Está en la página 1de 22

VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS

GRADOS DE LIBERTAD


8.1 INTRODUCCIN
Cuando se trata con sistemas estructurales reales es necesario, en general,
considerar varios grados de libertad, cada uno correspondiente a una coordenada
independiente. En general podra pensarse que una estructura real tiene infinitos
grados de libertad, sin embargo es posible reducir su nmero a uno finito
considerando el hecho que los desplazamientos intermedios de los elementos
pueden ser expresados en funcin de los desplazamientos de los nudos extremos.
El nmero de grados de libertad debera ser igual al nmero de componentes de
desplazamiento necesario para definir adecuadamente la deformada del sistema
bajo el tipo de excitacin de inters, y como consecuencia poder determinar las
fuerzas internas de manera suficientemente aproximada.
En el caso de los edificios sometidos a cargas ssmicas, la excitacin principal
son aceleraciones horizontales (y una vertical que es poco importante en general o
que en caso de serlo puede ser tratada independientemente). Esto se traduce en
fuerzas de inercia horizontales que imprimen a la estructura una deformacin
lateral y cuyos grados de libertad independientes importantes son los
desplazamientos horizontales de los nudos.
Existen otras consideraciones aplicables a este caso, como el hecho que la masa
est principalmente concentrada en el nivel de cada entrepiso y por consiguiente las
fuerzas de inercia son fuerzas horizontales aplicadas al nivel de cada entrepiso.
Esto sugiere que los grados de libertad dinmicos independientes son aquellos
asociados con la direccin de las fuerzas. Lo cierto es que un edificio sometido a
la accin de un sismo es un sistema de varios grados de libertad por lo que es
importante analizar tericamente el tratamiento de dichos sistemas.
2 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

En las secciones iniciales del presente captulo se fundamentar, basados en los
conceptos bsicos del anlisis dinmico de edificios, las simplificaciones hechas a
ciertos sistemas. Dichas simplificaciones son aceptadas por muchos reglamentos
modernos de construccin cuando hacen uso de mtodos dinmicos de diseo. En
la Secc. 8.2 se ver la diferencia entre un modelo de acoplamiento cercano y lejano,
usando para esto un prtico de 3 niveles. Despus en la Secc. 8.3 y 8.4 con la
finalidad de que los conceptos fundamentales y procedimientos numricos sean
asimilados con facilidad haremos uso de una estructura sencilla ( prtico de 2
niveles mostrado en la Fig. 8.3 ). Ello significa que para sistemas ms complejos
los conceptos tambin son vlidos, tal como se ver en la Secc 8.4., con la nica
diferencia de que en la mayora de los casos se tendr que recurrir a programas de
computo avanzados para realizar el anlisis, sin embargo, la ltima palabra la tiene
el Ingeniero a cargo del anlisis y no la computadora que no es mas que una
herramienta [ Ref. 11 ]. Finalmente, en la Secc. 8.5 se tocar el tema acerca de los
sistemas continuos que son los que en realidad nos permiten representar a los
sistemas estructurales con su masa y rigidez a lo largo de los elementos que los
componen.
8.2 MODELOS
El modelo ms simple de un sistema de varios grados de libertad corresponde a una
serie de masas interconectadas por resortes sin peso, como se muestra en la Fig. 8.1.
Este modelo se denomina un sistema de acoplamiento cercano. Estrictamente slo es
aplicable a las vibraciones laterales de un prtico con vigas infinitamente rgidas y
despreciando la deformacin axial de las columnas, o tambin a algn sistema
vibratorio cuyas deformaciones sean principalmente desplazamientos laterales. Por
esa razn tambin se lo denomina modelo tipo cortante.

Fig. 8.1 Modelo de acoplamiento cercano
En una estructura real, sin embargo, las masas estn conectadas por elementos
flexibles y el modelo anterior no es aplicable. El modelo real sera uno en que las
1
m
2
m
3
m
2
m
1
P
2
P
3
P
1
k
2
k
3
k
2
P
) (
2 3 3
u u k
) (
1 2 2
u u k
2 2
u m & &
SECC. 8.3: GRADOS DE LIBERTAD DINMICOS 3
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
masas se encuentran todas interconectadas dando origen a lo que se denomina modelo
de acoplamiento lejano. Este modelo se representa en la Fig. 8.2.

Fig. 8.2 Modelo de acoplamiento lejano
8.3 GRADOS DE LIBERTAD DINMICOS
Los grados de libertad dinmicos son aquellos en los cuales se generan las fuerzas
inerciales ( masa por aceleracin o momento de inercia por aceleracin angular). Por
ende, dichos grados son los que interesarn para realizar el anlisis.
En la Fig. 8.3.a se muestra se muestra el modelo de una edificacin de 2
niveles, conformada por vigas y columnas. Su planta esta esquematizado en la
Fig. 8.3.b, en ella se resalta las columnas cuyos ejes fuertes son paralelos al eje y
. En la Fig. 8.3.c se muestra un prtico secundario tpico. Finalmente en la Fig.
8.3.d se puede apreciar un prtico principal tpico, el cual ser usado, de aqu en
adelante, para poder explicar los conceptos.
1
m
2
m
3
m
1
P
2
P
3
P
4 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD









Fig. 8.3 Edificacin de 2 niveles: ( a ) Modelo. ( b ) Planta. ( c ) Prtico Secundario.
( d ) Prtico Principal.
1
L
1
L
1
L
2
L
2
L
x
y
( a ) Modelo de una edificacin de 2 niveles.
( b ) Planta de la edificacin.
x
( c ) Prtico secundario
tpico. Elevacin y .
( d ) Prtico Principal
Tpico. Elevacin x .
z
2
L
2
L
1
L
1
L
1
L
z
y
x
y
z
[Figura obtenida del programa SAP 2000 versin educacional]
SECC. 8.3: GRADOS DE LIBERTAD DINMICOS 5
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Si se quisiera analizar el prtico plano principal ( ver la Fig. 8.3.d ) considerando
todos sus grados de libertad (GDL) , vemos que este tendra 24 GDL estticos tal como
se muestra en la Fig. 8.4.










Fig. 8.4 Prtico plano principal con sus 24 GDL estticos.

Sin embargo, al ocurrir movimiento lateral, solo seran importantes las fuerzas de
inercias generadas por el peso de cada piso (ver Fig. 8.5 ) en los que adems las
deformaciones en su plano son despreciables. Lo cual indicara que ahora tenemos un
sistema de 2 GDL dinmicos, que son precisamente los desplazamientos laterales 1 y
2.










Fig. 8.5 Prtico plano principal con 2 GDL dinmicos.

Lo dicho en el prrafo anterior no implica que los restantes giros y desplazamientos
se anulen, sino que, aunque asuman valores distintos a cero, las fuerzas de inercia son
tan pequeas que pueden despreciarse.
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
1
m
1
2
m
2
6 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Es comn que cuando se analicen edificaciones se suponga que los pisos son
diafragmas rgidos en su plano ( Fig. 8.5 ), lo que permitira expresar el movimiento de
cualquier punto del piso en trminos de tres grados de libertad: un giro alrededor de
un eje vertical y dos desplazamientos horizontales. Cuando un prtico, en este caso el
de la Fig. 8.5, esta ligado a un piso rgido, los valores que tomen los tres GDL
mencionados son los que definirn el desplazamiento lateral en cada nivel. Por otro
lado, debido a que mayor parte de las masas estn directamente soportada por los
pisos, es aceptable suponer que las masas estn concentradas en los mismos, de
manera que las fuerzas de inercia generadas por desplazamientos laterales se pueda
expresar como productos de la masa en cada piso por sus aceleraciones lineales ( en
dos direcciones horizontales perpendiculares, para nuestro caso ejes x e y ) y del
momento de inercia de dicha masa por la aceleracin angular alrededor del eje vertical
que pasa por el centro de masas.
Segn lo anterior, realizar el anlisis dinmico de un edificio con modelos que
tiene tres grados de libertad por piso(un giro en planta y un desplazamiento en x e y)
es aceptable. Pero se debe tener presente que la hiptesis de que los pisos se
comportan como diafragmas rgidos implica que las vigas no tienen deformaciones
axiales.
Cuando por simetra los pisos no rotan alrededor de ejes verticales, el edificio o sus
componentes se puede modelar como un sistema de 1 GDL (desplazamiento lateral )
por piso ( u
1
y u
2
) como se puede ver en la Fig. 8.6, que es una simplificacin del
prtico plano principal con 2 GDL dinmicos mostrado en la Fig. 8.3. En la Fig. 8.4
se puede observar adems que k
1
y k
2
son las rigideces laterales de cada piso (el
clculo aproximado de dichas rigideces fue enseado en el Cap. 7).
Fig. 8.6 Simplificacin del prtico plano principal con 2 GDL dinmicos
Se ha podido apreciar como se redujo un sistema de 24 GDL, lo cual implicaba
una matriz de rigidez de 24x24, a uno de 2 GDL que implica el trabajar con una
matriz de rigidez de 2x2. En resumen lo hecho fue una condensacin esttica ,
quedando as matrices de rigideces y de masas que corresponden a los mismos
grados de libertad.
1
m
2
u
1
u
2
k
1
k
2
m
SECC. 8.4: VIBRACIN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL. AMORTIGUAMIENTO 7
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
8.4 VIBRACIN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS
DE LIBERTAD (GDL). AMORTIGUAMIENTO
En esta seccin nuestro estudio estar basado en el sistema simplificado de 2 GDL
Dinmicos visto en la Fig. 8.6, en el que adems de las fuerzas inerciales tambin
se considerarn fuerzas actuantes en cada GDL tal como se puede observar en la
Fig..8.7. Primeramente obtendremos una expresin general para la vibracin
forzada del sistema no amortiguado. Luego haremos algunas simplificaciones para
poder obtener la vibracin libre (en la Secc. 8.4.2 presentaremos la expresin
general que considera el amortiguamiento). Para poder estudiar las propiedades
bsicas de un sistema como el que se muestra en la Fig. 8.7 se har uso del modelo
tipo cortante (ver Secc. 8.2).
Fig.8.7 Sistema no amortiguado simplificado mas fuerzas actuantes.
El desplazamiento relativo es esquematizado en la Fig. 8.8 debido a su
importancia mencionada en el Cap..5. Puesto que para poder obtener las fuerzas
del resorte, en el diagrama de cuerpo libre del sistema que se muestra en la Fig.
8.9 se emplea el desplazamiento relativo.








Fig.8.8 Desplazamiento relativo generado en un sistema de 1 GDL
V
k

k V =
1
m
) (
2
t f P
) (
1
t f P
2
k
2
m
1
k
8 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


















Fig.8.9 Diagrama de cuerpo libre ( DCL ) del Sistema Simplificado.

De la Fig.8.9 aplicando equilibrio dinmico para el primer y segundo nivel,
resulta:

) ( ) ( ) ( ) (
1 2 2 1 2 1 1 1 1 1 2 2 1 1 1 1
t f P u k u k k u m t f P u u k u k u m = + + = + & & & & (8.1)
) ( ) ( ) (
2 2 2 1 2 2 2 2 1 2 2 2 2
t f P u k u k u m t f P u u k u m = + = + & & & & (8.2)
Ordenando matricialmente las Ecs. (8.1) y (8.2) se tiene:
) (
0
0
2
1
2
1
2 2
2 2 1
2
1
2
1
t f
P
P
u
u
k k
k k k
u
u
m
m

+
+

& &
& &

O lo que es lo mismo escribir:
) (t f F KU U M = +
& &
(8.3)
donde:

=
2
1
2
1
2
1
,
P
P
F y
u
u
U
u
u
U
& &
& &
& &

son el vector aceleracin, desplazamiento y fuerza (P1 y P2 son constantes) en
ese orden; y
2
u
2

1
m
2
m
1
k
2
k
1 1
u m & &
) (
2
t f P
) (
1
t f P
1
u
1

1 1 1 1
u k k =
) (
1 2 2 2 2
u u k k =
) (
1 2 2 2 2
u u k k =
2 2
u m & &
SECC. 8.4: VIBRACIN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL. AMORTIGUAMIENTO 9
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

+
=

=
2 2
2 2 1
2
1
0
0
k k
k k k
K y
m
m
M
son la matriz masa y de rigidez respectivamente.
Antes de proseguir con la simplificacin de la Ec. (8.3) es necesario enfatizar
que de manera anloga, a lo que hemos hecho con 2 GDL, se procede cuando se
tiene un sistema de n GDL (ver Fig. 8.10), el cual tendr por consiguiente n
frecuencias naturales y n formas modales o modos asociados.

Fig. 8.10 Modelo de acoplamiento cercano para un sistema forzado de n GDL sin
amortiguamiento
Haciendo el diagrama de cuerpo libre de cada masa (solo se muestra para m
2
), la
correspondiente ecuacin de equilibrio dinmico puede escribirse como:
) ( ) (
1 1
1
t f
P
= )
u u
(
k
u
u k u m i i i i i i
i i i
+
+ +

& &
ordenando: n i para ) t ( f
P
=
u k
-
u
)
k
+
k
( +
u k
-
u m i i i i i i i i i i
< <
+ + +
1
1 1 1 1
& &
) ( 1
1 2 2 1 2 1 1 1
t f
P
=
u k
-
u
)
k
+
k
( +
u m
= i Para & & (8.4)
) (t f
P
=
u k
-
u
)
k
+
k
( +
u k
-
u m
2 = i Para
2 3 3 2 3 2 1 2 2 2
& &
) (t f
P
=
u k
+
u k
-
u m
n i Para
n n n 1 - n n n n
& & =
Hay tantas ecuaciones de movimiento como grados de libertad. Luego, expresando
las ecuaciones anteriores en forma matricial se tiene:

1
m
2
m
n
m
2
m
) (
1
t f P
) (
2
t f P
) (t f P
n
1
k
2
k
3
k
) (
2
t f P
) (
2 3 3
u u k
) (
1 2 2
u u k
2 2
u m & &
:
:
10 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

) (t f F KU U M = +
& &
(8.5)
que es la misma Ec. (8.3) pero aplicado a sistemas de n GDL. Para el modelo
simple considerado, o en general cuando se trata con masas concentradas y usando sus
desplazamientos como grados de libertad, la matriz de masas M es una matriz
diagonal con la masa
m
,
i i sima
, como el elemento diagonal
isimo
.

n
n
m
m
m
m
m
M
0 ... 0 0 0
0 ... 0 0 0
: : : : : :
0 0 .. 0 0
0 0 ... 0 0
0 0 ... 0 0
1
3
2
1
(8.6)

K es la matriz de rigidez del sistema que relaciona los grados de libertad dinmicos
escogidos a las fuerzas correspondientes. Para el sistema de acoplamiento cercano en
estudio tiene la siguiente forma:

+
+
+
+
=

n n
n n n
k k
k k k
k k k
k k k k
k k k
K
... 0 0 0
... 0 0 0
: : : : : :
0 0 .. 0
0 0 ...
0 0 ... 0
1
4 3 3
3 3 2 2
2 2 1
(8.7)
Ntese que en este tipo de modelo el acoplamiento de las n ecuaciones
diferenciales es proporcionado solamente por la matriz de rigidez.
8.4.1 Vibracin Libre de Sistemas de Varios Grados de Libertad
Como en el caso de los sistemas de 1 GDL, es til estudiar el comportamiento de un
sistema sin amortiguamiento cuando est sometido a una perturbacin inicial. Se sabe
adems que la vibracin libre se da cuando no hay fuerzas actuando sobre los GDL
dinmicos del sistema. Prosiguiendo con el estudio de nuestro modelo de 2 GDL y
haciendo el vector fuerza de la Ec. (8.3) igual a un vector nulo se tiene:

=
0
0
2
1
P
P
F

SECC. 8.4: VIBRACIN FORZADA Y LIBRE DE SISTEMAS DE VARIOS GDL. AMORTIGUAMIENTO 11
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

0
0 ) (
= +
= = +
KU U M
t f F KU U M
& &
& &
(8.8)
SECC. 8.4.1.1: ECUACIN CARACTERSTICA 11
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
donde 0 representa un vector con n componentes, todas ellas cero. Las condiciones
iniciales son:

0 0
) 0 ( ) 0 ( U U y U U
& &
= =

Recordemos que en el Cap. 5 se observ que un sistema de 1 GDL sometido a una
perturbacin inicial desde su posicin de equilibrio estara forzado a vibrar con un
movimiento peridico de perodo T o frecuencia circular /T = 2 , que es una
caracterstica del sistema = k/M)

(
2
. Por analoga es interesante averiguar si un
sistema de varios grados de libertad, al que se le imponen un juego inicial de
desplazamientos (o velocidades) vibrar armnicamente, manteniendo la forma
relativa de estos desplazamientos y variando solamente sus amplitudes por un factor de
proporcionalidad. Basado en esto, para nuestro sistema de 2 GDL el vector de
desplazamientos vendra a ser:
) t ( Sen X U ) t ( Sen
x
x
) t ( Sen x
) t ( Sen x
u
u
U


+ = +

+
+
=

=
2
1
2
1
2
1

donde x1 y x2 son los mximos desplazamientos de los pisos 1 y 2
respectivamente (los cuales obviamente no son funcin del tiempo).
Derivando la Ec. (8.9) dos veces, obtenemos:
) t ( Sen X U + =
2
& &
(8.10)
Reemplazando las Ecs. (8.9) y (8.10) en la Ec. (8.8) se tiene:
( ) ( ) 0
2
= + + + ) t ( Sen X K ) t ( Sen X M
Al simplificar la ltima expresin se obtiene:

0
2
= X M X K
(8.11)
8.4.1.1 Ecuacin Caracterstica
El problema, en la Ec. (8.11), es determinar si es que hay valores de
2

y
vectores correspondientes
X
que satisfacen esta ecuacin matricial, adems de la
solucin trivial
0 0 , X = =
. Este es un problema matemtico llamado de
valores caractersticos o de valores propios [ Ref. 9 ].
Al factorizar el vector de mximos desplazamientos en la Ec. (8.11), el
problema a considerar resulta de la forma:

0 ) (
2
= X M K
(8.12)
(8.9)
12 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

La Ec. (8.12) tambin es vlida para sistemas de n GDL. Observndose que dicha
ecuacin representa un sistema de n ecuaciones algebraicas lineales con n incgnitas
(las componentes del vector X ). Como el segundo miembro es igual a cero, ste es un
sistema homogneo. No tendr una solucin nica (la solucin trivial 0 = X ) si el
determinante de la matriz de coeficientes ( ) M K
2
se hace cero (matriz singular).
La expansin del determinante:
0
2
= M K (8.13)
resultar en una ecuacin algebraica de grado n en
2
, llamada la ecuacin
caracterstica. Las races de esta ecuacin sern los valores deseados de
2
que
hacen cero el determinante.
Si

2
i
es la raz i
sima
de la ecuacin caracterstica, y es una raz simple, el rango de
la matriz ) (
2
M K
i
ser 1 - n , indicando que el sistema de ecuaciones:
0 ) (
2
= X M K
i
(8.14)
tiene una ecuacin que es una combinacin lineal de las otras. Esto implica que uno
puede eliminar esta ecuacin, dar un valor arbitrario a una de las componentes del
vector X y resolver un sistema de 1 - n ecuaciones con 1 - n inggnitas (las
componentes restantes de X ) cuyo segundo miembro ya no es cero. Este se obtiene
pasando al segundo miembro los trminos que contienen las componentes
seleccionadas de X . As es posible encontrar las otras 1 - n componentes y definir un
vector
i
X tal que:

i i i
X M X K
2
= (8.15)
Es importante resaltar que si a la componente de X escogida arbitrariamente (el
desplazamiento de la ltima o la primera masa, por ejemplo) se le hubiera dado un
valor doble que el supuesto, todas las otras componentes del vector hubieran sido
multiplicadas por dos. Por consiguiente el vector
Xi
se define en funcin de un factor
multiplicador constante y todas sus componentes pueden ser escaladas arbitrariamente
para arriba o para abajo (Es claro que para cualquier vector
X
a =
Y i i
,
i i i i i i
Y M X M a X K a Y K
2 2
= = = , y entonces
i
Y tambin es una solucin).
Para nuestro sistema de 2 GDL, al hallar la solucin de la Ecuacin
Caracterstica , Ec. (8.13), obtendramos los siguientes valores caractersticos:
.
los cuales son valores positivos (por ser trminos cuadrticos) cuyos subndices
se designan luego de haberlos ordenado de menor a mayor, adquiriendo de esta
2
2 2
2
1 1
= = y
SECC. 8.4.1.2: FRECUENCIAS Y PERIODOS NATURALES 13
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
manera dichas frecuencias un significado fsico. En general para un sistema de n
GDL se tiene:
n i donde
i i
,..., 1
2
= =
adems:

n n
n n
T T T T
y
> > > >
< < < <

1 2 1
1 2 1
...
...
(8.16)
Siendo llamado T1 Periodo Fundamental por ser el mayor periodo
correspondiente a la menor frecuencia angular.
8.4.1.2 Frecuencias y Periodos Naturales
Para ilustrar estos conceptos nos basaremos en nuestro sistema de 2 GDL.
Reemplazando las matrices en la Ec. (8.13) se tiene:
0 0
0
0
2
2
2 2
2 1
2
2 1
2
1 2
2 2
2 2 1
=

+
=

+
m k k
k m k k
m
m
k k
k k k



Al resolver y ordenar el determinante se tiene:

( )( ) ( )( )
( ) 0 ) (
0 . .
2 1 2 1 2 2 1
2
2 1
4
2 2 2
2
2 1
2
2 1
= + + +
= +
k k k k m k m m m
k k m k m k k




Cuyas soluciones de la ecuacin cuadrtica generada son:

+ + +

+ + = =

+ +

+ + = =
2
2
1
1
2
1
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
1
2
2 2
2
2
1
1
2
1
2
2
2
1
1
1
2
2
2
1
1
2
1 1
4 1 1
2
1
4 1 1
2
1
m
k
m
k
m
m
m
k
m
k
m
m
m
k
m
k
m
k
m
k
m
m
m
k
m
k
m
m
m
k
m
k



8.4.1.3 Formas de Modo
Haciendo uso de la Ec. (8.12) factorizada tenemos para ( i = 1 , 2 ):


+
0
0
2
1
2
2
2 2
2 1
2
2 1
i
i
i
i
x
x
m k k
k m k k


donde
14 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Debido a que el sistema presenta un grado de dependencia slo se puede usar una
ecuacin. En general para un sistema de n GDL se despejan (n-1) valores de x
en funcin del restante. Para nuestro caso en particular, usando la primera fila tenemos:
( ) ( ) 0
2 2 1 1
2
2 1
= +
i i i
x k x m k k (8.17)
Despejando la Ec. (8.17) para:

( )
( )

=
+
=
= =

=
+
=
= =
22
12
2
12
2
1
2
2 2 1
22
22 12
21
11
1
11
2
1
2
1 2 1
21
21 11
/ 2
/ 1
x
x
X
x
k
m k k
x
cte x x i
x
x
X
x
k
m k k
x
cte x x i



se ve adems de laEc. (8.17) que constante para cualquier valor de la
frecuencia.
Finalmente, basados en la laEc. (8.9), los modos ( ver Fig. 8.11 ) vendran a
ser:




Fig. 8.11 Modos de vibracin de la sistema.
=
i i
x x
2 1
/

=
21
11
1
x
x
X

=
22
12
2
x
x
X
11
x
21
x
12
x
22
x
) (
1 1 1
+ = t Sen X U ) (
2 2 2
+ = t Sen X U
( a ) Modo 1 ( b ) Modo 2
SECC. 8.4.1.4: NORMALIZACIN DE LAS FORMAS DE MODO 15
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Se debe resaltar que los modos se dan nicamente en el rango elstico, ya que
desaparecern cuando se entre al rango inelstico ( para sismos severos ).
8.4.1.4 Normalizacin de las Formas de Modo
Debido a que las formas modales estn siempre definidas en trminos de un factor
constante, es posible escalarlas arbitrariamente. Se pueden usar diferentes criterios
para lograr ello.
1.-) A veces los vectores se escalan de manera que la mxima componente en
trminos absolutos se iguala a la unidad.
2.-) En otros casos una componente dada (por ejemplo el desplazamiento de la
masa del ltimo piso) es seleccionada arbitrariamente e igualada a la unidad en
todos los modos. En general, esto se logra haciendo las componentes de
los respectivos modos , siendo dicha componente r arbitraria. Luego los
componentes restantes de cada modo i sern calculados en funcin de dicha
componente r .
3.-) Desde el punto de vista del clculo sin embargo, se prefiere escalar o
normalizar los vectores con respecto a la matriz de masas M de manera que
1 =
i
T
i
M (8.18)
para todos los i , en vista de que este producto se repite constantemente en el
denominador de muchas expresiones. Donde
i
se obtiene al dividir las componentes
de
Xi
obtenidas de la solucin del problema de valores caractersticos entre la raz
cuadrada de
i
T
i
X M X . Cuando las formas modales se escalan de esta ltima forma
se dice que estn normalizadas. Entonces:

( )

=
=
=
n
j
ji jj
i
i
i
T
i
i
i
) x ( m
X

X M X
X
1
2

(8.19)
Por ejemplo la Ec. (8.15) al premultiplicarla por
X
T
i
sta queda reducida a:
i
2
i
T
i
= X K X
Asimismo, cabe mencionar que las formas modales normalizadas pueden
ensamblarse como las columnas de una matriz Q que es llamada la matriz modal.
i
X
1 =
ri
x
16 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

. . .
. . .
. . .
. . .
. . .
2 1 n
X X X
= Q
(8.20)
Usando la propiedad de la ortogonalidad de los modos, el producto Q M Q
T
es
una matriz identidad (matriz diagonal con todos los trminos de la diagonal iguales a la
unidad) y el producto Q K Q
T
es una matriz diagonal cuyo trmino diagonal isimo es
igual a
2
i
.

8.4.1.5 Propiedades Matemticas de los Modos de Vibracin.
Condicin de Ortogonalidad
Cuando las matrices K y M son simtricas, como en este caso, y una de ellas es
positivamente definida (K lo es cuando la estructura es estable) varias propiedades del
problemas de valores caractersticos pueden ser automticamente garantizadas:
1.-) Si el sistema tiene n grados de libertad, la ecuacin caracterstica tendr n
races reales
1
2
a
n
2
. (Ntese que una raz puede tener un orden de multiplicidad
-es decir repetirse- mayor que uno. Si el orden de multiplicidad es r, deberan contarse
como r races. Este es el caso de un edificio simtrico con la misma rigidez en ambas
direcciones principales). De los n periodos el mayor es el fundamental.
2.-) Para cada valor propio o caracterstico (frecuencia natural)
i

de multiplicidad
1 hay una forma modal
i
X definida en funcin de un factor. Lo que implica que
imponiendo al sistema un juego de desplazamientos con la forma del vector
Xi
, ste
vibrar con la frecuencia
i
.
Para recordar con facilidad la relacin entre las frecuencias y los modos, se
hace la siguiente analoga:




Dada(o) un(a):
Se define su
correspondiente
:
Baile del Forma
Modo
Baile
frecuencia

SECC. 8.4.1.5: PROPIEDADES MATEMTICAS DE LOS MODOS. CONDICIN DE ORTOGONALIDAD


17
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
3.-) Condicin de Ortogonalidad; esta propiedad nos indica que las formas
modales
X
,
X j i
correspondientes a dos frecuencias naturales
j i
,
, son tales
que:
j i para x m x X M X
k
kj k ki j
T
i
= =

0 (8.21)
Se dice que los vectores
X
y
X j i
son ortogonales con respecto a la matriz de
masas M (La sumatoria slo es vlida cuando la matriz de masas es diagonal). Debe
notarse que las formas modales tambin son ortogonales con respecto a la matriz de
rigidez K , de manera que:
j i para x x k X K X
l n
nj li ln j
T
i
= =

0 (8.22)
en resumen la condicin de ortogonalidad establece:

(8.23)

siendo C la matriz de constantes de amortiguamiento. La construccin de dicha
matriz es anloga a la de K como se ver en la Secc. 8.4.2, claro esta, en su forma
mas simple.
Nota: Se dice que dos vectores son perpendiculares y no ortogonales para un
sistema de 1, 2 3 GDL.
4.-) Una raz de la ecuacin caracterstica de multiplicidad
r
tiene asociada
con ella
r
formas modales independientes que siempre pueden ser escogidas de
modo que satisfagan la condicin de ortogonalidad entre ellas. Tambin
satisfarn esta condicin con respecto a las formas modales correspondientes a
otras frecuencias.
5.-) El conjunto de n formas modales de
X
a
X n 1
constituye un juego completo
de vectores que definen un espacio vectorial de orden n . Esto implica que cualquier
vector V con n componentes puede ser expresado como una combinacin lineal de
las formas modales:
j i para X K X
j i para X C X
j i para X M X
j
T
i
j
T
i
j
T
i
=
=
=
0
0
0
18 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
IERA SISMORRESISTENTE

X a
= V
i 1
n
1 = i

(8.24)
Los coeficientes
ai
se obtienen usando las condiciones de ortogonalidad.
Siendo a
i
(t) una variable dependiente del tiempo que expresa la contribucin
participacin dinmica (ello se ver en el Cap. 9).
Pre-multiplicando ambos lados de la ecuacin por la matriz M y el vector
X
T
j
:

i
T
j
n
i
i
T
j
X M
X
a V M
X
=
=
1
(8.25)
pero como 0 =
j
T
i
X M
X
para i diferente de j :

i
T
i
T
i
i
X M
X
V M
X
a = (8.26)
Esta propiedad es extremadamente importante porque permite expresar la solucin
de cualquier problema dinmico como una sumatoria donde cada trmino representa la
contribucin de un modo. Permite reducir la solucin de un sistema de n grados de
libertad a la solucin de n sistemas independientes de 1 GDL, desacoplando as las
ecuaciones de movimiento.
8.4.1.6 Aplicacin y Verificacin de las Propiedades de las Formas de
Modo de Vibracin Libre
Para el sistema mostrado calcule:
a ) La ecuacin caracterstica.
b ) Las frecuencias y los periodos.
c ) Formas de modo.
d ) Normalizar las formas de modo.
e ) Verificar las propiedades.

Datos:
1
m
2
u
1
u
2
k
1
k
2
m
m
t
k y
m
t
k
m
s t
g peso m m
88 , 279 3 87 , 689 3
437 , 11 /
2 1
2
2 1
= =

= = =
SECC. 8.4.1.6: APLICACIN Y VERIFICACIN DE LAS PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO
19
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Solucin:

a) Sabemos que para este tipo de sistema la ecuacin caracterstica, por ser de
vibracin libre (ver Secc 8.4.1.1, Ec.(8.13)), viene dada por:
0
2
= M K


0 0
0
0
2
2
2 2
2 1
2
2 1
2
1 2
2 2
2 2 1
=

+
=

+
m k k
k m k k
m
m
k k
k k k



Siendo las matrices K (de rigidez) y M (de masas) al reemplazar los datos:

+
=

=
9 , 279 3 9 , 279 3
9 , 279 3 75 , 969 6
437 , 11 0
0 437 , 11
0
0
2 2
2 2 1
2
1
K
k k
k k k
K
M
m
m
M


Luego el determinante de la ecuacin caracterstica vendra dado por:

0
437 , 11 9 , 279 3 9 , 279 3
9 , 279 3 437 , 11 75 , 969 6
2
2
=



b) Es la solucin del determinante la que nos permitir la obtencin de las
frecuencias y los periodos. Luego, operando el determinante:
0 ) 9 , 279 3 ( ) 437 , 11 9 , 279 3 ).( 437 , 11 75 , 969 6 (
2 2 2
=

Resolviendo esta ltima ecuacin, sabiendo que es el valor
caracterstico, se tiene:


0 988 , 516 92 133 , 896
2
= +


Esta ltima ecuacin es llamada el polinomio caracterstico. Polinomio cuyas
races nos proporcionarn las frecuencias y periodos, para ello es necesario que
las frecuencias angulares se ordenen de menor a mayor:
2
=
077 , 777 059 , 119
:
2 1
= = y
por dadas vienen races Cuyas
20 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Frecuencias angulares:

2 1
2 1
:
/ 876 , 27 / 91 , 10


<
= =
que Observe
s rad y s rad


Como el periodo natural se define como:

s , T y s , T 225 0 576 0
2 1
= =

Observe que segn la Ec. (8.16):
2 1
T ) damental PeriodoFun ( T >

Frecuencias naturales:

2 1
2 1
:
44 , 4 74 , 1
f f que Observe
Hz f y Hz f
<
= =


c) Las Formas de modo se obtendrn a partir de las frecuencias angulares ya
calculadas. De la siguiente igualdad (ver Secc 8.4.1.3) :


+
0
0
2
1
2
2
2 2
2 1
2
2 1
i
i
i
i
x
x
m k k
k m k k



Al usar la primera fila, puesto que la segunda fila es dependiente de la primera
o viceversa, tenemos:

( ) ( ) 0
2 2 1 1
2
2 1
= +
i i i
x k x m k k

Reemplazando:
( ) ( ) 0 9 , 279 3 437 , 11 75 , 969 6
2 1
2
=
i i i
x x


Notar que cada producir una forma de modo distinta , cuyas
componentes, al despejar la ltima ecuacin, seran:

( )
( )
i
i
i
i
x y
x
x
2 2
2
1
437 , 11 75 , 969 6
9 , 279 3

=

Se suele hacer , es decir la componente segunda en cada modo tomar
el valor de uno. En general para sistemas de n GDL se hace siendo
dicho valor a elegir arbitrario.
i i
+ =
i
i
T

2
=
i
i
T
f
1
=
i

i
X
1
2
=
i
x
1 =
n
x
(ordenamiento que se ha hecho para obtener T
1
>T
2
)
SECC. 8.4.1.6: APLICACIN Y VERIFICACIN DE LAS PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO
21
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Recordar que en la Secc 8.4.1.3 se despej en funcin de . En este
problema optaremos por despejar en funcin de , que es equivalente a lo
hecho en la seccin antes mencionada puesto que la nica finalidad es obtener de
manera cualitativa las formas de modo correspondientes a . Luego para:


( )
( )
) (
1
5848 , 0
5848 , 0
91 , 10 437 , 11 75 , 969 6
9 , 279 3
1 / 91 , 10 : 1
1 1 1 1
1
21
11
1
11
2
11
21
2
1 1 2 1
2
11
21 1


+ =

=
=

=
+
=
= = = =
t Sen X U
X
x
x
X luego
x
x
x
x
m k k
k
x
x y s rad i
i




( )
( )
) (
1
7104 , 1
7104 , 1
876 , 27 437 , 11 75 , 969 6
9 , 279 3
1 / 876 , 27 : 2
2 2 2 2
2
22
12
2
12
2 12
22 2
2 1 2 1
2
12
22 2


+ =

=
=

=
+
=
= = = =
t Sen X U
X
x
x
X luego
x
x
x
x
m k k
k
x
x y s rad i
i

i
X
i

i
x
1
i
x
2
) 876 , 27 (
1
7104 , 1
2 ] 2 [
2 2
+

=
=
t Sen U
Modo i
) 91 , 10 (
1
5848 , 0
1 ] 1 [
1 1
+

=
=
t Sen U
Modo i
1
21
= x
5848 , 0
11
= x
1
22
= x
7104 , 1
12
= x


22 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

d) La Normalizacin de las formas de modo ser hecha basada en la Secc 8.4.1.4 :
d.1 ) Se deja como ejercicio para el lector.
d.2 ) Haciendo las componentes de los correspondientes modos ,
siendo dicha componente r arbitraria. Luego los componentes restantes de
cada modo i sern calculados en funcin de dicha componente r .
En la parte ( c ) se ha visto cuando . A continuacin veremos el caso
cuando , para lo cual es necesario dividir su valor actual (positivo o
negativo) al modo correspondiente, obteniendo modos equivalentes e . Esto se
ver a continuacin:

= =
=

= =
=
5848 , 0
1
) 7104 , 1 ( 1
1
2 ] 2 [
7097 , 1
1
5848 , 0 1
1
1 ] 1 [
) (
22
) (
12
) (
2
12 22
12 12
12
2
) (
2
) (
21
) (
11
) (
1
11 21
11 11
11
1
) (
1
e
e
e
e e equivalent
e
e
e
e e equivalent
x
x
X
x x
x x
x
X
X
Modo i
x
x
X
x x
x x
x
X
X
Modo i


d.3 ) Normalizando con respecto a la matriz de masas M :

1 =
i
T
i
M

de donde:
-
( )

=
= =
n
j
ji j
i
i
i
T
i
i
i
x m
X

X M X
X
1
2
) (

i
X
1 =
ri
x
1
2
=
i
x
1
1
=
i
x
SECC. 8.4.1.6: APLICACIN Y VERIFICACIN DE LAS PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO
23
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
Observar que son los modos normalizados con respecto a la matriz de
masas. Trabajando con los vectores normalizados de la parte ( c ) del problema
tenemos para:


i

24 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


INGENIERA SISMORRESISTENTE
[ ]
[ ]
) ! ( 1
) 1493 , 0 ( 437 , 11 ) 2553 , 0 ( 437 , 11 ) (
1
1493 , 0
2553 , 0
1
7104 , 1
8956 , 44
1
8956 , 44
) 1 ( 437 , 11 ) 7104 , 1 ( 437 , 11
1
7104 , 1
437 , 11 0
0 437 , 11
1 7104 , 1
1
7104 , 1
: 2 ] 2 [
) ! ( 1
) 2553 , 0 ( 437 , 11 ) 1493 , 0 ( 437 , 11 ) (
1
2553 , 0
1493 , 0
1
5848 , 0
3484 , 15
1
3484 , 15
) 1 ( 437 , 11 ) 5848 , 0 ( 437 , 11
1
5848 , 0
437 , 11 0
0 437 , 11
1 5848 , 0
1
5848 , 0
: 1 ] 1 [
2 2
2
1
2
2 2 2
2 2
22
12
2
2 2
2
2
2 2
2 2
2 2
2 2
22
12
2
1 1
2 2
2
1
2
1 1 1
1 1
21
11
1
1 1
1
1
1 1
2 2
1 1
1 1
21
11
1
Ok M
x x m M como
M o verificand
MX X
X
luego
MX X
x x MX X
MX X
x
x
X con Modo i
Ok M
x x m M como
M o verificand
MX X
X
luego
MX X
x x MX X
MX X
x
x
X con Modo i
T
j
j jj
T
T
T
T
T
T
T
j
j jj
T
T
T
T
T
T

+ = =
=

= =
=
+ =

= =

+ = =
=

= =
=
+ =

= =

=
=

SECC. 8.4.1.6: APLICACIN Y VERIFICACIN DE LAS PROPIEDADES DE LAS FORMAS DE MODO


25
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO


e) La Verificacin de las propiedades de las formas de modo ser hecha basada en
la Secc 8.4.1.5. Luego, siendo las matrices de masas ( M ) y rigidez ( K )
simtricas y K corresponde a una estructura estable, podemos garantizar que:
e.1 ) Existen tantas frecuencias angulares como grados de libertad se han
considerado. Es decir, si existen n = 2 GDL, entonces, existirn 2
frecuencias naturales y por ende 2 periodos siendo el mayor el fundamental.
e.2 ) Para cada frecuencia existe una nica forma de modo. Esto se ha podido
observar durante la solucin del problema.
e.3 ) Condicin de Ortogonalidad; las formas de modo que corresponden a dos
frecuencias naturales son ortogonales (perpendiculares para un sistema uno, dos
e tres grados de libertad ).
Cumplindose:



Siendo C la matriz de constantes
de amortiguamiento. La construccin de dicha matriz es anloga a la de K como se
ver en la siguiente seccin. Verificando la condicin de ortogonalidad por ejemplo
para:
[ ]
0
) 1 1 ( 437 , 11 ) 7104 , 1 ( ) 5848 , 0 ( 437 , 11
1
7104 , 1
437 , 11 0
0 437 , 11
1 5848 , 0
2 1
2 1
2 1
=
+ =

=
MX X
x x x x MX X
MX X
T
T
T

Los dems productos con M, C, K y combinaciones de formas modales, de 2 en 2,
son anlogos.
e.4 ) Para nuestro caso, no se tienen multiplicidad en la races por tratarse de un
sistema sencillo de 2 GDL.
i j para X K X
i j para X C X
i j para X M X
j
T
i
j
T
i
j
T
i
=
=
=
0
0
0
SECC. 8.4.2: VIBRACIN FORZADA DE SISTEMAS DE VARIOS GDL CON AMORTIGUAMIENTO 25
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
e.5 ) El conjunto de formas modales constituye un sistema de referencia (espacio
vectorial) con respecto al cual puede expresarse cualquier vector V . Siendo a
i
(t)

una variable dependiente del tiempo que expresa la contribucin participacin
dinmica (ello se ver en el siguiente captulo). Es decir:


Permitindonos sta ltima propiedad expresar la solucin de cualquier problema
dinmico como una sumatoria ( o combinacin lineal ) donde cada trmino representa
la contribucin de cada modo.

8.4.2 Vibracin Forzada de Sistemas de Varios GDL Considerando
Amortiguamiento
En toda la presentacin anterior se supuso por simplicidad que el sistema no estaba
amortiguado. Sin embargo, las edificaciones en realidad tienen diferentes mecanismos
de disipacin de energa mientras vibran bajo la accin de un sismo. Las prdidas de
energa (y por consiguiente el amortiguamiento) ocurrir debido a la friccin interna
en las uniones, o entre los muros y los prticos y si las deformaciones son grandes
debido a deformaciones plsticas.
Las ecuaciones de movimiento del sistema considerando el amortiguamiento bajo
una matriz C sern:
) t ( f F KU U C U M = + +
& & &
(8.27)
) t ( f F X ) t ( a ) t ( a ) t ( a
T
i i i i i i
= + +
2
2 & & & (8.28)
Si se va a usar anlisis modal no es necesario contar con una matriz de
amortiguamiento. Todo lo que se requiere es introducir la fraccin de
amortiguamiento crtico o porcentaje de amortiguamiento en la isima ecuacin
modal.La determinacin de la matriz C slo es necesaria si no se va a usar anlisis
modal y se va a integrar numricamente todo el conjunto completo de ecuaciones.
Este es el caso si se va a realizar un anlisis dinmico nolineal (inelstico) y se desea
agregar a la estructura una cantidad adicional de amortiguamiento adems del que
resultar del comportamiento inelstico (lazos histerticos).
Hay varias tcnicas para determinar esta matriz C . Si se conocen todas las formas
de modo y frecuencias naturales la forma ms simple es definir:

M Q B Q M C
T
=
(8.29)
i
n
i
i
X t a V

=
=
1
) (
26 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

donde M es la matriz de masas, Q la matriz modal (conteniendo todas las formas
modales como columnas, ver Secc. 8.4.1.4) y B es una matriz diagonal cuyo trmino
isimo es igual a
i i
2 (recordar que para 1 GDL se tiene

m
c
c
c
crtico
2
= = ).
Otra forma de determinar C es considerar:

K
a
+ M
a
= C
1 0
(8.30)
donde los parmetros
o
a y
1
a se seleccionan de manera que la variacin de
sobre el rango de frecuencias de inters sea pequeo (segn la Norma Peruana de de
Diseo Sismorresistente ).
Considerando amortiguamiento para nuestro sistema simplificado de 2 GDL
Dinmicos visto en la Secc. 8.3, en el que adems de las fuerzas inerciales tambin
posee fuerzas actuando en cada GDL (Fig. 8.12).








Fig.8.12 Sistema forzado con amortiguamiento.
la ecuacin para este sistema amortiguado forzado vendra a estar dado por la
Ec..(8.27). Si en este sistema el amortiguamiento a considerar es en su forma ms
simple entonces la construccin de la matriz de amortiguamiento ser anloga a la
construccin de la matriz de rigidez, o sea:
1
m
) (
2
t f P
2
k
1
k
2
m
1
c
2
c
) (
1
t f P
% 5 =
SECC. 8.5: SISTEMAS CONTINUOS O DE MASA DISTRIBUIDA: VIGA DE CORTE, VIGA DE FLEXIN
27
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

+
=

+
=
2 2
2 2 1
2 2
2 2 1
c c
c c c
C
k k
k k k
K Si

8.5 SISTEMAS CONTINUOS O DE MASA DISTRIBUIDA: VIGA DE CORTE
Y VIGA DE FLEXIN
Los sistemas estructurales reales son en realidad sistemas continuos con su masa y
rigidez distribuida a lo largo de los elementos. Algunas estructuras, como los prticos,
poseen caractersticas de comportamiento ante las cargas ssmicas que justifican la
reduccin del nmero de grados de libertad. Hay otras que por estar constituidas por
un nmero pequeo de elementos, como un emparrillado o una chimenea, pueden
representarse adecuadamente por un sistema lineal de masa distribuida como los que se
presentan a continuacin. Por ltimo es posible usar los resultados calculados usando
estos modelos para predecir aproximadamente el comportamiento de estructuras ms
complejas.
La viga de corte es un elemento ideal que se utiliza para representar sistemas
fsicos que se caracterizan por comportarse presentando una deformacin lateral
similar a la deformacin por corte, o sea nicamente una distorsin lateral. Por
ejemplo, los edificios de altura mediana aporticados a base de elementos de rigidez
similar, cuando son sometidos a cargas laterales experimentan desplazamientos
laterales al nivel de sus entrepisos, mantenindose stos prcticamente horizontales.
Esta deformacin de todo el prtico es similar a la de una viga de corte. Los estratos
de suelos sometidos a sismos que experimentan solamente deformaciones laterales son
a veces representados por vigas de corte. De hecho la teora simplificada de
amplificacin de ondas hace uso de estas hiptesis.
8.5.1 Viga de Corte. Ecuacin Diferencial
Cuando en un elemento prismtico la deformacin por corte transversal al eje del
elemento es la nica que se supone actuando se tiene una viga de corte.
28 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD
INGENIERA SISMORRESISTENTE

Fig. 8.13 Viga de Corte
En la Fig. 8.13 se observa una viga que presenta una distribucin uniforme del
esfuerzo cortante en su seccin transversal. El desplazamiento lateral (en este caso
horizontal) est representado por la letra v . De la Resistencia de Materiales se
conocen las siguientes relaciones que nos permiten establecer la ecuacin diferencial
que gobierna el comportamiento de la viga de corte:

q - =
x
d
v
d
GA
2
2
(8.31)

Si se considera la fuerza distribuida, q , aplicada a la viga como compuesta por una
fuerza de inercia ms una porcin "excitadora":

t
v
A - t) q(x,
2
2

(8.32)
obtenemos la ecuacin diferencial de movimiento para la viga de corte.

t) q(x, - =
t
v
A -
x
v
GA
2
2
2
2

(8.33)
8.5.1.1 Vibracin Libre: Viga en Voladizo
Cuando no existe fuerza pulsante o excitadora, el sistema vibrar libremente. La
ecuacin de movimiento se transforma en la siguiente (ecuacin homognea cuyo
segundo miembro igual a cero)

0 =
t
v
A -
x
v
GA
2
2
2
2

(8.34)
Para determinar las condiciones bajo las cuales esta ecuacin tiene solucin, se
supondr la existencia de una vibracin que sigue una amplitud o curva determinada
SECC. 8.5: SISTEMAS CONTINUOS O DE MASA DISTRIBUIDA: VIGA DE CORTE, VIGA DE FLEXIN
29
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
con una frecuencia .Resolviendo el problema resultante para esas incgnitas
obtendremos que la solucin corresponder a las caractersticas de la vibracin libre.

Fig. 8.14 Viga de Corte en Voladizo
Supngase que la viga vibrar siguiendo una funcin t) v(x, dependiente de la
altura de la viga y del tiempo, que es a su vez funcin de una "forma" (x)
v0

independiente del tiempo y de una funcin armnica de frecuencia ,
) + t sen( .
) + t sen( ). x ( v ) t , x ( v
o
= (8.35)
Sustituyendo esta funcin y sus derivadas en la ecuacin diferencial anterior se
tiene:

0 =
v
p +
x
d
v
d
0
2
2
2
(8.36)
donde:

G
= p
2
2

(8.37)
Obsrvese que la solucin de esta ecuacin diferencial proveer la forma de la
funcin (x)
v0
que ser la que adoptar la viga al vibrar libremente con la frecuencia
incluida en el parmetro p . En buena cuenta representa la forma modal y la
frecuencia modal asociada.
La solucin general de la ecuacin diferencial Ec. (8.36) es:

Bsenpx + px A =
v0
cos
(8.38)
Para el caso de la viga en voladizo las condiciones de borde son (Fig. 8.14):
SECC. 8.5.1.1: VIGA LIBRE: VIGA EN VOLADIZO 29
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
- desplazamiento en la base cero v(0) = 0
- giro en la parte superior cero, porque el cortante en el extremo es cero y por
consiguiente en este caso eso requiere que la primera derivada del desplazamiento
en ese punto sea cero, o sea 0 = (H) v . Se obtiene como solucin no trivial:

/(2H) 1) - (2n = p
(8.39)
o expresado en trminos de la frecuencia :

G/ /(2H)] 1) - [(2n =
n
(8.40)
Las frecuencias naturales correspondern a valores sucesivos de 3 ; 2 ; 1 : n
El trmino G/ corresponde a la velocidad de propagacin de las ondas de
corte,
V s
, en un estrato de suelo que se modela elsticamente como si fuera una viga
de este tipo para las ondas transversales que causan esa deformacin.
Los perodos se expresan como:

/ 2 =
Tn
(8.41)

V
1) - 4H/(2n =
T s n
(8.42)
El perodo fundamental, cuando 1 = n viene dado por la expresin:

V
4H/ =
T s 1
(8.43)
Las formas modales vienen expresadas por (Fig. 8.15)

x/2L Bsenn = (x)
von

(8.44)

30 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Fig. 8.15 Viga de Corte en Voladizo: Modos
8.5.2 Viga de Flexin. Ecuacin Diferencial
El elemento bsico en flexin es una viga prismtica de seccin constante sometida a
deformaciones flexionantes. Las relaciones constitutivas son ampliamente conocidas.
Aqu nos limitaremos s listar las ecuaciones aplicables para el comportamiento
dinmico de una viga simple.
La ecuacin diferencial de movimiento para la viga de flexin es:

p =
t
v
m + )
x
v
(EI
x
2
2
2
2
2
2

(8.45)
8.5.2.1 Vibracin libre: Viga en voladizo
Para el caso de la viga en voladizo se obtienen las siguientes expresiones para las
frecuencias y las formas de modo:
Frecuencias:

m
EI

L
) (0.597
=
2
2
1

(8.46)

1 > n
m
EI

L
4
) 1 - (2n
=
2
2
2
n

(8.47)
Formas de modo:

) x p h sen x p h cos x senp x p (cos B ) x ( v
n n n n on
+ =
(8.48)

donde:
EI
m
p
2
4

=


8.5.3 Estimacin de Perodos para Edificios
Una aplicacin muy til de estos sistemas continuos es la estimacin aproximada
de los perodos de los modos altos. La Ec. (8.42) indica que los perodos en la
viga de corte varan inversamente a los nmeros impares. Es decir que siguen una
serie inversa a 1; 3; 5; 7.... De esta manera si se considera el perodo fundamental
de un edificio aquel calculado por mtodos rigurosos (vase Ref. 12, Cap. 5),
entonces los perodos de los modos superiores pueden estimarse directamente
dividiendo ste del modo fundamental por los factores mencionados.
En el estudio de la Ref. 9, se demuestra que para prticos sin muros de
concreto o placas, la correlacin entre los perodos exactos y los que predice la
SECC. 8.5.3: ESTIMACIN DE PERIODOS PARA EDIFICIOS 31
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
viga de corte es sorprendentemente buena. En el Cuadro 8.1 se muestra la
comparacin para un prtico de 12 pisos, sin muros o placas.

T
i

Prtico de 12
pisos sin placas
Perodos (s)
Viga de corte
en voladizo (V.C.)
Perodos (s)
T
1
0,993 0,993
T
2
0,346 0,331
T
3
0,197 0,199
T
4
0,132 0,142
T
5
0,099 0,110
T
6
0,076 0,090
Cuadro 8.1 Comparacin entre perodos de una viga de corte con los de un
prtico de 12 pisos sin placas o muros de corte [ Ref. 9 ]
Cuando el prtico tiene muros de corte o placas la correlacin con la viga de corte
ya no se mantiene. En este caso es necesario usar como referencia tambin la viga de
flexin o de Timoshenko. Que no es otra cosa que una viga en voladizo cuya
deformacin proviene primariamente de la flexin. En este caso de edificios con
placas, la deformacin lateral tiene una forma ms cercana a la de una viga en volado
a flexin. Estos perodos varan inversamente proporcional a (2n-1) al cuadrado del
nmero del modo, o sea como 9; 25; 49; etc. considerando que el primero es como
1.426. Luego los perodos de los modos 2 al 6 varan inversamente proporcional a
6,31; 17,36; 34,37; 56,82; 84,87. Tambin en la [ Ref. 9 ] se comprob que los
perodos calculados para un edificio con muros o placas y aquellos que se obtenan
promediando los obtenidos usando la viga de corte y la de flexin eran
suficientemente cercanos como para ser considerados como una buena referencia. En
el Cuadro 8.2 se muestra la comparacin mencionada para un edificio de 12 pisos,
pero esta vez con placas o muros de corte.

T
i

Prtico de 12
pisos con placas
Perodo (s)
Viga de flexin
en voladizo
(V.F.)
Perodo (s)
Viga de corte
en voladizo
(V.C.)
Perodo (s)
Promedio de
V.F. y V.C.
Perodo (s)
T
1
0,733 0,733 0,733 0,733
T
2
0,212 0,117 0,244 0,181
T
3
0,103 0,042 0,147 0,095
T
4
0,064 0,021 0,105 0,063
T
5
0,045 0,013 0,081 0,047
32 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

Cuadro 8.2 Comparacin de perodos promedio entre una viga de corte y una
de flexin con los de un prtico de 12 pisos con placas o muros de
corte [ Ref. 9 ]
REFERENCIAS 33
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO
REFERENCIAS
1. Biggs, J.M., "Dynamic Analysis of One-Degree Systems", en Notas del
curso Fundamentals of Earthquake Engineering for Buildings . Massachusetts
Institute of Technology. Cambridge, Massachusetts. 1972
2. Resset, J.M. "Structural Dynamics". Notas de clase. Massachusetts Institute
of Technology. Cambridge, Mass. 1974.
3. Biggs, J.M., Introduction to Structural Dynamics. McGraw-Hill. New York.
1964
4. Craig Jr., R.R., Structural Dynamics. John Wiley & Sons. New York. 1981
5. Clough, R.W. & Penzien, J. Dynamics of Structures. McGraw-Hill. New
York. 1975
6. Okamoto, S. Introduction to Earthquake Engineering. Halsted Press. John
Wiley & Sons. New York. 1973
7. Hurty, W.C. & Rubinstein, M.F. Dynamics of Structures. Prentice Hall. New
Jersey 1964.
8. Bathe, K.J., Wilson, E.L. Numerical Methods in Finite Element Analysis,
Prentice-Hall. Englewood Cliffs, New Jersey. 1976
9. Wilkinson, J.H., The Algebraic Eigenvalue Problem, Clarendon Press.
Oxford. . 1965
10. Piqu, J., Echarry, A. "A Modal Combination for Dynamic Analysis of
Reinforced Concrete Frames". 9a. Conferencia Mundial de Ingeniera
Antissmica. Tokyo-Kyoto. Japn. 1988
11. Bazn, E., Meli, R. Diseo Ssmico de Edificios, Editorial Limusa.
Balderas, Mxico. 2002
12. Piqu, J., Scaletti, H., Anlisis Ssmico de Edificios, Ediciones Captulo de
Ingeniera Civil. Lima, Per. 1991
34 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

ANEXO - CAP. 8: COCIENTE DE RAYLEIGH 35
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO


ANEXO


COCIENTE DE RAYLEIGH

Factorizando el vector de mximos desplazamientos en la ecuacin
caracterstica, Ec. (8.11), el problema a considerar resulta de la forma:

0 ) (
2
= X M K
(8.49)
reordenando esta ltima ecuacin se tiene:
X M X K
2
= (8.50)
Suponiendo que se conoce la solucin X
i
de la Ec. (8.50), entonces se cumple que:

i i i
X M X K
2
= (8.51)
y haciendo
i i
=
2
la Ec. (8.51) queda:

i i i
X M X K = (8.52)
multiplicando la Ec. (8.52) por
T
i
X :

i
T
i i i
T
i
X M X X K X = (8.53)
despejando la Ec. (8.53) :

i
T
i
i
T
i
i i
X M X
X K X
= =
2
(8.54)
El cociente de Rayleigh nos permite calcular el valor de
i
conocido su
correspondiente vector caracterstico
i
X . Esto se puede apreciar en la Ec. (8.54).
Debido a que la Ec. (8.54) puede ser usada con aproximaciones a los vectores
propios [ Ref. 12 ], entonces, suponiendo que se conoce una forma de modo de
manera aproximada:
V X
i
(8.55)
Reemplazando la Ec. (8.55) en la Ec. (8.54) se tiene:
36 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


V M V
V K V
T
T
i i
= =
2
(8.56)
Las fuerzas aplicadas seran:
F V K = (8.57)
Al reemplazadas deichas fuerzas en la Ec. (8.56) tenemos:

V M V
F V
T
T
i
= (8.58)
La Ec. (8.58) escritas en forma de sumatorias es:

( )
2
1
1
j
n
j
j
j
n
j
j
i
v M
v F

=
=
= (8.59)
donde
j j
v y F son elementos de los vectores columnas V y F , y
j
M es un
elemento que pertenece a la diagonal principal de la matriz de masas M.
Como
2
i i
= , entonces la Ec. (8.59) quedara:

( ) ( )
2
1
1
2
1
1 2
j
n
j
j
j
n
j
j
i
j
n
j
j
j
n
j
j
i i
v M
v F
v M
v F

=
=
=
=
= = = (8.60)
Si en la Ec. (8.60) se trabaja con pesos en vez de masas, entonces:

( )
2
1
1
.
j
n
j
j
j
n
j
j
i
V P
V F g

=
=
= (8.61)
Y como se conoce que
i
i
T

2
= , entonces el periodo correspondiente a la forma
de modo X
i
segn la Ec. (8.61) sera:
ANEXO - CAP. 8: COCIENTE DE RAYLEIGH 37
Dr. JAVIER PIQU DEL POZO

( ) ( )
j
n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
j
n
j
j
i
v F g
v P
v F
v M
T

=
=
=
=
= =
1
2
1
1
2
1
.
. 2 . 2 (8.62)
EJEMPLO:
Para el siguiente sistema que se muestra calcule de manera aproximada el periodo:


Solucin:
Suponiendo de manera aproximada las fuerzas aplicadas, se tiene:



1
m
2
m
3
m
m
t
k 000 10
1
=
m
t
k 000 8
2
=
m
t
k 000 8
3
=
m
s t
m
2
1
10

=
m
s t
m
2
2
9

=
m
s t
m
2
3
8

=
1
m
2
m
3
m
t F 000 10
1
=
t F 000 20
2
=
t F 000 30
3
=
38 CAP. 8: VIBRACIN DE SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD


Resumiendo todos los clculos en tablas se tiene:
Nivel
j

k
j
(t/m)
F
j
supuestas
(t)
V
j
= F
j
acumuladas
(t) j
j
j
k
V'
=
v
j
=
j

acumuladas

3 8 000 30 000 30 000 3,75 16,00
2 8 000 20 000 50 000 6,25 12,25
1 10 000 10 000 60 000 6,00 6,00

Nivel

M
j
(t-s
2
/m)
M
j
.v
j
2
F
j
.v
j

3 8 2 048,00 480 000
2 9 1 350,56 245 000
1 10 360,00 60 000

= 3 758,56

= 785 000
Usando la Ec. (8.60): s T T 435 , 0
000 785
56 , 758 3
2 = =
1
v
2
v
3
v
3