10.

7 Prealimentacin de la perturbacin
Una estructura para prealimentacin desde una perturbacin
medible se muestra en el siguiente diagrama:
























D
g
(s)

G
f
(s)
U(s)
+ +
R(s) + + + Y(s)
C(s) G
o1
(s) G
o2
(s)
_
De la figura tenemos que la salida del modelo y la salida del
controlador con respecto a la perturbacin son:

) s ( D )) s ( G ) s ( G 1 )( s ( G ) s ( S ) s ( U
) s ( D )) s ( G ) s ( G 1 )( s ( G ) s ( S ) s ( Y
g f 1 o 2 o uo
g f 1 o 2 o o d
+ ++ + = == =
+ ++ + = == =


Esta arquitectura tiene los siguientes factores:
a) La funcin de transferencia G
f
(s) debe se propia y estable,
ya que acta en lazo abierto.
b) La ecuacin Y
d
(s) indica, idealmente, que el bloque G
f
(s)
debiera invertir parte del modelo nominal, esto es:

)] s ( G [
1 o
1
f
) s ( G

= == =

c) Generalmente G
o1
(s) tiene caractersticas pasa bajo, de modo
que G
f
(s) tendr caractersticas pasa alto.

10.8 Control en cascada
La idea es realimentar una variable intermedia entre la
perturbacin y la salida, para compensar la perturbacin. Un
diagrama de bloque que ilustra esto es:






























Esta arquitectura tiene dos lazos de control, un lazo primario
con el controlador, C
1
(s), y un lazo secundario con el controlador,
C
2
(s). El controlador secundario est diseado para atenuar el
efecto de la perturbacin antes de afectar significativamente la
salida de la planta, Y(s).
Observando el diagrama tenemos que C
2
(s) se puede disear
para controlar una planta equivalente con referencia U
1
(s), salida
Y
1
(s) y la perturbacin D
g
(s).

cerrado. lazo del nominal
ad sensibilid de funcin la es (s) S
(s) G (s) (s)G G
(s) G (s) (s)G G donde
) s ( D ) s ( S ) s ( G ) s ( Y
o2
o o2 o1
o2 b a
g 2 o a
= == =
= == =
= == =


Se disea C
2
(s) para compensar la perturbacin en Y
1
(s).
C
1
(s) C
2
(s) G
o1
(s) G
a
(s) G
b
(s
D
g
(s)
R(s) U
1
(s) U
2
(s) + Y
1
(s) Y(s)
+ + +
_ _



































Una vez diseado C
2
(s), se puede disear el controlador
primario, C
1
(s), considerando la planta equivalente como:

) s ( T ) s ( G ) s ( G
2 o b oeq
= == =

Donde T
o2
(s) es la funcin de sensibilidad nominal
complementaria.
Los principales factores del control en cascada son los
siguientes:
a) El control en cascada es una estrategia realimentada.
b) Se requiere la medicin de una variable secundaria del
proceso, como siempre, la perturbacin no se necesita medir.
En verdad, el lazo secundario se puede interpretar como un
observador para estimar la perturbacin.
c) El ruido de medicin en el lazo secundario debe ser
considerado en el diseo porque puede limitar la banda en
este lazo.
Ejemplo:
Considerar una planta que tiene el modelo nominal, G
o
(s).
La medicin de la variable secundaria es la entrada a G
o2
(s).

(s) G (s) G 1 ) s ( G
) 1 s 2 (
(s) G
1) (s
1
(s) G
) 1 s 2 )( 1 s (
) s ( G
o2 b a
-8
o2 o1
8
o
e e
= == = = == =
+ ++ +
= == =
+ ++ +
= == =
+ ++ + + ++ +
= == =