Solucin:

( ) { }
( )
)
`

+
=

a s s
k
z z z G
1
1
Ahora resolviendo
( )
)
`

+ a s s
k
z por fracciones parciales.
( ) a s s
k
a s
B
s
A
+
=
+
+
Por inspeccin tengo.

a
k
A = ,
a
k
B =
|

\
|

=
)
`

\
|
+

1 1
1
1
1
1 1 1
z e z a
k
a s s a
k
z
a


( )
|
|

\
|

=
|
|

\
|

1
1
1
1
1
1
1
) 1 (
1
1
1
1
z e
z e
a
k
z e
z
z
z
a
k
z G
a
a
a


Cerrando el lazo.
( )
( )
( )
( ) z GH
z G
z R
z C
+
=
1


( )
( ) ( ) k z e z e a
z e
z R
z C
a a
a
1 1
1
) 1 ( 1
) 1 (


+

=

( )
( ) k z e k z ae a
z e
z R
z C
a a
a
1 1
1
) 1 (


+

=

( )
( ) ( )
1
1
) 1 (


+ +

=
z e k a k a
z e
z R
z C
a
a


Comparacin de respuesta con matlab le de los valores a = 0.5y k =0.4 y obtuve.



Transfer function:

( )
6065 . 0
3148 . 0

=
z
z G


Cerrando el lazo.

( )
( ) 177 . 0 8983 . 0
1909 . 0 3148 . 0
2

=
z z
z
z R
z C



Y observando su respuesta en escaln unitario y rampa unitaria se tuvieron las
siguientes graficas.












Solucin:


( ) { }
)
`

=

2
1
1
s
k
z z z G

Ahora resolviendo
)
`

2
s
k
z tengo.

( )
2
1
1
2
1

=
)
`

z
z
k
s
k
z

( )
( )
1
1
1

=
z
z
k z G

Cerrando el lazo.

( )
( ) ( ) k z
k
kz z
kz
z R
z C

=
+
=

1 1
1 1
1
.

Prosigo a darle una entrada escaln unitario R(s)=1, ( )
1
=
z
z
z R y desarrollando en
fracciones parciales.

( )
( ) ( )( ) 1 1
=
z k z
k
z
z C


( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ) 1 1 1 1
=

+
z k z
k
z
B
k z
A


Cambio 1-k =
( ) ( ) k z B z A = + 1
A + B =0 , -A - B =k entonces A = -1 , B =1

( )
( ) ( ) ( ) 1
1
1
1

=
z
z
k z
z
z C
Por tablas la transformada z inversa de C(z) es.

( ) ( ) 1 1 + =
k
k k C

Con matlab obtuve dndole a k =0.2 para obtener una respuesta.

( )
1
2 . 0

=
z
z G

Lazo cerrado

( )
( ) 8 . 0 8 . 1
2 . 0 2 . 0
2
+

=
z z
z
z R
z G

Donde factorizando obtengo datos iguales con los calculados a mano.
Y graficas escaln unitario y rampa unitaria.








Solucin:

( ) { }
( )
)
`

+
=

1
1
1
2
1
s s
z z z G
Ahora resolviendo Ahora resolviendo
( )
)
`

+1
1
2
s s
z por fracciones parciales.

( ) 1
1
1
2 2
+
=
+
+ +
s s s
C
s
B
s
A


( ) ( ) 1 1 1
2
= + + + + Cs s B s s A

A =-1 , B =1, C =1

( )
( )
1 1 2
1
1
1 2
1
1
1
1
1
1
1 1 1

=
)
`

+
+ +
z e
z
z
z s s s
z

( )
( )( )
1 1 1
2 1 1 1 1
1 1
1
1
1
1 1
2
1
1
1
1

+
=

+ =
z e z
z z e z e
z e
z
z
z
z G

( )
( )( ) 3679 . 0 1
1 3925 . 1
2642 . 0

+
=
z z
z
z G

Ahora cierro el lazo.

( )
( ) ( )( ) ( ) 2642 . 0 1 3925 . 1 3679 . 0 1
1 3925 . 1
2642 . 0
+ +
+
=
z z z
z
z R
z C


( )
( )
( )
2642 . 0 3679 . 0 3679 . 0 3679 . 1
2642 . 0 1 3925 . 1
2
+ + +
+
=
z z z
z
z R
z C


( )
( )
( )
6432 . 0 1
2642 . 0 1 3925 . 1
2
+
+
=
z z
z
z R
z C


Ahora suponiendo que la entrada ( ) k
0
donde su transformada z es 1.

( )
( )
6432 . 0 1
2642 . 0 1 3925 . 1
2
+
+
=
z z
z
z C

Donde acomodando un poco tengo.

( )
( )
2 1
1
6432 . 0 1 1
7183 . 0 1 3678 . 0

+
+
=
z z
z
z zC

Donde con la ayuda de las tablas de las transformadas z de senos y csenos deduzco
que.

7950 . 0 = a 1 cos 2 = a 8906 . 0 =

( )
|
|

\
|
+
+
+

2 1
1
2 1
1
6432 . 0 1 1
2183 . 1
6432 . 0 1 1
5 . 0 1
3678 . 0
z z
z
z z
z
z zC

Para que quede correcto multiplico por un valor de factor A.

2183 . 1 = Aasen

A =1.9711

Y por ultimo pasando z al otro lado y por el teorema del corrimiento tengo

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 1 8906 . 0 7950 . 0 7249 . 0 1 8906 . 0 cos 7950 . 0 3679 . 0
1 1
=

k sen k k C
k k


Comparando con matlab.

El ( )
3679 . 0 368 . 1
2642 . 0 3679 . 0
2
+
+
=
z z
z
z G
Lazo cerrado.

( )
( ) 2325 . 0 233 . 1 368 . 2 368 . 2
0972 . 0 2261 . 0 239 . 0 3679 . 0
2 3 4
2 3
+ +
+
=
z z z z
z z z
z R
z G

Donde factorizando obtengo datos iguales con los calculados a mano.

Y graficas escaln unitario y rampa unitaria.






Programa que se utilizo para las respuestas en matlab.

%programa para hallar la funcion de transferencia
%de lazo cerrado de orden cero y su respuesta al esacalon y a la rampa
%unitaria
clc;
clear all;
num=input('Ingrese el numerador ');
den=input('Ingrese el denominador ');
Ts=input('Ingrese el tiempo de muestreo ');

G=tf(num,den)
SYSD = C2D(G,Ts,'zoh')
%cerrando el lazo
disp('lazo cerrado')
C=SYSD/(1+SYSD)
n=input('Escoja la entrada\n\n 1 respuesta escalon unitario\n\n 2 respuesta rampa
unitaria\n\n ');
switch n
%respueta al escalon unitario
case 1
num2=input('Ingrese el numerador que se obtuvo en lazo cerrado ');
den2=input('Ingrese el denominador que se obtuvo en lazo cerrado ');
r=ones(1,41);
v=[0 40 0 2];
axis(v);
k=0:40;
c=filter(num2,den2,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-')
grid
title('respuesta de escalon unitario')
xlabel('k')
ylabel(('c(k)'))

%respuesta a la rampa unitaria
case 2
num3=input('Ingrese el numerador que se obtuvo en el lazo cerrado ');
den3=input('Ingrese el denominador que se obtuvo en el lazo cerrado ');
v=[0 40 0 2];
axis(v);
k=0:40;
r=[k];
c=filter(num3,den3,r);
plot(k,c,'o',k,c,'-',k,k,'*')
grid
title('respuesta de rampa unitaria')
xlabel('k')
ylabel(('c(k)'))
end
TRABAJO DE CONTROL II









DIRIGIDO A:
INGENIERO: RICARDO LOPEZ




ENTREGADO POR:
MANUEL ALEJANDRO ALZATE






















UNIVERSIDAD TECNOLOGA DE PEREIRA
PEREIRA
2007