Notas de clase de Instrumentacin

Prof: Lucelly Reyes H

Mtodo numrico de Runge Kutta

Uno de los mtodos ms utilizados para resolver numricamente problemas de
ecuaciones diferenciales ordinarias con condiciones iniciales es el mtodo de
Runge-Kutta de cuarto orden, el cual proporciona un pequeo margen de error
con respecto a la solucin real del problema y es fcilmente programable en un
software para realizar las iteraciones necesarias.

El mtodo de Runge-Kutta se utiliza para resolver ecuaciones diferenciales de
la forma explcita:
) 1 (
) (
) , (
) (

=
=
o o
y x y
y x f
dx
x dy

o en su forma implcita:
o o
y x y con
dx
dy
y x f = = ) ( 0 ) , , (

Y es sumamente til para casos en los que la solucin no puede hallarse por
los mtodos convencionales (como separacin de variables). Hay variaciones
en el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden pero el ms utilizado es el
mtodo en el cual se elige un tamao de paso h y un nmero mximo de
iteraciones n.
El mtodo RK4 para este problema esta dado por la siguiente ecuacin:
| |
4 3 2 1 1
2 2
6
1
k k k k y y
i i
+ + + + =
+

Para i=0,,n-1. La solucin se da a lo largo del intervalo (x
o
,x
o
+h
n
)
Donde
| |
3 4
2
3
1
2 1
, . ,
2
,
2
.
2
,
2
. ), , ( .
k y h x f h k
k
y
h
x f h k
k
y
h
x f h k y x f h k
i i i i
i i i i
+ + =
(

+ + =
(

+ + = =

As, el siguiente valor (y
i+1
) es determinado por el presente valor (y
i
) ms el
producto del tamao del intervalo (h) por una pendiente estimada. La pendiente
es un promedio ponderado de pendientes:
k
1
es la pendiente al principio del intervalo;
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k
2
es la pendiente en el punto medio del intervalo, usando k
1
para determinar el
valor de y en el punto x
i
+ h/2.
k
3
es otra vez la pendiente del punto medio, pero ahora usando k
2
para
determinar el valor de y
k
4
es la pendiente al final del intervalo, con el valor de y determinado por k
3

Promediando las cuatro pendientes, se le asigna mayor peso a las pendientes
en el punto medio:
6
2 2
4 3 2 1
k k k k
pendiente
+ + +
=
Vamos a ver algunos ejemplos sencillos para ecuaciones diferenciales de
primer orden.
Ejemplo 1
Usar el mtodo de Runge Kutta para aproximar dada la siguiente
ecuacin diferencial:

Solucin
Primero, identificamos las condiciones iniciales, el intervalo y la funcin:

Para poder calcular el valor de , debemos calcular primeros los valores de
, , y . Tenemos entonces que para la primera iteracion:

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Con el fin de un mayor entendimiento de las frmulas, veamos la siguiente
iteracin:

El proceso debe repetirse hasta obtener

. Resumimos los resultados en la

siguiente tabla:
n

0 0 1
1 0.1 1.01005
2 0.2 1.04081
3 0.3 1.09417
4 0.4 1.17351
5 0.5 1.28403
Concluimos que el valor obtenido con el mtodo de Runge-Kutta es:

Calculemos el valor de y(x) por mtodo de integracin directa
} }
= = xdx
y
dy
xy
dx
dy
2 2
2
) ( ) ln(
2 x
e x y x y = =
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Evaluando en 0.5 tenemos:
28402 . 1 ) 5 . 0 ( = y
Finalmente, calculamos el error relativo verdadero:

Con lo cual vemos que efectivamente se ha reducido muchsimo el error
relativo. De hecho observamos que tenemos 6 cifras significativas en la
aproximacin!
Ejemplo 2
Usar el mtodo de Runge-Kutta para aproximar dada la ecuacin
diferencial:


Solucin
Igual que siempre, tomamos y llegaremos a la aproximacin en dos
pasos.

Con esta aclaracin, tenemos los siguientes datos:

Primera Iteracin:





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Segunda Iteracin:






Concluimos entonces que el valor buscado es:

Para comprobar nuestra respuesta resolvamos la ecuacino diferencial
Sabemos que la ecuacion del ejercicio corresponde a una ecuacion lineal de
primer orden las cuales se caracterizan por ser de la forma :
) ( ) ( x Q x yP y = +

La solucion a esta ecuacion viene dada por:
C dx e x Q e x y
x dx x P dx x P
x x
+
}
=
} }
2
) ( ) (
2 2
) ( ) (

x x Q x P x y y = = = ) ( 1 ) (

}
=
}
=
}

}
dx xe dx e x Q x dx x P
x
dx x P ) (
) ( ) (

Integrando por partes esta sugunda integral tenemos:
x x
e v dx e dv x u vdu uv udv

= = = =
} }

( ) ) 1 ( + = = =
}

}
x e e xe dx e xe dx xe
x x x x x x

Remplazando en la ecuacion general tenemos:
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( )
x x x
Ce x x y C x e e x y + + = + + =

1 ) ( ) 1 ( ) (

Para encontrar la constante C evaluamos la ecuacion en el punto (2,4) que son
las condiciones iniciales, entonces c sera:
( )
2 2
7 1 2 4 ) 2 (

= + + = = e C Ce y

La solucion a la ecuacion es:
( )
2
7 1 ) (

+ + =
x
e x x y

Evaluando en x=2.2 tenemos:
34981 . 5 7 2 . 3 ) 2 . 2 (
2 . 0
= + = e y

Finalmente, calculamos el error relativo verdadero:
% 001 . 0 % 100
34981 . 5
34982 . 5 34981 . 5
=

=
v
c
Ecuacin diferencial de segundo orden
Vamos a aplicar el procedimiento de Runge Kutta a una ecuacin diferencial de
segundo orden.

con las condiciones iniciales

Una ecuacin diferencial de segundo orden es equivalente a un sistema de dos
ecuaciones diferenciales de primer orden, por lo que aplicaremos el mismo
esquema.

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En la primera columna, las variables k
1
, k
2
, k
3
, k
4
pueden calcularse
directamente sin efectuar llamadas a una funcin.
Ejemplo 3
Vamos a aplicar el procedimiento de Runge-Kutta a una ecuacin diferencial de
segundo orden.
Pndulo simple
Las leyes de newton nos llevan a obtener la
ecuacin diferencial que describe el
movimiento del pndulo. Generalmente esta
se resuelve de manera analtica teniendo en
cuenta la aproximacin de ngulos pequeos,
pero en este caso utilizaremos el mtodo
numrico llamado Runge Kutta cuatro para
resolver la ecuacin de movimiento sin
ninguna restriccin del ngulo de oscilacin.

La ecuacin diferencial a resolver se obtiene a
partir de la descomposicin de fuerzas en el
sistema como se muestra en el siguiente
dibujo.

Para el problema no tendremos en cuenta los efectos de friccin, por
consiguiente tenemos:

=
= =
= =
= +
2
0
2
2
76 . 9
0 ) 0 (
3
) 0 (
0 ) (
s
m
g
para sen
L
g
dt
d
e u
t
o u
u
u


que corresponde a un pndulo cuya masa se suelta partiendo del reposo con
un ngulo inicial a.
Podemos reescribir esta ecuacin diferencial de segundo orden como
un sistema de ecuaciones de primer orden.
e
u
=
dt
d

) , ( ) ( t f sen
L
g
dt
d
u u
e
= =

Si sustituimos
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se tendr el sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden en forma
cannica

Los pasos de Runge Kutta sern:
) ( ) (
) 5 . 0 ( ) 5 . 0 (
) 5 . 0 ( ) 5 . 0 (
) (
3 1 4 3 2 4
2 1 3 2 2 3
1 1 2 1 2 2
1 1 2 1
k u sen
L
g
h l l u h k
k u sen
L
g
h l l u h k
k u sen
L
g
h l l u h k
u sen
L
g
h l u h k
+ = + =
+ = + =
+ = + =
= =

Las ecuaciones que describen la posicin angular y su velocidad sern
) 2 2 (
6
1
) 2 2 (
6
1
4 3 2 1 2 2 4 3 2 1 1 1
l l l l u u k k k k u u + + + + = + + + + =
En LABVIEW ser:





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La grafica de posicin angular contra velocidad angular nos muestra un sistema
que tiene un comportamiento peridico como se esperaba.

Ejemplo 4
Simulacin de un oscilador amortiguado forzado utilizando el mtodo de
Runge-Kutta de cuarto orden.

= '
=
= +
6 . 0 ) 0 (
4 . 0 ) 0 (
) ( 2 2
2
2
2
y
y
para t sen y
dt
dy
dt
y d
e
t


Sustituyendo

=
=
) (
) (
) ( ) (
2
1
t u
dt
t dy
t u t y
tenemos:

) ( 2 2
2
1 2
2
t sen u u
dt
du
e
t
+ =

Esta vez vamos a utilizar el modulo de Runge Kutta de LabVIEW

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Inicializando el modulo


Ejemplo 5
La ecuacin diferencial de tercer orden ) , , ( x x x J x = es comnmente conocida
como funcin de Jerk. El siguiente circuito tiene por solucin una funcin de
JerK

) 1 ( = x x x A x
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1
2
2
3
3
+ = x
dt
dx
dt
x d
A
dt
x d


Sustituyendo

=
=
=
3
3
2
2
) (
) (
dt
x d
dt
dz
dt
x d
t z
dt
dx
t y
tenemos:

1 + = x y Az
dt
dz

Podemos encontrar su solucin utilizando mtodos numricos (Runge Kutta) de
la siguiente manera:

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