Tema2 Sensores y Actuadores

Instrumentacin y Control Industrial 26
Antonio J avier Barragn Pia http://www.uhu.es/antonio.barragan

2.- Sensores y Actuadores
2.1.- Introduccin
Los sensores y actuadores son los dispositivos del sistema de medida y control que inte-
ractan con el sistema fsico que se pretende estudiar o controlar: los primeros permiten la toma
de medidas de las distintas magnitudes fsicas que se van a analizar; mientras que los actuadores
posibilitan la modificacin de dicho sistema.
Aunque es habitual emplear indistintamente los trminos sensor y transductor hay
que tener en cuenta que no son lo mismo. Un sensor es un dispositivo que a partir de la energa
del medio, proporciona una seal de salida que es funcin de la magnitud que se pretende medir.
Se denomina sensor primario al dispositivo que transforma la magnitud fsica a medir en otra
magnitud transducible. Un transductor es el dispositivo que transforma una magnitud fsica
(mecnica, trmica, magntica, elctrica, ptica, etc.) en otra magnitud, normalmente elctrica.
El concepto de transductor es ms amplio, ya que un transductor puede incluir, por ejemplo, un
sensor y un acondicionador de seal o un conversor analgico-digital. Para obtener una deter-
minada medida en un sistema fsico puede utilizarse un sensor, un transductor a una combina-
cin de un sensor primario con un transductor. Por ejemplo, una posible solucin para medir la
altura del agua de un depsito sera utilizar un flotador como sensor primario (convertira el ni-
vel de agua del depsito en un desplazamiento) y un potencimetro como transductor (conver-
tira el desplazamiento en una variacin de resistencia).
Magnitud Fsica Transductor Caractersticas
Posicin (Lineal o Angular)
Potencimetro Analgico
Encoder Digital
Sincro y Resolver Analgico
Pequeos desplazamientos
Transformador diferencial Analgico
Galga Extensiomtrica Analgico
Velocidad (Lineal o Angular)
Dinamo tacomtrica Analgico
Encoder Digital
Detector inductivo u ptico Digital
Aceleracin
Acelermetro Analgico
Sensor de velocidad +calculador Digital
Fuerza y Par Galga Extensiomtrica Analgico
Temperatura
Termopar Analgico
Resistencias PT100 Analgico
Termistores CTN Analgico
Termistores CTP Todo-Nada
Bimetales Todo-Nada
Sensores de Presencia o Proximidad
Inductivos Analgico o Todo-Nada
Capacitivos Todo-Nada
pticos Analgico o Todo-Nada
Tabla 2.1 Ejemplos de Transductores.
2.1.1) Efectos fsicos utilizables en transductores
Aquellos efectos fsicos que provocan un cambio en alguna de las caractersticas elc-
tricas de un material o dispositivo, pueden utilizarse para realizar la transduccin de la magnitud
fsica causante de la variacin. Las variaciones elctricas que pueden darse son: generacin de
tensin o intensidad por parte del dispositivo, o modificaciones en la resistencia, capacidad o
inductancia del mismo.
a) Generacin de Tensin o Intensidad
Al aplicar la magnitud fsica sobre el dispositivo, ste genera una tensin o intensidad
dependiente del nivel de dicha magnitud, sin necesidad de alimentacin elctrica. Por ejemplo
los termopares generan una tensin dependiente de la temperatura a la que est sometido.
b) Variacin de la Resistencia
La Resistencia de un dispositivo es la medida de la oposicin que este ofrece a ser atra-
vesado por una corriente elctrica. La resistencia es dependiente de la longitud (l), la seccin (S)
y la conductividad ( ) o resistividad ( ) del material.
(2.1)
c) Variacin de la Capacidad
Dos conductores separados por un dielctrico (aislante) constituyen un Condensador.
La capacidad de dicho condensador es dependiente del rea enfrentada de los conductores (A),
de la distancia a la que se encuentran (d) y de la constante dielctrica ( ).
(2.2)
d) Variacin de la Inductancia
La Inductancia de un dispositivo indica la magnitud del flujo magntico ( ) que lo
atraviesa cuando circula por el una corriente elctrica (i). Esta magnitud es dependiente nmero
de espiras del conductor (N). Si la corriente circula por el mismo conductor se habla de autoin-
ductania, y si lo hace por otro conductor acloplado se denomina inductancia mutua.
(2.3)
2.2.- Clasificacin de los Sensores
Existen multitud de mtodos de clasificar los sensores segn se atienda a una peculiari-
dades u otras de los sensores, de forma que segn qu concepto se est analizando se emplear
una clasificacin u otra.
2.2.1) Segn requieran Alimentacin Externa
Aquellos transductores cuyo funcionamiento se basa en la variacin de alguno de sus pa-
rmetros elctricos, requerirn de una alimentacin externa para realizar la medida. Estos trans-
ductores se denominan Moduladores o Pasivos. Por el contrario, aquellos transductores capaces
de generar tensin o intensidad a partir de la magnitud fsica que se desea medir, no requieren
de alimentacin externa y se denominan Activos o Generadores.
! "
R !
l
S
--- #
l
"S
------ = =
$
C $
A
d
--- # =
%
L N
% d
i d
------- # =
a) Transductores Moduladores o Pasivos
Los transductores pasivos pueden subdividirse en:
Transductores Resistivos.- La magnitud a medir provoca un cambio de la
resistencia del transductor. Segn puede observarse en la ecuacin 2.1, los
parmetros modificables son la longitud, la seccin y la conductividad. Ejemplos de
este tipo de transductores son los potencimetros y galgas extensiomtricas (vara
la longitud); las resistencias variables con la temperatura (RTD), transductores de
efecto Hall y fotoresistencias (vara la conductividad); y los termistores CTN y CTP
(variacin de la resistencia con la temperatura en los semiconductores).
Figura 2.1 Potencimetros
Transductores Capacitivos.- Segn la ecuacin 2.2, hay tres formas de cambiar
la capacidad de un dispositivo: modificando el rea enfrentada de las dos capas,
cambiando la distancia a la que se encuentran dichas capas, y con una variacin en
la constante del dielctrico que las separa. Estas tres posibilidades pueden utilizarse
para la construccin de transductores de desplazamiento lineales y rotacionales
basados en el cambio de rea, transductores de fuerza basados en la modificacin
de la distancia y medidores de nivel basados en la modificacin de la constante
dielctrica.
Las principales ventajas de los transductores capacitivos son su mnimo error de carga,
ya que no existe contacto mecnico, la alta estabilidad, reproductividad y resolucin; y el no
provocar grandes campos elctricos ni magnticos como los transductores inductivos. Como in-
convenientes hay que mencionar la posibilidad de interferencias capacitivas, la prdida de sen-
sibilidad que se produce al apantallar los cables de conexin, y la no linealidad (se reduce
empleando condensadores diferenciales).
Figura 2.2 Transductor de
Desplazamiento.
Figura 2.3 Medidor de Nivel.
Movimiento
Transductores Inductivos.- La ecuacin 2.3 muestra que la inductancia depende
de la variacin del flujo con respecto a la intensidad, pero el flujo es funcin de la
induccin mutua y de la reluctancia magntica. Como esta depende parmetros
Transductores Electromagnticos.- Cuando la magnitud medir provoca una
alteracin sobre el campo elctrico o mgnetico, se pueden emplear este tipo de
transductores. Princpalmente se basan en la Ley de Faraday y en el Efecto Hall.
Ley de Faraday.- Cuando se produce una variacin del flujo magntico sobre una bobi-
na, se induce una tensin en sus extremos. Esta variacin puede estar provocada por la variacin
de la intensidad o por el movimiento del ncleo de la bobina.
Efecto Hall.- Si por un conductor circula una corriente y existe un campo magntico
aplicado perpendicularmente a este, aparece una diferencia de potencial transversal al conduc-
tor.
Figura 2.5 Efecto Hall.
Estas propiedades permiten la construccin de transductores de desplazamiento, tanto li-
neales como rotacionales, detectores de proximidad, etc.
Desplazamiento Inductivo.
como el nmero de vueltas de la inductancia, la permeabi-
lidad del ncleo, la distancia de entrehierro existente, etc.,
se pueden disear transductores inductivos para la medi-
cin de desplazamientos, cambiando el nmero de vueltas
o mediante ncleo mvil; detectores de presencia, etc.
Las principales ventajas de este tipo de transductores es su
sensibilidad y lo poco que son afectados por la humedad.
Como inconvenientes cabe destacar que la temperatura de
funcionamiento debe ser siempre inferior a la T de Curie,
lo que limita el margen de utilizacin; y que la inductancia
se ve afectada por campos magnticos, lo que requiere el
apantallamiento de los conductores.
M
o
v
i
m
i
e
n
o
I
B
++++++++++++++++++++++++
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
b) Transductores Generadores o Activos
Los transductores activos son aquellos que generan una seal elctrica a partir de la mag-
nitud fsica que miden, sin necesidad de alimentacin externa. Se pueden subdividir segn el
efecto utilizado para la generacin:
Efectos Termoelctricos.- Los transductores termoelctricos se basan en los
efectos reversibles Seebeck, Peltier y Thomson.
Efecto Seebeck.- En un circuito con dos metales distintos y homogneos con dos unio-
nes a distinta temperatura, aparece una corriente elctrica o una fuerza termo-electro-motriz
(f.t.e.m.) si se abre el circuito.
Efecto Peltier.- La una unin de dos metales distintos se calienta o enfra al ser atrave-
sada por una corriente elctrica, segn el sentido de sta. El calentamiento o enfriamiento de la
unin no depende de la forma de los metales, si no de sus propiedades.
Sea el calor generado en la unin, I la corriente que la atraviesa, T la temperatura, y
el coeficiente de Peltier, se verifica:
(2.5)
(2.6)
Desplazamiento Lineal.
Desplazamiento Angular.
Figura 2.8 Efecto Seebeck.
(2.4)
Siendo la f.t.e.m., T la temperatura, y la potencia
termoelctrica absoluta de los metales A y B, respectiva-
mente. es el coeficiente de Seebeck para la unin de los
metales A y B.
N S
N
N
N
N S
S
S
S
A
B
T T+&T I
S
AB
S
A
S
B
E
AB
d
T d
------------ = =
E
AB
S
A
S
B
S
AB
Q
p
'
AB
Q
p
d '
AB
I T d # # ( =
'
AB
'
BA
=
Efecto Thomson.- Un conductor homogneo expuesto a una temperatura no homognea,
absorbe o libera calor cuando circula por l una corriente elctrica. El calor liberado o absorbido
es proporcional a la corriente que circula por l.
Figura 2.9 Efecto Thomson.
Utilizando los efectos anteriores se construyen los Termopares para la medida de tem-
peratura. Poseen un alcance de medida muy amplio, gran estabilidad, fiabilidad, exactitud, una
alta velocidad de respuesta y son muy robustos.
Efecto Piezoelctrico.- En determinados materiales denominados anistropos,
como el cuarzo, aparece una polarizacin elctrica al ser deformados bajo la accin
de un esfuerzo, este es el denominado efecto piezoelctrico (es reversible).
Figura 2.10 Efecto Piezoelctrico.
Los transductores construidos bajo este efecto se emplean principalmente para la medi-
cion de fuerza y presin, son muy sensibles, de bajo coste y poseen gran rapidez mecnica, lo
que los hace capaces de detectar deformaciones de micras. Sus mayores inconvenientes son la
alta resistencia elctrica que ofrecen y la desaparicin gradual del efecto si el material se somete
a esfuerzos constantes. Tambin son sensibles a la temperatura, no funcionan por encima de la
temperatura de Curie, y su salida ha de ser amplificada.
Efecto Piroelctrico.- El efecto piroelctrico provoca la aparicin de cargas
superficiales en una direccin determinada debidas al cambio de polarizacin
espontnea, cuando un material experimenta un cambio de temperatura. Este efecto
se emplea para la medicin de flujos de trmicos a temperatura ambiente.
Efecto Fotovoltaico.- El efecto fotovoltaico provoca la generacin de un
potencial elctrico cuando una radiacin ioniza una zona en la que existe una
barrera de potencial. Se utiliza en fotodiodos, fototransistores, etc.
T1-&T T1+&T T1
I
Nopolarizado
+ -
- +
T
T
T
T
T - -
-
+
-
+
T
Polarizacin perpendicular al esfuerzo
+ +
+ +
T
T
T
T
- - T T
Polarizacin paralelaal esfuerzo
- +
2.2.2) Segn el Modo de Funcionamiento
En funcin del modo que tenga el transductor para establecer la medida, se puede dife-
renciar entre transductores de deflexin y transductores de comparacin.
Transductores de Deflexin.- Son aquellos en los que la magnitud medida
produce algn efecto fsico que ocasiona una reaccin en el sensor, asociada a una
variable til fcilmente medible. Por ejemplo, en un potencimetro, el
desplazamiento del cursor provoca un cambio de la resistencia elctrica
proporcional al movimiento producido.
Transductores de Comparacin.- Se denominan as a los transductores que
comparan la variable a medir con otra conocida y que se emplea como referencia de
la medida. Debe haber un detector del desequilibrio producido, que ser la medida
proporcionada por el transductor. El ejemplo ms sencillo sera la balanza, en la que
se compara un peso conocido con el que se desea conocer.
2.2.3) Segn el Parmetro Variable
En funcin de qu parmetro fsico del transductor sea utilizado para realizar la medida,
se diferencian entre transductores resistivos, inductivos, capacitivos, transductores de tensin,
de corriente, etc. Esta clasificacin es especialmente til desde el punto de vista de la ingeniera
electrnica, ya que permite tener pocos grupos de clasificacin y se adapta correctamente al es-
tudio de los circuitos acondicionadores asociados, similares para transductores en los que el pa-
rmetro variable sea el mismo.
2.2.4) Segn sea la Seal de Salida
Segn se codifique la seal de salida existen tres tipos de transductores:
Transductores Analgicos.- La salida del transductor es un nivel de tensin o
intensidad que vara de forma continua con la variable a medir dentro del rango de
medida del transductor. Es frecuente que estos transductores incluyan una etapa
para adaptar su salida a los valores normalizados (0-10 V 4-20 mA).
Transductores Digitales.- La seal de salida de este tipo de transductores es una
codificacin del valor medido, bien sea en forma de pulsos o como un valor
representado segn cdigo binario, BCD, Gray, o cualquier otro sistema.
Transductores Todo-Nada.- En este tipo de transductores, la salida slo puede
presentar dos estados: activa o no activa. No son estrictamente un tipo distinto de
transductor, ya que son un caso particular de los transductores de salida digital con
slo dos estados posibles; pero son de gran importancia en la industria. Un ejemplo
de transductor todo-nada muy utilizado son los detectores de presencia en sus
distintos tipos (inductivos, capacitivos, pticos,...)
2.2.5) Segn la Magnitud a Medir
En la industria existen gran variedad de transductores para detectar multitud de magni-
tudes fsicas, como por ejemplo posicin, velocidad, aceleracin, fuerza, par, temperatura, un
un largo etctera.
2.2.6) Transductores Modificadores
Existen magnitudes fsicas de las que es difcil obtener la variacin de alguno de los pa-
rmetros elctricos vistos en 2.1.1), sin embargo, se puede transducir esta magnitud a otra que
a su vez sea transducible a una seal elctrica.
Los Sensores Primarios son dispositivos que permiten obtener una seal transducible
a partir de la magnitud fsica que se desea medir. stos se clasifican en funcin de la seal que
detectan:
Figura 2.11 Sensores Primarios
a) Sensores Primarios de Temperatura, Bimetales
Se denomina Bimetal a la pieza formada por dos metales con distinto coeficiente de di-
latacin trmica ( ). Cuando se produce un cambio de temperatura, la pieza se deforma segn
un arco circular, cuyo radio es inversamente proporcional al incremento de temperatura.
Figura 2.12 Bimetal.
(2.7)
Los bimetales se pueden utilizar para abrir o cerrar contactos siempre que el rango de
temperaturas est comprendido entre -75 C y 540 C, y ms particularmente entre 0 C y 300
C, utilizndose ampliamente para la proteccin de circuitos elctricos (el calentamiento se pro-
duce al circular corriente por el bimetal debido al efecto J oule). Si se une el bimetal a un trans-
ductor de posicin, puede obtenerse una seal elctrica a partir de la temperatura a la que se
encuentra el bimetal.
Sensor
Primario
Transductor
Magnitud
Fsica
Seal
Transducible
Seal
Elctrica
)
r
1
2
T2 >T1
r
1
2
T1 >T2
)1
)*
)+ >)*
e
e1
e2
r
2e
3 T
2
T
1
, - )
1
)
2
, -
------------------------------------------------- .
b) Sensores Primarios de Presin
c) Sensores Primarios de Flujo y Caudal
El Flujo es el movimiento de fluidos por canales o conductos, mientras que el Caudal
es la cantidad de material (en peso y volumen) que fluye por unidad de tiempo.
Tubo de Pitot.- Tubo en ngulo recto con una apertura, el lquido sube hasta que
la presin de la columna se equilibra con la del lquido. Midiendo la altura
alcanzada por el lquido se puede obtener la velocidad del mismo, y con sta el
caudal.
(2.9)
Mediante incremento de presin.- Se introduce una placa con un orificio de
seccin S2 el la tubera, de seccin S1. La velocidad del lquido ser funcin del
incremento de presiones a cada extremo de la placa. Una vez conocida la velocidad
se puede calcular el caudal.
(2.10)
Mediante la variacin de la seccin (Rotmetro).- Se intercala en la tubera un
tramo con seccin variable que contiene un flotador. La altura alcanzada por dicho
flotador ser funcin del caudal que circula por dicha tubera.
Mediante flujo magntico.- Si el fluido es conductor, al circular a travs de un
campo magntico provocar una fuerza electromotriz inducida que variar con la
velocidad del fluido.
Comparacin con una presin conocida.- La diferencia entre la presin
que desea medirse (P) y la presin de referencia (Pref) provoca un
desplazamiento del lquido contenido en el tubo. Siendo g la aceleracin
de la gravedad y la densidad del lquido, el desnivel provocado (h) es:
(2.8)
Efecto de la presin sobre un elemento elstico.- Al ejercer presin
sobre un elemento elstico este se deforma, provocando un
desplazamiento funcin de la presin ejercida medible mediante un
transductor de posicin. Algunos ejemplos de estos sensores primarios
son el Diafragma y el Tubo de Bourdon.
h
P Pref
"
h
P Pref
" g #
--------------------- =
v
2
2gh =
v
2
2 2&P " /
1 A
2
A
1
/
2
---------------------------- = Q 0 A
2
v
2
=
d) Sensores Primarios de Nivel
Una polea con un flotador y un contrapeso es un sensor primario muy simple que con-
vierte el nivel de lquido en un desplazamiento angular. Otra posibilidad es medir la diferencia
de presin entre el fondo y la superficie del lquido.
Figura 2.16 Sensores primarios de nivel.
e) Sensores Primarios de Fuerza y Par
Se puede transducir una fuerza/par comparndola con otra conocida, como por ejemplo
en una balanza, o aplicndola a un elemento elstico denomino Clula de Carga. En las clulas
de carga elctricas el efecto es una deformacin que se medir normalmente con galgas exten-
siomtricas, en las hidrulicas y neumticas, el efecto es un aumento de la presin de un lquido
o gas respectivamente.
Figura 2.13 Tubo de Pitot. Figura 2.14 Incremento de Presin. Figura 2.15 Rotmetro.
h
Fluido (v)
h
ho
A1
P1 P2
A2
&P
Figura 2.17 Algunas Clulas de Carga.
2.2.7) Transductores Monolticos
Los transductores monolticos se basan en las caractersticas de las uniones semiconduc-
toras para realizar las medidas de multitud de parmetros fsicos. Algunos ejemplos de impor-
tancia son los sensores de temperatura integrados, fototransistores, magnetodiodos y detectores
de gases basados en transistores MOSFET.
Figura 2.18 Sensor de temperatura integrado LM35.
2.3.- Estudio de Algunos Sensores
2.3.1) Transductores de Posicin
a) Potencimetros
El potencimetro es una resistencia variable lineal o angular con tres terminales, dos de
ellos en los extremos de dicha resistencia y el tercero conectado a un cursor mvil (ver figura
2.1). Su funcionamiento se basa en la ecuacin 2.1, donde el parmetro variables es la longitud
del elemento resistivo (l). La construccin del potencimetro puede basarse en un hilo bobinado
o en una pista de material conductor. Son elementos bastante lineales, con dinmica de tipo 0 y
de coste bastante econmico, lo que lo convierte en un transductor bastante utilizado.
El principal inconveniente del potencimetro es su dependencia de una alimentacin
muy estable para obtener la medida, ya que esta ser directamente proporcional a la tensin su-
ministrada por la fuente. Este defecto puede corregirse si se realiza la medicin de la relacin
existente entre la tensin de alimentacin y la salida proporcionada por el transductor. Siendo l
la longitud o la posicin angular en la que se sita el potencimetro, y o la mxima lon-
gitud o posicin angular del potencimetro respectivamente, se cumple:
b) Encoders
Los encoders son transductores digitales de posicin lineales o angulares. Existen dos
tipos: incrementales o relativos y absolutos. En los primeros es necesario conocer la poscin ini-
cial, ya que el transductor proporciona el desplazamiento realizado en incrementos; mientras
que el los encoders absolutos, cada posicin tiene asociada una salida. Pueden ser elctricos,
magnticos u pticos, siendo los dos ltimos los ms utilizados.
Los encoders incrementales son ms pequeos slo emplean 1 2 pistas. Una pista
para indicar los incrementos de posicin y la otra para determinar el sentido de giro. Normal-
mente incluyen una marca que se activa 1 vez por vuelta, muy til para inicializar la medida o
realizar cuentas de vueltas completas. La resolucin viene dada por el nmero de pulsos por
vuelta del transductor, de forma que se puede incrementar disminuyendo el ancho de las bandas.
Los encoders absolutos disponen de varias bandas que codifican la posicin en la que
se encuentra el transductor, normalmente mediante cdigos en los que slo cambia un bit, mi-
nimizando la posibilidad de error, como el cdigo Gray. La resolucin del transductor depende
del nmero de bandas, por lo que un aumento de precisin requiere un aumento del tamao del
transductor.
Figura 2.19 Potencimetro.
(2.11)
(2.12)
(2.13)
(2.14)
) l
t
)
t
V
pot
V
alim
V
pot
V
al i m
l
l
t
--- =
V
pot
V
al i m
)
)
t
----- =
V
pot
V
ali m
-------------
l
l
t
--- =
V
pot
V
ali m
-------------
)
)
t
----- =
c) LVDT y RVDT
Figura 2.20 Encoder Lineal
Incremental.
Figura 2.21 Encoder Angular
Absoluto.
Posicin Cdigo
1/8 000
2/8 001
3/8 011
4/8 010
5/8 110
6/8 111
7/8 101
8/8 100
Tabla 2.2 Cdigo Gray de 8 bits.
Figura 2.22 Esquema LVDT.
Figura 2.23 Construccin LVDT.
1
2
3
4 5
6
7
8
Movimiento
Bobina
Primaria
Bibina
Secundaria 1
Bobina
Secundaria 2
U2
NcleoMvil
U1
Movimiento
U1
U2
El transformador Diferencial Variable Lineal (LVDT) es un transductor de posicin uti-
lizado para la medicin de pequeos desplazamientos, extremadamente lineal y muy preciso.
Adems, proporciona aislamiento elctrico entre el primario y los secundarios y el rozamiento
del elemento mvil es prcticamente nulo.
Los RVDTs siquen el mismo principio de funcionamiento, salvo que el ncleo est dis-
puesto de forma que el desplazamiento sea angular. El rango de funcionamiento lineal de este
tipo de transductores est definido entre 40 y 60.
Existen circuitos integrados diseados para proporcionar la alimentacin a los LVDTs
y RVDTs y acondicionar la seal de salida del transductor; por ejemplo el AD698.
d) Lser
VOY POR AQU
e) Otros
Explicar los Sncros, Resolvers, Industosyn, Regla Magntica, Galgas y Piezoelctricos
(cmo se utilizan no los sensores en s, eso para la parte de Fuerza y Par)
2.3.2) Detectores de Presencia y Proximidad
a) Detectores Inductivos
b) Detectores Capacitivos
c) Detectores pticos
d) Detectores Ultrasnicos
2.3.3) Transductores de Temperatura
a) Termostatos
b) Termoresistencias RTDs
c) Termopares
d) Termistores NTC (CTN) y NTP (CTP)
e) Transductores Integrados
2.3.4) Transductores de Fuerza y Par
a) Galgas Extensiomtricas
b) Piezoelctricos
2.3.5) Transductores de Velocidad
a) Dinamo Tacomtrica
b) Electromagntico
2.3.6) Transductores de Luminosidad
a) LDR
b) Fotodiodo y Fototransistor
2.3.7) Acelermetros
a) Conjunto Masa-Resorte-Amortiguador
b) Basado en Galgas Extensiomtricas
c) Basado en un elemento Piezoelctrico
2.3.8) Transductores de Nivel
a) Flotador junto con Transductor de Posicin
b) Ultrasnico

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