Notas de clase: profesora Lucelly Reyes 1

Levitador magntico

La levitacin magntica consiste en mantener objetos suspendidos sin existir
contacto mecnico gracias a la fuerza magntica. Este proceso es por naturaleza
inestable y no lineal, lo que implica que para utilizar mtodos de control lineal sea
necesario linealizar el sistema en torno a un punto de trabajo.

Funcin de transferencia

A partir de la curva caracterstica del electroimn

En la figura, se muestra un modelo simplificado de un levitador magntico.



Figura 1 Fuerza originada por el electroimn


La ecuacin del movimiento vertical de la bola en el modelo simplificado puede
describirse de acuerdo con la segunda ley de Newton

( )

Donde () representa la posicin vertical de la bola, () es la corriente del
electroimn,

es la masa de la bola,

es la aceleracin
de la gravedad y

( ) es la fuerza originada por el electroimn. Esta fuerza cae

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con una ley inversa a la distancia de la bola al imn cuyos valores experimentales
se recogen en el grfico situado a la derecha de la figura 1.

En el equilibrio, la bola est quieta por tanto

, y las fuerzas
horizontales se equilibran:

)

si el punto (

) se escoge sobre la curva de A. Esta corriente en

rgimen permanente define unvocamente un punto de equilibrio. Ubicndolo en la
grfica se observa que

( )

Como se puede observar el trmino no lineal del sistema dinmico est dado por
la fuerza magntica, que puede ser aproximado por Taylor de la siguiente manera

( )

Del grafico

se puede calcular la pendiente

como:

( )

La parcial

puede calcularse teniendo en cuenta que es la derivada respecto a i para

un valor constante de .

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( )

( )

Volviendo a la ecuacin de movimiento del sistema

( )

Remplazando las derivadas parciales y las condiciones en el punto de equilibrio se
tiene finamente que

()

()

Aplicando la transformada de Laplace,

() () ()

()
()
()

)


Siendo la entrada la corriente (), variable con la que podemos gobernar la
posicin de la bola; la salida o respuesta es la posicin vertical de la bola (),
que depende de la corriente que introduzcamos en el electroimn.

Funcin de transferencia

A partir de la ecuacin dinmica del electroimn

En el sistema se regula el valor de la
corriente () del circuito del electroimn,
de tal forma que la esfera se mantenga
suspendida a una distancia constante ,
del electroimn.

La tensin o voltaje aplicado al circuito es
() y acta como variable de control.

Las ecuaciones diferenciales que
describen el comportamiento dinmico
del sistema son:
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()

( ())

()
()

()

( ())
()

()

Donde () es la corriente del circuito y () es el desplazamiento de la esfera
medido desde el electroimn, L es la inductancia de la bobina del electroimn, C
es una constante conocida y

( ()) es la fuerza de atraccin que ejerce el

magneto sobre la esfera.

Un levitador magntico de un grado de libertad es un sistema SISO, as que
nicamente tendremos una variable de entrada y una variable de salida. La
variable de entrada siempre ser la tensin de entrada al circuito y la variable de
salida siempre ser la altura. Ahora faltara definir las variables de estado para
tener la representacin del sistema en el Espacio de Estados, y para un levitador
magntico genrico habitualmente se escogen las siguientes

()

()

()
Tomando la entrada como el voltaje aplicado a la bobina y la salida como el
desplazamiento de la esfera, el sistema queda descrito por el siguiente conjunto
de ecuaciones diferenciales de primer orden:

Las ecuaciones de estado se pueden escribir como
[

()

()

()
]
[

( ())

( ())

( ())
] ()

()
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Linealizacin del sistema de levitacin
Para linealizar el sistema usando la teora de estabilidad de lyapunov el primer
paso es calcular el punto de equilibrio en

Entonces,

Parametrizando en funcin del valor deseado de la distancia se tiene:

Punto de equilibrio en (

) (

) para una entrada

Para linealizar el sistema se define las variables de estado incrementales:

Luego el sistema de ecuaciones diferenciales lineales obtenidas del proceso de
linealizacin alrededor del punto de equilibrio es:

() ()

()

()
La matriz A del sistema linealizado alrededor del punto de equilibrio se calcula
aplicando el Jacobiano al sistema no-lineal:
[

()

()

()
]
[

( ())

( ())

( ())
] ()

()
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[

|
|

|
|
(

|
|

|
|



[

| [

] [

]
Para la simulacin del sistema se escogieron los parmetros mostrados en la
Tabla siguiente.

parmetros valor

C
m
R
L
g

Sustituyendo estos valores se tiene

|



|, |

| [

]

|



| |

|

[

]