Aplicacin de las ecuaciones de Kane al modelado de sistemas robticos

Rubn Gonzlez Salazar, Ricardo Tapia Herrera, Esther Lugo Gonzlez,

Lazaeth lvarez
Resumen. Un modelo matemtico es la representacin dinmica de un sistema, permite comprender y
predecir su comportamiento travs del anlisis y la simulacin. Para sistemas robticos es la representacin
fsica por medio de ecuaciones diferenciales, por otra parte los sistemas modernos son a menudo muy
complejos ya que contienen muchos componentes interconectados por juntas o actuadores entre otros y una
cantidad considerable de eslabones, resultando en modelos complejos debido a que este tipo de sistemas se
rige por relaciones resultantes del movimiento relativo y las fuerzas conjuntas dificultando su obtencin
mediante las formulaciones clsicas de Newton o Lagrange.
siendo estos mtodos engorrosos cuando se presentan sistemas con una gran cantidad de componentes, como
son actualmente muchos de los sistemas modernos, en este sentido existen alternativas como las ecuaciones
de Kane con las cuales es posible obtener las ecuaciones de movimiento de una manera compacta, adems
que el nmero de ecuaciones es igual al nmero de grados de libertad independientes del sistema, tambin es
posible expresar los trminos en forma matricial permitiendo la implementacin directa en una computadora.
En este trabajo se emplean las ecuaciones de Kane como una alternativa para el modelado de sistemas
mecnicos debido a la eficiencia computacional que presentan as como simulacin de sistemas.

Que es un modelado de un sistema mecatrnico o robtico?
Para que sirve hacerlo ventajas y desventajas
Mtodos engorrosos? No me gusta eso
Que son las ecuaciones de Kane? Cules son sus aplicaciones, ventajas y desventajas?
A que le llamas de una manera compacta? Involucra el tiempo de cmputo y de solucin?
Nmero de ecuaciones es igual al nmero de grados de libertad independientes del sistema? En todos los
modelos mecatrnicos se puede entender esto?
Vas a presentar una comparacin de mtodos?
Presentaras solo un caso de estudio ?
Es una propuesta muy general de sistemas mecnicos o lo presentaras para algo especfico?