Brazo Robot PDF

UNIVERSIDAD VERACRUZANA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA ELCTRICA

AJUSTE DEL BRAZO ROBOT CONTROLADO POR
PLC FC440

TRABAJO PRCTICO TCNICO

Que para obtener el ttulo de:
INGENIERO MECNICO ELECTRICISTA

PRESENTA:
MARAN FRANCISCO MONTOYA CORTES

DIRECTOR:
MTRA. MARTHA EDITH MORALES MARTNEZ

XALAPA, VER. SEPTIEMBRE 2013

Ajuste del Brazo Robot controlado por PLC FC440
ii
Trabajo Prctico Tcnico

iii
AGRADECIMIENTOS.

Antes que nada agradezco a dios por haberme
permitido vivir para poder alcanzar este objetivo.

A mi madre por todo su amor, comprensin, por su
gran ejemplo, por la esperanza que puso en mi y por
apoyarme y alentarme a superarme.

A mis hermanas por su apoyo cuando necesite de
ellas.

A los ingenieros que me ayudaron y me orientaron
siempre.

A todos mis amigos que siempre estuvieron conmigo
y nos ayudamos a salir adelante con esta meta tan
importante en nuestras vidas.

iv
ndice.
ndice. ..................................................................................................................................... iv
Introduccin. ...........................................................................................................................2
AUTOMATIZACIN Y ROBTICA ...................................................................................3
1.1 DEFINICIN DE LA AUTOMATIZACIN..............................................................................4
1.2 SISTEMA AUTOMATIZADO. ...............................................................................................4
1.2.1 OBJETIVOS DE LA AUTOMATIZACIN. .......................................................................5
1.3 AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL. ......................................................................................5
1.3.1 AUTOMATIZACIN FIJA..............................................................................................5
1.3.2 AUTOMATIZACIN PROGRAMABLE..........................................................................5
1.3.3 AUTOMATIZACIN FLEXIBLE......................................................................................6
1.4 FUNDAMENTOS DE LA TECNOLOGIA DEL ROBOT ............................................................8
1.4.1 ANATOMIA DE UN ROBOT. ........................................................................................8
1.4.2 VOLUMEN DE TRABAJO. ..........................................................................................13
1.4.3 PRECISIN DE MOVIMIENTOS: ................................................................................15
1.4.4 SISTEMAS DE IMPULSION DEL ROBOT. ....................................................................18
CONTROL LGICO PROGRAMABLE FC440 ............................................................................21
2.1 DEFINICION DE PLC. ........................................................................................................22
2.2 FUNCIONES QUE REALIZA UN PLC ..................................................................................22
2.3 ESTRUCTURAS. ................................................................................................................24
2.3.1 ESTRUCTURA EXTERNA. ...........................................................................................24
2.3.2 ESTRUCTURA COMPACTA. .......................................................................................24
2.3.3 ESTRUCTURA SEMIMODULAR..................................................................................25
2.3.4 ESTRUCTURA MODULAR. .........................................................................................25
2.3.5 ESTRUCTURA INTERNA.............................................................................................25
2.4 FUNCIONES BASICAS DE LA CPU. ....................................................................................26
2.5 FUENTE DE ALIMENTACION. ...........................................................................................26
2.6 INTERFACES. ....................................................................................................................27

v
2.7 ENTRADAS Y SALIDAS ......................................................................................................28
2.7.1 ENTRADAS DIGITALES. .............................................................................................28
2.7.2 ENTRADAS ANALOGICAS. .........................................................................................29
2.7.3 SALIDAS DIGITALES. .................................................................................................29
2.7.4 SALIDAS DIGITALES. .................................................................................................29
2.7.5 SALIDAS ANALOGICAS. .............................................................................................30
2.8 CAMPOS DE APLICACIN. ...............................................................................................30
2.9 VENTAJAS E INCOVENIENTES. .........................................................................................31
2.10 PROGRAMACION...........................................................................................................32
2.10.1 DIAGRAMA DE FUNCIONES. ...................................................................................33
2.10.2 ESQUEMA DE CONTACTOS. ...................................................................................33
VLVULAS, SENSORES Y ACTUADORES .................................................................................37
3.1 SENSORES. .......................................................................................................................38
3.2 SENSORES EXTERNOS......................................................................................................40
3.2.1 FINALES DE CARRERA. ..............................................................................................40
3.3 SENSOR DE PROXIMIDAD................................................................................................40
3.3.1 SENSORES INDUCTIVOS. ..........................................................................................41
3.3.2 SENSORES CAPACITIVOS. .........................................................................................43
3.3.3 SENSORES MAGNETO/INDUCTIVOS. .......................................................................45
3.4 ACTUADORES. .................................................................................................................46
3.4.1 CILINDROS NEUMATICOS.........................................................................................46
3.5 EFECTORES FINALES. .......................................................................................................48
3.5.1 PINZAS MECANICAS (GRIPPERS). .............................................................................49
3.6 ELECTROVALVULAS (VALVULAS ELECTROMAGNETICAS). ..............................................50
3.6.1 ELECTROVALVULA 5/2..............................................................................................51
3.7 PULSADORES START Y STOP............................................................................................52
3.7.1 UBICACIN DE BOTONES PULSADORES...................................................................53
3.8 UNIDAD DE MANTENIMIENTO........................................................................................55
3.9 VLVULAS DE ESTRANGULACIN. ..................................................................................55
AJUSTE DEL BRAZO ROBOT ...................................................................................................57

vi
4.1 COMPONENTES ...............................................................................................................58
4.2 GRADOS DE LIBERTAD (GDL)...........................................................................................64
4.3 Estructura del Brazo Robot. ............................................................................................66
4.4 Ajuste del brazo robot ....................................................................................................67
4.5 PROGRAMACIN DEL BRAZO ROBOT .............................................................................79
4.6 PROGRAMA FINAL DEL BRAZO ROBOT EN AWL. ............................................................88
4.7 PROGRAMA ORGANISADOR EN ESCALERA.....................................................................90
Bibliografa ............................................................................................................................91


2
Introduccin.
La robtica se puede considerar como una herramienta para la educacin, la cual
brinda una cantidad de alternativas para simular los comportami entos de los seres
humanos, siendo esto un prembulo a la inteligencia artificial aplicada a las
maquinas, las cuales interactan con el hombre.
La robtica y la inteligencia artificial se unen para que pueda pensarse en seres
artificiales por medio de mquinas y estas tienen mucho que ver en el proceso de
la vida diaria del ser humano, as como los procesos productivos en los cuales se
transforma la materia en un insumo para el bienestar de la humanidad
En el primer captulo de este trabajo se introduce al lector a este apasionante
campo para que sirva de estmulo mental e introducirlo al estudio formal de la
robtica.
Para entender como funciona un robot es necesario conocer las partes que lo
conforman, los modelos que estn involucrados en su concepcin, as como su
diseo, para llegar a la construccin de un robot til.
En el segundo captulo se explica como un PLC trabaja en base a la informacin
recibida por los sensores y el programa lgico recibido, actuado sobre los
accionadores de la instalacin.
El tercer captulo nos explica que la electroneumtica es la combinacin de la
electricidad y la neumtica para aplicaciones en la automatizacin industrial.
Adems se describen los pasos tomados para el ajuste del brazo robot que haba
sido construido anteriormente, y se muestra el nuevo ajuste.
En la actualidad la robtica se ha convertido en una herramienta indispensable en
el entorno laboral humano, debido a que aumenta la productividad, as como las
capacidades que el ser humano posee, por ello es importante que los IME
aprendan de robtica

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Captulo 1
AUTOMATIZACIN Y ROBTICA

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1.1 DEFINICIN DE LA
AUTOMATIZACIN.
La automatizacin y la robtica son dos tecnologas estrechamente relacionadas.
En un contexto industrial podemos definir a la automatizacin como una tecnologa
que est relacionada con el empleo de sistemas mecnicos y electrnicos,
basados en la operacin y control de produccin.
Ejemplos de esta tecnologa son: lneas de transferencia, mquinas de montaje
mecanizado, sistemas de control de realimentacin (aplicados a procesos
industriales), maquinas, herramientas con control numrico y robots. En
consecuencia, la robtica es una forma de automatizacin industrial.
1.2 SISTEMA AUTOMATIZADO.
La automatizacin es un sistema donde se transfiere tareas de produccin,
realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos
tecnolgicos.
Un sistema automatizado consta de dos partes principales:
La parte operativa: es la parte que acta directamente sobre la mquina.
Son los elementos que hacen que la maquina se mueva y realice la
operacin deseada. Los elementos que forman la parte operativa son los
accionadores de las maquinas como motores, cilindros, compresores y los
sensores tales como fotodiodos, finales de carrera.
La parte de mando: suele ser un controlador lgico programable con PLC.
En un sistema de fabricacin automatizado, el PLC esta en el centro del

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sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes
de sistema automatizando.
*para facilitar la programacin de un PLC se requiere una PC.
1.2.1 OBJETIVOS DE LA AUTOMATIZACIN.
Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costos de la
produccin y mejorando la calidad de la misma.
Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos
peligrosos, incrementando la seguridad.
Realizar las operaciones imposibles de controlar, intelectual o
manualmente.
Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso productivo
Integra la gestin y produccin.
1.3 AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL.
Hay tres clases de automatizacin industrial: fija, programable y flexible
1.3.1 AUTOMATIZACIN FIJA.
Se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y por lo tanto es el
adecuado para disear equipos especializados para procesar el producto(o un
componente del producto) con alto rendimiento y altas tasas de produccin.
Un buen ejemplo de la automatizacin fija puede encontrarse en la industria del
automvil, en donde las lneas de transferencia muy integradas constituidas por
varias decenas de estaciones de trabajo, se utiliza para operaciones de
mecanizado en componentes de motores y transmisiones.
1.3.2 AUTOMATIZACIN PROGRAMABLE.
La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es
relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el

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equipo de produccin est diseado para ser adaptable a variaciones de la
configuracin del producto.
Esta caracterstica de adaptabilidad se realiza haciendo funcionar el equipo bajo el
control de un programa de instruccin que se prepar especialmente para el
producto dado.
1.3.3 AUTOMATIZACIN FLEXIBLE.
El concepto de automatizacin flexible solo se desarroll en la prctica en los
ltimos 15 o 20 aos. La experiencia adquirida hasta ahora con este tipo de
automatizacin indica que es ms adecuada para el rango de produccin de
volumen medio.
Hay que remarcar que los sistemas flexibles tienen alguna de las caractersticas
dela automatizacin fija y la automatizacin programable. Debe programarse para
diferentes configuraciones de productos, suele estas ms limitada la
automatizacin programable, lo que permite que se produzca un cierto grado de
integracin en el sistema.
Los sistemas automatizados flexibles suelen estar constituidos por una serie de
estancias de trabajo que estn interconectados por un sistema de almacenamiento
y manipulacin de materiales.
Una computadora central se utiliza para controlar las diversas actividades que se
producen en el sistema, encaminando las diversas piezas a las estaciones
adecuadas y controlando las operaciones programadas en las diferentes
estaciones.
Una de las caractersticas que distingue a la automatizacin programable de la
automatizacin flexible es que con la automatizacin programable los productos se
obtienen en elotes.

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Cuando se completa un lote, el equipo se programa para procesar el siguiente
lote. Con la automatizacin flexible diferentes productos pueden obtenerse al
mismo tiempo en el mismo sistema de fabricacin.
Esta caracterstica permite un nivel de versatilidad que no est disponible en la
automatizacin programable pura.
De los tres tipos de automatizacin, la robtica coincide estrechamente con la
automatizacin programable. Un robot industrial es una maquina programable de
uso general, que tiene algunas caractersticas antropomrficas o humanoides.
La caracterstica humanoide ms tpica de los robots actuales es la de sus brazos
mviles. El robot puede programarse para desplazar su brazo a travs de una
secuencia de movimientos con el fin de realizar una tarea de utilidad.
Repetir este modelo de movimiento una y otra vez hasta que se programe para
ejecutar alguna otra tarea. Por consiguiente, la caracterstica de programacin,
permite que los robots se utilicen para una diversidad de operaciones industriales
diferentes, muchas de las cuales implican el trabajo del robot junto con otros
elementos de equipos automatizados o semiautomatizados.
La definicin oficial de un robot industrial es proporcionada por la Robotics
Industries Association(RIA), anteriormente el Robotics Institute of America(RIA):
Un robot industrial es un manipulador multifuncional diseado para
desplazar materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales
mediante movimientos programados variables para la ejecucin de una
diversidad de tareas


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1.4 FUNDAMENTOS DE LA
TECNOLOGIA DEL ROBOT:
La robtica es la ciencia aplicada que ha sido considerada como una combinacin
de tecnologa de las maquinas-herramientas y de la informtica. Comprende
cambios tan aparentemente diferentes como diseo de mquinas, teora de
control, microelectrnica, programacin de computadoras, inteligencia artificial,
factores humanos y teora de la produccin.
1.4.1 ANATOMIA DE UN ROBOT.
La anatoma de un robot se refiere a la construccin fsica del cuerpo, brazo y
mueca de la mquina. La mayora de los robots utilizados en las fbricas
actuales estn montados sobre una base que est sujeta al suelo.
El cuerpo est unido a la base y el conjunto de brazo esta unido al cuerpo. Al final
del brazo esta la mueca. El cuerpo, el brazo y el conjunto de la mueca se
denominan, a veces, el manipulador. Unida a la mueca del robot va una mano. El
nombre tcnico aplicado a la mano es efector final.
Cuatro configuraciones de robots comunes.
Los robots industriales estas disponibles en una amplia gama de tamaos, formas
y configuraciones fsicas. Cuando se habla de la configuracin de un robot, se
habla de la forma fsica que se le ha dado el brazo del robot.
La gran mayora de los robots comercialmente disponibles en la actualidad tiene
una de estas cuatro configuraciones base:
a) Configuracin polar.
b) Configuracin cilndrica.
c) Configuracin de coordenadas cartesianas.
d) Configuracin de brazo articulado.

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A. Robot de configuracin Polar.
La configuracin polar utiliza un brazo telescopio que puede elevarse o bajar
alrededor de un pivote horizontal como se muestra en la fig. 1.1. Este pivote est
montado sobre una base giratoria. Estas diversas articulaciones proporcionan al
robot la capacidad para desplazar su brazo dentro de un espacio esfrico, y de
aqu su denominacin de robot decoordenadas esfricas que se suelen aplicar a
este tipo.
Varios robots comerciales tienen la configuracin polar.
Tienen varias articulaciones
Cada una de ellas puede realizar un movimiento distinto: rotacional,
angular y lineal
Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos
primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.
Ejemplo de un robot de configuracin polar.

Fig. 1.1 Robot de configuracin polar.


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B. Robot de Configuracin cilndrica.
Utiliza una columna vertical y un dispositivo de deslizamiento que puede moverse
hacia arriba o debajo de la columna(figura 1.2). El brazo del robot esta unido al
dispositivo deslizante de modo que se puede mover en el sentido radial con
respecto a la columna.
Haciendo girar la columna, el robot es capaz de conseguir un espacio de trabajo
que se aproxima o un cilindro.
Puede realizar dos movimientos lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres
grados de libertad. El robot de configuracin cilndrica esta diseado para ejecutar
los movimientos conocidos como interpolacin por articulacin.

Fig. 1.2 Ejemplo de un Robot de configuracin cilndrica.

C. Robot de Coordenadas Cartesianas.
Utiliza tres dispositivos deslizantes perpendiculares para construir los ejes X, Y, y
Z. otros nombres se aplican a veces a esta configuracin, incluyendo las
denominaciones de robot xyz y robot rectilneo (figura1.3). Desplazando los tres
dispositivos deslizantes entre si, el robot es capaz de operar de una envolvente
rectangular de trabajo.

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Fig. 1.3 Robot de Coordenadas Cartesianas.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales. Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria
que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realiza en lnea recta se l conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus
articulaciones se le llama interpolacin por articulaciones.
D. Configuracin del Brazo Articulado.
Su configuracin es similar a la del brazo de un humano. Est constituido por dos
componentes rectos, que corresponden al antebrazo y al brazo humanos,
montados sobre un pedestal vertical como se muestra en la figura1.4.
Estos componentes estn conectados por dos articulaciones giratorias que
corresponden a la brazo c. una mueca est unida al extremo del antebrazo, con
lo que se proporcionan varias articulaciones suplementarias.

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Fig. 1.4 Robot de Brazo articulado.
Presentan una articulacin con movimiento rotacional y dos angulares. Aunque el
brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para la
cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el
movimiento natural es el de la interpolacin por articulacin, tanto rotacional como
angular.
Ejemplo de otra configuracin de un robot de brazo articulado(fig. 1.5):

Fig. 1.5 Robot de brazo articulado (horizontal).


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Hay ventajas e inconvenientes relativos a las cuatro anatomas de robot bsicas,
simplemente debido a sus geometras. En trminos de repetitividad de movimiento
(la capacidad para desplazarse a un punto determinado del espacio con un error
limitado), el robot cartesiano de estructura de caja es probable que tenga ventaja,
debido a su estructura inertemente rgida.
En trminos de alcance la configuracin polar y de brazo articulado resultan
ventajosas. La capacidad del robot es importante en muchas aplicaciones. La
configuracin cilndrica y el robot XYZ de prtico pueden disearse para una alta
rigidez y gran capacidad de transporte de carga.
Adems de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras
configuraciones llamadas no clsicas.
1.4.2 VOLUMEN DE TRABAJO.
Para las caractersticas que identifican a un robot se encuentra su volumen de
trabajo y de ciertos trabajos con el control de resolucin, la exactitud y la
repetitividad.
El volumen de trabajo de un robot se refiere nicamente al espacio dentro del cual
puede desplazarse el extremo de su mueca. Para determinar el volumen de
trabajo no se toma en cuenta el efecto final.
La razn de ello es que a la mueca de robot se les pueden adaptar grippers de
distintos tamaos. Para ilustrar lo que se conoce como volumen de trabajo regular
y volumen de trabajo irregular, tomaremos como modelos varios robots.

El robot cartesiano y el robot cilndrico presentaron volmenes de trabajo
regulares. El robot cartesiano genera una figura cubica.

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El robot de configuracin cilndrica presenta un volumen de trabajo parecido a un
cilindro (normalmente este robot no tiene una rotacin de 360)

Por su parte, los robots que poseen una configuracin polar, los de brazo
articulado y los modelos SCARA presentan un volumen de trabajo irregular.


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1.4.3 PRECISIN DE MOVIMIENTOS:
La precisin de movimientos en un robot industrial depende de tres factores: la
resolucin espacial, la exactitud y la repetibilidad.
La resolucin espacial. Se define como el incremento ms pequeo de
movimiento que puede ejecutar el robot. La resolucin espacial depende
directamente del control del sistema y de las inexactitudes mecnicas del robot
Depende del control del sistema porque este, precisamente, es el medio para
controlar todos los incrementos individuales de una articulacin.
Las inexactitudes mecnicas se encuentran estrechamente relacionadas con la
calidad de los componentes que conforman las uniones y articulaciones.
Como ejemplos de inexactitudes mecnicas pueden citarse la holgura de los
engranes, las tensiones de las poleas, las fugas de los fluidos, etctera. Para
explicar con mayor precisin el trmino resolucin espacial tenemos el siguiente
ejemplo:

Fig. 1.6 Diferencias en incrementos de un robot.


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En el dibujo anterior en la Fig.1.6 supongamos que movemos el robot de la figura
del P1 y P2, en este caso el P2 representa el menor incremento que se puede
mover el robot a partir de P1. Si vemos estos incrementos en un plano se vera
como una cuadricula.
En donde en cada interseccin de lneas se encuentra un punto direccionado es
decir, un puto que puede ser alcanzado por el robot. De esta forma la resolucin
espacial puede definirse tambin como la distancia entre dos puntos adyacentes
(en la primera figura seria la distancia entre los puntos P1 y P2), en importante
sealar que para un robot que tuviera este espacio de trabajo la distancia entre
puntos est muy exagerada para efectos de explicar el trmino.
La precisin de movimiento del robot depende, adems de la resolucin espacial,
de la exactitud y de la repetitividad. La exactitud se refiere a la capacidad de un
robot para situar el extremo de la mueca en un punto sealado dentro del
volumen de trabajo.
La exactitud mantiene una relacin directa con la resolucin espacial, es decir, con
la capacidad de control del robot de dividir en incrementos muy pequeos un
volumen de trabajo.
Si en la figura 1.7 se quisiera mover el robot exactamente al punto de trabajo
donde se encuentra la pieza de trabajo, el robot solamente podra acercarse al
objeto posesionndose en el punto direccional ms prximo. En otras palabras no
podra colocarse exactamente en la posicin requerida.

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Fig. 1.7 Pieza de trabajo.
Un robot presenta una mayor exactitud cuando su brazo opera cerca de la base .a
medida que el brazo se aleja de la base, la exactitud se ira haciendo menor. Esto
se debe a que las inexactitudes mecnicas se incrementan al ser extendido el
brazo.
Otro factor que afecta la exactitud es el peso de la carga, las cargas ms pesadas
reducen la exactitud (al incrementar las inexactitudes mecnicas)
El peso de carga tambin afecta la velocidad de los movimientos del brazo y la
resistencia mecnica.
La repetitividad, el tercer y ltimo factor, se refiere a la capacidad del robot de
regresar al punto que se le programo las veces que sean necesarias. En la figura
1.8 del robot, la diferencia entre el punto PP y el PR est muy exagerada, ya que
en un robot industrial se espera que la repetibilidad este en el orden de +/-0.002in.

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Fig. 1.8
Cabe hacer la aclaracin que si usamos un microscopio, es posible apreciar las
microscpicas variaciones que presentan el robot cada vez que regresa al punto
indicado. En otras palabras, no existe la reparacin absolutamente exacta.
1.4.4 SISTEMAS DE IMPULSION DEL ROBOT.
La capacidad del robot para desplazar su brazo, cuerpo y mueca se proporciona
por el sistema de impulsin para accionar el robot.
El sistema impulsor determina la velocidad de los movimientos del brazo, la
resistencia mecnica del robot y su rendimiento dinmico. En cierta medida el
sistema impulso, determina las clases de aplicaciones que puede realizar el robot.
Tipos de sistemas de impulsin:
1. Impulsin hidrulica
2. Impulsin neumtica
3. Impulsin elctrica
Las impulsiones hidrulicas y la elctrica son los tipos utilizados principalmente en
los robots ms sofisticados.

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La impulsin hidrulica suele estar asociada con los robots ms grandes. La
ventaja habitual del sistema de impulsin hidrulica es proporcionar al robot una
mayor velocidad y resistencia mecnica.
Los inconvenientes del sistema de impulsin hidrulica radican en que suele
aadir ms necesidades de espacio y en que un sistema hidrulico es propenso a
las fugas de aceite, lo que resulta molesto.
Los sistemas de impulsin hidrulica pueden disearse para actuar sobre
articulaciones rotacionales o lineales. Se pueden emplear actuadores de paletas
giratorias para proporcionar un movimiento de rotacin y pueden utilizarse
pistones hidrulicos para realizar un movimiento lineal.
Los sistemas de impulsin elctrica no suelen proporcionar tanta velocidad o
potencia como los sistemas hidrulicos, pero la exactitud y la repetitividad de los
robots de impulsin elctrica suelen ser mejores.
En consecuencia, los robots elctricos tienden a ser ms pequeos, con menos
exigencias de espacio y sus aplicaciones tienden hacia un trabajo ms preciso, tal
como el montaje.
Los motores de impulsin elctrica son accionados por motores paso a paso o
servomotores de corriente continua.
Solo resta hablar de aquellos robots que se valen de la impulsin neumtica para
realizar sus funciones. En la impulsin neumtica se comprime el aire abastecido
por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras.
Los robots pequeos que tienen menos grados de libertad (movimientos de 2 a 4
articulaciones) estn diseados para funcionar por medio de la impulsin
neumtica.
Los robots que funcionen con impulsin neumtica estn limi tados a operaciones
como de tomar y situar ciertos elementos con ciclos rpidos.

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La potencia neumtica puede adaptarse fcilmente a la activacin de dispositivos
de pistn para proporcionar un movimiento de traslacin de articulaciones
deslizantes.
Tambin puede emplearse para accionar actuadores giratorios para articulaciones
rotacionales.
Es importante sealar que no todos los elementos que conforman el robo pueden
tener el mismo tipo de impulsin.


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Captulo 2
CONTROL LGICO PROGRAMABLE
FC440

22
2.1 DEFINICION DE PLC.
Un Controlador Lgico Programable o Programable Logic Controller (PLC),
tambin llamado autmata en algunos pases de habla hispana, es un equipo
elctrico, programable en lenguaje no informtico, diseado para controlar en
tiempo real y en ambiente de tipo industrial, procesos secuenciales.
Un PLC trabaja en base a la informacin recibida por los sensores y el programa
lgico recibido, actuado sobre los accionadores de la instalacin.

Controlador: Nos permite controlar un sistema, haciendo uso de los puntos
de conexin de entradas y salidas. A travs de dichos puntos
se interconecta con los elementos, primarios y finales, de
control.
Programable: Es capaz de almacenar el programa de usuario en memoria
no voltil. As es reprogramable tantas veces como sea
necesario.
Lgico: Los programas se constituyen de un conjunto de instrucciones
lgicas. Aunque actualmente los PLC son muy poderosos y
manejan un conjunto de instrucciones muy amplio, de manera
que no estn limitadas a realizar funciones lgicas,
exclusivamente.

2.2 FUNCIONES QUE REALIZA UN PLC.
Deteccin: Lectura de la seal de los sensores distribuidos por el sistema de
fabricacin.
Mando: Enviar las acciones al sistema mediante los actuadores y pre actuadores.
Dialogo hombre-mquina: Mantener un dialogo con los operarios de produccin,

23
Obedeciendo sus consignas e informando del estado del proceso.
Programacin: Para introducir, elaborar y cambiar el programa de aplicacin del
PLC. El dialogo de programacin debe permi tir modificar el programa, incluso con
el autmata controlando la mquina.
Redes de comunicacin: permiten establecer comunicacin con otras partes de
control, las redes industriales permiten la comunicacin y el intercambio de datos
entre PLCs a tiempo real. En unos cuantos milisegundos pueden enviarse
telegramas e intercambiar tablas de memoria compartida.
Sistema de supervisin: Tambin los PLCs permiten comunicarse con
ordenadores provistos de programa de supervisin industrial. Esta comunicacin
se realiza por una red industrial o por medio de una simple conexin por el puerto
serie de computadora.
Control de procesos continuos: Adems de dedicarse al control de sistemas de
eventos discretos los PLCs llevan incorporadas funciones que permiten el control
de procesos continuos. Disponen de mdulos de entradas y salidas analgicas y
la posibilidad de ejecutar reguladores PID que estn programados en el PLC.
Entrada-Salida distribuidas: los mdulos de entrada-salida no tienen por que
estar en rack del PLC; pueden estar distribuidos por la instalacin, se comunican
con la unidad central del PLC mediante un cable de red:
Bases de campo: mediante un solo cable de comunicacin se puede conectar al
bus sensores y actuadores, reemplazando el cableado tradicional. El PLC consulta
cclicamente el estado de los sensores y actualiza el estado de los actuadores.

24
2.3 ESTRUCTURAS.
El PCL est compuesto de diferentes elementos como CPU, fuente de
alimentacin, E/S, etc. Que estn colocados de diferente forma y modo segn la
estructura externa del autmata.
2.3.1 ESTRUCTURA EXTERNA.
El termino estructura externa o configuracin externa de un PLC se refiere al
aspecto fsico exterior del mismo, bloques o elementos en que est dividido.
Actualmente son tres estructuras ms significativas que existen en el mercado:
Estructura compacta.
Estructura semimodular.
Estructura modular.
2.3.2 ESTRUCTURA COMPACTA.
Este tipo de autmatas se distingue por presentar en un solo bloque todos sus
elementos, esto es, fuente de alimentacin, CPU, memorias Entradas/Salidas, etc.
Su potencia de proceso suele ser muy limitada dedicndose a controlar maquinas
muy pequeas o cuadros de mando. (Fig. 2.1)

Fig. 2.1 PLC FC440

25
2.3.3 ESTRUCTURA SEMIMODULAR.
Se caracteriza por separar las E/S del resto del PLC, de tal forma que en un
bloque compacto estn reunidas las CPU, memoria de usuario o de programa y
fuente de alimentacin y separadamente las unidades E/S.
2.3.4 ESTRUCTURA MODULAR.
Su caracterstica principal es la de que existe un mdulo para cada uno de los
diferentes elementos que componen el autmata como pueden ser una fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc.
La sujecin de los mismos se hace por carril DIN, placa perforada sobre RACK, en
donde va alojado el BUS externo de unin de los distintos mdulos que los
componen. Son los autmatas de gama alta los que suelen tener una estructura
modular, que permiten una gran flexibilidad en su constitucin.
2.3.5 ESTRUCTURA INTERNA.
El PLC est constituido por diferentes elementos, pero tres son los bsicos:
CPU.
Entradas.
Salidas.
Con las partes mencionadas podemos decir que tenemos un PLC pero que sea
operativo son necesarios otros elementos tales como:
Fuente de alimentacin.
Interfaces.
La unidad o consola de programacin.
Los dispositivos perifricos.

26
2.4 FUNCIONES BASICAS DE LA CPU.
En la memoria ROM del sistema, el fabricante ha grabado una serie de programas
ejecutivos, software del sistema y es a estos programas a los que acceder el
microprocesador para realizar las funciones.
El software del sistema de cualquier autmata consta de una serie de funciones
bsicas que realiza en determinados tiempos de cada ciclo.
En general cara autmata contiene y realiza las siguientes funciones:
1. Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no exceda de un
determinado tiempo mximo. A estar funcin se le llama Whatchdog.
2. Ejecutar el programa de usuario
3. Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe
acceder directamente a las dichas entradas.
4. Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas,
obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
5. Chequeo del sistema.
2.5 FUENTE DE ALIMENTACION.
La fuente de alimentacin proporciona las tensiones necesarias para el
funcionamiento de distintos circuitos del sistema.
La alimentacin a la CPU puede ser de 24 Vcc, tensin muy frecuente en cuadros
de distribucin, o a 127/220 Vca. En cualquier caso es la propia CPU la que
alimenta las interfaces conectadas a travs de bus interno. La alimentacin a los
circuitos E/S puede realizarse, segn tipos, a 48/127/220 Vca o 12/24/48 Vcc.

27
2.6 INTERFACES.
Es el control de un proceso automatizado, es imprescindible un dialogo entre
operador-maquina junto con una comunicacin entre la maquinaria y el PLC, estas
comunicaciones se establecern por medio del conjunto de entradas y salidas del
citado elemento.
Los PLCs son capaces de manejar tensiones y corrientes de nivel industrial,
gracias a que disponen un bloque de circuitos de interfaz de E/S muy potente, que
les permite conectarse directamente con los sensores y actuadores del proceso.
Den entre todos los tipos de interfaces que existen, las interfaces especficas
permiten la conexin con elementos muy concretos del proceso de
automatizacin. Se pueden distinguir entre ellas tres grupos bien diferenciados:
Estradas/Salidas especiales.
Entradas/Salidas inteligentes.
Procesadores perifricos inteligentes.
Las interfaces especiales del primer grupo se caracterizan por no influir en las
variables de estado del proceso de automatizacin.
nicamente se encargan de adecuar las E/S, para que puedan ser inteligibles por
la CPU, si son entradas, o para que puedan ser interpretadas correctamente por
actuadores(motores, cilindros, etc.), en el caso de las salidas.
Las del segundo grupo admiten mltiples modos de configuracin , por medio de
unas combinaciones binarias situadas en la misma tarjeta. De esta forma se
descarga de trabajos a la unidad centra, con las ventajas que conlleva.
Los procesadores perifricos inteligentes, son mdulos que incluyen su propio
procesador, memorias y puntos auxiliares de Entradas/Salidas.

28
Estos procesadores contienen en origen un programa especializado en la
ejecucin de una tarea concreta, a la que le basta conocer lo puntos de consigna y
los parmetros de aplicacin para ejecutar, de forma autnoma e independiente
de la CPU principal, el programa de control.
2.7 ENTRADAS Y SALIDAS
La seleccin de entradas mediante el interfaz, adapta y codifica de forma
comprensible las seales procedentes de dispositivos de entrada o sensores para
el CPU:
Hay dos tipos de entradas:
1. Entradas digitales.
2. Entradas analgicas.
La seccin de salida tambin mediante interfaz trabaja de forma inversa a las
entradas, es decir, decodifica las seales procedentes de la CPU, y las amplifica y
manda con ellas los dispositivos de salida o actuadores como lmparas, rels,
etc., a aqu tambin existen unos interfaces de adaptacin a las salidas de
proteccin de circuitos internos.
Hay dos tipos de salidas:
1. Salidas digitales.
2. Salidas analgicas.
2.7.1 ENTRADAS DIGITALES.
Los mdulos de entrada digitales trabajan con seales de tensin, por ejemplo
cuando una va llegan a 24 Volts se interpreta como 1 y cuando llega a 0 Volts se
interpreta como 0.

29
2.7.2 ENTRADAS ANALOGICAS.
Los mdulos de entradas analcas permiten que los PLCs programables trabajen
con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como
pueden ser la temperatura, la presin o el caudal.
Los mdulos de entradas analgicas convierten una magnitud analgica en un
nmero que se deposita en una variable interna del PLC. Lo que realiza es una
conversin A/D, puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales.
Esta conversin se realiza con una precisin o resolucin determinada (nmero de
bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo de muerte). Los mdulos de
entrada analgica pueden leer tensin o intensidad.
2.7.3 SALIDAS DIGITALES.
Los mdulos de entrada analgicos permiten que los PLCs programables trabajen
con accionadores de mando analgico y lean seales de tipo analgico como
pueden ser la temperatura, la presin o el caudal.
Los mdulos de entradas analgicos convierten una magnitud analgica en un
nmero que se deposita en una variable interna del PLC. Lo que realiza es una
conversin A/D, puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales.
bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo de muestreo). Los mdulos de
entrada analgica pueden leer tensin o intensidad.
2.7.4 SALIDAS DIGITALES.
Un mdulo de salida digital permite al PLC actuar sobre los preaccionadores y
accionadores que admitan rdenes del tipo todo o nada. El valor binario de las
salidas digitales se convierte en la apertura o cierre de un rel interno del
autmata en el caso de mdulos de salidas a rel.

30
En los mdulos estticos (bornero), los elementos que conmutan son los
componentes electrnicos como transistores o triacs, y en los mdulos
electromecnicos son contactos de rels internos al mdulo.
Los mdulos de salida estticos al suministrar tensin, solo pueden actuar sobre
elementos que trabajan todos a la misma tensin, en cambio los mdulos de
salida electromecnicos, al ser libres de tensin, pueden actuar sobre elementos
que trabajen a tensiones distintas.
2.7.5 SALIDAS ANALOGICAS.
Los mdulos de salida analgica permiten que el valor de una variable numrica
interna del PLC se convierta en tensin o intensidad. Lo que realiza es una
conversin D/A, puesto que el autmata solo trabaja con seales digitales.
bits) y cada cierto intervalo de tiempo (periodo muestreo).
Esta tensin o intensidad puede servir de referencia de mando para actuadores
que admitan mando analgico como pueden ser los variadores de velocidad, las
etapas de los tiristores de los hornos, reguladores de temperatura, etc.,
permitiendo al PLC realizar funciones de regulacin y control de procesos
continuos.
2.8 CAMPOS DE APLICACIN.
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin
muy extenso. Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en
donde es necesario un proceso de maniobra, control, sealizacin, etc.
Su aplicacin abarca desde procesos de fabricacin industrial de cualquier tipo a
transformaciones industriales, control de instalaciones, etc.

31
Sus reducidas dimensiones, la extrema facilidad de si montaje, la posibilidad de
almacenar programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o la
alteracin de los mismos, etc., hace que su eficiencia se aprecie
fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades tales como :
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Ejemplos de aplicaciones generales:
1. Maniobra de mquinas.
2. Maquinaria industrial de plstico
3. Maniobra de instalaciones: instalaciones de aire acondicionado,
instalaciones de seguridad.
4. Sealizacin y control: chequeo de programas.
5. Sealizacin del estado de procesos.
2.9 VENTAJAS E INCOVENIENTES.
VENTAJAS.
Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos debido a que:
1. No es necesario dibujar el esquema de contactos.
2. No es necesario simplificar las ecuaciones lgicas, ya que, por lo
general la capacidad de almacenamiento del mdulo de memoria es
lo suficientemente grande.
Si por alguna razn la maquina queda fuera de servicio, el PLC sigue
siendo til para otra mquina o sistema de produccin.

32
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento del proceso al quedar
reducido el tiempo de cableado.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra de la instalacin.
Posibilidad de controlar varias mquinas con un mismo autmata.
INCOVENIENTES.
Un inconveniente es que hace falta un programador, lo que obliga a
adiestrar a uno de los tcnicos en tal sentido.
Otro inconveniente es el costo inicia.
2.10 PROGRAMACION.
El sistema de programacin permite, mediante las instrucciones del PLC,
confeccionar el programa de usuario. Posteriormente el programa realizado, se
transfiere a la memoria de programa de usuario.
Una memoria tpica permite almacenar como mnimo hasta mil instrucciones con
datos de bit, y es del tipo lectura/ escrita, permitiendo la modificacin del programa
cuan veces sea necesario.
La programacin del PLC consiste en el establecimiento de una sucesin
ordenada de instrucciones, escritas en un lenguaje de programacin concreto.
Estas instrucciones estn disponibles en el sistema de programacin y resuelven
el control de un proceso determinado.
Cuando hablamos de los lenguajes de programacin nos referimos a diferentes
formas de poder escribir el programa usuario.
El software actual nos permite traducir el programa usuario de un lenguaje a otro,
pudiendo as escribir el programa en el lenguaje que ms nos conviene.
Existen varios tipos de lenguaje de programacin:

33
Mnemnico o Lista de instrucciones (AWL) STATEMENT LIST.
Esquema de contactos.
Diagrama de funciones.
2.10.1 DIAGRAMA DE FUNCIONES.
El diagrama de funciones (function block diagram o FBD) es un lenguaje grafico
que permite programar elementos que aparecen como bloques para ser cableados
entre si de forma anloga al esquema de un circuito. FBD es adecuado para
muchas aplicaciones que involucren el flujo de informacin o datos entre
componentes de control.
No obstante, los lenguajes de programacin ms empleados en la actualidad son,
los simblicos, cada uno de los cuales corresponde una instruccin.

2.10.2 ESQUEMA DE CONTACTOS.
Es un leguaje grfico, derivando del lenguaje de rels, que mediante smbolos
representa contactos, solenoides. Su principal ventaja es que los smbolos
bsicos estn normalizados segn las normas NEMA y son empleados por
todos los fabricantes.
Los smbolos bsicos son:


34
Los elementos bsicos que configuran la funcin se representan entre dos
lneas verticales que simbolizan las lneas de alimentacin.
Para las lneas de funcin ms complejas como temporizadores, registros de
desplazamiento, etc., se emplea el formato de bloques.
Estos no estn formalizados, aunque guarden una gran similitud entre s para
distintos fabricantes y resultan mucho ms expresivos que si se utiliza para el
mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones o mnemnico.
Un programa en esquema de contactos, la constituyen una serie de ramas de
contactos. Una rama est compuesta de una serie de contactos, conectndose
serie o en paralelo que dan origen a una salida que bien puede ser una bobina
o una funcin especial.

Fig. 2.2 Esquema de contactos.

El flujo de la seal va de izquierda a derecha y de arriba hacia abajo.
A una rama de circuito en esquema de contactos le corresponde una
secuencia de instrucciones en forma mnemnica.


35

Fig.2.3 Rama de circuitos en esquema de contacto.

Fig.2.4 Descripcin del circuito en instrucciones.
Todas las ramas de circuito se inician con la instruccin LOAD.
Una bobina no puede venir conectada directamente de la barra de inicio. En
tal caso necesario interponer un contacto siempre cerrado.

36

Fig.2.5 Como conectar una bobina.
Tambin hay que aclarar que a la derecha de una bobina no es posible
programar ningn contacto. El nmero de contactos posibles en serie o en
paralelo es prcticamente ilimitado, aunque eso depende generalmente del
fabricante del PLC.

Fig.2.6 Es posible colocar en paralelo 2 o ms bobinas.


37

Captulo 3
VLVULAS, SENSORES Y
ACTUADORES

38
3.1 SENSORES.
La electroneumatica es la combinacin de la electricidad y la neumtica para
aplicaciones en la automatizacin industrial; en electroneumatica se utilizan
dispositivos electrnicos como elementos de entrada y como elementos de
procesamiento; los elementos de maniobra o elementos de trabajo, as como sus
respectivas vlvulas de mando siguen siendo elementos neumticos.
Este captulo describe los elementos que son necesarios para la construccin y
operacin del brazo robtico y de esta manera el correcto funcionamiento de cada
dispositivo.
Los sensores son elementos que informan al rgano de mando del estado del
sistema o de los eventos que suceden en l. Los sensores captan las seales
necesarias para conocer el estado del proyecto y decidir su desarrollo futuro.
Detectan posicin, presin, temperatura, caudal, velocidad, aceleracin. Los
sensores de posicin suelen ser los ms utilizados.
Los sensores basados en fenmenos elctricos, magnticos u pticos adoptan
una estructura general que se componen de tres etapas:
Sensor captador.- Efecta la conversin de las variaciones de una magnitud
fsica en variaciones de una magnitud elctrica o magntica.
Etapa de tratamiento de la seal.- Puede o no existir , se encarga de
efectuar el filtrado, ampliacin y comparacin de la seal mediante circuitos
electrnicos.
Etapa de salida.- Esta etapa est formada por los circuitos de amplificacin
conversin o conmutacin necesarios en la puesta en forma de la seal de
salida.
Una primera clasificacin de los sensores se puede establecer segn tipo de seal
suministrada a la salida:

39
Sensores analgicos.
Suministrada una seal proporcional a una variable analgica, como pueden ser
presin, temperatura, velocidad, posicin.
Sensor Todo o Nada.
Este tipo de sensor suministra una seal que solamente tiene dos estados,
asociados al cierre o apertura de un contacto elctrico, o bien a la conduccin o
corte de un interruptor esttico como transistor o tiristor.
Son los ms utilizados y adoptan diferentes formas: finales de carrera, detector de
proximidad inductiva, detector de proximidad capacitivo, fotoceldas.
Sensor numrico.
Dan como una salida una seal codificada y la transmisin de la seal la efectan
por medio de una comunicacin tipo serie o paralelo. Utilizan cdigos binarios,
gray, BCD, etc. Transmiten los valores numricos precisando posiciones,
presiones, y temperaturas en forma de combinacin de seales 0 1 que se
pueden leer, ya sea en paralelo en varios conductores o bien en serie en un solo
conductor.
El desarrollo con xito de la tarea de un robot depende absolutamente de que este
tenga informacin correcta y actualizada a un ritmo suficientemente rpido, de su
propio estado y de la situacin del entorno.
Deben conocerse la posicin, velocidad, y aceleracin de las articulaciones para
estar seguros de que el robot sigue una determinada trayectoria y tambin de que
alcanza la posicin final deseada en el instante requerido, y con la mnima o
ninguna sobre oscilacin.
En la mayora de las tareas es necesario conocer datos del mundo que rodea al
robot, como las distancias a objetos (o contando con ellos), fuerza ejercida por la

40
mano en las operaciones de sujecin, o ejercida por objetos externos (su peso),
etc.
Este tipo de conocimiento se puede adquirir con dispositivos muy diferentes,
desde los ms simples (micro interruptores) a los ms complejos (cmaras de TV).
Todos estos sensores que dan informacin acerca de lo que rodea al robot sern
llamados externos.
3.2 SENSORES EXTERNOS.
Estos sensores dan informacin acerca de sucesos y estado de mundo que rodea
al robot, es decir, monitorizan dinmicamente la relacin de un robot con su
entorno, y el desarrollo de la ejecucin de una tarea. Idealmente, deben alterar lo
menos posible el entorno que monitoricen.
3.2.1 FINALES DE CARRERA.
Los finales de carrera son sensores de conmutacin electroneumatica, la
deteccin del objeto por medio del cabezal hace conmutar los contactos elctricos
del final de carrera.
Para que la seal del sensor llegue al autmata se cablea una terminal del
contacto fuente de alimentacin y el otro a una entrada digital del autmata. El
cierre del contacto hace que la tensin llegue a la entrada digital.
3.3 SENSOR DE PROXIMIDAD.
Sealan la distancia entre el punto terminal (u otro punto) del robot, y otros
objetos. Pueden ser de contacto, o sin contacto fsico.
1) DE CONTACTO FISICO.

41
Son simples micro interruptores colocados en cabeza del brazo, o en algn punto
que se piense puede chocar. Detienen o hacen retroceder el elemento cuando se
activan.
Puede usarse para controlar cuando una articulacin llega a su lmite, o a una
posicin dada. En este caso llaman fin de carrera.
2) SIN CONTACTO FISICO.
Los sensores sin contacto tienen dos importantes ventajas con respecto a los
sensores tctiles. No daan al objeto detectado y, al no estar sujetos a contactos
repetidos, pueden tener una mayor duracin.
3.3.1 SENSORES INDUCTIVOS.
Este tipo de sensores se utilizan para determinar piezas o elementos metlicos en
distancias que van desde cero a los 30 milmetros.
El principio de funcionamiento consiste en la posibilidad de influenciar desde el
exterior un oscilador HF completado con un circuito resonante LC. Un ncleo de
ferrita con un bobinado oscilante genera por encima de la cara sensible un campo
magntico variable.
Al introducirse una pieza metlica en el campo magntico se produce corrientes
parasitas que influencia el oscilador y provoca una debilitacin del circuito
oscilante. Como consecuencia se produce una disminucin de la amplitud de las
oscilaciones.
Un circuito detecta esta variacin de amplitud y determina una conmutacin de la
seal dada por el sensor.

42

Fig. 3.1 Esquema de un sensor inductivo.
Este sensor puede detectar objetos metlicos que se aproximen desde cualquier
direccin. La sensibilidad es mayor cuando los objetos estn construidos de
material ferroso (ejemplo de materiales ferrosos: hierro, cromo, nquel, latn,
aluminio, y cobre). Para cuerpos no ferrosos se reduce la distancia de la deteccin
aproximadamente a la mitad.
Cuando el objeto no es metlico, puede ser suficiente adherirle un papel metlico
para lograr el funcionamiento del sensor inductivo.
Caractersticas de funcionamiento.
Comunicacin sin realizar esfuerzo mecnico.
No existe desgaste.
Insensible a influencias externas.
Larga duracin.
Gran precisin en el punto de conmutacin.
Frecuencia de conmutacin elevada.
Existen sensores inductivos con salida analgica que indica la distancia del objeto
al detector.

43
La mayora de los sensores estn encapsulados totalmente y en forma cilndrica,
con dimetros que varan entre 2 y 60mm. Los rangos de deteccin se ubican por
lo general entre 0.25 y 40 mm.

Fig. 3.2 Sensor inductivo

Existen tres tipos de sensores:
1.- Namur.- De dos hilos usados en las industrias qumicas.
2.-Corriente continua.- tiene tres hilos, utilizando en el cableado el siguiente
cdigo de colores:
POSITIVO (+)= Marrn.
NEGATIVO (-)= Azul.
SEAL (SALIDA)= Negro.
3.- corriente alterna.- A dos hilos y 127 volts C.A.
3.3.2 SENSORES CAPACITIVOS.
Los sensores capacitivos permiten la deteccin sin contacto de materiales
conductores y no conductores, como pueden ser madera, vidrio, cartn, plstico,
cermica, fluidos.
Aplicaciones:

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Control de nivel de depsitos.
Control de nivel de tolvas o silos.
Embobinadoras de hilos, sealizacin de la rotura del hilo.
Embobinadoras de papel.
La cara activa de los sensores capacitivos est formada por dos electrodos
metlicos colocados concntricamente. Se pueden imaginar como dos electrodos
de un condensador abierto.
Las caras de este condensador forman un acoplamiento reactivo con un oscilador
de alta frecuencia, regulado de tal forma que no provoca interferencias en el caso
de la cara activa libre.
Si un objeto se aproxima a la cara activa se introduce en el campo elctrico de los
electrodos, lo que provoca un aumento del acoplamiento capacitivo de los
electrodos y el oscilador comienza a oscilar.
Un amplificador analiza la oscilacin y transforma en una conmutacin.
Los sensores capacitivos son influenciados tanto por objetos conductores como
por no conductores tales como plsticos, madrea, metal, vidrio y lquido. Los
metales, dada su alta conductividad, se detectan a grandes distancias.
La sensibilidad de estos sensores est muy relacionada con el tipo de material que
se va a detectar as como su grado de humedad y el contenido de agua del
cuerpo.
La variacin de la capacidad, producida por la proximidad de un objeto o sustancia
de caractersticas antes mencionadas, no es funcin solo de su constante
dielctrica sino tambin de su volumen y densidad.
Es por esta razn, por lo que la mayor parte de sensores capacitivos llevan
incorporado un ajuste de sensibilidad para adaptarlo a cada uno de los elementos
a detectar de acuerdo con sus propias caractersticas y constitucin.

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Existen sensores capacitivos de corriente conti nua de dos hilos, de corriente
continua de tres hilos y de corriente alterna de dos hilos.

Fig.3.3 Sensor Capacitivo.
3.3.3 SENSORES MAGNETO/INDUCTIVOS.
Se aplican fundamental mente en la deteccin de posicin de cilindros
neumticos. El imn permanece fijado en el pistn del cilindro satura con su
campo magntico el ncleo de la bobina del detector. De esta forma se vara la
corriente que circula por un circuito oscilante. Esta variacin la detecta un circuito
que transforma en una seal de conmutacin.
Sensor de proximidad Reed.- reaccionan ante los campos magnticos de
imanes permanentes y electroimanes.

Fig. 3.4 Sensor Magntico.


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Ejemplos de aplicacin.

Fig. 3.5 Sensores montados en cilindro.
3.4 ACTUADORES.
Los actuadores son los elementos ejecutivos. Estos toman seales binarias de los
mdulos de salidas y las amplifican para seales de conmutacin o las convierten
en seales para otras formas de energa.
Se distinguen actuadores elctricos, electrnicos, electrohidrulicos y
electromagnticos. Estos elementos se pueden generar conmutaciones as como
desplazamientos lineales y rotativos.
*Solo se har mencin de los actuadores que se utilizan en el brazo neumtico.
3.4.1 CILINDROS NEUMATICOS.
En nuestro caso solo se hace mencin de los cilindros de doble efecto que fue el
que se utiliz en el brazo. En este caso los movimientos en ambos sentidos se
producen por efecto del aire comprimido. Tanto el movimiento de avance y de
retroceso tienen una fuerza determinada.


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Fig. 3.6 Esquema en seccin de un cilindro.

Fig. 3.7 Tipo de Cilindro.
Los cilindros de doble efecto se aplican especialmente en aquellos casos en los
que es necesario que la fuerza de trabajo actu en ambos sentidos. El embolo del
cilindro est previsto de un imn permanente que puede utilizarse para activar
sensores de proximidad.

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3.5 EFECTORES FINALES.
En robtica, el trmino de efector final se utiliza para describir la mano o
herramienta que est unida a la mueca. El efector final representa el herramental
especial que permite al robot de uso general realizar una aplicacin particular. Los
efectores finales pueden dividirse en dos categoras: pinza y herramientas.
Las pinzas son efectores finales que se utilizan para agarrar y sostener objetos.
Los objetos suelen ser piezas que tienen que ser movidas por el robot. Se tiende a
pensar en las pinzas como en dispositivos de agarre mecnico. Las pinzas, en
general, se pueden clasificar en pinzas simples y dobles, aunque esta clasificacin
se aplica mejor a las pinzas mecnicas.
El factor que se distingue a la pinza simple es que solo se monta un dispositivo de
agarre en la mueca del robot.
Una pinza doble posee dos dispositivos de agarre en la mueca del robot y se
utiliza para sostener dos objetos distintos. Los dispositivos de dos pi nzas pueden
actuar de forma independiente.
La pintura doble es de especial utilidad para operaciones de carga y descarga.
Otra forma de clasificar las pinzas es dependiendo de si la pieza se agarra es su
superficie externa o interna; por ejemplo, piezas ci rculares. Al primer tipo se le
denomina pinza externa y el segundo pinza interna.
La razn por la cual se utiliza una pinza en vez de unir a una herramienta
directamente a la mueca del brazo radica es que el trabajo requiere manipulacin
por parte del robot de barias herramientas durante el ciclo de trabajo.


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3.5.1 PINZAS MECANICAS (GRIPPERS).
Una pinza mecnica es un efector final que utiliza dos dedos mecnicos
impulsados por un mecanismo para agarrar una pieza, los dedos, algunas veces
llamados uas, son los accesorios de la pinza que estn en contacto con la pieza.
Adems, los dedos estn unidos al mecanismo o son una parte integral del mismo.
En la mayora de las aplicaciones dos dedos son suficientes para sostener la pieza
u otro objeto, las pinzas con tres o ms dedos son menos frecuentes.

Fig. 3.8 Pinzas paralelas HGP (Grippers)

50
La funcin del mecanismo de pinza es trasladar algo para partir de un suministro
de energa que origina una accin de agarre de dedos sobre la pieza. La energa
que origina una accin de agarre de dedos sobre la pieza. La energa de entrada
es suministrada por el robot y puede ser neumtica, elctrica, mecnica o
hidrulica.
El mecanismo debe ser capaz de abrir y cerrar los dedos y de aplicar la fuerza
suficiente contra la pieza para sostenerlo de forma segura cuando se cierre la
pinza.
Existen dos formas de sostener al objeto dentro de la pinza. La primera es
comprimiendo la pieza con los dedos. En este mtodo los dedos de la pinza
encierran a la pieza hasta alguna posicin, limitando el movimiento de la pieza.
La segunda forma de sujecin de la pieza es mediante el rozamiento entre los
dedos y la pieza. Con este mtodo los dedos deben aplicar una fuerza que
proporcione un rozamiento suficiente para retener la pieza en contra de la
gravedad, la aceleracin y otras fuerzas que puedan surgir durante el tiempo de
sujecin del ciclo de trabajo.
Los dedos o los cojinetes unidos a los dedos que hacen contacto con la pieza
suelen se fabricados de un material que es relativamente blando.
Este se encarga de aumentar el coeficiente de rozamiento para sujetar la pieza se
convierte en el diseo de pinza ms simple e incluso ms barata y tiende a
adaptarse con gran facilidad a una gran variedad de piezas.
3.6 ELECTROVALVULAS (VALVULAS
ELECTROMAGNETICAS).
Estas vlvulas se utilizan cuando la seal proviene de un temporizador elctrico,
un final de carrera elctrico, presostatos o mandos electrnicos. En general, se

51
elige el accionamiento elctrico para mandos con distancias extremadamente
largas y cortos tiempos de conexin.
Las electrovlvulas o vlvulas electromagnticas se dividen en vlvulas de mando
directo o indirecto. Las de mando directo solamente se utilizan para un dimetro
luz pequea, puesta que para los dimetros mayores los electroimanes necesarios
resultaran demasiado grandes.
3.6.1 ELECTROVALVULA 5/2
Una seal provoca la conmutacin del inducido. El aire atraviesa el canal en
direccin del embolo de la vlvula, conmutndolo.
En el centro de la vlvula est abierto el paso 1(P) hacia 4(A) hacia 2(B) por efecto
de junta (asiento). La purga de aire se produce de 4(A) hacia 5 o de 2(B) hacia
3(S) interrumpiendo la seal elctrica, la vlvula si es monoestable vuelve a su
posicin normal por accin del muelle de reposicin, quedando abierto el paso
1(P) hacia 2(B).
La vlvula es de memoria, si es biestable, solo cambia de posicin al energizar la
bobina contraria y si esta desenergizada la opuesta. Si ambas se energizan no
conmuta.


52

Fig. 3.9 Electro Vlvula 5/2.
3.7 PULSADORES START Y STOP.
Para que una maquina o equipo se ponga en marcha, es necesario contar con un
elemento que emita una seal. Tal elemento puede ser un pulsador que ocupa
una posicin de conmutacin determinada mientras que este activado.
Al accionarse el pulsador, el elemento contactor acta en contra de un muelle, el
cual se encarga de juntar (interruptor normalmente abierto) o de separar
(interruptor normalmente cerrado) los contactos.
El circuito elctrico se cierra o abre correspondientemente. El interruptor vuelve a
su posicin normal por accin del muelle cuando cesa la fuerza sobre el pulsador.

53

Fig. 3.10 Pulsador start

3.7.1 UBICACIN DE BOTONES PULSADORES.
La identificacin de los interruptores o conmutadores de botn pulsador se rige por
la norma DIN 43 605, adems, su montaje est definido.
Accionamiento.
Activacin I (raya)
Desactivacin O (circulo)
Bien la identificacin puede ser EIN, AUS/ON, OFF
Estos smbolos pueden estar ubicados junto a los botones o sobre ellos.
Si los botones estn uno a lado del otro, el de desactivacin siempre se encuentra
a la izquierda.


54

Fig.3.12 Pulsadores Horizontales.

Si los botones estn uno sobre el otro, el de desactivacin siempre esta abajo.

Fig. 3.13 Pulsadores Verticales.
La norma no prev una identificacin de los botones mediante colores. No
obstante, si se opta por una identificacin mediante colores, el botn que debe
accionarse en un caso de emergencia, en este caso el de desactivacin, siempre
es de color rojo.

55
3.8 UNIDAD DE MANTENIMIENTO.
La unidad de mantenimiento es un montaje en bloque de los siguientes elementos:
filtro de aire comprimido, vlvula reguladora de presin con manmetro y
lubricador de aire comprimido.
El aire comprimido fluye a travs del filtro en el cual se purifica el aire, hacia la
vlvula reguladora de presin que proporciona una presin constante, y entra en el
lubricador de aire comprimido.

Fig. 3.13 Unidad de Mantenimiento.
3.9 VLVULAS DE ESTRANGULACIN.
Frecuentemente es necesario sincronizar la velocidad del accionamiento con la
construccin, con el material y el modo de proceder, eso significa lograr la
velocidad del vstago, antes de la posicin. Esta regulacin de la velocidad del

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vstago se realiza mediante vlvulas de estrangulacin en la entrada del aire y en
el escape de aire de los actuadores.

Fig. 3.14 Vlvula de Estrangulacin.


57

Captulo 4
AJUSTE DEL BRAZO ROBOT

58
4.1 COMPONENTES
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque
los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (maquinas
herramientas y otras muchas maquinas emplean tecnologas semejantes), las
altas prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se
empleen elementos con caractersticas especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta
similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por
lo que en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que
componen el robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca,
etc. (figura 4.1).

Fig. 4.1 Similitud entre brazo humano con brazo robot


59

Elementos que forman parte de la totalidad del robot son:
Manipulador.
Controlador.
Dispositivos de entrada y salida de datos.
Dispositivosespeciales.

Fig. 4.2 Componentes del Robot
Manipulador. Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una
serie de elementos estructurales solidos o eslabones uni dos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.

Fig. 4.3 Manipulador del Robot.

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Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de:
cuerpo, brazo, mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le
conoce habitualmente como aprehensor, garra, pinza o gripper (fig. 4.4).

Fig. 4.4 Articulaciones de un Robot.
Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de libertad. En otras
palabras, las articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:
Lineal que pueden ser horizontales o verticales.


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Angulares (porarticulacin)

(En ambos casos la lnea representa la trayectoria seguida por el robot)
Existen dos tipos de articulacin utilizados para las juntas del manipulador.
Prismtica y lineal junta en la que el eslabn se apoya en un deslizador
lineal. Acta linealmente mediante los tornillos sinfn de los motores, o los
cilindros.
Rotacional junta giratoria a menudo maneja por los motores elctricos y
las transmisiones, o por los cilindros hidrulicos y palancas.
Bsicamente, la orientacin de un eslabn del manipulador se determina mediante
los elementos roll, pitch y yaw (fig.4.5).

Fig. 4.5 Orientacin de las Articulaciones en un brazo.


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A la mueca de un manipulador le corresponden los siguientes movimientos o
grados de libertad: giro (hand rote), elevacin (wrist flex) y desviacin (wrist
rotate) como lo muestra el modelo inferior, aunque cabe hacer notar que existen
muecas que no pueden realizar los tres tipos de movimiento.
El actuador final (gripper) es un dispositivo que se une a la mueca del brazo del
robot con la finalidad de activarlo para la realizacin de una tarea especfica. La
razn por la que existen distintos tipos de elementos terminales es, precisamente,
por las funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos en dos
grandes categoras: pinzas y herramientas. Se denomina Punto de Centro de
Herramientas (TCP, Tool Center Point) al punto focal de la pinza o herramienta.
Por ejemplo, el TPC podra estar en la punta de una antorcha de la soldadura
(fig.4.6).

Fig. 4.6 Actuador Final.

Controlador (PLC). Como su nombre lo indica, es el que regula cada uno de los
movimientos del manipulador, las acciones, clculos y procesado de la
informacin. El controlador recibe y enva seales a otras mquinas-herramientas
(por medio de seales de entrada/salida) y almacena programas.

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Dispositivo de entrada y salida. Los dispositivos de entrada y salida permiten
introducir y, a su vez, ver los datos del contralor. Para mandar instrucciones al
controlador y para dar de alta programas de control, comnmente se utiliza una
computadora adicional. Es necesario aclarar que algunos robots nicamente
poseen uno de estos componentes. En estos casos, uno de los componentes de
entrada y salida permite la realizacin de todas las funciones.
Las seales de entrada y salida se obtienen mediante tarjetas electrnicas
instaladas en el controlador del robot las cuales le permiten tener comunicacin
con otras mquinas-herramientas (fig. 4.7)

Fig. 4.7 Seales de entrada y salida.
Dispositivos especiales. Entre estos se encuentran los ejes que facilitan el
movimiento transversal del manipulador y las estaciones de ensamblaje, que son
utilizadas para sujetar las distintas piezas de trabajo.


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Fig. 4.8 Estacin del robot Move Master EX.
En la estacin del robot Move Master EX (Mitsubishi) fig. 4.8 representada en la
figura se puede encontrar los siguientes dispositivos especiales:
A. Estacin de posicin sobre el transportador para la carga/descarga de
piezas de trabajo.
B. Eje transversal para aumentar el volumen de trabajo del robot.
C. Estacin de inspeccin por computadora integrada con el robot.
D. Estacin de ensamble.
El robot cuenta con seales de entrada/salida para poder realizar la integracin de
su fundacin incorporando estos elementos.
4.2 GRADOS DE LIBERTAD (GDL).
Cada uno de los movientos independientes (giros y desplazamientos) que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior. Son los parmetros que se
precisan para determinar la posicin y la orientacin del elemento reminal del
manipulador.

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El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de
las articulaciones que lo componen. Puesto que las articulaciones empleadas
suelen ser nicamente de rotacin y prismticas, con un solo grado de libertad
cada uno, el nmero de GLD del robot suele coincidir con el nmero de
articulaciones que lo componen.
Puesto que para posicionar y orientar un cuerpo de cualquier manera en el
espacio son necesarios seis parmetros, tres para definir la posicin y tres para la
orientacin, si se pretende que un robot posicione y oriente su extremo (y con l la
pieza o herramienta manipulada) de cualquier modo en el espacio, se precisara al
menos seis grados de libertad.

Fig. 4.9 Esquema de robot de 6 Grados de Libertad
En la Fig. 4.9 se muestra el esquema de un robot de estructura moderna con 6
GDL; tres de ellos determinan la posicin del aprehensor en el espacio (q1, q2 y
q3) y los otros 3, la orientacin del mismo (q4, q5 y q6)
Un mayor nmero de grados de libertad conlleva un aumento de la flexibilidad en
el posicionamiento del elemento terminal.

66
Aunque la mayora de las aplicaciones industriales requieren 6 GDL, como las de
la soldadura, mecanizan y paletizacion, otras ms complejas requieren un nmero
mayor, tal es el caso en las labores de montaje.
Si se trabaja en un entorno con obstculos, el dotar al robot de grados de libertad
adicionales le permitir acceder a posiciones y orientaciones de su extremo a las
que, como consecuencia de los obstculos, no hubieran llegado con seis grados
de libertad.
Otra situacin frecuente es dotar al robot de un grado de libertad adicional que le
permita desplazarse a lo largo de un carril aumentando as el volumen del espacio
al que puede acceder.
Tareas ms sencillas y con movimientos ms limitados, como las de la pintura y
paletizacin, suelen exigir 4 o 5 GDL.
Cuando el nmero de grados de libertad del robot es mayor que los necesarios
para realizar una determinada tarea se dice que el robot es redundante.
Observando los movimientos del brazo y de la mueca, podemos determinar el
nmero de grados de libertad que presenta un robot.
Generalmente, tanto en brazo como en la mueca, se encuentra un abanico que
va desde uno hasta los tres GDL. Los grados de libertad del brazo de un
manipulador estn directamente relacionados con su anatoma o configuracin.
4.3 Estructura del Brazo Robot.
La estructura del brazo robot se ajust para que pudiera sincronizarse con la celda
de manufactura de tal manera que pudieran operar de forma conjunta.
El brazo robot estaba diseado para tomar la pieza de un extremo de la mesa y
colocarla en el extremo opuesto de la mesa.

67
4.4 Ajuste del brazo robot
Mesa:
La mesa se modific elevndola 15cm mas para que pudiera interactuar con la
celda de manufactura ya que era demasiado baja y esto impeda que el brazo
colocara la pieza en su lugar.
1. Se desmonto el brazo robot para la manipulacin de la mesa y que no se
daara al momento de soldarla.


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2. Debido a que la mesa tena soldado uno tornillos se tuvo que utilizar una
cortadora de mano para poder quitarlos.


69
3. Se le soldaron 15cm ms de acero a cada una de las patas de la mesa.


70
4. Se soldaron ngulos en la unin de la soldadura para que se reforzaran la
base de la estructura y no se fracture al manipularse

Base:
La base se cubri con una tabla de contra chapado con la finalidad de que se
cubrieran los orificios anteriores que se haban quedado descubiertos al cambiar
de lugar el brazo robot.
1. Se desmonto el robot por completo dejando la base descubierta.


71

2. Se le tomaron las medidas para poder hacer lo agujeros con un taladro.

3. Se coloco el brazo robot con su eje para que se verifique que esta
correctamente colocado y se agan los orificios del eje.


72

4. Si cubri la base con una placa de contrachapado.

5. Tambin se tuvo que volver hacer los orificios del brazo robot, de las
mangueras y de los cables de los sensores magnticos.

Finalmente quedo como se muestra en la figura siguiente

73

Tablero:
El tablero anterior contena el PLC y el botn de inicio, actual mente se dividi en
dos y se agreg un botn.
Tablero de PLC.
Se modific de tal manera que el PLC se colocara en una base de acrlico en la
parte superior derecha de la base, para que tuviera un mejor acceso al PLC y a
todas las conexiones.
1. Se perforaron orificios con un taladro.


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2. Se coloc la placa de acrlico para verificar que esta estuviese en el lugar
correcto.

3. Se recort el acrlico y se perforaron los orificios para colocar el PLC y
finalmente quedo como se muestra en la figura.


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Tablero con botn.
Se modific para que tuviera mayor funcionalidad y con la finalidad de que se
pudiera elegir un ciclo nico o un ciclo contino.

1. Se perforo en la base con un taladro con la finalidad de que los cables del
botn de inicio y del botn de ciclo continuo entraran.

2. Se introdujeron los cables de ambos botones y se comprob que estuviera
en su ubicacin correcta.


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3. Finalmente quedo de la siguiente manera.

Brazo robot.
El brazo robot se ubicaba de tal manera que colocaba la pieza en la misma mesa,
se corrigi para que pudiera estar sincronizarse con la celda de manufactura.
Se tuvo que desmontar el brazo robot de la mesa incluyendo la base para que se
le tomaran medidas, se coloc la celda de manufactura a un lado y se tom
medidas, se recorri 9.5cm hacia la derecha y as colocara la pieza en su lugar
1. Se desmonto por completo el robot de su base.


77
2. Sedesmonto el engrane.

3. Se desmonto por completo el rodamiento con cilindros cnicos.


78

4. Se perforaron los nuevos orificios a 9.5cm de distancia

5. Se coloc todo para comprobar que se colocara correctamente y no hubiera
errores


79
4.5 PROGRAMACIN DEL BRAZO
ROBOT
Para programar el brazo robot se us el programa FTS para PLC Festo, se
procede de la siguiente manera:
Paso 1. Abrir el programa FTS.

Paso 2. Comenzar un nuevo proyecto en la pestaa de proyecto. Aparecer la
siguiente ventana y se le asignara el nombre apropiado.


80

Al presionar OK la siguiente ventana en donde se elegir el controlador adecuado
y algn comentario.

Paso 3. Ahora tendremos la siguiente ventana.


81

Paso 4. En el men izquierda abriremos Lista de Asignaciones (Allocation List),
para asignar los nombres de salidas y entradas (operador simblico y operando
absoluto), adems de un comentario para cada una de estas.

Al darle clic derecho sobre la pantalla de Lista de Asignaciones (Allocation List),
tendremos el siguiente cuadro de texto.

82

Forma en que debe quedar la lista de asignaciones (Allocation List) concluido.


83

Paso 5. Se elegir el mdulo de entradas y salidas en el men de la izquierda
sobre la configuracin de entradas y salidas, (IO Configuration), en nuestro caso
se elegir el Modulo FC440.

Despliegue de la Configuracin de Entradas y Salidas IO Configuration.

84

Paso 6. Se proceder a realizar el programa, como ya se mencion anteriormente
hay dos maneras, de escalera (Ladder Diagram) y de instrucciones (Statement
List), al dar clic derecho en el men de la izquierda sobre Programas se
selecciona Nuevo Programa, ah se mostrara la lista de ambos. Se elige el que
mejor convenga.

85

Al elegir cualquier tipo de programa y presionar ok, se despliega la siguiente
ventana, en la cual se elige el tipo, el nmero, la versin y el comentario para el
programa. Al tenertodos los parmetros, se continapresionando ok.

86

Paso 7. Se comienza la programacin ya sea en instrucciones Statement List o
escalera Ladder Diagram


87

Paso 8. El ltimo paso consiste en descargar el proyecto al controlador PLC FC
440. Este se lleva acabo oprimiendo la tecla F5, o bien desde el men online
Descarga Proyecto. Para llevar acabo dicho paso debe haber comunicacin del
PLC (Puerto COM) a la computadora por medio de una interface.


88
4.6 PROGRAMA FINAL DEL BRAZO
ROBOT EN AWL.


89


90

4.7 PROGRAMA ORGANISADOR EN
ESCALERA.


91

Bibliografa
Martnez Lpez M. I. (2010). REDISEO DEL BRAZO ROBOTICO
CONTROLADO POR PLC. Tesis de licenciatura. Universidad Veracruzana.

Esslingen M. (2003).
Introduccin a la Electroneumatica.
Mexico: Festo Didactic.

Mikell P. Mitchell W. (1990).
Robtica Industrial (primera edicin).
Mxico: Mc Graw Hill.

Deppert w. Stoll K. (1978).
Dispositivos Neumticos.
Mxico

SITIOS WEB CONSULTADOS.
http://proton.ucti ng.udg.mx/robotica/r166/r66/r66.htm

92
http://html.ri ncondelvago.com/robotica_1.html
http://dmi.uib.es/~jguerrero/T2Robotica.pdf
http://cursos.itchihuahua.edu.mx/pluginfile.php/76230/mod_resource/content/0/Mor
fologia.pdf
http://www.monografias.com/trabajos10/robap/robap.shtml
http://html.ri ncondelvago.com/robotica-industrial.html
http://www.ledcontrols.com.mx/ver.php?modelo=580
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/morfologia.h
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