ROBTICA DE MANIPULADORES

Matriz Jacobiana
Eduardo Snchez Fontes
1

Facultad de Ingeniera de la UAEMex. Maesria en Ciencias de la Ingeniera. Sistemas Dinmicos.

Cerro de Coatepec s/n, Ciudad Universitaria C.P. 50100, Toluca, Estado de Mxico.
E-mail:fontedusanchez@hotmail.com

12 de Octubre de 2013

Matriz Jacobiana de un manipulador planar de 3GDL

1.1 Matriz jacobiana analtica

Para obtener la matriz jacobiana se parte de la siguiente ecuacin:
 
Fr (q)
J
J= p =
 <6xn
Jo
q

Donde n es el nmero de eslabones

(1)

Para obtener la matriz jacobiana se toma como base la matriz de transformacin homognea
de la siguiente forma:

C123 S123

S123 C123
0
T3 =
0
0
0
0
X =
Y =
Z =

n
X
Fx (q)
i=1

qi

i=1

qi

i=1

qi

n
X
Fy (q)
n
X
Fx (q)

0 l1 C1 + l2 C12 + l3 C123
0 l1 S1 + l2 S12 + l3 S123

1
0
0
1

(2)

= (l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 )q1 (l2 S12 + l3 S123 )q2 (l3 S123 )q3
= (l1 C1 + l2 C12 + l3 C123 )q1 + (l2 C12 + l3 C123 )q2 + (l3 C123 )q3
=0

Y , Z.

Formar la matriz Jp  <3x3 a partir de X,

(l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 ) (l2 S12 + l3 S123 ) (l3 S123 )

Jp = (l1 C1 + l2 C12 + l3 C123 ) (l2 C12 + l3 C123 ) (l3 C123 )
0
0
0

(3)

Calculando JO de la siguiente forma

= WZ
WY

WZ WY
0
WX
WX
0

T
= RR
dR
dR
dR
Donde R = q1 +
q2 +
q3
dq1

dq2

dq3

C123 S123 0
S123 C123 0
R = S123 C123 0 y R = C123 S123 0 (q1 + q2 + q3 )
0
0
1
0
0
0

Sustituyendo en (5)

S123 C123 0
C123 S123 0
= (q1 + q2 + q3 ) C123 S123 0 S123 C123 0
0
0
0
0
0 1

0 1 0
= (q1 + q2 + q3 ) 1 0 0
0 0 0


= 0 0 (q1 + q2 + q3 )

(4)
(5)

De se obtiene J0

0 0 0
J0 = 0 0 0
1 1 1

(6)

Acoplando Jp y J0 para formar la matriz jacobiana J

(l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 ) (l2 S12 + l3 S123 ) (l3 S123 )

(l1 C1 + l2 C12 + l3 C123 ) (l2 C12 + l3 C123 ) (l3 C123 )

0
0
0

J =

0
0
0

0
0
0
1
1
1

(7)

Para obtener la velocidad del efector nal se se tiene lo siguiente:



p(t)
V =
= J q
(t)


X
(l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 ) (l2 S12 + l3 S123 ) (l3 S123 ) q1
Y

(l1 C1 + l2 C12 + l3 C123 ) (l2 C12 + l3 C123 ) (l3 C123 )
q2

0
0
0
Z
q3
=
q4
0
0
0



q5
0
0
0

q6
1
1
1

(8)

1.2 Matriz jacobiana geomtrica

Para este caso la matriz jacobiana esta conformada de la siguiente forma:


J = J1 J2 ...... J1


Zi1 x(On Oi1
Cada eslabn se encuentra en rotacin por lo que: Ji =
Zi1


Z x(O3 O0 Z1 x(O3 O1 Z2 x(O3 O2

J= 0
Z0
Z1
Z2

Donde:


0
0

O0 = 0 , Z0 = Z1 = Z2 = 0
0
1

l1 C1 + l2 C12 + l3 C123
l1 C1
l1 C1 + l2 C12
O3 = l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 , O1 = l1 S1 , O3 = l1 S1 + l2 S12
0
0
0

(9)

(l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 ) (l2 S12 + l3 S123 ) (l3 S123 )

(l1 C1 + l2 C12 + l3 C123 ) (l2 C12 + l3 C123 ) (l3 C123 )

0
0
0

J =

0
0
0

0
0
0
1
1
1

(10)

Se ha vericado que con ambos mtodos se obtiene la misma matriz jacobiana J

1.3 Velocidad del efector nal

q1 =

rad/s , q2 =
rad/s , q6 = rad/s
180
90
70

Sustituyendo valores en (8) se tiene que la velocidad del efector nal es:


X
(l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 ) (l2 S12 + l3 S123 ) (l3 S123 ) q1
Y = (l1 C1 + l2 C12 + l3 C123 ) (l2 C12 + l3 C123 )
(l3 C123 q2
q6
1
1
1

(11)

X
(l1 S1 + l2 S12 + l3 S123 ) (l2 S12 + l3 S123 ) (l3 S123 ) 180

Y = (l1 C1 + l2 C12 + l3 C123 ) (l2 C12 + l3 C123 )
(l3 C123

90

1
1
1
70

(12)