Instituto de Fsica.

Universidad de Antioquia Colombia Curso de Instrumentacin

Sistemas dinmicos mediante EDO

Se llama dinmicos a aquellos sistemas complejos que experimentan variaciones de sus valores, cantidades o propiedades, con el tiempo. Dichos sistemas pueden ser fsicos, qumicos, biolgicos, sociolgicos, etc. El modelo matemtico que representa un sistema dinmico es una ecuacin diferencial, en muchos de los casos son necesarias varias ecuaciones diferenciales para describir el sistema en forma adecuada. La mayor parte de las veces. la resolucin de las ecuaciones diferenciales correspondientes no ser posible por los mtodos matemticos exactos, por lo que se proceder a la solucin por mtodos numricos para encontrar por ejemplo las trayectorias fsicas mediante las cuales determinar puntos estacionarios. averiguar periodicidad de los procesos etc. Han dado lugar a importantes descubrimientos, como la existencia de caos.

Modelado de sistemas dinmicos

La ecuacin diferencial del sistema dinmico, es un modelo matemtico que representa la relacin entre las variables de entrada del sistema y las variables de salida para una caracterstica del sistema en particular, como una funcin del tiempo. Grficamente,

Ejemplo: masa en movimiento

Segunda ley de Newton:

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2 Ejemplo: amortiguador carro

Oscilador armnico
La relacin de las variables que describen este movimiento esta dado por la ecuacin diferencial

Vamos a resolver esta ecuacin diferencial a partir de operadores donde cada uno de ellos realiza una operacin matemtica. Para resolver el problema habr por tanto que conectar los operadores en funcin de las operaciones a realizar.

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3 La solucin de la ecuacin diferencial que se obtiene por medio del circuito anterior, puede ser obtenida en forma anloga con el modulo de simulacin y control de LabVIEW, veamos una aplicacin

Aplicacin
En esta clase se estudia el caso de un pndulo doble, como un ejemplo simple

de un sistema fsico que puede exhibir un comportamiento catico. Se utiliza el formalismo de Lagrange para obtener las ecuaciones diferenciales de movimientos asociadas a los ngulos y respectivamente, se determinan estas ecuaciones diferenciales que resultan ser ordinarias de segundo orden no lineales y acopladas, las que se resuelven numricamente utilizando LabVIEW. Se desarrolla un cdigo en LabVIEW que permite representar el movimiento del sistema mediante una animacin en el espacio real, con lo cual se logra analizar y describir directamente el comportamiento del sistema en trminos de los parmetros relevantes que son las masas y las longitudes de los pndulos. Para cada caso investigado se presentan los grficos que dan cuenta de cmo se comportan los ngulos y en funcin del tiempo. Las figuras que se presentan y que corresponden a las animaciones durante un tiempo t, muestran las trayectorias reales seguidas por cada uno de los pndulos, observndose que stos ltimos pueden realizan tanto movimientos rotatorios como oscilatorios, dando cuenta de esta forma de la complejidad del movimiento. Tambin en estas figuras se observa el evidente cambio que se produce en el comportamiento del sistema al cambiar los valores de las masas y de las longitudes.

Pndulo doble ideal

Un pndulo doble consiste en sistema formado por un pndulo que est atado a otro pndulo, tal como se muestra en la figura. Este es un ejemplo de un sistema fsico que puede exhibir un comportamiento catico.
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4 Consideremos un pndulo doble inmerso en un campo gravitatorio , en el cual las masas y estn atadas por alambres rgidos de masas despreciables y de longitudes y respectivamente.

Ecuaciones del movimiento

Las posiciones de las masas estn dadas por:

La energa del sistema es la suma de la energa potencial y de la energa cintica de las dos partculas. Situamos el nivel cero de energa potencial en el punto de suspensin del primer pndulo. La energa potencial es

El mdulo de la velocidad del primer pndulo es

(velocidad angular

por el radio de la circunferencia que describe), sus componentes son

El mdulo de la velocidad de la segunda partcula en un sistema de referencia que se mueve con la velocidad de la primera partcula es . Sus componentes son
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La velocidad de la segunda partcula respecto al sistema de referencia inercial situado en el punto de suspensin del primer pndulo es la suma vectorial de ambas velocidades

Calculamos los mdulos de las velocidades de las dos partculas. La energa cintica del sistema es

Las ecuaciones del movimiento de Lagrange nos llevan al sistema de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden. El Lagrangiano est dado por

Tenemos dos coordenadas generalizadas y por tanto dos ecuaciones de Lagrange, que toman la forma

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la solucin de este par de ecuaciones es:

Hagamos el siguiente cambio de variable

Programacin en LabVIEW
En esta programacin lo mejor es utilizar todas las herramientas del modulo Control diseo y simulacin. Inicie LabVIEW y seleccione File New VI para crear un nuevo VI.

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7 En el Laboratorio utilizaremos el Modulo Control Design & Simulation.

Haciendo click en Simulation tenemos a disposicion todas la herramientas de simulacion del paquete. Haga clic en el icono de simulacin de bucle, que se muestra en la figura siguiente. Mueva el cursor sobre el diagrama de bloques. Haga clic para colocar la esquina superior izquierda del bucle, arrastre el cursor diagonalmente para establecer el tamao del bucle y vuelva a hacer clic para colocar el bucle en el diagrama de bloques. El diagrama de la simulacin es el rea encerrada por el bucle de simulacin. Observe que el diagrama de simulacin tiene un fondo de color amarillo plido para distinguirlo del resto del diagrama de bloques. Puede cambiar el tamao arrastrando sus fronteras. El diagrama Control&Simulation Loop contiene una serie de controles como son el numero de iteraciones, el algoritmo de solucin de alguna ecuacin diferencial que se defina dentro del loop, graficas en tiempo real y muchas otras funciones que se podrn observar cuando inicialicemos el modulo.

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8 El lazo de control y simulacin tiene un nodo de entrada y un nodo de salida. Utilice el nodo de entrada para configurar los parmetros de simulacin de programacin. Tambin puede configurar estos parmetros de forma interactiva mediante la simulacin de los parmetros de Configuracin del cuadro de dilogo. Tienes acceso a este cuadro de dilogo haciendo doble clic en el nodo de entrada o haciendo clic derecho en la frontera y la seleccin de los parmetros de simulacin Configurar en el men contextual. Tenga en cuenta que los parmetros de programacin que se configuran utilizando el nodo de entrada reemplaza cualquier configuracin que realice en la simulacin de los parmetros de Configuracin del cuadro de dilogo. El control y simulacin de lazo tiene una entrada de error en el nodo de entrada y una salida de error en el nodo de salida. Estos terminales de error enviar informacin de error a travs del diagrama de simulacin. Si la entrada de error detecta un error, el diagrama de simulacin devuelve la informacin de error en la salida de error y no se ejecuta la simulacin. Si ocurre un error mientras que el control y simulacin de bucle se est ejecutando, la simulacin se detiene y devuelve la informacin de error en la salida de error.

Configurando los parmetros de simulacin

El bucle de simulacin contiene los parmetros que definen cmo se ejecuta la simulacin. Complete los pasos siguientes para ver y configurar estos parmetros de simulacin. 1. Haga doble clic en el nodo de entrada, adjunta a la parte izquierda de la repeticin de simulacin, para iniciar el cuadro de dilogo Configurar parmetros de simulacin. Tambin puede con el botn derecho del raton hacer clic en la frontera de bucle y seleccione Configurar parmetros de simulacin en el men contextual.

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2. El valor del Final Time de control numrico especifica el tiempo total que dura la simulacin. 3. Haga clic en la lista de pull-down ODE Solver para ver la lista de los algoritmos de resolucin ODE que incluye el mdulo de simulacin. Si el trmino (variable) aparece junto a un solucionador ODE, este tiene un tamao de paso variable. Los otros algoritmos de resolucin ODE tienen un tamao de paso fijo. Si por ejemplo se 23 de Runge-Kutta (variable) debe especificarse el tamao de paso mnimo y el tamao del paso Mximo. 4. Haga clic en Timing Parameters

da acceso al control de la frecuencia de ejecucin de la simulacin.

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10 5. Asegrese de que la casilla de verificacin de Temporizacin de software contiene una marca de verificacin. Esta opcin especifica que la simulacin se ejecuta sin ninguna restriccin de tiempo. 6. Haga clic en el botn Aceptar para guardar los cambios y volver al diagrama de simulacin. El siguiente paso es construir la simulacin. Tenga en cuenta que se puede colocar la mayora de las funciones de simulacin slo en el diagrama de la simulacin. Complete los pasos siguientes para construir la simulacin de este sistema dinmico. En Labview se utilizo la estructura NODE y el modulo de simulacin para resolver las ecuaciones de movimiento del sistema.

En el panel debern aparecer los controles de masa, longitud y ngulo. La aceleracin puede ser un control o una constante.

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El objetivo es utilizar el mdulo de simulacin de LabVIEW para el clculo de y(t), v(t) utilizando integraciones sucesivas.

La realizacin de estas integraciones durante un perodo de tiempo, requiere un solucionador de ecuacin diferencial ordinaria (EDO). LabVIEW incluye varios algoritmos de resolucin EDO que se puede utilizar en una simulacin.

Veamos algunos de estos modulos Seleccione la paleta de Aritmtica de seal y coloque una funcin de multiplicacin en el diagrama de la simulacin. Utilizar esta funcin para hacer una division.

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Haga doble clic en la funcin de multiplicacin para iniciar el cuadro de dilogo de Configuracin de multiplicacin. Puede hacer doble clic la mayora de las funciones de simulacin para ver y cambiar los parmetros de esa funcin.

Actualmente, la funcin muestra dos smbolos de en el lado izquierdo del cuadro de dilogo. Esta opcin especifica que ambas seales entrantes se multiplican juntos. Haga clic en el smbolo de inferior para cambiar a un smbolo . Esta funcin de multiplicacin ahora divide la seal superior por la seal de la parte inferior. Haga clic en el botn Aceptar para guardar los cambios y volver al diagrama de simulacin. Volver a la pantalla de Diagram y haga clic sobre el modulo ControlSimulation Loop, pulse el botn derecho del ratn para volver a la paleta de simulacin y seleccione la Simulation Palette.

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Seleccione Continuous Linear Systems. Coloque una funcin de integracin en el diagrama de la simulacin. Utilizar esta funcin para calcular la velocidad mediante la integracin de aceleracin.

Esta funcin de integracin Calcular la velocidad angular.

Una segunda integracin nos dar el ngulo

Por ltimo tendremos la animacin en picture de los dos pndulos.

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Viene la parte de mayor inters, que es el anlisis del sistema dinmico. Aqu se presentan las graficas de velocidades en el tiempo, diagramas de fase, figuras de Lissajous, etc

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Diagramas de fase
los diagramas de fase son una de las herramientas ms importantes para la ubicacin de atractores en un sistema y para tener informacin del rgimen en el que se encuentra; estos se obtienen graficando las velocidades generalizadas contra las posiciones.

En esta figura se puede observar la existencia de puntos constantemente visitados por el sistema en los que este no quedar atrapado debido a que en el sistema no se incluyeron trminos disipativos.

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