INTRODUCCION A LA IMPLEMENTACION DE CONTROLADORES PID ANALOGOS

Juan Antonio Contreras Montes

Armada Repblica de Colombia, Escuela Naval Almirante Padilla, Cartagena epcontrerasj@control-automatico.net epcontrerasj@ya oo.com epcontrerasj@ctgred.net.co

Resumen! este documento presenta los pasos a seguir para dise"ar el control de posici#n de un servomecanismo de corriente directa $cd% y construirlo empleando ampli&icadores operacionales y elementos electr#nicos de &'cil manejo y bajo costo. (e a elaborado asumiendo )ue el lector tiene muy pocos conocimientos en electr#nica pero tiene conocimientos b'sicos de Control Autom'tico. El controlador P*+ )ue se construir' al &inal del documento es aplicable a cual)uier proceso de una entrada , una salida, cuya se"al de salida est- en el rango de . a / voltios de cd y la se"al de entrada al proceso pueda ser una se"al de 012 a 312 voltios de cd, 4 amperios. Palabras claves! control P*+, 5ugar de las Ra6ces, polos, ceros, error en estado estacionario, ampli&icador operacional.

1. Intro ucci!n El control autom'tico desempe"a un papel importante en los procesos de manu&actura, industriales, navales, aeroespaciales, rob#tica, econ#micos, biol#gicos, etc. Como el control autom'tico va ligado a, pr'cticamente, todas las ingenier6as $el-ctrica, electr#nica, mec'nica, sistemas, industrial, )u6mica, etc.%, este documento a sido desarrollado sin pre&erencia acia alguna

disciplina determinada, de tal manera )ue permita al lector construir un controlador P*+ an'logo sin )ue sea necesario tener conocimientos previos en electr#nica. El lector construir' un servosistema de posici#n con elementos de &'cil consecuci#n en el mercado local. Posteriormente, luego de &amiliari7arse con el &uncionamiento del sistema, allar' el modelo matem'tico del mismo por m-todos e8perimentales. Con la ayuda del so&t9are :A;5A< allar' el 5ugar de las Ra6ces del sistema, el cual le dar' in&ormaci#n importante sobre la din'mica del mismo. El conocimiento del &uncionamiento del sistema junto con el an'lisis de la &unci#n de trans&erencia de la7o abierto y del 5ugar de las Ra6ces dar'n las bases necesarias para seleccionar el controlador, el cual se construir' con elementos igualmente de &'cil consecuci#n en el mercado local y de muy bajo costo. (e re)uiere, sin embargo, )ue el lector tenga conocimientos b'sicos en Control Autom'tico. Para continuar con el tema es necesario de&inir ciertos t-rminos b'sicos. Se"al e sali a# es la variable )ue se desea controlar $posici#n, velocidad, presi#n, temperatura, etc.%. ;ambi-n se denomina variable controla a. Se"al e re$erencia# es el valor )ue se desea )ue alcance la se"al de salida. Error# es la di&erencia entre la se"al de re&erencia y la se"al de salida real. Se"al e control# es la se"al )ue produce el controlador para modi&icar la variable controlada de tal &orma )ue se disminuya, o elimine, el error. Se"al an%lo&a# es una se"al continua en el tiempo. Se"al i&ital# es una se"al )ue solo toma valores de 1 y .. El PC solo env6a y,o recibe se"ales digitales. Conversor an%lo&o' i&ital# es un dispositivo )ue convierte una se"al anal#gica en una se"al digital $1 y .%. Conversor i&ital'an%lo&o# es un dispositivo )ue convierte una se"al digital en una se"al anal#gica $corriente o voltaje%. Planta# es el elemento &6sico )ue se desea controlar. Planta puede ser! un motor, un orno, un sistema de disparo, un sistema de navegaci#n, un tan)ue de combustible, etc.

Proceso# operaci#n )ue conduce a un resultado determinado. Sistema# consiste en un conjunto de elementos )ue actan coordinadamente para reali7ar un objetivo determinado. Perturbaci!n# es una se"al )ue tiende a a&ectar la salida del sistema, desvi'ndola del valor deseado. Sensor# es un dispositivo )ue convierte el valor de una magnitud &6sica $presi#n, &lujo, temperatura, etc.% en una se"al el-ctrica codi&icada ya sea en &orma anal#gica o digital. ;ambi-n es llamado trans uctor( 5os sensores, o transductores, anal#gicos env6an, por lo regular, se"ales normali7adas de . a / voltios, . a 1. voltios o 4 a 2. mA. Sistema e control en la)o cerra o# es a)uel en el cual continuamente se est' monitoreando la se"al de salida para compararla con la se"al de re&erencia y calcular la se"al de error, la cual a su ve7 es aplicada al controlador para generar la se"al de control y tratar de llevar la se"al de salida al valor deseado. ;ambi-n es llamado control realimenta o( Sistema e control en la)o abierto# en estos sistemas de control la se"al de salida no es monitoreada para generar una se"al de control. 2. Planteamiento el *roblema (e re)uiere dise"ar y construir un controlador P*+ para regular la posici#n de un servomotor de corriente directa. 5a &igura 1 muestra el diagrama de blo)ues del sistema controlado, en donde! 5a se"al de salida, +, corresponde a la salida del terminal m#vil del potenci#metro. (i -ste se alimenta con / voltios en sus terminales &ijos $a y b%, producir' un voltaje en su terminal m#vil $c% e)uivalente a su posici#n. Podemos decir entonces )ue cuando produce . voltios esta en la posici#n e)uivalente a . grados, 1.2/ voltios corresponder' a =. grados, 2./ voltios a 1>. grados, etc. 5a se"al de re&erencia, r, corresponde a la posici#n deseada. Es decir, si )ueremos )ue el motor alcance la posici#n 1>. grados debemos colocar una re&erencia de 2./ voltios, si )ueremos 2?. grados colocamos re&erencia de @.?/ voltios, etc. 5a se"al de error, e, corresponde a la di&erencia entre la se"al de re&erencia y la se"al de salida. Por ejemplo, si )ueremos )ue el motor alcance la posici#n de =. grados colocamos una se"al de re&erencia de 1.2/ voltios y esperamos d#nde se ubica e8actamente. (i se posiciona en A?./ grados el potenci#metro entregar' una se"al de salida de ..=@?/ voltios y la se"al de error, e, ser' de ..@12/ voltios $22./ grados%. 5a se"al de control, u, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir o anular el error. (i la se"al de error es positiva indica )ue la re&erencia es mayor )ue la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje

positivo al motor para )ue contine girando asta minimi7ar o anular el error. (i por el contrario la se"al de error resulta negativa indica )ue la salida sobrepas# la re&erencia entonces el controlador debe poner un voltaje negativo para )ue el motor gire en sentido contrario asta minimi7ar o anular el error.

Bigura 1. +iagrama de blo)ues del sistema controlado

@. Construcci!n el *rototi*o 5a &igura No. 2 muestra el sistema de posici#n al cual se le implementar' el controlador y consta, b'sicamente, de un motor de corriente directa $cd% de im'n permanente, al cual se le a acoplado en el eje un potenci#metro lineal de . a 1. C . El potenci#metro es alimentado con / voltios de cd en sus terminales &ijos para obtener, de su terminal m#vil, una se"al )ue var6a de . a / voltios durante todo el recorrido en sentido de8tr#giro $asumamos @A. grados%. ,(- Elementos Dn motor de cd de im'n permanente de @,A = o 12 voltios )ue no consuma m's de 1 amperio con el potenci#metro acoplado. 5os motores de cd de im'n permanente comerciales normalmente no giran a la misma velocidad en sentido de8tr#giro )ue en sentido lev#giro por lo )ue el controlador no tendr' la misma respuesta en ambos sentidos. (i re)uiere un mejor &uncionamiento del controlador se recomienda conseguir de a)uellos motores empleados en rob#tica, aun)ue seguramente no ser' necesario teniendo en cuenta )ue se persigue un &in acad-mico. Potenci#metro lineal de 1. C , una sola vuelta. (e recomienda )ue sea estrictamente lineal para un mejor desempe"o. Acople mec'nico entre el eje del motor y el eje del potenci#metro. Buente de / voltios de corriente directa para alimentar los terminales &ijos del potenci#metro. Buente dual con voltajes de . a 1/ voltios de cd, 1 amperio m6nimo.

Esta .ltima $uente se em*lear% *ara alimentar el am*li$ica or o*eracional + el circuito e *otencia /transistores0 con volta1es 23 + 435 e tal manera 6ue el motor *ue a &irar en ambos senti os(

7i&ura No(- Servosistema e *osici!n e c ( ,(8 Estu io e los elementos constitutivos Antes e iniciar con el ise"o e un controla or es necesario 6ue el in&eniero cono)ca mu+ bien la in%mica el *roceso a controlar( A continuaci!n 9aremos un estu io e los com*onentes el sistema( ,(8(- Motor e corriente irecta e im%n *ermanente( Los motores e c e im%n *ermanente tienen5 en teor:a5 un com*ortamiento lineal5 es ecir 6ue la veloci a esarrolla a ser% *ro*orcional al volta1e a*lica o lo cual no es com*letamente cierto en to o el ran&o e volta1es( Por e1em*lo5 si el motor 6ue se em*lear% en esta e;*eriencia &ira a <== r(*(m( cuan o se le a*lican < voltios mu+ *osiblemente &irar% a 8<= r(*(m( si se le a*lican 8(< voltios( Pero5 si se le a*lican =(< voltios se&uramente ni si6uiera alcan)ar:a a arrancar / ebi o a 6ue con ese volta1e no lo&ra vencer la inercia0 cuan o eber:a &irar a <= r(*(m(5 a*lican o el *rinci*io e Su*er*osici!n5 si $uese lineal en to o su ran&o( Es recomen able 6ue se veri$i6ue el ran&o e volta1es en 6ue el motor tiene un com*ortamiento lineal a*lic%n ole volta1es /con el *otenci!metro esaco*la o0 es e = voltios + mi ien o la veloci a esarrolla a *ara ca a volta1e( Si no is*one e me i ores *ara sensar la veloci a el motor *ue e solamente me ir la ma&nitu el volta1e m:nimo 6ue necesita *ara arrancar el motor en ambos senti os + asumir 6ue a *artir e a9: su com*ortamiento es lineal( Esta asunci!n es v%li a tenien o en cuenta 6ue *erse&uimos un $in netamente aca >mico(

,(8(8 Potenci!metro lineal Se ebe a*licar < voltios e corriente irecta entre sus terminales $i1os a + b 6ue se muestran en la $i&ura 8( En $orma manual + &ra ual comience a &irar5 es e la *osici!n inicial5 en senti o e;tr!&iro /o lev!&iro0 + mi a el volta1e en el terminal c *ara ca a incremento e la *osici!n( El incremento /o ecremento0 el volta1e ebe ser *ro*orcional al incremento o ecremento e la *osici!n el *otenci!metro( Si se toman los atos e volta1e *ara ca a *osici!n el *otenci!metro la &ra$icaci!n e >stos ser:a similar a la mostra a en la $i&ura ,(

7i&ura ,( Curva caracter:stica e un *otenci!metro lineal( ,(8(, Aco*le mec%nico Del aco*le mec%nico entre el e1e el motor + el e1e el *otenci!metro se ebe veri$icar 6ue no e;ista esli)amiento( -( Mo elamiento matem%tico Para obtener un buen mo elo matem%tico em*lean o t>cnicas e i enti$icaci!n5 se ebe alimentar el sistema con una se"al e entra a e

$recuencia variable 6ue lo e;cite en to o su anc9o e ban a +5 *osteriormente5 con la a+u a e 9erramientas com*utacionales /*or e1(# S+stem I enti$ication Toolbo; e MATLA?05 se *rocesan las se"ales entra a + sali a 9asta obtener el mo elo 6ue re*resente en me1or $orma la in%mica el sistema( Sin embar&o5 no siem*re el interesa o is*one e las 9erramientas com*utacionales ni e tar1etas e a 6uisici!n e atos in is*ensable *ara la toma e las variables e entra a + sali a5 *or lo 6ue recurriremos a $ormas manuales no mu+ *recisas *ero v%li as *ara lo&rar un mo elo ace*table( La $unci!n e trans$erencia e un sistema se e$ine como la relaci!n entre la sali a + la entra a el sistema en el ominio e La*lace asumien o con iciones iniciales nulas( ?as%n onos en la e$inici!n e la $unci!n e trans$erencia5 a*licaremos una se"al escal!n al sistema5 &ra$icaremos la sali a5 9allaremos las ecuaciones e ca a variable en el ominio el tiem*o5 las llevamos al ominio e La*lace5 + la relaci!n sali a@entra a ser% el mo elo matem%tico el mismo( Si el interesa o no is*one e tar1eta e a 6uisici!n e atos *ara monitorear + almacenar en me ios ma&n>ticos las se"ales e entra a + sali a e manera tal 6ue se *ue an anali)ar *osteriormente con la a+u a e un PC5 6ue ser:a lo m%s recomen able5 *ue e montar la e;*eriencia enuncia a a continuaci!n *ara lo cual necesita los si&uientes elementos# Conjunto motor-potenci#metro Buente de voltaje variable de cd para alimentaci#n del motor Buente de / voltios de cd para alimentar el potenci#metro. Eolt6metro digital Cron#metro digital Cables y conectores La e;*eriencia consiste b%sicamente en a*licar un volta1e e c /se"al escal!n0 al motor5 etenerlo antes e ar el &iro com*leto + me ir el tiem*o + el volta1e $inal el *otenci!metro5 as:# Alimente el potenci#metro con / voltios de cd entre los terminales a y b. Conecte un volt6metro con su terminal positivo al terminal c del potenci#metro y el negativo a tierra $re&erencia%. Colo)ue el potenci#metro en la posici#n inicial $. voltios%. Ponga el cron#metro en cero. Apli)ue un voltaje de cd $se"al escal#n% al motor y simult'neamente active el cron#metro. +etenga el cron#metro cuando el volt6metro mar)ue un voltaje cercano a @ voltios $o cual)uier voltaje entre . y / voltios%. +esenergice el motor. Con la in&ormaci#n obtenida aga una gr'&ica $recta% del voltaje medido en el

terminal c del potenci#metro contra el tiempo de duraci#n de la prueba, tomando como punto de partida el origen.

La se"al e sali a corres*on er% a una se"al ram*a con *en iente m

cu+a trans$orma a e La*lace ser%

La se"al e entra a corres*on e a una se"al escal!n e am*litu i&ual a la el volta1e e c a*lica o

cu+a trans$orma a e La*lace es

El mo elo matem%tico ser% la $unci!n e trans$erencia el sistema5 es ecir

Realice la *rueba con i$erentes volta1es a*lica os al motor5 *ara un mismo tiem*o e uraci!n e la e;*eriencia5 + veri$i6ue 6ue la relaci!n m'3 *ermane)ca a*ro;ima amente constante( -( An%lisis el mo elo matem%tico el sistema Antes e iniciar con el ise"o el controla or es necesario 9acer un an%lisis el mo elo matem%tico obteni o( <(- *olos + ceros

El mo elo obteni o no tiene ceros + tiene un *olo en el ori&en( Un *olo en el ori&en re*resenta un sistema ti*o -( La $i&ura A muestra nuestro sistema en la)o cerra o sin controla or5 on e G/s0 es la $unci!n e tras$erencia el con1unto motor@*otenci!metro + B/s0 es la $unci!n e trans$erencia el la)o e retroalimentaci!n5 6ue en nuestro caso es unitaria( La sali a el sistema5 +/t05 es la se"al e volta1e el *otenci!metro +5 *or lo tanto5 la se"al e re$erencia ebe ser una se"al e volta1e e = a < voltios( As:5 si se esea un &iro es e = a -C= &ra os se ebe a*licar una re$erencia e 8(< voltios(

7i&ura A( Dia&rama e blo6ue el sistema en la)o cerra o sin controla or La ecuaci!n e error es

on e

+ Por lo tanto

A*lican o el teorema el valor $inal 9allamos 6ue el error en esta o estacionario tiene la $orma

Es ecir5 si la entra a es un escal!n e am*litu 3 /la trans$orma a e La*lace e la $unci!n escal!n es 3 ' s05 el error en esta o estacionario ser%

o sea5

Lo anterior 6uiere ecir 6ue nuestro sistema en la)o cerra o res*on er:a ante una or en e ubicaci!n en cual6uier *osici!n an&ular5 con &ran e;actitu ( En la *r%ctica no ser:a as: *or lo si&uiente# ima&inemos 6ue 6ueremos cambiar la *osici!n el *otenci!metro5 6ue est% en = &ra os5 a la *osici!n corres*on iente a -C= &ra osD a*licamos entonces un volta1e e re$erencia e 8(< voltios( El suma or resta e 8(< voltios5 e la se"al e re$erencia5 la se"al e volta1e e sali a5 *roveniente el *otenci!metro5 *ro ucien o la se"al e error 6ue ser% el volta1e 6ue se a*licar% al motor( La tabla - muestra la $orma como var:a el error /+ *or lo tanto el volta1e a*lica o al motor0 a me i a 6ue el *otenci!metro se mueve 9acia la *osici!n e -C= &ra os( Re&erencia $voltios% 2./ 2./ 2./ 2./ 2./ Posici#n angular del Eoltaje producido por el potenci#metro $grados% potenci#metro y$t% 2. 4. A. >. 1.. ..2?> ..//A ..>@@ 1.111 1.@>= (e"al de error Eoltaje aplicado al motor. 2.22 1.=44 1.AA? 1.@>= 1.111

2./ 2./ 2./ 2./

12. 14. 1A. 1>.

1.AA? 1.=44 2.222 2./..

..>@@ ..//A ..2?> .....

Tabla -( 3ariaci!n e la se"al e error en el sistema en la)o cerra o sin controla or Como sabemos 6ue e;iste un volta1e m:nimo5 su*erior a cero5 al cual el motor no continuar% &iran o *or6ue no es ca*a) e vencer su *ro*ia inercia5 >ste se eten r% sin lo&rar alcan)ar el ob1etivo esea o5 es ecir sin lo&rar un error nulo( Tam*oco *o emos ecir 6ue el sistema e *osici!n no es un sistema ti*o sino un sistema ti*o =5 +a 6ue en este .ltimo el error en ante una se"al e re$erencia escal!n5 es i&ual a

on e E es la &anancia el sistema en la)o abierto5 lo 6ue si&ni$ica 6ue el error en esta o estacionario ser:a un *orcenta1e constante e la se"al e re$erencia( A*o+%n onos en la tabla - *o emos a*reciar 6ue en nuestro sistema esto no ocurre +a 6ue si la se"al e re$erencia es alta el volta1e inicial a*lica o al motor tambi>n ser:a alto /asumien o error inicial alto0 e tal manera 6ue *o r:a esarrollar una &ran veloci a inicial +5 cuan o alcance valores e error cercanos a cero /+ *or lo tanto valores e volta1es5 a*lica os al motor5 mu+ ba1os05 no se eten r:a inme iatamente5 alcan)an o valores e error menores a lo es*era o o valores e error ne&ativos( Lo mismo no ocurrir:a a valores e re$erencia e ma&nitu me ia o ba1a( <(8 Lu&ar e las Ra:ces Con la a+u a el so$tFare MATLA? *o emos 9allar r%*i amente el Lu&ar e las Ra:ces e nuestro sistema en la)o cerra o5 conocien o el mo elo matem%tico el *roceso5 con las si&uientes instrucciones# num G Hm'3ID en G H- =ID rlocus /num5 en0

&ri

7i&ura <( Lu&ar e las Ra:ces el sistema en la)o cerra o

La $i&ura J nos muestra el Lu&ar e las Ra:ces5 on e *o emos a*reciar 6ue el *olo el sistema en la)o cerra o se trasla a es e el ori&en 9asta @ 5 sobre el e1e real ne&ativo5 a me i a 6ue se aumenta la &anancia el sistema( Esto 6uiere ecir 6ue el sistema res*on e m%s r%*i o a &anancias altas lo cual es correcto +a 6ue la veloci a el motor e c e im%n *ermanente es *ro*orcional al volta1e a*lica o(

J( Dise"o el controla or Un controla or PID is*one e un com*onente *ro*orcional /E*05 un com*onente inte&rativo /Ti0 + un com*onente erivativo /T 05 e tal manera 6ue *ro uce una se"al e control i&ual a

on e la acci!n inte&rativa el controla or tiene su ma+or e$ecto sobre la res*uesta estacionaria el sistema /tratan o e minimi)ar el valor e e ss0 + la acci!n erivativa tiene su ma+or e$ecto sobre la *arte transitoria e la res*uesta( De la in$ormaci!n obteni a e la ubicaci!n e los *olos + ceros el sistema + el Lu&ar e las Ra:ces el mismo *o emos concluir# Por ser un sistema tipo 1, )ue e)uivale a decir )ue el modelo matem'tico del sistema incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una se"al escal#n ser' nulo por lo )ue no necesitar' la parte integrativa del controlador. Esta conclusi#n se tomar' como un punto de partida en el dise"o del controlador ya )ue se mencion# )ue en la pr'ctica este error no ser' completamente nulo. El 5ugar de las Ra6ces nos muestra )ue con solo un controlador proporcional nosotros podemos variar la rapide7 de la respuesta del sistema, por lo cual la parte derivativa tampoco ser' indispensable. Po emos entonces ecir 6ue con un controla or *ro*orcional ser% su$iciente *ara obtener la res*uesta esea a en el sistema controla o5 *or lo 6ue *roce eremos inicialmente a la im*lementaci!n el mismo( K( Im*lementaci!n el controla or Iniciaremos con la im*lementaci!n e un controla or *ro*orcional an%lo&o *ara lo cual nos &uiaremos el ia&rama e blo6ues mostra o en la $i&ura J(

7i&ura J( Dia&rama e blo6ues el sistema e *osici!n en la)o cerra o

El *rimer elemento 6ue ebemos construir es el suma or5 el cual estar% com*uesto *or un am*li$ica or o*eracional + resistencias el>ctricas5 elementos e $%cil consecuci!n + ba1o costo( Como este ocumento se 9a elabora o *ensa o en 6ue el lector tiene mu+ *oco o nin&.n conocimiento e electr!nica5 escribiremos en $orma mu+ sencilla ca a elemento constitutivo(

K(- Am*li$ica or o*eracional Se utili)ar% el am*li$ica or o*eracional LMKA- *or su ba1o costo + $acili a e consecuci!n en el merca o local( La $i&ura K muestra el ia&rama e cone;iona o e este inte&ra o(

7i&ura K( Am*li$ica or O*eracional LM KALos terminales e los circuitos inte&ra os se enumeran5 vistos es e la *arte su*erior5 en senti o anti9orario( El inte&ra o LMKA-5 am*li$ica or o*eracional5 se ebe alimentar5 *ara su $uncionamiento5 a los terminales A + K con volta1es 6ue no su*eren los 4-C + 2-C voltios e c res*ectivamente( Los terminales -5 < + C no ser%n utili)a os( K(-(- Suma or El suma or5 o com*ara or5 se *ue e construir con el am*li$ica or o*eracional LMKA- conecta o como muestra la $i&ura C5 en la cual se *ue e a*reciar 6ue el volta1e e sali a /terminal J0 es i&ual a la

i$erencia e los volta1es e entra as /a*lica os a los terminales , + 805 6ue en nuestro caso ser%n la re$erencia5 r5 + la sali a el *otenci!metro +( Conecte + *ruebe el circuito el suma or a*lican o i$erentes volta1es e c /entre = + < voltios0 a los terminales , + 8 + veri$ican o 6ue el volta1e e sali a5 terminal J5 es i&ual a la i$erencia entre los volta1es a*lica os( Em*lee resistencias5 R5 e 8K= E (

7i&ura C( Am*li$ica or LMKA- conecta o como suma or K(-(8 Am*li$ica or /control *ro*orcional0 El circuito mostra o en la $i&ura L muestra el LMKA- conecta o como am*li$ica or inversor(

7i&ura L( El LMKA- como am*li$ica or inversor Se *ue e a*reciar 6ue el volta1e e sali a5 3o5 es i&ual al volta1e e entra a5 3i5 am*li$ica o R8'R- veces5 *ero con *olari a inversa( Para

corre&ir la *olari a se ebe em*lear otro am*li$ica or inversor5 en casca a5 con &anancia i&ual a -5 es ecir5 con R8 G R-5 como muestra la $i&ura -=( Se recomien a utili)ar *ara R- resistencias e valor ,L E 5 *ara R8 e -E + *ara R, una resistencia variable /*otenci!metro0 linealmente e = a -== E 5 *ara conse&uir variar la &anancia el controla or es e = 9asta -== a*ro;ima amente(

7i&ura -=( Controla or *ro*orcional an%lo&o con am*li$ica ores LMKA8( Am*li$ica or e *otencia El controla or *ro*orcional an%lo&o5 basa o en am*li$ica ores *ro*orcionales5 &enera un volta1e *ro*orcional al error5 e5 en la relaci!n

on e5 la &anancia el controla or es

Esta se"al e control &enera a5 u5 ser% una se"al e volta1e 6ue *ue e variar entre 43 + 23 e*en ien o e la ma&nitu + *olari a el error( Sin embar&o5 esta se"al no ten r% la *otencia necesaria *ara mover el motor e c *or lo 6ue se 9ace necesario colocar un am*li$ica or e *otencia5 6ue en nuestro caso se im*lementar% con os transistores PNP + NPN( 3ale la *ena aclarar tambi>n 6ue la sali a e volta1e el am*li$ica or o*eracional no *o r% ser ma+or 6ue el e la $uente 6ue los alimenta(

La $i&ura -- muestra el circuito am*li$ica or e *otencia conecta o a la sali a el con1unto e am*li$ica ores o*eracionales5 + se etalla la numeraci!n e los terminales e los inte&ra os + transistores( Los transistores em*lea os son el C8=K, + el A-=-- /o e6uivalentes05 cu+a numeraci!n e terminales se muestra en la $i&ura -8(

7i&ura --( Controla or *ro*orcional an%lo&o La sali a e volta1e el am*li$ica or ser%5 en reali a 5 li&eramente in$erior a /R,'R80M3i5 ebi o a las caracter:sticas e $uncionamiento e los transistores en su re&i!n activa(

7i&ura -8( Numeraci!n e terminales e los transistores C8=K, + A-=-,( Sistema en la)o cerra o con controla or *ro*orcional Tenien o el suma or5 el controla or *ro*orcional + el sistema e *osici!n /*roceso0 solo ebemos *roce er a conectarlos entre s: como muestra el ia&rama e blo6ues e la $i&ura J( Para *o er variar la re$erencia se ebe em*lear otro *otenci!metro lineal5 el cual se alimenta con < voltios en sus terminales $i1os /a + b0 + el terminal c *ro ucir% el volta1e e re$erencia( De esta $orma5 el sistema motor@*otenci!metro ebe se&uir $ielmente el movimiento el otro *otenci!metro em*lea o *ara &enerar la re$erencia( A

continuaci!n se entre&a una lista e elementos in is*ensables *ara el monta1e el controla or *ro*orcional + el *roceso Lista e elementos Dn $1% :otor de cd de im'n permanente de @,A,= o 12 voltios, 2 amperios ma8. +os $2% potenci#metros lineales de 1. C , 1 vuelta. Dn $1% acople mec'nico para acoplar el eje del motor con el eje de un potenci#metro. Dna $1% tabla de cone8ionado o protoboard ;res $@% ampli&icadores operacionales 5:?41 Cuatro $4% resistencias de 2?. C +os $2% resistencias de @= C Dna $1% resistencia de 1 C Dn $1% potenci#metro lineal de 1.. C Dn $1% transistor C2.?@ Dn $1% transistor A1.11 Cables de cone8i#n La $i&ura -, muestra el circuito com*leto el *roceso con controla or *ro*orcional( Si esea im*lementar un controla or PID ebe a icionar el control inte&ral /ui0 + el control erivativo /u 0 mostra o en las $i&uras -A + -< res*ectivamente( Estos circuitos eben conectarse entre el terminal i)6uier o e la resistencia e ,LE + el terminal erec9o e la resistencia e - E ( 7i&ura -,( Control *ro*orcional an%lo&o *ara re&ular sistema e *osici!n

Los valores e R + C *ara el control inte&ral + el control erivativo e*en er%n e los *ar%metros Ti + T calcula os *or el alumno( Para el circuito mostra o en la $i&ura -A5 el valor e Ti es a*ro;ima amente i&ual a RMC + *ara el circuito mostra o en la $i&ura -<5 el valor e T es tambi>n a*ro;ima amente i&ual a RMC(

7i&ura -A( Control inte&ral

7i&ura -<( Control erivativo Este controla or PID an%lo&o construi o con am*li$ica ores o*eracionales5 resistencias + transistores no solo es a*licable al sistema e *osici!n trata o en este ocumento sino a cual6uier sistema cu+os valores e entra a + sali a se encuentren entro e las ma&nitu es e volta1e + corriente NnominalesN el controla or( Es ecir5 se *ue e a*licar a cual6uier sistema cu+a variable e sali a sea sensa a *or un elemento 6ue transmita una se"al entre = + < voltios /se"al mu+ com.n en los *rocesos in ustriales o $%cilmente trans$ormable es e una se"al e A a 8= mA0 + cu+o actua or traba1e con volta1es entre 4-8 + 2-8 voltios e c + A am*erios( El ob1etivo e este ocumento es es*ertar el inter>s en el estu iante e manera tal 6ue constru+a + controle *rocesos crea os *or el mismo 6ue le *ermitan enri6uecer o aclarar los conce*tos 6ue sobre teor:a e Control Autom%tico 9a a 6uiri o5 o est% a 6uirien o5 en el aula e clases( Es as: como el alumno *o r:a construir sistemas o *rocesos como# Control de velocidad de un motor de cd! para esto solo necesitar6a desacoplar el potenci#metro y acoplar otro motor de cd de im'n permanente )ue aga las veces de tac#metro. Control de nivel de l6)uidos! para esto necesita, adem's de un recipiente de acumulaci#n de l6)uido, un sensor de nivel, )ue el alumno puede construir con un potenci#metro lineal acoplado a un &lotador, y una electrov'lvula proporcional. Esta electrov'lvula podr6a ser un inconveniente debido a su alto costo $una electrov'lvula proporcional de . a 12 voltios de cd, FG cuesta alrededor de H D( A....%, pero si el alumno es recursivo la puede construir con el controlador P*+ de posici#n acoplado a una v'lvula manual. etc. ?iblio&ra$:a (mit , Carlos A. Corripio $1==A%. Control Autom'tico de Procesos. ;eor6a y

Pr'ctica. 5imusa Noriega Editores. Igata, Catsu iJo $1==>%. *ngenier6a de Control :oderna. ;ercera Edici#n. Prentice-Kall ispanoamericana, (.A. BranJlin, Lene. Po9ell, +avid. Emami-Naeine, Abbas $1==1%. Control de (istemas +in'micos con Retroalimentaci#n. Addison-Mesley *beroamericana. C en,C i-;song $1==@%. Analog N +igital. Control (ystem +esign. (aunders College Publis ing. Kartcourt <race Oovanovic College Publis ers.

A&ra ecimientos A mis *a res *or su invaluable + constante sacri$icio en *os e mi $ormaci!n + e ucaci!n( A mi es*osa + a mi 9i1a *or el a*o+o brin a o + *or el tiem*o 6ue les 9e roba o(

PSS PILO Bamilia P(( de la &irma P*5P. 7A? Pe)ue"o automata de grandes caracteristicas. Automatas(or& Queremos seguir ampliando temas, necesitamos vuestra colaboraci#n. PSS PILO Bamilia P(( de la &irma P*5P.