0

10

0
PD, POWER DISSIPATION (WATTS)

10
hFE, DC CURRENT GAIN

30
20
55C
50
25C
100
TJ = 150C

300
200

VCE = 2.0 V

125
50
75
100
TC, CASE TEMPERATURE (C)

25

10
20
30
MJE3055T
MJE2955T

40
50
60
70
80

90

500

(1) Pulse Test: Pulse Width

v 300 s, Duty Cycle v 20%.

Symbol

Min

VCEO(sus)
ICEO

60

Vdc

700

Adc

1.0
5.0

1.0
10

5.0

20
5.0

100

1.1
8.0

VBE(on)

1.8

Vdc

CurrentGainBandwidth Product (IC = 500 mAdc, VCE = 10 Vdc, f = 500 kHz)

fT

2.0

MHz

BaseEmitter On Voltage (1) (IC = 4.0 Adc, VCE = 4.0 Vdc)


DYNAMIC CHARACTERISTICS
CollectorEmitter Saturation Voltage (1)
(IC = 4.0 Adc, IB = 0.4 Adc)
(IC = 10 Adc, IB = 3.3 Adc)

VCE(sat)

DC Current Gain (1)


(IC = 4.0 Adc, VCE = 4 0 Vdc)
(IC = 10 Adc, VCE = 4.0 Vdc)

Vdc

hFE

ON CHARACTERISTICS

Collector Cutoff Current


(VCE = 70 Vdc, VEB(off) = 1.5 Vdc)
(VCE = 70 Vdc, VEB(off) = 1.5 Vdc, TC = 150_C)

ICEX

Collector Cutoff Current


(VCB = 70 Vdc, IE = 0)
(VCB = 70 Vdc, IE = 0, TC = 150_C)

ICBO

Emitter Cutoff Current (VBE = 5.0 Vdc, IC = 0)

IEBO

Collector Cutoff Current (VCE = 30 Vdc, IB = 0)

CollectorEmitter Sustaining Voltage (1) (IC = 200 mAdc, IB = 0)

mAdc
mAdc
mAdc

OFF CHARACTERISTICS

Characteristic

Max

Unit

ELECTRICAL CHARACTERISTICS (TC = 25_C unless otherwise noted)

MJE2955T MJE3055T

67