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UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA ELECTRNICA





TEORA DE CONTROL II
LABOTARIO


Transformada Z
Propiedades, teoremas y aplicaciones




Docente:
Ing. Guillermo EVANGELISTA ADRIANZN

Alumno: Otoya Medina Luis Helbert








Trujillo
11 de Abril del 2014
1. OBJETIVO
Dominar las propiedades, teoremas y aplicaciones de la transformada Z as como las
demostraciones de transformada Z de funciones elementales.
2. MARCO TERICO

2.1 Propiedades y teoremas de la Transformada Z
El uso del mtodo de la transformada Z en el anlisis de sistemas de control en tiempo
discreto se puede facilitar si se hace referencia a los teoremas de la transformada Z.
Multiplicacin por una constante
Si es la transformada z de x (t) entonces:
Z [ax(t)] = a Z [x(t)] = a X(z)
Donde a es una constante. (Ogata)
Linealidad de la transformada z
La transformada z posee una propiedad importante: la linealidad. Esto significa que, si
f(k) y g(k) tienen transformada z y son escalares, entonces x(k) est formada por una
combinacin lineal:
() = () +()
Tiene la transformada z:
() = () +()
(Ogata)
Multiplicacin por


Si X (z) es la transformada de z de x(k), entonces la transformada z de x(k) est dada por
:
[

()] = (
1
)
(Ogata)
Teorema de corrimiento
Este teorema se conoce como teorema de traslacin real. Si x(t) = 0 para t<0 y x(t) tiene
la transformada z X(z), entonces:
[( )] =

()
Y
[( +)] =

[() ()

]
1
=0

Donde n es cero o un entero positivo. (Ogata)
Teorema de traslacin compleja
Si x(t) tiene la transformada z X(z), entonces la transformada z de

() esta dada por


(

) (Ogata)
Teorema del valor inicial
Si x(t) tiene la transformada z X(z) y si el lim

() existe, entonces el valor inicial x(0)


de x(t) o x(k) est dado por:
(0) = lim

()
(Ogata)
Teorema del valor final
Suponga que x(k), donde x(k) = 0 para k <0, tiene la transformada z X(z) y que todos
los polos de X(z) estn dentro del circulo unitario, con la excepcin de un solo polo en
z=1, entonces el valor final de x(k), esto es, el valor de x(k) a medida que k tiende a
infinito, puede darse mediante:
lim

() = lim
1
[(1
1
)()]
(Ogata)
3. MATERIALES Y EQUIPOS
Es necesario un ordenador con el software MATLAB 2011a (o superior) instalado.
Para el desarrollo de esta gua no se requiere de libreras adicionales.
4. PROCEDIMIENTO

a) Demostrar:

(), (), (),
2
(),

(),

(), (), sinh ()(), cosh ()(),


a.1) Propiedades:
Multiplicacin por una constante
[()] = ()

= ()

=0

=0
= ()
Linealidad de la transformada z
() = [()] = [() +()]
= [() +()]

= ()

=0
+ ()

=0

=0
= [()] +[()]
= () +()
Multiplicacin por

()] =

()

=0
= ()(
1
)

=0

= (
1
)
Teorema de corrimiento
Retraso:
[( )] = ( )

( )
()

=0

=0

Al definir m = k-n, la ecuacin anterior se puede escribir como:
[( )] =

()

=

Puesto que x(mT) = 0 para m<0, se podra cambiar el lmite inferior de la
sumatoria de m=-n por m=0. Por tanto:
[( )] =

()

()

=0

Adelanto:
[( +)] = ( +)

=0
=

( +)
(+)

=0
=

[( +)
(+)

=0
+ ()


=1
=0
()

=1
=0
] =

[()

=0
()

=1
=0
] =

[() ()

=1
=0
]

Teorema de corrimiento
[

()] = ()

= ()(

= (

=0

=0


Teorema de valor inicial
() = ()

= (0) + (1)
1
+(2)
2
+. .

=0

lim

() = (0)
Teorema de valor final
[()] = () = ()

=0

[( 1)] =
1
() = ( 1)

=0

Por tanto:

()

( 1)

= ()
1
()

=0

=0


Si tomamos el lmite cuando z tiende a la unidad, se tiene:
lim
1
[()

( 1)

=0

=0
= lim
1
[(1
1
)()]

Debido a la condicin de estabilidad que se supuso y a la condicin de que
x(k)=0 para k<0, el primer miembro de esta ltima ecuacin se convierte en:



[() ( 1)]

=0
= [(0) (1)] + [(1) (0)] +[(2) (1)] +
()
= lim

()

Por tanto:
lim

() = lim
1
[(1
1
)()]

a.2) Demostraciones:
()
[()] = ()

=0
= 1.
0
+0.
1
+0.
2
+
[()] = 1
()
[()] = ()

=0
=

=0
(1
1
)
(1
1
)
=


(+1)
1
1

=0


lim


(+1)
1
1

=0
=

0

(+1)
1
1
=
1 0
1
1


[()] =
1
1
1
=

1


()
Partimos de la transformada:
()

=0
=

1


Aplicamos derivacin paramtrica a ambos miembros:

(()

=0
)

= (

1
)



()
1
=

=0

( 1) ( 1)
( 1)
2
=
1
( 1)
2
=
1
( 1)
2


()

=

( 1)
2

=0


()

()

=

( 1)
2

=0

Aplicamos derivacin paramtrica a ambos miembros:
(()

) = (

( 1)
2

=0
)

()()
1
=

=0

( 1)
2
[( 1)
2
]

( 1)
4
=
( 1)
2
[2( 1)]
( 1)
4
=
1 2
( 1)
3
=
1
( 1)
3

2
()

=0
( +
2
)
( 1)
3

2
()

=0
( +
2
)
( 1)
3


()
[

()] =

()

=0
= ()(
1

1
)

=0

1
=
()

=0
=

1
=

1

1
1

()

=0
=




()
[

()] =

()

=0
= ()(

1
)

=0

1
=
()

=0
=

1
=

1

()

=0
=



()()

= +

=
Se tiene:
=
1
2
(

)
Como la transformada:
[

] =


Entonces:
() = [ ] = [
1
2
(

)] =
1
2
(

)
=
1
2
(
(

) (

)
(

)(

)
)
=
1
2
(
(
2

) (
2

)
(

)(

)
) =
1
2
(
(

+1
) =
1
2
(
(

2
(

) +1
)

[ ] =

2
2 +1


()()
() = [ ] = [
1
2
(

)] =
1
2
(

)
=
1
2
(
(

) +(

)
(

)(

)
) =
1
2
(
(
2

) +(
2

)
(

)(

)
)
=
1
2
(
2
2
(

+1
) =
1
2
(
2
2
(

2
(

) +1
)

[ ] =

2

2
2 +1


b) Resolver y Comprobar usando la funcin filter de matlab.

4.1.1. Desarrollar de una manera prctica la funcin x [kT], hallando su Transformada
Z y comprobar mediante el mtodo Matlab (comando filter).

x[kT]=3 [kT-3T] (4.2.1.1)

Expresando la funcin de otra manera:

x[kT]=3 [kT-3T)] , considerando que T=1s

Hallando la transformada Z de la funcin X[kT]:
[] []

=0

Empleando la propiedad de desplazamiento.
[] =
3
1
.
3
=
3.
2
1


[] =
3

2
(4.2.1.2)



Script de MATLAB para el ejercicio 4.2.1:

num=[0 0 0 3];
den=[1 -1 0 0];
x=[1 zeros(1,6)];
n=[0:6];
f_z=filter(num,den,x) %Transformada Z
f=3.*(n>=3) % Secuencia original



4.1.2. Desarrollar de una manera prctica la funcin x [kT], hallando su Transformada
Z y comprobar mediante el mtodo Matlab (comando filter).


[] =

[( )] (4.2.2.1)

Se considerar que T=1s.

Hallando la transformada Z de la funcin X[kT]:
[] []

=0

Empleando la propiedad de desplazamiento.
[] =

5
.
2
=

1
5


[] =
1

2
5
(4.2.2.2)

Script de MATLAB para el ejercicio 4.2.2.:

num=[0 0 1];
den=[1 -5 0];
x=[1 zeros(1,6)];
n=[0:6];
f_z=filter(num,den,x) %Transformada Z
f=5.^(n-2).*(n>=2) % Secuencia original



4.1.3. Desarrollar de una manera prctica la funcin x [kT], hallando su Transformada
Z y comprobar mediante el mtodo Matlab (comando filter).

x [kT] = kTe
5kT
[kT] (4.2.3.1)

Se considerar que T=1s.

Hallando la transformada Z de la funcin X[kT]:
[] []

=0


[] =

5

1
(1
5

1
)
2
=

5

2
2
5
+
10


[] =

5

2
2
5
+
10
(4.2.3.2)


Script de MATLAB para el ejercicio 4.2.3.
num=[0 exp(-5) 0];
den=[1 -2*exp(-5) exp(-10)];
x=[1 zeros(1,6)];
n=[0:6];
f_z=filter(num,den,x) %Transformada Z
f=n.*exp(-5*n).*(n>=0) % Secuencia original



4.1.4. Desarrollar de una manera prctica la funcin y [n], hallando su Transformada Z
y comprobar mediante el mtodo Matlab (comando filter).

[] = ( ). (. )

. [

( )]. [ ] (4.2.4.1)
Hallando la transformada Z de la funcin y[n]:
[] []

=0

Realizamos las operaciones sin el desplazamiento
sin[

6
] . [n]
0.5

2
2
3
2
+1

Utilizando la propiedad de escalamiento.
0.2

. sin[

6
] . [n]
0.5(

0.2
)
(

0.2
)
2
3(

0.2
) +1
=
0.1

2
0.23 +0.2
2


Con la propiedad de derivacin se obtiene.
0.2

. sin[

6
] . [n]

(
0.1

2
0.23 +0.2
2
)

0.2

. sin[

6
] . [n]
0.1
2
+0.1(0.2)
2

4
0.43
3
+5(0.2)
2

2
23(0.2)
3
+(0.2)
4

Ahora aplicando la propiedad de desplazamiento, se obtiene el resultado final.
() = (
1
)()
0.1
2
+0.1(0.2)
2

4
0.43
3
+5(0.2)
2

2
23(0.2)
3
+(0.2)
4


() =
0.1
2
0.004

4
0.6928
3
+0.2
2
0.0277+0.0016
(4.2.4.2)

Script de MATLAB para el ejercicio 4.2.4:

num=[0 0 0.1 0 -0.004];
den=[1 -0.6928 0.2 -0.0277 0.0016];
x=[1 zeros(1,6)];
n=[0:6];
f_z=filter(num,den,x) %Transformada Z
f=(n-1).*(0.2).^(n-1).*sin(pi.*(n-1)/6).*(n>=1) % Secuencia original



4.1.5. Desarrollar de una manera prctica la funcin y [n], hallando su Transformada Z
y comprobar mediante el mtodo Matlab (comando filter).

[] = ( ) ( ) +( )[ ] (4.2.5.1)

Hallando la transformada Z de la funcin y[n]:
[] []

=0


() =
2
+
4
+

5
( 1)
2
=

5

4
+2
3
2
1
+ 1

2
2 +1


() =

5
2
4
+2
2
+1

7
2
6
+
5
(4.2.5.2)

Script de MATLAB para el ejercicio 4.2.5:

num=[0 0 1 -2 0 2 -1 1];
den=[1 -2 1 0 0 0 0 0];
x=[1 zeros(1,11)];
n=[0:11];
f_z=filter(num,den,x) %Transformada Z
f=1.*(n==2)-1.*(n==4)+(n-6).*(n>=6) % Secuencia original



4.1.6. Desarrollar de una manera prctica la funcin x [kT], hallando su Transformada
Z y comprobar mediante el mtodo Matlab (comando filter).

[] = (() +). () . [] (4.2.6.1)
Modificando la ecuacin tenemos.
x [kT] = 2
2
() [kT]
Como 2
2
() = cos(2) +1 , entonces
x [kT] = cos(2)[kT] +[kT]
Hallando la transformada Z de la funcin X[kT]:
[] []

=0

[] =

2
(2)

2
2(2) +1
+

1
=

2

2
2 +1
+

1


[] =
2
3
4
2
+2

3
3
2
+31
(4.2.6.1)
Script de MATLAB para el ejercicio 4.2.6:

num=[2 -4 2 0];
den=[1 -3 3 -1];
x=[1 zeros(1,6)];
n=[0:6];
f_z=filter(num,den,x) %Transformada Z
f=(cos(2*pi*n)+1).*(n>=0) % Secuencia original




c) Sea la Forma:


4.2.Reconstruir (4.1) y (4.2) en tiempo discreto (mtodo computacional manual) y
graficar sus polos y ceros.

1. x [kT]=3 [kT-3T]
Script de MATLAB para el ejercicio 4.3.12.
Seal Discreta
n=linspace(0,11,12);
f=3.*(n>=3)
stem(n,f,'ro')
xlabel('n')
ylabel('x(n)')
title('Seal discreta a Ts=1s')
grid



Ceros y Polos
z=tf('z');
Fz=3/(z^3-z^2);
[z,p,k]=zpkdata(Fz,'v')
[num,den]=tfdata(Fz,'v');
zplane(num,den)





2. x [kT] = 5
k2
[T(k 2)]
Script de MATLAB para el ejercicio 4.3.13.
Seal Discreta
n=linspace(0,22,23);
f=5.^(n-2).*(n>=2)
stem(n,f,'ro')
xlabel('n')
ylabel('x(n)')
title('Seal discreta a Ts=1s')
grid



Ceros y Polos
z=tf('z');
Fz=1/(z^2-5*z);
[z,p,k]=zpkdata(Fz,'v')
[num,den]=tfdata(Fz,'v');
zplane(num,den)



3. x [kT] = kTe
5kT
[kT]
Script de MATLAB para el ejercicio 4.3.14.
Seal Discreta
n=linspace(0,22,23);
f=n.*exp(-5*n).*(n>=0);
stem(n,f,'ro')
xlabel('n')
ylabel('x(n)')
title('Seal discreta a Ts=1s')
grid


Ceros y Polos
z=tf('z');
Fz=exp(-5)*z/(z^2-2*exp(-5)*z+exp(-10));
[z,p,k]=zpkdata(Fz,'v')
[num,den]=tfdata(Fz,'v');
zplane(num,den)



4. y[n] = (n 1). (0.2)
1
. sin[

6
(n 1)]. [n 1]
Script de MATLAB para el ejercicio 4.3.15.
Seal Discreta
n=linspace(0,22,23);
f=(n-1).*(0.2).^(n-1).*sin(pi.*(n-1)/6).*(n>=1)
stem(n,f,'ro')
xlabel('n')
ylabel('x(n)')
title('Seal discreta a Ts=1s')
grid


Ceros y Polos
z=tf('z');
Fz=(0.1*z^2-0.004)/(z^4-0.6928*z^3+0.2*z^2-0.0277*z+0.0016);
[z,p,k]=zpkdata(Fz,'v')
[num,den]=tfdata(Fz,'v');
zplane(num,den)


5. y[n] = (n 2) (n 4) +(n 6)[n 6]
Script de MATLAB para el ejercicio 4.3.16.
Seal Discreta
n=linspace(0,22,23);
f=1.*(n==2)-1.*(n==4)+(n-6).*(n>=6)
stem(n,f,'ro')
xlabel('n')
ylabel('x(n)')
title('Seal discreta a Ts=1s')
grid


Ceros y Polos
z=tf('z');
Fz=(z^5-2*z^4+2*z^2-z+1)/(z^7-2*z^6+z^5 );
[z,p,k]=zpkdata(Fz,'v')
[num,den]=tfdata(Fz,'v');
zplane(num,den)


6. x [kT] = 2 sin(() +90). cos() . [kT]
Script de MATLAB para el ejercicio 4.3.17.
Seal Discreta
n=linspace(0,22,23);
f=(cos(2*pi*n)+1).*(n>=0);
stem(n,f,'ro')
xlabel('n')
ylabel('x(n)')
title('Seal discreta a Ts=1s')
grid


Ceros y Polos
z=tf('z');
Fz=(2*z^3-4*z^2+2*z)/(z^3-3*z^2+3*z-1) ;
[z,p,k]=zpkdata(Fz,'v')
[num,den]=tfdata(Fz,'v');
zplane(num,den)