Estado Uno

Variables de Estado
Oscar Duarte
Facultad de Ingeniera
Universidad Nacional de Colombia
p.1/154
Variables de Estado
Ecuacin de Estado y la segunda Ecuacin de Salida
, , , : matrices reales.
, , : vectores: Entrada, Salida Estado.
p.2/154

Variables de Estado
Figura 1: Diagrama de Bloques de un sistema contnuo

en representacin de espacio de Estado
p.3/154

Variables de Estado
Figura 2: Diagrama de Bloques de un sistema discreto

en representacin de espacio de Estado
p.4/154
El concepto de Estado
El Estado de un sistema en el tiempo

(o en
si
es discreto) es la cantidad de informacin necesaria en
ese instante de tiempo para determinar de forma nica,
junto con las entradas , el comportamiento del sistema para todo
(o para todo
si es discreto)
p.5/154
Variables de Estado
Las Variables de Estado pueden tener o no
sentido fsico.
Las Variables de Estado pueden o no ser medibles
Para un mismo sistema dinmico las Variables de
Estado no son nicas; de hecho, se pueden denir
innitos conjuntos de variables que sirvan como
variables de estado.
p.6/154
Ejemplo

#"

El comportamiento de un circuito RLC serie queda

y los valores de
y
determinado por
, por esta razn, las variables
y
sirven como variables de estado.
Figura 3: Circuito RLC serie

p.7/154
Reorganizando...
Ejemplo
Kirchhoff:
p.8/154
Adems...
p.9/154
Ejemplo
En forma matricial:

"

"

$
"

"

Ejemplo
En resumen, una representacin en variable de estado
del circuito estara dada por las ecuaciones
que son de la forma
p.10/154
Otro Ejemplo

Un motor elctrico de corriente continua controlado

por campo; corriente de armadura constante; carga de
momento de inercia ; coeciente de friccin viscosa
; velocodad angular
.
Figura 4: Motor DC controlado por campo

p.11/154
Ejemplo
Circuito elctrico de campo es
La corriente de armadura es constante: par motor

generado es directamente proporcional a la corriente
de campo con una cierta constante de
proporcionalidad
, es decir
Newton
p.12/154
Ejemplo
Las ecuaciones pueden escribirse como
p.13/154
Ejemplo
que en forma matricial se convierten en
p.14/154

!

Ejemplo
Si seleccionamos como variable de salida la velocidad
angular, obtenemos una representacin en variable de
estado del sistema:
p.15/154

!

Variables de estado:
Otra posibilidad...
p.16/154
Otro ejemplo
.
.
.
aos
aos
"
Poblacin con edades entre y

Poblacin con edades entre y
.
.
.
Pobl. con ed. entre
y
A continuacin se presenta un modelo lineal simple

del crecimiento demogrco de una sociedad. Se ha
distribuido el total de la poblacin por franjas de edad:
aos
p.17/154
Ejemplo
"
"
Si denotamos por
la poblacin total de la
sociedad en el periodo se tendr:
"
"
"
Si tomamos cada periodo como un intervalo de

aos, en el periodo
las personas que en el
periodo estn en la franja , estarn en la franja
en el periodo
, salvo aquellos que mueran,
es decir:
p.18/154
Ejemplo
en donde es la rata de mortalidad para la franja de

edades nmero .
"
"
"
"
"
, es decir el nmero de
Para encontrar
personas que nacen en el periodo , podemos suponer
que cada franja de edades tiene una rata de
reproductividad diferente , es decir:
p.19/154

"
"
$
.
.
.

"
"

"

"

"
.
.
.
.
.
.
.

"
..

.
.
.
"
.
.
.
.
.
.

"
"
"

.
.
.

=
"
Ejemplo
.
.
.
p.20/154
Ejemplo
Adems, podriamos considerar los fenmenos de migracin como entradas al sistema. Denamos
como la diferencia entre el numero de inmigrantes y emigrantes de la franja en el periodo ; con esta denicin el modelo se convierte en
p.21/154

"

"

"
.
.
.
..
.
"

.
.
.

.
.
.

.
.
.
"

"

"
..
.
.
.
"
"
"
.
.
.

.
.
.

Ejemplo
.
.
.
.
.
.
.
.
.
p.22/154
Representacin de Estado a partir de ED
"
"
"
"
Supngase un sistema dinmico continuo descrito por

la ecuacin diferencial
Qu representacin en espacio de estado se puede obtener?
p.23/154

"
"
"
!
.
.
.

"
.
.
.
.
.
.
"
El comportamiento del sistema queda nivocamente

determinado si se conocen las condiciones iniciales
, por lo tanto podemos
seleccionar las siguientes variables de estado:
p.24/154
"
"
"
"
"
"

La funcin puede escribirse como
p.25/154

"
.
.
.
.
.
.
.
##
!

'&$ !
! !

3
42

5

'&$ 0&$
1(
##
##

"
!
..
##
"
!
!
!

.
.
.
##

'&$ ) $
.
.
.
! 5

!7252
3

5
##

'&$ ( $
.
.
.
" 2
! !
'&$ % $ !
.
.
.
6
72

5

.
.
.
.
.
.
p.26/154
"
"
+a
Supngase un sistema dinmico discreto descrito por
p.27/154
.
.
.
"
"
.
.
.
.
.
.
"
"
Podemos seleccionar las variables de estado:
p.28/154

"
"
de tal manera la ecuacin se convierte en
p.29/154

.
.
.

"
'&$

##
##
!

!
! !

3
42

5
"
.
.
.
.
! 5

2
3!
452

5
##
'&$ 0&$
1(
..
##

" "
"

.
.
.
##
"
"
!
.
.
.
##

'&$ ) $
"
!
.
.
.
" 2

'&$ ( $
.
.
.
6
42

5
! !
'&$ % $ !
.
.
.
.
.
.
p.30/154
Sistemas continuos libres
En esta seccin se estudia la ecuacin de estado con el

sistema libre (sin entradas).
... si fuese escalar...
p.31/154
Es posible demostrar que
Para ello, empleamos la expansin en series de Taylor
p.32/154
Variables de Estado
de donde se observa que

, y por lo tanto
. Adems, podemos calcular la
:
derivada de
p.33/154
La solucin es
p.34/154
Clculo de
Algunos mtodos:
1. Series de Taylor
2. Forma Cannica de Jordan
3. Transformada de Laplace
4. Laplace y Jordan
p.35/154
Series de Taylor
Este mtodo no es prctico, debido a la dicultad de

calcular
;
p.36/154
Forma Cannica de Jordan
"
"
Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la

matriz , entonces se tienen dos matrices y
tales
que
Y ahora Taylor...
p.37/154
"
"
"
"
"
"
"
"
"
"
y por lo tanto

puede calcularse asi:
p.38/154
"
"
La ventaja de emplear esta expresin radica en que

es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto
es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal
p.39/154
por Laplace
Solucionamos la ecuacin
Transformada de Laplace
p.40/154
"
"
"
"
"
"
"
"
Variables de Estado
p.41/154
Jordan y Laplace
"
"
"
Pueden combinarse Laplace y Jordan para obtener
p.42/154
Ejemplo
"
sujeta a las condiciones iniciales

,
"
"
Obtener la solucin de la ecuacin
p.43/154
Ejemplo
"
La ecuacin es de la forma
, por lo tanto la
solucin ser
. El clculo de
es
muy simple, debido a que es una matriz diagonal.
p.44/154
Ejemplo
"
"
"
"
"
Este resultado tambin se habra podido obtener

mediante la transformada de Laplace:
p.45/154
!
"
"
"
"
"
Ejemplo
p.46/154
"
"
"
"
"
Ejemplo
Otra forma de verlo... La matriz es diagonal:
Son tres ecuaciones por separado
p.47/154
Ejemplo
!
"
cuyas soluciones son
p.48/154
Otro ejemplo
"
"
"
"
p.49/154
Ejemplo

"
Se ha obtenido la forma cannica de Jordan de la

matriz , que ha resultado ser la matriz ,
perfectamente diagonal; es decir se han encontrado las
matrices
y tales que
"
lo que permite calcular
p.50/154
Ejemplo
p.51/154
p.52/154

"
"
"

"
"
Ejemplo
O por Laplace:
"
"
"
"
"
"
Ejemplo
por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser
p.53/154
p.54/154
"
"
"
"
"
Ejemplo
Otro ejemplo ms
"
"
"
"
p.55/154
, y dos
"
Los valores propios de son

vectores propios asociados son
"
Ejemplo
"
Debido a que los valores propios son complejos, es

conveniente encontrar la forma cannica real de
jordan de .
p.56/154
!
!
!
!
!
!
!
!
%
"
lo que permite calcular
"
Ejemplo
:
p.57/154
"

"

"
"
"
"
!
"
"
"
Ejemplo
Tambin podemos obtener este resultado mediante la
Transformada de Laplace:
p.58/154
!
"
!
!
!
"
!
!
"
"
!
!
!
!
"
"
"
!
!
Ejemplo
por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser
p.59/154
Otro ejemplo
"
"
"
"
p.60/154
Ejemplo
"
Los valores propios de son

. Adems
se puede comprobar que no es posible diagonalizar .
"
de tal manera que se puede calcular
"
En consecuencia, la forma cannica de Jordan de

ser un nico bloque de tamao . No obstante,
vamos a suponer que se han encontrado las matrices
y :
p.61/154
Ejemplo
"
!
!
"
"
!
"
"
"
"
"
"
No obstante, como no es diagonal, debemos

calcular
mediante la transformada de Laplace.
p.62/154
Ejemplo

!
!
!
!
!
!
!
!
!
Retomando el clculo de
Tambin podemos obtener este resultado mediante la

Transformada de Laplace:
p.63/154
!
!
!
"
"
!
!
!
"
"
"
"
"
"
"
"
"
"
"
Ejemplo
p.64/154
"
!
!
"
"
!
!
"
"
!
!
!
"
!
!
!
"
!
!
!
"
!
!
!
Ejemplo
la solucin de la ecuacin diferencial ser:
p.65/154
Retratos de Fase
"
"
Supngase ahora un sistema de dimensin dos, es

decir, supngase
p.66/154
Variables de Estado
Punto de Equilibrio de Sistemas Continuos
es un Punto de Equilibrio de un sistema descrito por

la ecuacin diferencial
si su derivada es cero,
es decir, si
p.67/154
Si la matrix es no singular, el nico punto de

equilibrio es el origen del plano de fase. Lo
anterior se demuestra al notar que un punto de
equilibrio es la solucin del sistema de
ecuaciones
, que tiene una nica solucin
si y slo si es no singular.
en
Si la matriz es singular pueden existir innitos
puntos de equilibrio, y los retratos de fase sern
diferentes a los contemplados en las siguientes
Estos casos no se considerarn en este curso.
Variables de Estado
p.68/154
!
!
"
"

es

"
"
Ejemplo
La solucin de la ecuacin
p.69/154
Diagramas de Fase
son
Los valores propios de
"
Condiciones iniciales
p.70/154

Variables de Estado

Plano de Fase
Figura 5: Construccin de una trayectoria en el Plano

de Fase
p.71/154
"
Reales
Negativos
Retratos de Fase Estables

Estable
p.72/154

"
!

"

Estable de
multiplicidad 2
Reales Neg.
Rep.
"
p.73/154

"
"
Complejos de
Parte Real
Negativa

Sifn
p.74/154

"
Imaginarios
puros
"

Centro
p.75/154

Reales Positivos
"
Retratos de Fase Inestables

Inestable
p.76/154

"

"

Inestable de
multiplicidad 2
Reales Positivos
Repetidos
"
p.77/154

"
!
Complejos de Parte
Real Positiva
"

Fuente
p.78/154

"
"
Reales de Signo
Diferente

Punto de Silla
p.79/154
"
Variables de Estado
Figura 6: Retrato de Fase

p.80/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
p.81/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
A=
-0.8
-1.0
p.82/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
-1.0
p.83/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
-1.0
p.84/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
A=
-1.0
p.85/154
Variables de Estado
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
-0.2
-0.4
-0.6
A=
-0.8
-1.0
p.86/154
Variables de Estado
Dada una ecuacin de la forma
El conjunto forma un espacio vectorial conocido como

el Espacio de Estado.
p.87/154
Teorema
Dada una ecuacin de la forma
El conjunto de todas las soluciones forma un Espacio

Vectorial sobre el campo .
p.88/154
Variables de Estado
"
"
"
Supngase dos funciones
El conjunto de todas las soluciones es un subconjunto

del Espacio Vectorial formado por las funciones
vectoriales continuas de orden . Por lo tanto, slo es
necesario demostrar que el conjunto es cerrado bajo
las operaciones usuales de suma de funciones y
producto por escalar.
p.89/154
"
"
"
"
"
Podemos multiplicarlas por :
"
"
"
"
Variables de Estado
y sumarlas
p.90/154
Espacio de Estado
es no singular y de tamao
"
Dimensin del Espacio de Estado

Soluciones linealmente independientes
Base del Espacio de Estado
Matriz Fundamental

Supuesto :
p.91/154
Bases y Vectores Propios
Si la matriz tiene vectores propios LI, stos

pueden escogerse como el juego de condiciones
iniciales que se necesitan para construir una base de
. Este cambio de base es equivalente a la obtencin
de la Forma cannica de Jordan de .
p.92/154
Ejemplo
"
"
Supngase el sistema dinmico
"
"
Los valores propios de la matriz son

y
, y unos vectores propios asociados a ellos
son:
p.93/154
Ejemplo
de tal manera que la forma cannica de Jordan y la

matriz modal son
!
!
!
!
es la siguiente:
La matriz
p.94/154
p.95/154
"
!
"
"
!
"
"
!
!
!
!
"
y por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial,

para unas condiciones iniciales
y
es
"
Ejemplo
Ejemplo
!
!
!
!
"
"
"
"
Seleccionando condiciones iniciales, las mismas

coordenadas del vector propio , es decir, si hacemos
y
la solucin de la ecuacin ser
p.96/154
"
!
La dinmica del sistema slo depende de

.
trminos
Se encuentra que
lo que
corresponde a una recta en el plano de fase.
Ejemplo
p.97/154
Ejemplo
"
!
!
"
Un resultado similar obtendremos si seleccionamos

como condiciones iniciales las mismas coordenadas
del vector propio , es decir, si hacemos
y
. La solucin de la ecuacin ser
p.98/154
La dinmica del sistema slo depende de

trminos
.
"
Se encuentra que
lo que
corresponde a otra recta en el plano de fase.
Ejemplo
p.99/154
Una Base del Espacio Vectorial
"
"
Supngase ( en
) el vector de estado es un
vector propio del primer valor propio ; su derivada
podr calcularse como
, pero como es un
vector propio, entonces
.
En otras palabras, la derivada ser un vector con la misma direccin de y por lo tanto el sistema evolucionar en esa direccin, que es justamente la del vector
propio.
p.100/154

!
!
"
!
"
Las dos soluciones que se han obtenido

y
LI, y por lo tanto sirven como base del espacio de
estado . donde:
Una Base del Espacio Vectorial
p.101/154
Retratos de Fase en Base Original

1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
p.102/154
Retratos de Fase en Base Desacoplada
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
.
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
p.103/154
"
"
"
"
es posible obtener
:
"
"
Para un sistema como

calculando
Denimos la Matriz de Transicin de Estado
Matriz de Transicin de Estado
p.104/154
"

!
"

!
"
"
"
"
p.105/154
Sistemas discretos libres
Abordamos la ecuacin:
con el sistema libre (sin entradas), es decir:
Esta ecuacin recuerda
p.106/154
Sistemas Discretos Libres
cuya solucin es
"
debido a que
"
Evidentemente
p.107/154
Sistemas Discretos Libres
En consecuencia la solucin de
es
es el vector que contiene las condiciones iniciales de

. Por otra parte, es posible calcular
por
diversos mtodos.
p.108/154
Denicin
directamente:
Podemos emplear la denicin de
veces
p.109/154
"
"
Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la

matriz , entonces se tienen dos matrices y
tales
que
p.110/154
Variables de Estado
puede calcularse asi:
"
y por lo tanto
es una matriz diagonal por bloques, y por lo tanto

es ms fcil de calcular, especialmente si es completamente diagonal
p.111/154
"
Empleando Transformada
.
de
Transformada
x, y asi deducir el valor
p.112/154
"
"
"
"
"
"
"
Variables de Estado
p.113/154
Jordan y Transformada
"
"
"
Pueden combinarse para obtener
p.114/154
"
"
"
calculando
"
Es posible obtener
:
"
p.115/154
"

!
"

!
"
"
"
!
"
Variables de Estado
p.116/154
Sistemas Continuos Excitados
Estudiamos ahora el sistema continuo con excitacin,

es decir el sistema descrito por
Aplicando Laplace a cada lado de las ecuaciones
p.117/154
p.118/154
"
"
"
"
Despejando
Ahora podemos incorporar
"
"
Rta de entrada cero
Rta de estado cero
p.119/154
Matriz de Funciones de Transferencia
"
Con condiciones iniciales nulas:
"
La Matriz de Funciones de Transferencia es aquella

que relaciona las entradas y las salidas, cuando las
condiciones iniciales son nulas:
p.120/154
"
"
muestra cmo
de la matriz
a la salida
El elemento
afecta la entrada
"
.
.
.
.
.
.
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
"
"
"
"
"
( entradas y salidas):
es
La matriz
Matriz de Funcin de Transferencia
p.121/154
Caso especial
.
.
.
La entrada
slo afecta la salida
entonces que el sistema es Desacoplado
.
.
.
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
"
"
"
Teniendo:
. Se dice
p.122/154
Respuesta en el Tiempo
Aplicando la Transformada inversa de Laplace
La primera de las transformadas corresponde a

Ntese que la segunda transformada
incluye el producto de dos funciones de . El
resultado es:
p.123/154
Sistemas discretos excitados
a cada lado de las
Aplicando Transformada
ecuaciones
p.124/154
Despejando
p.125/154
Rta de entrada cero
Rta de estado cero
p.126/154
Considerando condiciones iniciales nulas:
Matriz de Funciones de Transferencia aquella que

relaciona las entradas y las salidas, cuando las
condiciones iniciales son nulas:
p.127/154
.
.
.
muestra cmo
de la matriz
a la salida
El elemento
afecta la entrada
.
.
.
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
( entradas y
es una matriz
La matriz
salidas):
p.128/154
Caso especial
.
.
.
.
.
.
...
.
.
.
.
.
.
.
.
.
Supngase que existe el mismo nmero de entradas

que de salidas , y que la matriz de funciones de
transferencia es diagonal:
En este caso, la entrada

slo afecta la salida
. Se dice entonces que el sistema es Desacoplado
p.129/154
Obtener el comportamiento en el tiempo de las

variables de estado aplicando la Transformada inversa
Ntese que la segunda transformada incluye el

producto de dos funciones de . El resultado es:
p.130/154
Expandiendo la sumatoria:
p.131/154
esta formada por aportes de las condiciones

iniciales
, y de las entradas
.
Adems muestra cul es el aporte exacto del valor de la

entrada en un instante de tiempo especco: por ejemplo, la entrada en
, que es
aporta a la construccin de
justamente
.
p.132/154
Introduccin al Control por Variable de Estado
Utilizando las variables de estado para realimentar

el sistema mediante una matriz , y comparar el
estado con unas seales de referencia , de donde se
tiene que
Las dimensiones de las variables involucradas deben

ser las siguientes:
p.133/154
Introduccin al Control por Variable de Estado
Sistema
Figura 9: Realimentacin por Variable de Estado
p.134/154
"
Control para Variable de Estado
Figura 10: Realimentacin por Variable de Estado de

un sistema contnuo
p.135/154

"
Control para Variables de Estado
Figura 11: Realimentacin por Variable de Estado de

un sistema discreto
p.136/154
Las ecuaciones de estado para sistemas continuos y

discretos con realimentacin por variable de estado:
p.137/154
que pueden reescribirse como
p.138/154
Se obtiene entonces unos nuevos sistemas para los

que las entradas son , las salidas son y las variables
de estado son . Si denimos
y
las ecuaciones de estos nuevos
sistemas sern
p.139/154
Pueden asignarse con total libertad los valores

propios de ?, es decir, dado un conjunto de
valores propios deseados, existir siempre una
matriz que permita asignarle a dichos
valores propios?
Dado que este no es un curso de control, no

abordaremos el problema de cmo obtener esa matriz
. Sin embargo, resaltamos que esta estrategia
plantea al menos dos interrogantes:
p.140/154

Dado que las variables de estado no
necesariamente tienen sentido fsico, y en caso de
tenerlo no necesariamente son medibles, Como
pueden conocerse los valores de las variables de
estado para implementar el esquema de la gura.
p.141/154
Controlabilidad
Un sistema dinmico es Controlable en si para cualquier estado

y cualquier estado deseado es posible encontrar una entrada
que aplicada entre
y produce
, con
p.142/154
; La variable de salida:
.
Variable de entrada:
Variable de estado:
Ejemplo
Figura 12: Circuito
p.143/154
Test de Controlabilidad
El sistema es controlable s y slo si
Para determinar si un sistema es o no controlable, con

una matriz
, se construye la Matriz de
Controlabilidad y se verica su rango:
p.144/154
Anotaciones al concepto de Controlabilidad

La denicin expresada es realmente la
denicin de Controlabilidad de Estado, dado
que se reere a la posibilidad de obtener
cualquier estado. Existe una denicin semejante
para la Controlabilidad de salida, que no se
aborda en este curso.
El test de Controlabilidad pone de maniesto que
la controlabilidad slo depende de las matrices
y , es decir, slo depende de la ecuacin de
Estado y no de la Ecuacin de salida
p.145/154
Para determinar la Controlabilidad de un sistema

no es necesario resolver la Ecuacin Diferencial.
Se realiza un Anlisis Cualitativo de la Ecuacin.
Si un sistema es Controlable, entonces con un
esquema de control por realimentacin de
variable de Estado siempre es posible encontrar
una matriz para que la matriz tenga los
valores propios deseados
Anotaciones al concepto de Controlabilidad
p.146/154
Observabilidad
Sistema
Observador
Figura 13: Realimentacin por Variable de Estado con

Observador
p.147/154
Denicin
Un sistema dinmico es Observable en si es posible conocer el estado

a partir de mediciones de
las entradas
y las salidas
durante el periodo
comprendido entre y , con
p.148/154
Ejemplo
Considrese nuevamente el circuito, en el que la

, la variable de salida es
variable de entrada es
y la variable de estado la tensin en el
.
condensador
Es claro que a partir de mediciones de
y
(que
son iguales) no es posible conocer las condiciones iniciales del condensador y en consecuencia el sistema es
No Observable
p.149/154
Ejemplo
La denicin de observabilidad no brinda por s sla
un mecanismo fcil para determinar si un sistema es
observable o no. No obstante, podemos aplicar un Test
de Observabilidad para determinar si un sistema dinmico lineal invariante en el tiempo es o no observable
p.150/154
Test de Observabilidad
El sistema es observable s y slo si

Para determinar si un sistema es o no observable, con

una matriz
, se construye la Matriz de
Observabilidad y se verica su rango:
.
.
.
p.151/154
Anotaciones al concepto de Observabilidad

1.
2.
3.
El test de Observabilidad pone de maniesto que

la controlabilidad slo depende de las matrices
y .
Para determinar la Observabilidad de un sistema
no es necesaro resolver la Ecuacin Diferencial.
Se realiza un Anlisis Cualitativo de la Ecuacin.
Si un sistema es observable, entonces puede
construirse un observador En este curso no se
aborda el problema de cmo construir dicho
observador
p.152/154
Ejemplo
Tomemos nuevamente el circuito anterior. El

equivalente Thvenin del circuito visto por el
condensador es una resitencia de valor , de tal
manera que:
La ecuacin de salida es trivial:
p.153/154
Ejemplo
De tal manera que la representacin en Variable de

Estado para el circuito es:
Es decir, es un sistema con

,
,
,y
. Las matrices de controlabilidad y
observabilidad son:
Rango = , lo que signica que el sistema es No Controlable y No Observable

p.154/154

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Variables de Estado

Universidad Nacional de Colombia

Ecuacin de Estado y la segunda Ecuacin de Salida

Figura 1: Diagrama de Bloques de un sistema contnuo

Figura 2: Diagrama de Bloques de un sistema discreto

El Estado de un sistema en el tiempo

El comportamiento de un circuito RLC serie queda

Figura 3: Circuito RLC serie

que son de la forma

Un motor elctrico de corriente continua controlado

Figura 4: Motor DC controlado por campo

Circuito elctrico de campo es

La corriente de armadura es constante: par motor

que en forma matricial se convierten en

Poblacin con edades entre y

A continuacin se presenta un modelo lineal simple

Si tomamos cada periodo como un intervalo de

en donde es la rata de mortalidad para la franja de

Representacin de Estado a partir de ED

Supngase un sistema dinmico continuo descrito por

Qu representacin en espacio de estado se puede obtener?

Representacin de Estado a partir de ED

El comportamiento del sistema queda nivocamente

Representacin de Estado a partir de ED

Representacin de Estado a partir de ED

Representacin de Estado a partir de ED

Supngase un sistema dinmico discreto descrito por

Representacin de Estado a partir de ED

Podemos seleccionar las variables de estado:

Representacin de Estado a partir de ED

de tal manera la ecuacin se convierte en

Representacin de Estado a partir de ED

Sistemas continuos libres

En esta seccin se estudia la ecuacin de estado con el

... si fuese escalar...

Sistemas continuos libres

Es posible demostrar que

Para ello, empleamos la expansin en series de Taylor

de donde se observa que

Sistemas continuos libres

Este mtodo no es prctico, debido a la dicultad de

Forma Cannica de Jordan

Si se ha obtenido la Forma cannica de Jordan de la

Forma Cannica de Jordan

Forma Cannica de Jordan

La ventaja de emplear esta expresin radica en que

Pueden combinarse Laplace y Jordan para obtener

sujeta a las condiciones iniciales

Obtener la solucin de la ecuacin

Este resultado tambin se habra podido obtener

Son tres ecuaciones por separado

cuyas soluciones son

sujeta a las condiciones iniciales

Obtener la solucin de la ecuacin

Se ha obtenido la forma cannica de Jordan de la

lo que permite calcular

por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser

sujeta a las condiciones iniciales

Obtener la solucin de la ecuacin

Los valores propios de son

Debido a que los valores propios son complejos, es

lo que permite calcular

por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial ser

sujeta a las condiciones iniciales