m

O
m f
v r r a a a
r r r r r r r r r r
+ + + + = 2 ) ' ( '
'
'
'
r v v v
O
m f
r r r r r
+ + =
X
Y
X
Y
O
O fijo
mvil
' r
r

r
r

r
r


Teora de mquinas y mecanismos



REPASO DE FSICA: MOVIMIENTO RELATIVO


Ecuaciones de movimiento relativo:









Estas ecuaciones nos permiten relacionar tanto las velocidades como las
aceleraciones de un punto que ven dos observadores distintos. Se plantean a
continuacin ejemplos sencillos para su aplicacin. No se incluye la resolucin, pero
se proponen los pasos bsicos a seguir
PROBL 1 La barra horizontal de la figura se mueve con
celeridad constante v. Calcule: Velocidad angular de la barra AB,
velocidad del punto P para un marco de referencia solidario a la
barra AB y velocidad del punto B

DATOS: v, h
h
v
P
A
B
v
B
A
L
L/2
X
2

Y
2



Teora de mquinas y mecanismos





























































2R
R
W
1

W
2

P
PROBL 2 Parametrice una posicin genrica del punto P y exprese su
velocidad y aceleracin conocidas las velocidades angulares de los discos, w
1 ,
w
2
constantes. DATOS: R, w
1 ,
w
2


R
P
D
B
PROBL 3 El sistema de la figura se conoce como yugo
escocs. El punto P es solidario al disco D. Parametrice una
posicin genrica del mecanismo y exprese la velocidad de todos
los puntos de la barra B. Velocidad y aceleracin absolutas de P y
velocidad y aceleracin de P que ve un observador solidario a B.
DATOS: R, w1, w2
PROBL 4 La barra AB se gira mediante un hilo tal como se
indica en la figura. Calcule la velocidad angular de la barra en la
posicin indicada. DATOS: L , v
Consejo: Use un observador mvil solidario a la barra
AB. Compare la velocidad del extremo P de la barra
horizontal para ste observador y el fijo. Use un mtodo
grafo-analtico, representando los vectores velocidad
Consejo: Use el observador X
2
Y
2
Z
2
mvil solidario al disco
grande para calcular la velocidad y aceleracin de P y
despus psela al observador fijo usando las ecuaciones de
movimiento relativo. Use un mtodo grafo-analtico,
representando los vectores velocidad y aceleracin
X
2

Y
2

Z
2

Consejo: Use un observador mvil solidario a la barra B. Compare la
velocidad y aceleracin del pivote P del disco para ste observador y el
fijo. Use un mtodo grafo-analtico, representando los vectores velocidad
y aceleracin
Consejo: Use el observador X
2
Y
2
mvil con origen fijo, que gira de
modo que el eje X
2
siempre apunta en la direccin del hilo para
relacionar la velocidad que ven ste y un observador fijo del punto B.
Use un mtodo grafo-analtico, representando los vectores velocidad