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Dinmica de estructuras

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Dinmica de estructuras
Cuarta edicin
Anil K. Chopra
University of California at Berkeley
Traduccin
Jess Elmer Murrieta Murrieta
Maestro en investigacin de operaciones
Tecnolgico de Monterrey - Campus Morelos
Revisin tcnica
Luciano Roberto Fernndez Sol
Consuelo Gmez Sobern
Departamento de Materiales
Universidad Autnoma Metropolitana-Azcapotzalco
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Authorized translation from the English language edition, entitled DYNAMICS OF STRUCTURES 4th edition, by ANIL
CHOPRA, published by Pearson Education, Inc., publishing as Prentice Hall, Copyright 2012. All rights reserved.
ISBN 9780132858038
Traduccin autorizada de la edicin en idioma ingls, titulada DYNAMICS OF STRUCTURES 4 edicin, por ANIL CHOPRA,
publicada por Pearson Education, Inc., publicada como Prentice Hall, Copyright 2012. Todos los derechos reservados.
Esta edicin en espaol es la nica autorizada.
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Superior Latinoamrica: Marisa de Anta
CUARTA EDICIN, 2014
D.R. 2014 por Pearson Educacin de Mxico, S.A. de C.V.
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ISBN VERSIN IMPRESA: 978-607-32-2239-6
ISBN VERSIN E-BOOK: 978-607-32-2240-2
ISBN E-CHAPTER: 978-607-32-2241-9
Impreso en Mxico. Printed in Mexico.
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www.pearsonenespaol.com
Datos de catalogacin bibliogrfica
CHOPRA, ANIL K.
Dinmica de estructuras
Cuarta edicin
PEARSON EDUCACIN, Mxico, 2014
ISBN: 978-607-32-2239-6
rea: Ingeniera
Formato: 18.5 x 23.5 cm Pginas: 752
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Dedicado a Hamida y Nasreen, con gratitud por sugerirme la idea
de trabajar en un libro, y con agradecimiento por soportar pacientemente
y compartir estos aos de preparacin conmigo. Su presencia y aliento
hicieron que esta idea se volviera una realidad.
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PARTE I Sistemas con un solo grado de libertad 1
1 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema
y mtodos de solucin 3
2 Vibracin libre 39
3 Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas 65
4 Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso 125
5 Evaluacin numrica de la respuesta dinmica 165
6 Respuesta ssmica de sistemas lineales 197
7 Respuesta al sismo de los sistemas inelsticos 257
8 Sistemas generalizados de un solo grado de libertad 307
PARTE II Sistemas de varios grados de libertad 345
9 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema
y mtodos de solucin 347
10 Vibracin libre 403
Contenido breve
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Descripcin viii
11 Amortiguamiento en estructuras 447
12 Anlisis dinmico y respuesta de los sistemas lineales 467
13 Anlisis ssmico de sistemas lineales 513
14 Anlisis de los sistemas lineales con amortiguamiento no clsico 617
MATERIAL EN EL SITIO WEB
15 Reduccin de los grados de libertad 657
16 Evaluacin numrica de la respuesta dinmica 673
17 Systems with Distributed Mass and Elasticity (EN INGLS) 697
18 Introduction to the Finite Element Method (EN INGLS) 729
PARTE III RESPUESTA SSMICA, DISEO Y EVALUACIN
DE EDIFICIOS DE VARIOS NIVELES 755
19 Respuesta ssmica de edicios elstico lineales 757
20 Anlisis ssmico y respuesta de edicios inelsticos 775
21 Earthquake Dynamics of Base-Isolated Buildings (EN INGLS) 809
22 Dinmica estructural en los cdigos de construccin 835
23 Dinmica estructural en las especicaciones de evaluacin
de los edicios 863
Apndice A Mtodo del dominio de la frecuencia para el anlisis
de respuesta 883
Apndice B Notacin 905
Apndice C Respuestas a problemas seleccionados 917
ndice 933
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ix
Prlogo xxi
Prefacio xxiii
Agradecimientos xxxi
PARTE I Sistemas con un solo grado de libertad 1
1 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema
y mtodos de solucin 3
1.1 Estructuras simples 3
1.2 Sistemas de un grado de libertad 7
1.3 Relacin fuerza-desplazamiento 8
1.4 Fuerza de amortiguamiento 12
1.5 Ecuacin de movimiento: fuerza externa 14
1.6 Sistema masa-resorte-amortiguador 19
1.7 Ecuacin de movimiento: excitacin ssmica 23
1.8 Planteamiento del problema y elementos mecnicos 26
Contenido
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Contenido x
1.9 Combinacin de respuestas estticas y dinmicas 28
1.10 Mtodos de solucin de la ecuacin diferencial 28
1.11 Estudio de los sistemas de 1GDL: organizacin 33
Apndice 1: Coefcientes de rigidez para un elemento
en fexin 33
2 Vibracin libre 39
2.1 Vibracin libre no amortiguada 39
2.2 Vibracin libre viscosamente amortiguada 48
2.3 Energa en vibracin libre 56
2.4 Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb 57
3 Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas 65
Parte A: Sistemas con amortiguamiento viscoso:
resultados bsicos 66
3.1 Vibracin armnica de sistemas no amortiguados 66
3.2 Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso 72
Parte B: Sistemas con amortiguamiento viscoso: aplicaciones 85
3.3 Respuesta ante un generador de vibracin 85
3.4 Frecuencia natural y amortiguamiento
a partir de pruebas armnicas 87
3.5 Transmisin de fuerza y aislamiento de vibraciones 90
3.6 Respuesta ante el movimiento del terreno
y aislamiento de vibraciones 91
3.7 Instrumentos para medir vibraciones 95
3.8 Energa disipada por el amortiguamiento viscoso 99
3.9 Amortiguamiento viscoso equivalente 103
Parte C: Sistemas con amortiguamiento no viscoso 105
3.10 Vibracin armnica con amortiguamiento
independiente de la frecuencia 105
3.11 Vibracin armnica con friccin de Coulomb 109
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Contenido xi
Parte D: Respuesta ante una excitacin peridica 113
3.12 Representacin de las series de Fourier 114
3.13 Respuesta ante una fuerza peridica 114
Apndice 3: Grfca de escala tetralogartmica 118
4 Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso 125
Parte A: Respuesta a fuerzas que varan arbitrariamente
en el tiempo 125
4.1 Respuesta a un impulso unitario 126
4.2 Respuesta a una fuerza arbitraria 127
Parte B: Respuesta a fuerzas escalonada y creciente 129
4.3 Fuerza escalonada 129
4.4 Fuerza tipo rampa o linealmente creciente 131
4.5 Fuerza escalonada con tiempo de crecimiento fnito 132
Parte C: Respuesta a excitaciones de pulso 135
4.6 Mtodos de solucin 135
4.7 Fuerza de pulso rectangular 137
4.8 Fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo 143
4.9 Fuerza de pulso triangular simtrica 148
4.10 Efectos de la forma del pulso y anlisis
aproximado para los pulsos cortos 151
4.11 Efectos del amortiguamiento viscoso 154
5 Evaluacin numrica de la respuesta dinmica 165
5.1 Mtodos paso a paso en el tiempo 165
5.2 Mtodos basados en la interpolacin de la excitacin 167
5.3 Mtodo de la diferencia central 171
5.4 Mtodo de Newmark 174
5.5 Estabilidad y error de clculo 180
5.6 Sistemas no lineales: mtodo de la diferencia central 183
5.7 Sistemas no lineales: mtodo de Newmark 183
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Contenido xii
6 Respuesta ssmica de sistemas lineales 197
6.1 Excitacin ssmica 197
6.2 Ecuacin de movimiento 203
6.3 Cantidades de respuesta 204
6.4 Historia de la respuesta 205
6.5 Concepto del espectro de respuesta 207
6.6 Espectros de respuesta de deformacin,
de pseudo-velocidad y de pseudo-aceleracin 208
6.7 Respuesta estructural mxima a partir del espectro
de respuesta 217
6.8 Caractersticas del espectro de respuesta 222
6.9 Espectro de diseo elstico 230
6.10 Comparacin de los espectros de diseo y respuesta 239
6.11 Distincin entre los espectros de diseo y de respuesta 241
6.12 Espectros de respuesta de velocidad y aceleracin 242
Apndice 6: El centro, movimiento del terreno de 1940 246
7 Respuesta al sismo de los sistemas inelsticos 257
7.1 Relaciones fuerza-deformacin 258
7.2 Resistencia a la cedencia normalizada, factor de reduccin
de la resistencia a la cedencia y factor de ductilidad 265
7.3 Ecuacin de movimiento y parmetros de control 266
7.4 Efectos de la cedencia 267
7.5 Espectro de respuesta para la deformacin de cedencia
y la resistencia a la cedencia 274
7.6 Resistencia a la cedencia y deformacin a partir
del espectro de respuesta 278
7.7 Relacin resistencia a la cedencia-ductilidad 278
7.8 Efectos relativos de la cedencia y el amortiguamiento 280
7.9 Energa disipada 281
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Contenido xiii
7.10 Dispositivos complementarios para la disipacin de energa 284
7.11 Espectro de diseo inelstico 289
7.12 Aplicaciones del espectro de diseo 296
7.13 Comparacin de los espectros de respuesta y de diseo 302
8 Sistemas generalizados de un solo grado de libertad 307
8.1 Sistemas generalizados de 1GDL 307
8.2 Ensambles de cuerpos rgidos 309
8.3 Sistemas con masa y elasticidad distribuidas 311
8.4 Sistema de masa concentrada: edifcio de cortante 323
8.5 Frecuencia de vibracin natural por el mtodo de Rayleigh 330
8.6 Seleccin de la funcin de forma 334
Apndice 8: Fuerzas de inercia para los cuerpos rigidos 338
PARTE II Sistemas de varios grados de libertad 345
9 Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema
y mtodos de solucin 347
9.1 Sistema sencillo: edifcio cortante de dos niveles 347
9.2 Enfoque general para los sistemas lineales 352
9.3 Condensacin esttica 369
9.4 Sistemas planos o de planta simtrica: movimiento del terreno 372
9.5 Edifcios de un piso con planta asimtrica 377
9.6 Edifcios de varios niveles con planta asimtrica 383
9.7 Excitacin multisoporte 387
9.8 Sistemas inelsticos 392
9.9 Planteamiento del problema 392
9.10 Elementos mecnicos 393
9.11 Mtodos para resolver las ecuaciones
de movimiento: descripcin general 393
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Contenido xiv
10 Vibracin libre 403
Parte A: Frecuencias y modos de vibracin naturales 404
10.1 Sistemas sin amortiguamiento 404
10.2 Frecuencias y modos de vibracin naturales 406
10.3 Matrices modal y espectral 408
10.4 Ortogonalidad de los modos 409
10.5 Interpretacin de la ortogonalidad modal 410
10.6 Normalizacin de los modos 410
10.7 Expansin modal de los desplazamientos 420
Parte B: Respuesta de vibracin libre 421
10.8 Solucin de ecuaciones de vibracin libre:
sistemas no amortiguados 421
10.9 Sistemas con amortiguamiento 424
10.10 Solucin de ecuaciones de vibracin libre:
sistemas clsicamente amortiguados 425
Parte C: Clculo de las propiedades de vibracin 428
10.11 Mtodos de solucin para el problema de valor caracterstico 428
10.12 Cociente de Rayleigh 430
10.13 Mtodo de iteracin vectorial inverso 430
10.14 Iteracin vectorial con desplazamiento:
procedimiento preferente 435
10.15 Transformacin de k =
2
m a la forma estndar 440
11 Amortiguamiento en estructuras 447
Parte A: Datos experimentales y fracciones de amortiguamiento
modal recomendadas 447
11.1 Propiedades de vibracin del edifcio de la biblioteca Millikan 447
11.2 Estimacin de las fracciones de amortiguamiento modal 452
Parte B: Construccin de la matriz de amortiguamiento 454
11.3 Matriz de amortiguamiento 454
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Contenido xv
11.4 Matriz de amortiguamiento clsico 455
11.5 Matriz de amortiguamiento no clsico 464
12 Anlisis dinmico y respuesta de los sistemas lineales 467
Parte A: Sistemas de dos grados de libertad 467
12.1 Anlisis de los sistemas de dos grados de libertad sin
amortiguamiento 467
12.2 Amortiguador de masa resonante 470
Parte B: Anlisis modal 472
12.3 Ecuaciones modales para los sistemas no amortiguados 472
12.4 Ecuaciones modales para los sistemas amortiguados 475
12.5 Respuesta de desplazamiento 476
12.6 Fuerzas de los elementos 477
12.7 Anlisis modal: resumen 477
Parte C: Contribuciones a la respuesta modal 482
12.8 Expansin modal del vector de excitacin p(t) = sp(t) 482
12.9 Anlisis modal para p(t) = sp(t) 486
12.10 Factores de contribucin modal 487
12.11 Respuestas modales y nmero requerido de modos 489
Parte D: Procedimientos especiales de anlisis 496
12.12 Mtodo de correccin esttica 496
12.13 Mtodo de superposicin de la aceleracin modal 499
12.14 Mtodo de superposicin de la aceleracin modal:
excitacin arbitraria 500
13 Anlisis ssmico de sistemas lineales 513
Parte A: Anlisis de la historia de la respuesta 514
13.1 Anlisis modal 514
13.2 Edifcios de varios niveles con planta simtrica 520
13.3 Edifcios de varios niveles con planta asimtrica 540
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Contenido xvi
13.4 Respuesta torsional de edifcios con planta simtrica 551
13.5 Anlisis de respuesta para la excitacin multisoporte 555
13.6 Idealizacin estructural y respuesta a los sismos 561
Parte B: Anlisis con el espectro de respuesta 562
13.7 Respuesta mxima a partir del espectro de respuesta de los sismos 562
13.8 Edifcios de varios niveles con planta simtrica 567
13.9 Edifcios de varios niveles con planta asimtrica 579
13.10 Una envolvente basada en el espectro de respuesta para respuestas
simultneas 587
13.11 Respuesta mxima a movimientos del terreno con varios
componentes 595
14 Anlisis de los sistemas lineales con amortiguamiento no clsico 617
Parte A: Sistemas con amortiguamiento clsico: reformulacin 618
14.1 Frecuencias y modos de vibracin natural 618
14.2 Vibracin libre 619
14.3 Respuesta al impulso unitario 620
14.4 Respuesta ssmica 621
Parte B: Sistemas con amortiguamiento no clsico 622
14.5 Frecuencias y modos de vibracin natural 622
14.6 Ortogonalidad de los modos 623
14.7 Vibracin libre 627
14.8 Respuesta al impulso unitario 632
14.9 Respuesta ssmica 636
14.10 Sistemas con valores caractersticos de valor real 638
14.11 Anlisis del espectro de respuesta 646
14.12 Resumen 647
Apndice 14: Deducciones 648
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xvii
MATERIAL EN EL SITIO WEB
15 Reduccin de los grados de libertad 657
15.1 Restricciones cinemticas 658
15.2 Concentracin de masas en los grados de libertad seleccionados 659
15.3 Mtodo de Rayleigh-Ritz 659
15.4 Seleccin de los vectores de Ritz 663
15.5 Anlisis dinmico mediante los vectores de Ritz 668
16 Evaluacin numrica de la respuesta dinmica 673
16.1 Mtodos de anlisis en el tiempo paso a paso 673
16.2 Sistemas lineales con amortiguamiento no clsico 675
16.3 Sistemas no lineales 681
17 Systems with Distributed Mass and Elasticity (EN INGLS) 697
17.1 Equation of Undamped Motion: Applied Forces 698
17.2 Equation of Undamped Motion: Support Excitation 699
17.3 Natural Vibration Frequencies and Modes 700
17.4 Modal Orthogonality 707
17.5 Modal Analysis of Forced Dynamic Response 709
17.6 Earthquake Response History Analysis 716
17.7 Earthquake Response Spectrum Analysis 721
17.8 Diffculty in Analyzing Practical Systems 724
18 Introduction to the Finite Element Method (EN INGLS) 729
Part A: RayleighRitz Method 729
18.1 Formulation Using Conservation of Energy 729
18.2 Formulation Using Virtual Work 733
18.3 Disadvantages of RayleighRitz Method 735
Part B: Finite Element Method 735
18.4 Finite Element Approximation 735
18.5 Analysis Procedure 737
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Contenido xviii
18.6 Element Degrees of Freedom and Interpolation Functions 739
18.7 Element Stiffness Matrix 740
18.8 Element Mass Matrix 741
18.9 Element (Applied) Force Vector 743
18.10 Comparison of Finite Element and Exact Solutions 747
18.11 Dynamic Analysis of Structural Continua 748
PARTE III RESPUESTA SSMICA, DISEO Y EVALUACIN DE EDIFICIOS
DE VARIOS NIVELES 755
19 Respuesta ssmica de edicios elstico lineales 757
19.1 Sistemas analizados, espectro de diseo y cantidades de respuesta 757
19.2 Infuencia de T
1
y en la respuesta 762
19.3 Factores de contribucin modal 763
19.4 Infuencia de T
1
en la respuesta de los modos superiores 765
19.5 Infuencia de en la respuesta de los modos superiores 768
19.6 Variacin de la respuesta de los modos superiores con la altura 769
19.7 Cuantos modos deben incluirse 771
20 Anlisis ssmico y respuesta de edicios inelsticos 775
Parte A: Anlisis de la historia de la respuesta no lineal 776
20.1 Ecuaciones de movimiento: formulacin y solucin 776
20.2 Clculo de las demandas ssmicas: factores por considerar 777
20.3 Demandas de la distorsin de entrepiso 781
20.4 Demandas de resistencia para sistemas de 1GDL y VGDL 787
Parte B: Procedimientos de anlisis aproximado 788
20.5 Motivacin y concepto bsico 788
20.6 Anlisis de la historia de la respuesta modal desacoplada 790
20.7 Anlisis pushover modal 797
20.8 Evaluacin del anlisis pushover modal 802
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Contenido xix
20.9 Anlisis pushover modal simplifcado para su
aplicacin prctica 807
21 Earthquake Dynamics of Base-Isolated Buildings (EN INGLS) 809
21.1 Isolation Systems 809
21.2 Base-Isolated One-Story Buildings 812
21.3 Effectiveness of Base Isolation 818
21.4 Base-Isolated Multistory Buildings 822
21.5 Applications of Base Isolation 828
22 Dinmica estructural en los cdigos de construccin 835
Parte A: Cdigos de construccin y dinmica estructural 836
22.1 Cdigo internacional de construccin (Estados Unidos), 2009 836
22.2 Cdigo nacional de construccin de Canad, 2010 839
22.3 Cdigo del Distrito Federal en Mxico, 2004
(ltima actualizacin en enero de 2004) 841
22.4 Eurocdigo 8, 2004 844
22.5 La dinmica estructural en los cdigos de construccin 846
Parte B: Evaluacin de los cdigos de construccin 852
22.6 Cortante basal 852
22.7 Cortantes de entrepiso y fuerzas estticas equivalentes 856
22.8 Momentos de volteo 858
22.9 Observaciones fnales 861
23 Dinmica estructural en las especicaciones de evaluacin
de los edicios 863
23.1 Procedimiento dinmico no lineal: prctica actual 864
23.2 Estimacin del desplazamiento de techo para un sistema de 1GDL 865
23.3 Estimacin de la deformacin en sistemas inelsticos de 1GDL 868
23.4 Procedimientos estticos no lineales 874
23.5 Observaciones fnales 880
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Contenido xx
Apndice A Mtodo del dominio de la frecuencia para el anlisis
de respuesta 883
Apndice B Notacin 905
Apndice C Respuestas a problemas seleccionados 917
ndice 933
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xxi
La necesidad de un libro de texto sobre ingeniera ssmica fue planteada por primera vez
por el eminente ingeniero consultor, John R. Freeman (1855-1932). Despus del sismo de
1925 que caus grandes daos en Santa Brbara, California, Freeman se interes en el tema
y realiz bsquedas de libros adecuados en la Biblioteca Pblica de Boston. Encontr que
no slo no haba ningn libro de texto sobre ingeniera ssmica, sino que el tema en s no se
mencionaba en ninguno de los libros de ingeniera estructural. Al revisar al pasado podemos
ver que la enseanza de la ingeniera en 1925 se encontraba en un gran atraso, los clculos
se realizaban usando regla de clculo y los programas de estudio no preparaban al estu-
diante para la comprensin de la dinmica estructural. De hecho, no se haban desarrollado
instrumentos para el registro de movimientos fuertes del terreno, y la sociedad no pareca
estar preocupada por el peligro de los sismos.
En aos recientes se han publicado textos sobre ingeniera ssmica y dinmica estruc-
tural, pero este libro del profesor Anil K. Chopra llena un nicho existente entre los libros
ms elementales y los que son para estudios avanzados de posgrado. El autor es un recono-
cido experto en ingeniera ssmica y dinmica estructural, y su libro ser de gran valor para
los estudiantes, no slo en las regiones ssmicas, sino tambin en otras partes del mundo,
dado que el conocimiento de la dinmica estructural es esencial para la ingeniera moderna.
El libro presenta material sobre vibraciones y la dinmica de las estructuras, y demuestra su
aplicacin a los movimientos estructurales causados por los sismos. El material se presenta
de una manera muy clara, con numerosos ejemplos ilustrativos resueltos, por lo que incluso
estudiantes de alguna universidad donde no se imparta este curso sern capaces de estudiar
con el libro a su propio paso. Los lectores que ya practican la ingeniera, con la ayuda de
este libro no deben tener ninguna difcultad para estudiar el tema.
Una caracterstica muy interesante del libro es la aplicacin de la teora de la dinmica
estructural a los aspectos ms importantes en la respuesta ssmica y el diseo de edifcios de
Prlogo
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Prlogo xxii
varios niveles. La informacin que se presenta aqu ser de gran valor para los ingenieros
que participan en el diseo ssmico real y que desean mejorar su comprensin del tema.
Aunque el material del libro conduce a la ingeniera ssmica, la informacin que se
presenta tambin es relevante para las vibraciones inducidas por el viento sobre las es-
tructuras, as como los movimientos realizados por el hombre, como los producidos por
martillos a gravedad o por el trfco de vehculos pesados. Este texto sobre vibraciones y
dinmicas estructurales no tiene competencia, y puede recomendarse a cualquier estudiante
serio. Creo que este libro debe ser el que John R. Freeman estaba buscando.
George W. Housner
California Institute of Technology
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xxiii
FILOSOFA Y OBJETIVOS
Este libro sobre la dinmica de estructuras est concebido como un texto para cursos de
ingeniera civil. Incluye muchos temas tericos de la dinmica estructural, y aplicaciones de esta
teora al anlisis, la respuesta, el diseo y la evaluacin de las estructuras en casos de sismo. Se
asume un nulo conocimiento de la dinmica estructural con el fn de que resulte adecuado para
el lector que estudia el tema por primera vez. La presentacin es sufcientemente detallada e
integrada mediante referencias cruzadas a fn de que sea adecuada para el autoestudio. Esta ca-
racterstica, junto con una seleccin de temas motivados por la prctica, debe ser atractiva para
los ingenieros profesionales, sobre todo para los que estn interesados en el anlisis y diseo de
estructuras en ubicaciones ssmicas.
Al elaborar este libro se ha puesto un nfasis especial en facilitar el aprendizaje de
la dinmica estructural a los estudiantes e ingenieros profesionales, ya que puede resul-
tar difcil. Para lograr este objetivo, se ha estructurado la presentacin en torno a varias
caractersticas: las matemticas se mantienen tan sencillas como el tema lo permite. Los
procedimientos analticos se resumen y se hace hincapi en los pasos clave, facilitando su
aplicacin por parte del lector. Estos procedimientos se ilustran con ms de 120 ejemplos
resueltos, muchos de ellos completos y realistas en los que se enfatiza la interpretacin f-
sica de los resultados. Se han diseado y ejecutado con detalle alrededor de 500 fguras, de
modo que resulten pedaggicamente efcaces; muchas de ellas implican simulaciones com-
pletas por computadora de la respuesta dinmica de las estructuras. Se incluyen, asimismo,
fotografas de las estructuras y los movimientos estructurales registrados durante los sismos
a fn de relacionar la presentacin con hechos reales.
Prefacio
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Prefacio xxiv
La preparacin de este libro se inspir en varios objetivos:
Relacionar las ideas estructurales estudiadas con las propiedades de las estructuras
reales.
Presentar la teora de la respuesta dinmica de la estructuras de una manera que
destaque la comprensin fsica de los procedimientos analticos.
Ilustrar las aplicaciones de la teora en la solucin de problemas motivados por
aplicaciones prcticas.
Interpretar los resultados tericos para entender la respuesta de las estructuras a
diferentes excitaciones dinmicas, con nfasis en la excitacin ssmica.
Aplicar la teora de la dinmica estructural para realizar estudios paramtricos que
pongan en evidencia varios aspectos fundamentales de la respuesta, el diseo y la
evaluacin de los sismos en edifcios de varios niveles.
Este modo de presentacin debe ayudar al lector a lograr una comprensin ms pro-
funda del tema y aplicar con confanza la teora de la dinmica estructural a problemas
prcticos; sobre todo en el anlisis, el diseo y la evaluacin de estructuras ante los sismos,
reduciendo as la brecha existente entre la teora y la prctica.
EVOLUCIN DEL LIBRO
Dado que el libro apareci por primera vez en 1995, se ha revisado y ampliado en varias
formas, lo que dio lugar a la segunda edicin en 2001 y a la tercera edicin en 2007. Im-
pulsado por un creciente nmero de registros de movimientos del terreno en la proximidad
de una falla, el captulo 6 se extendi para identifcar las caractersticas especiales de los
movimientos del terreno cercanos a las fallas y compararlas con los movimientos habituales
lejanos a stas. Debido al inters cada vez mayor en el comportamiento de los puentes ante
los sismos, en varios captulos se aadieron ejemplos sobre la dinmica de stos y su res-
puesta ante estos eventos. Debido a la gran necesidad de simplifcar los procedimientos del
anlisis dinmico adecuados para la ingeniera ssmica basada en el desempeo, se ampli
el captulo 7 a fn de proporcionar un anlisis ms completo de las deformaciones inducidas
por los sismos en los sistemas inelsticos y elsticos, y para demostrar las aplicaciones del
espectro de diseo inelstico en el diseo estructural de ductilidad permisible, el diseo
basado en el desplazamiento y la evaluacin ssmica de estructuras existentes. El anterior
captulo 19 (ahora 20) se reescribi por completo para incorporar los avances posteriores a
1990 en el anlisis de los sismos y la respuesta de las construcciones inelsticas. El anterior
captulo 21 (ahora 22), que originalmente se limitaba a tres cdigos de construccin (Esta-
dos Unidos, Canad y Mxico), se ampli para incluir el Eurocdigo. La adicin del captu-
lo 22 (ahora 23) estuvo motivada por la adopcin de las directrices basadas en el desempeo
para la evaluacin de construcciones existentes en la profesin de la ingeniera estructural.
En respuesta a las peticiones de los lectores se incluy el mtodo de dominio de la
frecuencia para el anlisis dinmico, pero presentado como un apndice en vez de estar dis-
perso a lo largo del libro. Esta decisin se debi a mi objetivo de mantener las matemticas
tan sencillas como lo permita cada tema, con lo que la dinmica estructural se vuelve ms
accesible a los estudiantes e ingenieros profesionales.
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Prefacio xxv
NOVEDADES EN ESTA EDICIN
Dinmica de estructuras ha sido bien recibido desde que se public por primera vez, hace
ya ms de 18 aos, y contina siendo utilizado como texto en universidades de Estados Uni-
dos y muchos otros pases, y cuenta tambin con una gran cantidad de lectores profesiona-
les deseosos de actualizarse. Se han hecho traducciones al japons, coreano, chino, griego,
persa y al espaol. La preparacin de esta cuarta edicin me proporcion la oportunidad de
mejorar, ampliar y actualizar el libro.
El captulo 14 es nuevo, por lo que fue necesaria una renumeracin de los captulos 14
a 22 (como 15 a 23); esta nueva numeracin se refeja en el resto del prefacio. Los captulos
5 y 16 se sometieron a una revisin exhaustiva; los captulos 12 y 13 se ampliaron; y el 22 y
el 23 se actualizaron. Enseguida presentamos algunos de los cambios especfcos:
Se aadi el captulo 14, sobre sistemas con amortiguamiento no clsico. Esta adi-
cin fue motivada por el gran inters por estos sistemas que se presentan en varias
situaciones prcticas: estructuras con sistemas complementarios para la disipacin
de energa o sobre la base de un sistema de aislamiento, sistemas terreno-estructu-
ra y sistemas fuido-estructura.
Los captulos 5 y 16, sobre la evaluacin numrica de la respuesta dinmica, se
reescribieron para ajustarse a las formas en las que estos mtodos numricos se
implementan generalmente en los programas computacionales y para ofrecer una
presentacin integrada del anlisis esttico no lineal (tambin conocido como an-
lisis paso a paso (o pushover) modal, y el anlisis dinmico no lineal.
Se aadi una seccin al fnal del captulo 12 para presentar una versin general
del mtodo de superposicin en el modo de aceleracin para excitaciones ms
complejas, como la fuerza de las olas que se presenta en las plataformas de perfo-
racin en alta mar.
El captulo 13 se ampli para incluir dos temas que hasta ahora haban sido rele-
gados a la literatura de investigacin, pero que son de inters prctico: (1) la com-
binacin de respuestas mximas de una estructura a los distintos componentes del
movimiento de traslacin del terreno, con el fn de estimar la respuesta mxima a
varios componentes de excitacin, y (2) las ecuaciones de respuesta basadas en el
espectro para determinar una envolvente que delimita la trayectoria de respuesta
conjunta de todas las fuerzas que actan al mismo tiempo y que controlan el diseo
ssmico de un elemento estructural.
Los captulos 22 y 23 se actualizaron para refejar la edicin ms actual de los c-
digos de construccin para el diseo de nuevos edifcios y las directrices basadas
en el desempeo y las normas para la evaluacin de construcciones existentes.
La adicin del captulo 14 implic algunas modifcaciones en los captulos 2, 4, 6,
10 y 12.
Se aadieron nuevas fguras, fotografas, as como ejemplos resueltos y problemas
de fn de captulo.
Con el uso de este libro en el aula y analizndolo con cuidado en los ltimos aos,
han surgido mejoras adicionales. El texto se ha clarifcado y perfeccionado, hacindolo ms
global, y se han reorganizado algunas secciones para mejorar su presentacin.
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Prefacio xxvi
TEMAS QUE SE PRESENTAN
Este libro est organizado en tres partes: I. Sistemas con un solo grado de libertad; II. Siste-
mas de varios grados de libertad y III. Respuesta ssmica, diseo y evaluacin de edifcios
de varios niveles.
La parte I incluye los captulos 1 a 8. En el captulo 1 se formula el problema de
la dinmica estructural para estructuras simples elsticas e inelsticas, que pueden ideali-
zarse como sistemas con un solo grado de libertad (1GDL), y se estudian brevemente cuatro
mtodos para resolver la ecuacin diferencial que controla el movimiento de la estructura.
Despus se estudia la respuesta dinmica de los sistemas elstico lineales (1) a la vibracin
libre (captulo 2), (2) a las excitaciones armnicas y peridicas (captulo 3), y (3) a las ex-
citaciones de paso e impulso (captulo 4). En los captulos 2 y 3 se incluye la dinmica de
los sistemas de 1GDL con amortiguamiento de Coulomb, un tema que por lo regular no se
incluye en los textos de ingeniera civil, pero que se ha hecho relevante para la ingeniera
ssmica porque los dispositivos para la disipacin de energa basados en la friccin se uti-
lizan en la construccin resistente a los sismos. Tras la presentacin numrica de los m-
todos de clculo de tiempo por pasos para la respuesta dinmica de los sistemas de 1GDL
(captulo 5), se estudia la respuesta ssmica de los sistemas elsticos e inelstico lineales en
los captulos 6 y 7, respectivamente. La cobertura de estos temas es ms amplia que en los
textos disponibles; se incluyen detalles sobre la construccin de respuesta y los espectros
de diseo, los efectos de la amortiguacin y la fuencia, as como la distincin entre la res-
puesta y los espectros de diseo. El tema del captulo 8 es el anlisis de sistemas complejos
tratados como sistemas generalizados de 1GDL.
La parte II incluye los captulos 9 a 18 (los 4 ltimos se encuentran en el sitio web del
libro, 15 y 16 en espaol y 17 y 18 en ingls) sobre el anlisis dinmico de sistemas con varios
grados de libertad (VGL). En el primero de estos captulos (el 9) se formula el problema de la
dinmica estructural para estructuras idealizadas como sistemas con un nmero fnito de gra-
dos de libertad, y se ilustra mediante numerosos ejemplos; tambin se incluye una descripcin
general de los mtodos para resolver las ecuaciones diferenciales que controlan el movimien-
to de la estructura. En el captulo 10 se ve la vibracin libre de sistemas con amortiguamiento
clsico y al clculo numrico de frecuencias de vibracin y modos naturales de la estructura.
El captulo 11 aborda varios aspectos que se plantean en la defnicin de las propiedades de
amortiguamiento de las estructuras, incluyendo datos experimentales (a partir de ensayos
de vibracin forzada sobre las estructuras y movimientos de las estructuras registrados du-
rante los sismos) que proporcionan una base para estimar las fracciones de amortiguamiento
modal y los procedimientos analticos para construir la matriz de amortiguamiento en caso
necesario. El captulo 12 aborda el anlisis dinmico de los sistemas lineales, donde se pone
nfasis en el procedimiento clsico de anlisis modal. La parte C de este captulo representa
una nueva forma de ver el anlisis modal que facilita la comprensin de la forma en la que
las contribuciones de la respuesta modal estn infuenciadas por la distribucin espacial y la
variacin en el tiempo de las fuerzas aplicadas, originando criterios prcticos en el nmero
de modos que deben incluirse en el clculo de la respuesta. En el captulo 13 se desarrollan
los procedimientos del anlisis modal para el anlisis de sismos en sistemas con amorti-
guamiento clsico; tanto el anlisis de la historia de la respuesta, como los procedimientos
del anlisis para el espectro de respuesta se presentan en una forma que proporciona una
interpretacin fsica; este ltimo procedimiento estima la respuesta mxima de los sistemas
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Prefacio xxvii
con VGL directamente de la respuesta ssmica o del espectro de diseo. Los procedimientos
se ilustran con numerosos ejemplos, entre ellos la respuesta lateral-torsional acoplada de
edifcios con planta asimtrica y la respuesta torsional de edifcios nominalmente simtri-
cos. Este captulo termina con los procedimientos de respuesta basados en el espectro para
considerar todas las fuerzas que actan al mismo tiempo y que controlan el diseo de un
elemento estructural, as como para estimar la respuesta mxima de una estructura a la exci-
tacin de un sismo con mltiples componentes. Este procedimiento se ampla en el captulo
14 al anlisis de la historia de la respuesta para sistemas con amortiguamiento no clsico
sometidos a una excitacin ssmica. Para este propsito, primero se revisan los sistemas con
amortiguamiento clsico y se modifcan los procedimientos de anlisis de los captulos 10
y 13, de modo que faciliten su extensin al caso ms general.
El captulo 15 (en el sitio web del libro) est dedicado al aspecto computacional
prctico para reducir el nmero de grados de libertad en la idealizacin estructural reque-
rida para el anlisis esttico, con el fn de reconocer que la respuesta dinmica de muchas
estructuras puede representarse mediante sus primeros modos naturales de vibracin. En
el captulo 16 (tambin en el sitio web) se presentan los mtodos numricos de tiempo
por pasos para sistemas con VGL no susceptibles al anlisis modal clsico: sistemas con
amortiguamiento no clsico o sistemas que responden en el intervalo del comportamiento
no lineal. El captulo 17 (en ingls) se ocupa de los problemas clsicos en la dinmica de
los sistemas con masa distribuida; slo se incluyen los sistemas unidimensionales. En el
captulo 18 (tambin en ingls) se presentan dos mtodos para discretizar los sistemas uni-
dimensionales con masa distribuida: el mtodo de Rayleigh-Ritz y el mtodo del elemento
fnito. Se presenta el concepto de matriz de masa consistente y se demuestra la precisin y
la convergencia de las frecuencias naturales aproximadas de una viga en voladizo, determi-
nadas mediante el mtodo del elemento fnito.
La parte III del libro consta de cinco captulos (todos en el sitio web) que se ocupan del
diseo de respuesta ssmica y la evaluacin de edifcios con varios niveles, un tema que en
general no se incluye en los textos de dinmica estructural. Se abordan varios aspectos impor-
tantes y prcticos usando los procedimientos analticos desarrollados en los captulos anterio-
res. En el captulo 19 se presenta la respuesta ssmica de edifcios con varios niveles elstico
lineales para un intervalo amplio de dos parmetros clave: el periodo de vibracin natural
fundamental y la relacin de rigidez viga-columna. Con base en estos resultados se desarrolla
una comprensin de la manera en que estos parmetros afectan a la respuesta ssmica de los
edifcios y, en particular, a las contribuciones relativas de respuesta de los distintos modos
naturales, las cuales conducen a informacin prctica sobre el nmero de modos ms altos
que deben incluirse en los clculos de respuesta ssmica. El captulo 20 se refere al importante
tema de la respuesta ssmica de edifcios con varios niveles que se deforman en su intervalo
inelstico. La parte A de este captulo presenta un riguroso anlisis de la historia de la respues-
ta no lineal; identifca la importante infuencia de los supuestos en el modelo, los principales
parmetros estructurales y los detalles del movimiento ssmico sobre las demandas ssmicas;
asimismo, determina la fuerza necesaria para limitar las demandas de ductilidad de cada nivel
en un edifcio de varios niveles. En vista de que el anlisis riguroso no lineal de la historia
de la respuesta sigue siendo una tarea difcil, en la parte B se desarrolla el procedimiento del
anlisis paso a paso o pushover modal (APM) (un procedimiento de anlisis aproximado). En
este procedimiento se estiman las demandas ssmicas mediante anlisis no esttico lineales de
la estructura sometida a distribuciones de fuerza inerciales modales. El aislamiento de la base
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Prefacio xxviii
es el tema del captulo 21 (en ingls). El objetivo es estudiar el comportamiento dinmico de
los edifcios soportados sobre sistemas de aislamiento de la base con el objetivo limitado
de entender por qu y en qu condiciones resulta efcaz al reducir las fuerzas inducidas por los
sismos en una estructura. En el captulo 22 se presentan las disposiciones de la fuerza ssmica
en cuatro cdigos de construccin: International Building Code (Estados Unidos), National
Building Code of Canada, Eurocdigo y Cdigo del Distrito Federal (Mxico), as como su
relacin con la teora de la dinmica estructural desarrollada en los captulos 6 , 7, 8 y 13. Pos-
teriormente se evalan las disposiciones de los cdigos en vista de los resultados del anlisis
dinmico de edifcios que se presenta en los captulos 19 y 20. Las directrices y normas basa-
das en el desempeo para la evaluacin de edifcios existentes consideran de forma explcita
el comportamiento inelstico en la estimacin de las demandas ssmicas en los niveles de bajo
rendimiento, como la seguridad de la vida y la prevencin de colapso. En el captulo 23 se
presentan y analizan determinados aspectos del procedimiento dinmico y del procedimiento
esttico no lineales en esos documentos (ATC-40, FEMA 356 y ASCE 41-06) dada la teora
de la dinmica estructural desarrollada en los captulos 7 y 20.
NOTA PARA LOS PROFESORES
Este libro es adecuado para cursos tanto a nivel de postgrado como de pregrado superior.
No es necesario ningn conocimiento previo sobre la dinmica estructural. Los fundamen-
tos necesarios se obtienen a travs de los cursos habituales de los estudiantes de ingeniera
civil, que incluyen:
Anlisis esttico de las estructuras, incluyendo las estructuras estticamente inde-
terminadas y la formulacin matricial de procedimientos de anlisis (conocimien-
tos previos necesarios principalmente para la parte II)
Diseo estructural
Dinmica de cuerpos rgidos
Matemticas: ecuaciones diferenciales ordinarias (para la parte I), lgebra lineal
(para la parte II) y ecuaciones diferenciales parciales (slo para el captulo 17)
Al proporcionar un tratamiento elemental pero minucioso de una gran cantidad de te-
mas, el libro permite una fexibilidad inusual en la seleccin de los contenidos, a criterio del
profesor, para desarrollar varios cursos, o adaptar uno a su medida, en funcin del material
presentado; he aqu algunos ejemplos.
Casi todo el libro puede cubrirse en un curso de un ao:
Ttulo: Dinmica de estructuras I (1 semestre)
Plan de estudio: captulo 1; secciones 1 y 2 del captulo 2; partes A y B del captulo
3; captulo 4; temas seleccionados del captulo 5; secciones 1 a 7 del captulo 6; sec-
ciones 1 a 7 del captulo 7; temas seleccionados del captulo 8; secciones 1 a 4 y 9 a
11 del captulo 9; partes A y B del captulo 10; secciones 1 y 2 del captulo 11; partes
A y B del captulo 12; secciones 1, 2, 7 y 8 (excluyendo el mtodo CQC) del captulo
13; y temas seleccionados de la parte A del captulo 22.
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Prefacio xxix
Ttulo: Dinmica de estructuras II (1 semestre)
Plan de estudio: secciones 5 a 7 del captulo 9; secciones 3 a 5 del captulo 11; partes
C y D del captulo 12, secciones 3 a 11 del captulo 13; partes seleccionadas de los
captulos 14, 15, 17, 19 a 21, y 23; y el apndice A.
La seleccin de los temas para el primer curso se ha realizado en parte por la nece-
sidad de proporcionar una cobertura completa, incluyendo el anlisis dinmico y el
anlisis ssmico en sistemas con VGL, para los estudiantes que toman un solo curso.
Es posible organizar versiones abreviadas de los esquemas anteriores de modo que se
impartan en dos cursos trimestrales. Una posibilidad es la siguiente:
Ttulo: Dinmica de estructuras I (1 trimestre)
Plan de estudio: captulo 1; secciones 1 y 2 del captulo 2; secciones 1 a 4 del captulo
3; secciones 1 y 2 del captulo 4; temas seleccionados del captulo 5; secciones 1 a 7
del captulo 6; secciones 1 a 7 del captulo 7; temas seleccionados del captulo 8; sec-
ciones 1 a 4 y 9 a 11 del captulo 9; partes A y B del captulo 10; parte B del captulo
12; secciones 1, 2, 7 y 8 (excluyendo el mtodo CQC) del captulo 13.
Ttulo: Dinmica de estructuras II (1 trimestre)
Plan de estudio: secciones 5 a 7 del captulo 9; secciones 3 a 9 del captulo 13; y te-
mas seleccionados de los captulos 19 a 23.
Un curso de un semestre, con nfasis en la ingeniera ssmica, puede organizarse de
la siguiente manera:
Ttulo: Dinmica ssmica de estructuras
Plan de estudios: captulo 1; secciones 1 y 2 del captulo 2; secciones 1 y 2 del cap-
tulo 4; captulos 6 y 7; temas seleccionados del captulo 8; secciones 1 a 4 y 9 a 11 del
captulo 9; partes A y B del captulo 10; parte A del captulo 11; secciones 1 a 3 y 7 a
11 del captulo 13; temas seleccionados de los captulos 19 a 23.
La resolucin de problemas es esencial para que los estudiantes aprendan sobre la
dinmica estructural. Para ello, los primeros 18 captulos incluyen 373 problemas.
Los captulos 19 a 23 no incluyen problemas por dos razones: (1) en estos captulos
no se presentan nuevos procedimientos de anlisis dinmico; (2) este material no es
para plantear problemas pequeos y signifcativos. Sin embargo, ser til trabajar con
los ejemplos que se presentan en los captulos 19 a 23 y reproducir los resultados. La
computadora es esencial para resolver algunos de esos problemas, los cuales se en-
cuentran bien identifcados. En su solucin se asume que el estudiante tiene acceso a
programas de computadora, como MATLAB o MATHCAD. Las soluciones de estos
problemas estn disponibles en ingls para los profesores en el sitio web del libro
(pregunte a su representante cmo acceder a ellos).
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Prefacio xxx
En mis conferencias en Berkeley, desarrollo la teora en el pizarrn y la ilustro me-
diante transparencias de las fguras ms complejas del libro; las versiones ampliadas de
muchas de las fguras, que resultan adecuadas para la elaboracin de transparencias que
pueden usarse en el aula, estn disponibles para los profesores en el sitio web del libro. A
pesar de que se ha solicitado un conjunto completo de diapositivas de PowerPoint, no se ha
desarrollado porque no creo que este enfoque sea la estrategia ms efcaz para la enseanza
de la dinmica de estructuras.
NOTA PARA LOS INGENIEROS PROFESIONALES
Muchos ingenieros profesionales me alentaron durante la dcada de 1980 a preparar un li-
bro ms completo de Dinmica de estructuras, Estudio elemental (Dynamics of Structures,
A Primer), una monografa publicada en 1981 por el Earthquake Engineering Research Ins-
titute. Esta necesidad, espero, se cubri mediante el presente libro. Al haber sido concebido
como un libro de texto, incluye el formalismo y el detalle necesario para los estudiantes,
pero estas caractersticas no deberan disuadir a los profesionales de utilizar el libro, porque
su flosofa y estilo estn creados para facilitar el aprendizaje del tema mediante el autoes-
tudio.
Para los ingenieros profesionales interesados en el anlisis, respuesta, diseo y eva-
luacin de las estructuras ante sismos, sugiero la siguiente ruta de lectura: captulos 1 y 2;
captulos 6 a 9; partes A y B del captulo 10; parte A del captulo 11; y los captulos 13 y
19 a 23.
REFERENCIAS
En un texto introductorio no es prctico presentar las fuentes de la informacin. Se han
omitido las referencias para evitar distraer al lector. Sin embargo, se han incluido comenta-
rios ocasionales para aadir una perspectiva histrica, y al fnal de casi todos los captulos
se proporciona una breve lista de las publicaciones adecuadas para una lectura adicional.
SUS COMENTARIOS SON BIENVENIDOS
Invito a los profesores, estudiantes e ingenieros profesionales a escribirme (chopra@
ce.berkeley.edu) si tienen alguna sugerencias de mejora o aclaraciones, o si identifcan erro-
res en el libro. Les agradezco de antemano por tomarse el tiempo y el inters en hacerlo.
Anil K. Chopra
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xxxi
Agradezco a todas las personas que ayudaron en la preparacin de este libro.
El profesor Rakesh K. Goel, un compaero de principio a fn, me ayud de nu-
merosas formas y jug un papel importante. Su contribucin ms importante fue
desarrollar y ejecutar los programas de computadora necesarios para generar los
resultados numricos y crear la mayora de las fguras.
El profesor Gregory L. Fenves ley el primer borrador del manuscrito original, lo
analiz conmigo cada semana y siempre realiz importantes sugerencias para su
mejora.
Seis revisores, los profesores Luis Esteva, William J. Hall, Rafael Riddell, C. C.
Tung y los fallecidos George W. Housner y Donald E. Hudson examinaron el bo-
rrador fnal del manuscrito original. Ellos me alentaron y dieron sugerencias muy
acertadas.
Los profesores Gregory L. Fenves y Filip C. Fillipou me aconsejaron sobre la
modifcacin de los captulos 5 y 16, y realizaron observaciones sobre el proyecto
fnal.
El Dr. Ian Aiken me proporcion materiales (incluyendo fotografas) y recomen-
daciones para la modifcacin de las secciones 7.10.1 y 7.10.2 sobre dispositivos
complementarios para la disipacin de energa.
El Dr. Charles Menun, cuyos resultados de investigacin fueron la base para la
nueva seccin 13.10, me asesor mucho sobre la preparacin de esta seccin y
revis varios borradores.
Agradecimientos
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Agradecimientos xxxii
El profesor scar Lpez y el Dr. Charles Menun, cuyos resultados de investi-
gacin fueron la base de la nueva seccin 13.11, me proporcionaron su ayuda y
revisaron el borrador fnal.
Varios revisores los profesores Michael C. Constantinou, Takeru Igusa, George
C. Lee, Fai Ma y Carlos E. Ventura me sugirieron mejoras para la versin fnal
del captulo 14.
Seis expertos me asesoraron en la interpretacin de las versiones actualizadas de
los cuatro cdigos de construccin del captulo 22: Yousef Bozorgnia y Ronald O.
Ha mburguer (International Building Code); Jagmohan L. Humar (National Buil-
ding Code of Canada); Eduardo Miranda (Cdigo del Distrito Federal, Mxico); y
Peter Fajfar y Michael N. Fardis (Eurocdigo).
Diversos profesores que han adoptado el libro en sus cursos durante varios aos
me han sugerido mejoras. Algunas de las modifcaciones y adiciones en esta edi-
cin estuvieron motivadas por las recomendaciones de los profesores A. Stavros
Anagnostopoulos, Michael C. Constantinou, Kincho Law y Jose M. Roesset.
Muchos ex estudiantes me han ayudado durante aos en la preparacin de solucio-
nes para los ejemplos resueltos y los problemas de fn de captulo, y me han ayuda-
do de otras maneras: Ashraf Ayoub, Ushnish Basu, Shih-Po Chang, Juan Chvez,
Chatpan Chintanapakdee, Juan Carlos De la Llera, Rakesh K. Goel, Garrett Hall,
Gabriel Hurtado, Petros Keshishian, Allen Kwan, Lin Wen-Hsiung, Charles Me-
nun y Tsung-Li Tai. Han-Chen Tan realiz el procesamiento de textos y grfcos
para el manual de soluciones original de los 233 problemas de la primera edicin.
Varios estudiantes y ex estudiantes me ayudaron en la preparacin del material
nuevo en la cuarta edicin: Juan Carlos Reyes resolvi los ejemplos y problemas
fnales de los captulos 5, 14 y 16, y elabor las fguras. Yvonne Tsui gener los
resultados numricos de la seccin 13.10 y prepar las fguras preliminares. Neal
Simon Kwong resolvi los ejemplos y prepar las fguras en las secciones 12.14
y 13.11, y fnaliz las fguras de la seccin 13.10. Eric Keldrauk desarroll los
resultados de la fgura 11.4.3.
Charles D. James, Director de Sistemas de Informacin para el NISEE en la Uni-
versidad de California, Berkeley, me ayud en la seleccin y recopilacin de las
fotografas nuevas.
Claire Johnson prepar el texto para las partes nuevas y modifcadas en el manus-
crito, y tambin reuni y edit el manual de soluciones.
Barbara Zeiders trabaj como editora de textos en esta edicin, como lo hizo en las
tres primeras ediciones.
El profesor Joseph Penzien asumi mis funciones como editor asociado de Earth-
quake Engineering and Structural Dynamics desde junio de 1993 hasta agosto de
1994 cuando estaba trabajando en el libro original.
Tambin deseo expresar mi profundo agradecimiento a los profesores Ray W. Clough,
Jr., Joseph Penzien, Emilio Rosenblueth y A. S. Veletsos por la infuencia que han tenido
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Agradecimientos xxxiii
en mi crecimiento profesional. A principios de la dcada de 1960, los profesores Clough,
Penzien, y Rosenblueth me expusieron sus puntos de vista bien sustentados y sus cursos
tan bien organizados sobre la dinmica estructural y la ingeniera ssmica. Ms tarde, el
profesor Veletsos, a travs de su investigacin, sus escritos y sus conferencias, infuy en mi
enseanza y flosofa de investigacin. Su obra, en colaboracin con el fallecido profesor
Nathan M. Newmark, defni el enfoque adoptado para algunas secciones de los captulos
6 y 7; y que, en colaboracin con el profesor Carlos E. Ventura, defni el estilo de presen-
tacin para el captulo 14.
Este libro ha tenido la infuencia de mi propia experiencia de investigacin en colabo-
racin con mis alumnos. Desde 1969, varias organizaciones han apoyado mi investigacin
en la ingeniera ssmica, como la National Science Foundation, el Cuerpo de Ingenieros del
Ejrcito de Estados Unidos y el California Strong Motion Instrumentation Program.
Este libro y sus ediciones revisadas se han preparado durante aos sabticos, un privi-
legio que agradezco a la Universidad de California en Berkeley.
Anil K. Chopra
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1
PARTE I
Sistemas con un solo
grado de libertad
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3
1
Ecuaciones de movimiento,
planteamiento del problema
y mtodos de solucin
AVANCE
En este primer captulo se formula el problema de la dinmica estructural para estructuras
simples que pueden idealizarse como sistemas con una masa concentrada soportados por
una estructura sin masa. Se consideran tanto las estructuras elsticas lineales, as como las
estructuras inelsticas, sometidas a una fuerza dinmica aplicada o a un movimiento del
terreno inducido por un sismo. Despus se estudian brevemente cuatro mtodos para resol-
ver la ecuacin diferencial que rige el movimiento de la estructura. El captulo termina con
un resumen de la forma en que est organizado el estudio de la respuesta dinmica de los
sistemas con un grado de libertad en los captulos siguientes.
1.1 ESTRUCTURAS SIMPLES
El estudio de la dinmica estructural se inicia con estructuras simples, como la prgola que
se muestra en la fgura 1.1.1 y el tanque de agua elevado de la fgura 1.1.2. Se tiene inters
en comprender la vibracin de estas estructuras cuando se les aplica una fuerza lateral (u
horizontal) en la parte superior o un movimiento horizontal del terreno debido a un sismo.
Estas estructuras se llaman simples porque pueden idealizarse como una masa m con-
centrada o agrupada soportada por una estructura sin masa con rigidez k en la direccin
lateral. Dicha idealizacin es apropiada para esta prgola con un techo de concreto pesado
sostenido por columnas ligeras de tubo de acero, que pueden suponerse carentes de masa.
El techo de concreto es muy rgido y la fexibilidad de la estructura en la direccin lateral (u
horizontal) la proporcionan en su totalidad las columnas. El sistema idealizado se muestra
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 4
en la fgura 1.1.3a con un par de columnas que soportan la longitud tributaria del techo de
concreto. Este sistema tiene una masa concentrada m igual a la masa del techo mostrado, y
su rigidez lateral k es igual a la suma de las rigideces de las columnas tubulares individua-
les. En la fgura 1.1.3b se muestra una idealizacin similar, la cual es apropiada para el tanque
cuando se encuentra lleno de agua. Como el chapoteo del agua no es posible en un tanque lleno,
se trata de una masa concentrada m sostenida por una torre relativamente ligera que puede
considerarse como carente de masa. La torre en voladizo que soporta el depsito de agua
proporciona la rigidez lateral k a la estructura. Por el momento, se asumir que el movi-
miento lateral de estas estructuras es pequeo suponiendo que las estructuras de soporte se
deforman dentro de su lmite elstico lineal.
Ms adelante en este captulo se ver que la ecuacin diferencial que controla el
desplazamiento lateral u(t) de estas estructuras idealizadas sin ninguna excitacin externa
fuerza aplicada o movimiento del terreno es
m + ku = 0 (1.1.1)
donde los puntos sobre las variables indican diferenciacin con respecto al tiempo, por lo
que representa la velocidad de la masa y su aceleracin. La solucin de esta ecuacin,
presentada en el captulo 2, mostrar que si a la masa de los sistemas idealizados de la f-
gura 1.1.3 se le impone un desplazamiento inicial u(0), despus se libera y se permite que
vibre libremente, la estructura oscilar o vibrar hacia adelante y hacia atrs alrededor de
Figura 1.1.1 Esta prgola en el Hotel Macuto Sheraton, cerca de Caracas, Venezuela, se
da por el sismo del 29 de julio de 1967. El evento con magnitud 6.5, que se ubic a unas 15
millas del hotel, deform en exceso las columnas de tubo de acero, produciendo un desplaza-
miento permanente del techo de 9 pulgadas. (Tomada de la coleccin Steinbrugge, Servicio
de Informacin Nacional de Ingeniera Ssmica en la Universidad de California, Berkeley).
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Seccin 1.1 Estructuras simples 5
su posicin de equilibrio inicial. Como se muestra en la fgura 1.1.3c, se presenta el mismo
desplazamiento mximo oscilacin tras oscilacin; estas oscilaciones continan de manera
indefnida y los sistemas idealizados nunca llegaran al reposo. Por supuesto, lo anterior no
es una situacin realista. La intuicin sugiere que si el techo de la prgola o la parte supe-
rior del tanque de agua fueran desplazados lateralmente mediante una cuerda y la cuerda
se cortara de repente, la estructura oscilara cada vez con menor amplitud y con el tiempo
Figura 1.1.3 (a) Prgola idealizada, (b) tanque de agua idealizado, (c) vibracin libre
debida a un desplazamiento inicial.
Figura 1.1.2 Este tanque de concreto refor-
zado sobre una sola columna de concreto de
40 pies de altura, que se encuentra cerca del
aeropuerto de Valdivia, no sufri daos por los
sismos chilenos de mayo de 1960. Cuando el
tanque est lleno de agua, la estructura puede
analizarse como un sistema de un grado de
libertad. (Tomada de la coleccin Steinbru-
gge, Servicio de Informacin Nacional de
Ingeniera Ssmica, Universidad de California,
Berkeley).

Longitud
tributaria
Losa rgida
Columnas
sin masa
u m
k
(a)
k
m
(b)
u
Torre sin
masa
u(0)
u
T
i
e
m
p
o

t
(c)
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 6
se detendra. Experimentos de este tipo se realizaron en modelos de laboratorio de marcos
de un solo nivel, y los registros medidos de su respuesta a la vibracin libre se presentan en
la fgura 1.1.4. Como era de esperarse, el movimiento de los modelos estructurales decay
con el tiempo, siendo el decaimiento del modelo de plexigls ms rpido que el del marco
de aluminio.
Figura 1.1.4 (a) Modelos de marco de aluminio y
plexigls montados sobre una pequea mesa vibra-
dora que se usa para una demostracin en clase de la
Universidad de California en Berkeley (cortesa de T.
Merport), (b) registro de la vibracin libre del mode-
lo de aluminio, (c) registro de la vibracin libre del
modelo de plexigls.
(a)
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
(b)
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n
,

g
Tiempo, s
(c)
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n
,

g
0 1 2 3 4 5 6 7 8
1.0
0.8
0.6
0.4
0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
u
1
= 0.915 g

t
1
= 1.110 s
u
11
= 0.076 g

t
11
= 3.844 s
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Seccin 1.2 Sistemas de un grado de libertad 7
El proceso mediante el cual la amplitud de la vibracin disminuye de manera cons-
tante se denomina amortiguamiento. La energa cintica y la energa de deformacin del
sistema vibratorio se disipan mediante diversos mecanismos de amortiguamiento que se
mencionarn ms adelante. Por el momento, simplemente se reconoce que es necesario
incluir un mecanismo de disipacin de energa en la idealizacin estructural con el fn de
caracterizar el decaimiento del movimiento observado durante los ensayos de vibracin
libre de una estructura. El elemento de amortiguamiento que se utiliza comnmente es el
amortiguador viscoso, en parte porque su manejo matemtico es ms sencillo. En los cap-
tulos 2 y 3 se presentan otros mecanismos de disipacin de la energa.
1.2 SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
El sistema considerado se muestra esquemticamente en la fgura 1.2.1. Se compone de una
masa m concentrada en el nivel del techo, un marco sin masa que proporciona rigidez al sis-
tema, y un amortiguador viscoso que disipa la energa de vibracin del sistema. Se supone
que la viga y las columnas son axialmente indeformables.
Este sistema puede considerarse como una idealizacin de una estructura de un nivel.
Cada elemento estructural (viga, columna, muro, etctera) de la estructura real contribuye
a las propiedades inerciales (masa), elsticas (rigidez o fexibilidad) y de disipacin de la
energa (amortiguamiento) de la estructura. Sin embargo, en el sistema idealizado, cada una
de estas propiedades se concentra en tres componentes puros distintos: el componente de
masa, el componente de rigidez y el componente de amortiguamiento.
El nmero de desplazamientos independientes requerido para defnir las posiciones
desplazadas de todas las masas en relacin con su posicin original se denomina el nmero
de grados de libertad (GDL) para el anlisis dinmico. De manera tpica, se requieren ms
GDL para defnir las propiedades de rigidez de una estructura que los GDL necesarios para
representar las propiedades inerciales. Considere el marco de un nivel de la fgura 1.2.1,
restringido a moverse slo en la direccin de la excitacin. El problema de anlisis esttico
debe formularse con tres GDL (el desplazamiento lateral y la rotacin de los dos nudos)
para determinar la rigidez lateral del marco (vea la seccin 1.3). En contraste, la estructura
tiene un solo GDL (el desplazamiento lateral) para el anlisis dinmico si se idealiza con la
masa concentrada en una ubicacin, por lo regular al nivel del techo. Por lo tanto, se le llama
sistema de un grado de libertad (1GDL).
(a)
Marco
sin masa
Amortiguador
viscoso
p(t)
u
Masa
(b)
u
u
t
u
g
Figura 1.2.1 Sistema de un grado de libertad: (a) fuerza aplicada p(t); (b) movi-
miento del terreno inducido por un sismo.
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 8
Se considerarn dos tipos de excitacin dinmica: (1) la fuerza externa p(t) en la di-
reccin lateral (fgura 1.2.1a), y (2) el movimiento del terreno u
g
(t) inducido por un sismo
(fgura 1.2.1b). En ambos casos u indica el desplazamiento relativo entre la masa y la base
de la estructura.
1.3 RELACIN FUERZA-DESPLAZAMIENTO
Considere el sistema mostrado en la fgura 1.3.1a sin excitacin dinmica, sometido a una
fuerza externa esttica f
S
aplicada en la direccin del GDL u tal como se muestra. La fuer-
za interna que se opone al desplazamiento u es igual y opuesta a la fuerza externa f
S
(fgura
1.3.1b). Se desea determinar la relacin entre la fuerza f
S
y el desplazamiento relativo u aso-
ciado con las deformaciones en la estructura durante el movimiento oscilatorio. Esta relacin
de fuerza-desplazamiento sera lineal para pequeas deformaciones, pero volvera no lineal en el
caso de grandes deformaciones (fgura 1.3.lc); se consideran tanto las relaciones lineales como
las no lineales (fgura 1.3.1c y d).
La determinacin de la relacin entre f
S
y u es un problema estndar en el anlisis estruc-
tural esttico, y se supone que el lector est familiarizado con este tipo de anlisis. Por lo tanto,
la presentacin en esta seccin es breve y se limita a los aspectos esenciales.
(a)
f
S
u
f
S
Fuerza restauradora
f
S
Fuerza externa
(b)
k
1
u
o
u
o
a
b
c
d
o
f
S
u
(c)
k
1
f
S
u
(d)
Figura 1.3.1
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Seccin 1.3 Relacin fuerza-desplazamiento 9
1.3.1 Sistemas elstico lineales
Para un sistema lineal la relacin entre la fuerza lateral f
S
y la deformacin resultante u es
lineal, es decir,
f
S
= ku (1.3.1)
donde k es la rigidez lateral del sistema; sus unidades son fuerza/longitud. En la ecuacin
(1.3.1) est implcito el supuesto de que la relacin lineal f
S
-u determinada para pequeas
deformaciones de la estructura tambin es vlida para el caso de grandes deformaciones.
Esta relacin lineal implica que f
S
es una funcin de u con un solo valor (es decir, las curvas
de carga y descarga son idnticas). Se dice que tal sistema es elstico, por lo que se utiliza
el trmino sistema elstico lineal para enfatizar ambas propiedades.
Considere el marco de la fgura 1.3.2a con una cruja de tamao L, altura h, mdu-
lo de elasticidad E y segundo momento de rea de la seccin transversal (o momento de
inercia)

alrededor del eje de fexin = I


b
e I
c
para la viga y las columnas, respectivamente;
las columnas estn sujetas (o empotradas) en la base. La rigidez lateral del marco puede
determinarse fcilmente para dos casos extremos: si la viga es infnitamente rgida (es decir,
la rigidez a la fexin EI
b
= q, fgura 1.3.2b),
k =
columnas
12EI
c
h
3
=24
EI
c
h
3
(1.3.2)
Por otra parte, para una viga sin rigidez (es decir, EI
b
= 0, fgura 1.3.2c),

k =
columnas
3EI
c
h
3
=6
EI
c
h
3
(1.3.3)
Observe que para los dos valores extremos de la rigidez de la viga, la rigidez lateral de la
estructura es independiente de L, la longitud de la viga o el tamao de la cruja.
La rigidez lateral del marco con un valor intermedio de la rigidez de la viga ms rea-
lista, puede calcularse mediante los procedimientos estndar del anlisis estructural estti-
co. La matriz de rigidez del marco se formula con respecto a tres GDL: el desplazamiento
lateral u y las rotaciones de los dos nudos viga-columna (fgura 1.3.2a). La relacin fuerza
Figura 1.3.2
EI
b
EI
c

L

h
(a)
u
f
S
(b)
EI
b
=
u
f
S
(c)
EI
b
= 0
u
f
S

En este libro el trmino preferido para I es segundo momento de rea en vez del que se usa comnmente,
momento de inercia; este ltimo se reservar para defnir los efectos de la inercia asociada con el movimiento
rotacional de los cuerpos rgidos.
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 10
lateral-desplazamiento de la ecuacin (1.3.1) se determina por condensacin esttica o por
eliminacin de los GDL de rotacin. Al aplicar este procedimiento a un marco con L = 2h
y EI
b
= EI
c
, se obtiene su rigidez lateral (vea el ejemplo 1.1):
k =
96
7
EI
c
h
3
(1.3.4)
La rigidez lateral del marco puede calcularse de manera similar para cualquier valor de
I
b
, I
c
, L y h utilizando los coefcientes de rigidez de un elemento uniforme a fexin que se
presentan en el apndice 1. Si se desprecian las deformaciones por cortante en los elementos,
el resultado puede escribirse en la forma
k =
24EI
c
h
3
12 +1
12 +4
(1.3.5)
donde = (EI
b
/L) (2EI
c
/h) es la relacin de rigidez de la viga con la columna (que se
describe en la seccin 18.1.1). Para = 0, q y
1
4
, la ecuacin (1.3.5) se reduce a los re-
sultados de las ecuaciones (1.3.3), (1.3.2) y (1.3.4), respectivamente. La rigidez lateral se
representa de manera grfca como una funcin de en la fgura 1.3.3; se incrementa por un
factor de 4 cuando crece desde cero hasta infnito.
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
6
24

k

/

(
E
I
c

/

h
3
)
Figura 1.3.3 Variacin de la rigidez lateral, k, con la relacin de rigidez de la viga con la
columna, r.
Ejemplo 1.1
Calcule la rigidez lateral para el marco mostrado en la fgura E1.1a, suponiendo que los ele-
mentos son infnitamente rgidos en la direccin axial.
Figura E1.1
(a)

L = 2h

h EI
c
EI
c
EI
b
u
2
u
3
u
1
(b)
k
21
= 6EI
c
/ h
2
k
31
= 6EI
c
/ h
2
k
11
=
2(12EI
c
)
h
3
u
1
= 1
(c)
k
22
= 4EI
c
/ h + 4EI
b
/ L
k
32
= 2EI
b
/ L
k
12
=
6EI
c
h
2
u
2
= 1
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Seccin 1.3 Relacin fuerza-desplazamiento 11
Solucin Esta estructura puede analizarse mediante cualquiera de los mtodos estndar, in-
cluyendo la distribucin de momentos. Aqu se utiliza la defnicin de coefcientes de infuen-
cia de la rigidez para resolver el problema.
El sistema tiene los tres GDL mostrados en la fgura E1.1a. Para obtener la primera columna
de la matriz de rigidez de 3 3, se impone un desplazamiento unitario en el GDL u
1
, con u
2
=
u
3
= 0. Las fuerzas k
i1
necesarias para mantener esta confguracin deformada se muestran en la
fgura E1.1b. stas se determinan usando los coefcientes de rigidez para un elemento uniforme a
la fexin que se presenta en el apndice 1. Los elementos k
i2
en la segunda columna de la matriz
de rigidez se determinan imponiendo u
2
= 1 con u
1
= u
3
= 0; vea la fgura E1.1c. De manera
similar, los elementos k
i3
en la tercera columna de la matriz de rigidez pueden determinarse al
imponer los desplazamientos u
3
= 1 con u
1
= u
2
= 0. As, se conoce la matriz de rigidez de
3 3 de la estructura y es posible escribir las ecuaciones de equilibrio. Para un marco con I
b
= I
c

sometido a la fuerza lateral f
S
, se tiene

EI
c
h
3
24 6h 6h
6h 6h
2
h
2
6h h
2
6h
2
u
1
u
2
u
3
=
f
S
0
0
(a)
A partir de la segunda y tercera ecuaciones, las rotaciones de los nudos pueden expresarse en
trminos del desplazamiento lateral de la siguiente manera:

u
2
u
3
=
6h
2
h
2
h
2
6h
2
1
6h
6h
u
1
=
6
7h
1
1
u
1
(b)
Al sustituir la ecuacin (b) en la primera de las tres ecuaciones de la ecuacin (a) se obtiene

f
S
=
24EI
c
h
3

EI
c
h
3
6
7h
6h 6h
1
1
u
1
=
96
7
EI
c
h
3
u
1 (c)
As, la rigidez lateral del marco es

k =
96
7
EI
c
h
3
(d)
Este procedimiento para eliminar rotaciones de los nudos, conocido como el mtodo de con-
densacin esttica, se presenta en libros de texto sobre el anlisis esttico de las estructuras.
Este tema se retomar en el captulo 9.
1.3.2 Sistemas inelsticos
En la fgura 1.3.4 se muestra la relacin experimental fuerza-deformacin de un elemento
estructural de acero sometido a niveles de deformacion cclicos esperados durante un sis-
mo. La curva de carga inicial es no lineal a los niveles ms grandes de deformacin y las
curvas de descarga y recarga diferen de la curva de carga inicial; se dice que un sistema
as es inelstico. Esto implica que la relacin fuerza-deformacin depende de la direccin,
es decir, depende de si la deformacin est aumentando o disminuyendo. De este modo, la
fuerza restauradora es una funcin implcita de la deformacin:
f
S
= f
S
(u) (1.3.6)
La relacin fuerza-deformacin para el marco idealizado de un nivel (fgura 1.3.1a) que se
deforma en el rango inelstico puede determinarse de dos formas. Un enfoque consiste en
utilizar mtodos de anlisis estructural esttico no lineal. Por ejemplo, en el anlisis de una
estructura de acero con un modelo constitutivo esfuerzo-deformacin supuesta, el anlisis
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 12
mantiene un registro del inicio y la propagacin de la fuencia en ubicaciones crticas y la
formacin de articulaciones plsticas para obtener la curva de carga inicial (o-a) que se
muestra en la fgura 1.3.1c. Las curvas de descarga (a-c) y recarga (c-a) pueden calcularse
de manera similar o es posible defnirlas a partir de la curva de carga inicial con las hiptesis
existentes. Otro enfoque es defnir la relacin inelstica de fuerza-deformacin como una
versin idealizada de los datos experimentales, como en la fgura 1.3.4.
Se tiene inters en el estudio de la respuesta dinmica de los sistemas inelsticos por-
que muchas estructuras estn diseadas bajo el supuesto de que estarn sometidas a grietas,
fuencia y daos durante algn movimiento intenso del terreno causado por los sismos.
1.4 FUERZA DE AMORTIGUAMIENTO
Como se mencion con anterioridad, el proceso mediante el cual la amplitud de la vibracin
libre disminuye de manera constante se denomina amortiguamiento. En el amortiguamien-
to, la energa del sistema en vibracin se disipa por diversos mecanismos y, con frecuencia,
ms de un mecanismo puede estar presente al mismo tiempo. En los sistemas limpios
sencillos como los modelos de laboratorio de la fgura 1.1.4, la mayor parte de la disipacin de
energa puede ser asociada al efecto trmico del esfuerzo elstico repetido del material y de la
friccin interna que se produce en un slido cuando se deforma. Sin embargo, en las estruc-
turas reales existen muchos otros mecanismos que tambin contribuyen a la disipacin de
la energa. En un edifcio en vibracin stos incluyen la friccin en las conexiones de acero,
D
I
F
E
R
E
N
C
I
A
S

D
E

M
O
M
E
N
T
O
S

E
N

L
A

V
I
G
A

M

(
K
I
P
-
P
U
L
G
)
DISTORSIN DE PANEL
Figura 1.3.4 Relacin fuerza-deformacin para un elemento estructural de acero. (Tomada
de H. Krawinkler, V. V. Bertero y E. P. Popov, comportamiento inelstico de subensambles
de acero viga-columna. Informe No. 71-7 CEIE, Universidad de California, Berkeley, 1971).
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Seccin 1.4 Fuerza de amortiguamiento 13
la apertura y cierre de microfsuras en el concreto y la friccin entre la propia estructura y
los elementos no estructurales, tales como muros divisorios. Parece imposible identifcar o
describir matemticamente cada uno de estos mecanismos de disipacin de energa en un
edifcio real.
Como resultado, el amortiguamiento de las estructuras reales se representa por lo general
en una forma muy idealizada. Para muchos fnes, el amortiguamiento real en una estructura
de 1GDL puede idealizarse de manera satisfactoria por medio de un amortiguador viscoso
lineal. El coefciente de amortiguamiento se selecciona de modo que la energa disipada sea
equivalente a la energa disipada en todos los mecanismos de amortiguamiento, combinados,
presentes en la estructura real. Por lo anterior, esta idealizacin se denomina amortiguamiento
viscoso equivalente, un concepto que se desarrolla con mayor detalle en el captulo 3.
En la fgura 1.4.1a se muestra un amortiguador viscoso lineal sometido a una fuerza f
D

en la direccin del GDL u. La fuerza interna en el amortiguador es igual y opuesta a la fuerza
externa f
D
(fgura 1.4.1b). Como se muestra en la fgura 1.4.1c, la fuerza de amortiguamiento
de f
D
se relaciona con la velocidad
u a travs del amortiguador viscoso lineal por
f
D =
cu (1.4.1)
donde la constante c es el coefciente de amortiguamiento viscoso; tiene unidades de fuerza
tiempo/longitud.
A diferencia de la rigidez de una estructura, el coefciente de amortiguamiento no puede
calcularse a partir de las dimensiones de la estructura y los tamaos de los elementos estruc-
turales. Esto no debera ser sorprendente puesto que, como se ha sealado antes, no es posible
identifcar todos los mecanismos que disipan la energa de vibracin en las estructuras reales.
As, los experimentos de vibracin en estructuras reales proporcionan datos para evaluar el
coefciente de amortiguamiento. stos pueden ser experimentos de vibracin libre que condu-
cen a datos como los que se muestran en la fgura 1.1.4; la razn de decaimiento del movimien-
to en la vibracin libre proveer una base para evaluar el coefciente de amortiguamiento, como
se ver en el captulo 2. La propiedad de amortiguamiento tambin puede determinarse a partir
de experimentos de vibracin forzada, un tema que se estudia en el captulo 3.
El amortiguador viscoso equivalente tiene la intencin de modelar la disipacin de ener-
ga para amplitudes de deformacin dentro del lmite elstico lineal de toda la estructura. Den-
tro de este intervalo de deformaciones, el coefciente de amortiguamiento c determinado a
partir de pruebas experimentales puede variar con la amplitud de la deformacin. Esta no linea-
lidad del amortiguamiento en general no se considera explcitamente en los anlisis dinmicos.
Esto puede tratarse de manera indirecta mediante la seleccin de un valor para el coefciente de
Figura 1.4.1
(a)
f
D
f
D
u
f
D
f
D
Fuerza externa
Fuerza restauradora
(b)
c
1
f
D
u

(c)
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 14
amortiguamiento conistente con la amplitud de deformacin esperada, y que por lo regular se
toma como la deformacin asociada con el lmite elstico lineal de la estructura.
Se disipa energa adicional debido al comportamiento inelstico de la estructura a gran-
des deformaciones. Ante la accin de fuerzas o deformaciones cclicas, este comportamiento
implica la formacin de un ciclo de histresis fuerza-deformacin (fgura 1.3.1c). La energa de
amortiguamiento disipada durante un ciclo de deformacin entre los lmites de deformacin
u
o
est dada por el rea dentro del ciclo de histresis abcda (fgura 1.3.1c). Esta disipacin de
energa no suele modelarse mediante un amortiguador viscoso, en especial si la excitacin es
un movimiento ssmico, por razones que se describen en el captulo 7. En cambio, el enfoque
ms comn, directo y preciso para explicar la disipacin de energa debida al comportamiento
inelstico es determinar la relacin inelstica entre la fuerza restauradora y la deformacin,
como se muestra en las fguras 1.3.1c y 1.3.4, al resolver la ecuacin de movimiento (captulo
5). Tales relaciones de fuerza-deformacin se obtienen a partir de pruebas experimentales en
las estructuras o componentes estructurales a bajas velocidades de deformacin, lo que excluye
cualquier disipacin de energa derivada de los efectos dependientes de la velocidad de defor-
macin. El enfoque habitual es modelar este amortiguamiento en el intervalo de deformaciones
inelsticas mediante el mismo amortiguador viscoso que se defni anteriormente para peque-
as deformaciones en el intervalo elstico lineal.
1.5 ECUACIN DE MOVIMIENTO: FUERZA EXTERNA
En la fgura 1.5.1a se muestra el marco idealizado de un nivel que se present con anteriori-
dad, sometido a una fuerza dinmica p(t) aplicada de manera externa en la direccin del GDL
u. Esta notacin indica que la fuerza p vara con el tiempo t. El desplazamiento resultante de
la masa tambin vara con el tiempo y se indica mediante u(t). En las secciones 1.5.1 y 1.5.2
se obtiene la ecuacin diferencial que controla el desplazamiento u(t) mediante dos mtodos
que utilizan (1) la Segunda ley del movimiento de Newton y (2) el equilibrio dinmico. En la
seccin 1.5.3 se presenta una manera alternativa para obtener dicha ecuacin.
1.5.1 Uso de la Segunda ley del movimiento de Newton
En la fgura 1.5.1b se muestran las fuerzas que actan sobre la masa en un cierto instante de
tiempo. stas incluyen la fuerza externa p(t), la fuerza restauradora elstica (o inelstica)
f
S
(fgura 1.3.1) y la fuerza de amortiguamiento f
D
(fgura 1.4.1). Se considera que la fuerza
externa es positiva en la direccin del eje x, y que el desplazamiento u(t), la velocidad
u(t)
y la aceleracin (t) tambin son positivas en la direccin del eje x. Las fuerzas elsticas y
(a)
p(t)
u
m
f
S
f
D
m
p(t)
(b)
f
S
f
D
f
I p(t)
(c)
Figura 1.5.1
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Seccin 1.5 Ecuacin de movimiento: fuerza externa 15
de amortiguamiento se muestran actuando en la direccin opuesta, dado que son las fuerzas
internas que se oponen a la deformacin y a la velocidad respectivamente.
La fuerza resultante a lo largo del eje x es p f
S
f
D
, y a partir de la Segunda ley del
movimiento de Newton se tiene
p f
S
f
D
= m o m + f
D
+ f
S
= p(t ) (1.5.1)
Despus de sustituir las ecuaciones (1.3.1) y (1.4.1), esta ecuacin se convierte en
m +cu +ku = p(t )
(1.5.2)
sta es la ecuacin de movimiento que controla la deformacin o el desplazamiento u(t)
de la estructura idealizada en la fgura 1.5.1a, que se supone elstica lineal, sometida a una
fuerza externa dinmica p(t). Las unidades de masa son fuerza/aceleracin.
Esta deduccin puede extenderse con facilidad a sistemas inelsticos. La ecuacin
(1.5.1) todava es vlida y todo lo que debe hacerse es sustituir la ecuacin (1.3.1), restrin-
gida a los sistemas lineales, por la ecuacin (1.3.6), vlida para los sistemas inelsticos. Por
lo tanto, para tales sistemas, la ecuacin de movimiento es
m +c u + f
S
(u) = p(t ) (1.5.3)
1.5.2 Equilibrio dinmico
Despus de haber sido entrenados para pensar en trminos del equilibrio de fuerzas, los inge-
nieros estructurales pueden encontrar el principio de equilibrio dinmico de DAlembert muy
atractivo. Este principio se basa en la nocin de una fuerza inercial fcticia, una fuerza que es
igual al producto de la masa por su aceleracin y que acta en direccin opuesta a la aceleracin.
Lo anterior establece que, con las fuerzas de inercia incluidas, un sistema est en equilibrio
en cada instante de tiempo. As, es posible dibujar un diagrama de cuerpo libre de una masa
en movimiento y pueden usarse los principios de la esttica para desarrollar la ecuacin de
movimiento.
En la fgura 1.5.1c se presenta el diagrama de cuerpo libre en el momento t, donde la
masa se ha reemplazado por su fuerza de inercia, representada mediante una lnea disconti-
nua para distinguir esta fuerza fcticia de las fuerzas reales. Al igualar a cero la sumatoria de
todas las fuerzas, se obtiene la ecuacin (1.5.1b),

que se obtuvo con anterioridad utilizando


la Segunda ley del movimiento de Newton.
1.5.3 Componentes de rigidez, amortiguamiento y masa
En esta seccin la ecuacin que descibe el desplazamiento para el marco idealizado de un solo
nivel se formula con un punto de vista alternativo. Bajo la accin de la fuerza externa p(t),
las condiciones del sistema se describen mediante el desplazamiento u(t), la velocidad
u(t),
y la aceleracin (t), vea la fgura 1.5.2a. Ahora visualice el sistema como la combinacin
de tres componentes puros: (1) el componente de rigidez: el marco sin amortiguamiento o
masa (fgura 1.5.2b); (2) el componente de amortiguamiento: el marco con su propiedad de
amortiguamiento, pero sin rigidez o masa (fgura 1.5.2c) y (3) el componente de masa: la
masa del techo sin la rigidez o el amortiguamiento del marco (fgura 1.5.2d).

Dos o ms ecuaciones en la misma lnea con el mismo nmero de ecuacin se referirn como ecuaciones
a, b, c, etctera, de izquierda a derecha.
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 16
La fuerza externa f
S
sobre el componente de rigidez se relaciona con el desplazamien-
to u por medio de la ecuacin (1.3.1) si el sistema es elstico lineal, la fuerza externa f
D
so-
bre el componente de amortiguamiento se relaciona con la velocidad u mediante la ecuacin
(1.4.1), y la fuerza externa f
I
sobre el componente de masa se relaciona con la aceleracin por
medio de f
I
= m. Por lo tanto, la fuerza externa p(t) aplicada al sistema completo puede
visualizarse como distribuida entre los tres componentes de la estructura, y f
S
+ f
D
+ f
I
debe
ser igual a la fuerza aplicada p(t) que conduce a la ecuacin (1.5.1b). Aunque este punto
de vista alternativo puede parecer innecesario para el sistema sencillo de la fgura 1.5.2a,
resulta til para los sistemas complejos (captulo 9).
Ejemplo 1.2
Un edifcio industrial pequeo de un solo nivel, de 20 por 30 pies en planta, se muestra en la fgu-
ra E1.2 con marcos a momento en la direccin norte-sur y marcos contraventeados en la direccin
este-oeste. El peso de la estructura puede idealizarse como 30 lb/pie
2
concentradas en el nivel
del techo. Los contravientos horizontales estn en la cuerda inferior de las armaduras del techo.
Todas las columnas tienen seccin de W8 24, los segundos momentos de rea de la seccin
transversal respecto a los ejes x y y son I
x
= 82.8 pulg
4
e I
y
= 18.3 pulg
4
, respectivamente; para
el acero, E = 29,000 ksi. Los contravientos verticales estn hechos con varillas de 1 pulgadas
de dimetro. Formule la ecuacin que controla la vibracin libre en (a) la direccin norte-sur y
(b) la direccin este-oeste.
Figura 1.5.2 (a) Sistema; (b) componente de rigidez; (c) componente de amortiguamien-
to; (d) componente de masa.
Figura E1.2 (a) Planta; (b) elevaciones este y oeste; (c) elevaciones norte y sur; (d) contra-
viento.
=
p(t)
Desplazamiento u
Velocidad u
Aceleracin u
(a)
+
f
S
Desplazamiento u
(b)
+
f
D
Velocidad u
(c)
f
I
Aceleracin u
(d)
I
I I
I
Contravientos horizontales

20
3
0

(a)
x
y
N
Armadura de techo

1
2

30
(b) (c)
Contravientos
verticales

20
(d)
A
,

E

L
u
f
S
p

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Seccin 1.5 Ecuacin de movimiento: fuerza externa 17
Solucin La masa concentrada en el techo es

m =
w
g
=
30 30 20
386
=46.63 lb-s
2
/pulg =0.04663 kip-s
2
/pulg
Debido a los contravientos horizontales, el techo puede tratarse como un diafragma infnta-
mente rgido.
(a) Direccin norte-sur. Debido a la armadura de techo, cada columna se comporta
como una columna empotrada en sus dos extremos y la rigidez lateral de los dos marcos a
momento (fgura E1.2b) es

k
N-S
=4
12EI
x
h
3
=4
12(29 10
3
)(82.8)
(12 12)
3
=38.58 kipspulg
y la ecuacin del movimiento es
m +(k
N-S
) u =0 (a)
(b) Direccin este-oeste. Los marcos contraventeados, como los que se muestran en la f-
gura E1.2c, suelen disearse como dos sistemas superpuestos: un marco rgido comn que sopor-
ta las cargas verticales (muertas y vivas), adems de un sistema de contravientos verticales, que
se considera en general como una armadura conectada mediante pasadores que resiste las fuerzas
laterales. As, la rigidez lateral de un marco contraventeado puede estimarse como la suma de las
rigideces laterales de los contravientos individuales. La rigidez de un contraviento (fgura E1.2d)
es k
contraviento
= (AE/L) cos
2
. Esto puede deducirse de la manera siguiente.
Se inicia con la relacin fuerza-deformacin axial para un contraviento:
p =
AE
L
(b)
Por esttica f
S
= p cos , y por cinemtica u = /cos . Al sustituir p = f
S
/cos y = u cos en
la ecuacin (b) se obtiene
f
S
= k
contraviento
u k
contraviento
=
AE
L
cos
2
(c)
Para el contraviento de la fgura E1.2c, cos = 20/ 12
2
+20
2
= 0.8575, A =
0.785 pulg
2
, L = 23.3 pies y

k
contraviento
=
0.785(29 10
3
)
23.3 12
(0.8575)
2
=59.8 kips/pulg

Aunque cada marco tiene dos contravientos, slo el que est en tensin proporciona resistencia
lateral; el que est en compresin se pandear ante una fuerza axial pequea y contribuir poco
a la rigidez lateral. Teniendo en cuenta los dos marcos,
k
E-W
=2 59.8 =119.6 kipspulg (d)
y la ecuacin del movimiento es

m+(k
E-W
) u =0
Observe que el error al despreciar la rigidez de las columnas es pequeo: k
col
= 2 12EI
y
/ h
3
=
4.26 kips/pulg contra k
contraviento
= 59.8 kips/pulg.
Ejemplo 1.3
En la fgura E1.3 se muestra una trabe cajn de un puente, hecha de concreto, con 375 pies de
largo sobre cuatro soportes (dos estribos y dos ejes intermedios ubicados simtricamente). El
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 18
Figura E1.3
Estribo 1
Estribo 2
Eje 1
Eje 2
x
y
L
o
n
g
i
t
u
d
i
n
a
l
T
r
a
n
s
v
e
r
s
a
l
1
2
5
1
2
5
1
2
5
Tablero
(a)
(b)
Tablero del puente
Zapatas
z
x
25
(c) k k
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Seccin 1.6 Sistema masa-resorte-amortiguador 19
rea de la seccin transversal del tablero del puente es de 123 pies
2
. El peso del puente se idealiza
como concentrado en el nivel de la cubierta, el peso volumtrico del concreto es de 150 lb/pie
3
.
El peso de las columnas en los ejes puede despreciarse. Cada eje consiste en tres columnas
de 25 pies de altura con seccin transversal circular, donde I
y
= I
z
= 13 pies
4
(fgura E1.3b).
Formule la ecuacin de movimiento que controla la vibracin libre en la direccin longitudinal.
El mdulo de elasticidad del concreto es E = 3000 ksi.
Solucin El peso por unidad de longitud concentrado en el nivel de la cubierta es (123 1)
150 = 18.45 kips/pie. El peso total concentrado en el nivel de la cubierta es

w=18.45 375 =6919 kips
y la masa correspondiente es
m =
w
g
=
6919
32.2
=214.9 kip-s
2
/pie
La rigidez longitudinal del puente se calcula suponiendo que la cubierta del puente se despla-
zar como cuerpo rgido como se muestra en la fgura E1.3c. Cada columna de un acodamiento
se comporta como una columna empotrada en sus dos extremos. La rigidez longitudinal pro-
porcionada por cada acodamiento es

k
eje
=3
12EI
z
h
3
=3
12(3000 144)13
(25)
3
=12,940 kips/pie
Dos ejes proporcionan una rigidez total de
k =2 k
eje
=2 12,940 =25,880 kips/pie
La ecuacin que controla el desplazamiento longitudinal u es
m + ku = 0
1.6 SISTEMA MASA-RESORTE-AMORTIGUADOR
Se ha presentado el sistema 1GDL idealizando una estructura de un nivel (fgura 1.5.1a),
un enfoque que debera ser atractivo para los estudiantes de ingeniera estructural. Sin em-
bargo, el sistema 1GDL clsico es el sistema masa-resorte-amortiguador de la fgura 1.6.1a.
La dinmica de este sistema se desarrolla en los libros de texto sobre vibracin mecnica y
fsica elemental. Si se considera que el resorte y el amortiguador no tienen masa, que la masa
es rgida y que todo movimiento ocurre en la direccin del eje x, se tiene un sistema de 1GDL.
En la fgura 1.6.1b se muestran las fuerzas que actan sobre la masa, las cuales incluyen la
fuerza restauradora elstica, f
S
= ku, ejercida por un resorte lineal de rigidez k, y la fuerza res-
tauradora de amortiguamiento, f
D
= cu, debida a un amortiguador viscoso lineal. Entonces,
a partir de la Segunda ley del movimiento de Newton resulta la ecuacin (1.5.1b). De manera
alternativa, puede obtenerse la misma ecuacin mediante el uso del principio de DAlembert
y al escribir una ecuacin de equilibrio de fuerzas en el diagrama de cuerpo libre, incluyen-
do la fuerza de inercia (fgura 1.6.lc). Es evidente que la ecuacin de movimiento obtenida
anteriormente, para el marco idealizado de un nivel en la fgura 1.5.1a, tambin es vlida para
el sistema masa-resorte-amortiguador de la fgura 1.6.1a.
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 20
Ejemplo 1.4
Deduzca la ecuacin de movimiento del peso w suspendido por un resorte en el extremo libre
de la viga de acero en voladizo que se muestra en la fgura E1.4a. Para el acero, E = 29,000 ksi.
Desprecie las masas de la viga y el resorte.
Superficie sin friccin
(a)
u
m p(t)
k
c
ku
cu
p(t)
mg
mg
(b)
ku
cu
p(t)
mu
mg
mg
(c)
Figura 1.6.1 Sistema masa-resorte-amortiguador.
Figura E1.4 (a) Sistema; (b) posiciones no deformada, deformada y de equilibrio
esttico; (c) diagrama de cuerpo libre; (d) fuerzas del resorte y la viga.

L = 10
2 de dimetro
k = 20 lb/pulg
w = mg
p(t)
(a) (b)
u

st
u
Posicin no deformada
Equilibrio esttico
(c)
f
S
p(t)
w
mu

(d)

f
S
f
S
Solucin En la fgura E1.4b se muestra la posicin deformada del extremo libre de la viga,
el resorte y la masa. El desplazamiento u de la masa se mide desde su posicin inicial con la
viga y el resorte en su confguracin original no deformada. El equilibrio de fuerzas de la fgura
E1.4c resulta en

m

u + f
S
=w+ p(t )
(a)
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Seccin 1.6 Sistema masa-resorte-amortiguador 21
donde
f
S
= k
e
u (b)
y falta por determinar la rigidez efectiva k
e
del sistema. La ecuacin de movimiento es
m

+k
e
=w + p(t ) u u (c)
El desplazamiento u puede expresarse como
=
st
+u u (d)
donde
st
es el desplazamiento esttico debido al peso w y u se mide desde la posicin de equi-
librio esttico. Al sustituir la ecuacin (d) en la ecuacin (a) y al observar (1) que = u porque

st
no vara con el tiempo y (2) que k
e

st
= w, resulta
m +k
e
u = p(t ) (e)
Observe que esto es igual a la ecuacin (1.5.2) con c = 0 para un sistema de masa-resorte
orientado en la direccin horizontal (fgura 1.6.1). Tambin observe que la ecuacin de movi-
miento (e) que controla u, medido desde la posicin de equilibrio esttico, no se ve afectada
por las fuerzas de gravedad.
Por esta razn, en general se formula un problema de anlisis dinmico para un sistema
lineal con su posicin de equilibrio esttico como la posicin de referencia. El desplazamiento
u(t) y las fuerzas asociadas internas en el sistema representarn la respuesta dinmica del sis-
tema. Los desplazamientos totales y las fuerzas se obtienen al sumar las cantidades estticas
correspondientes a la respuesta dinmica.
Falta por determinar la rigidez efectiva k
e
. sta relaciona la fuerza esttica f
S
con el des-
plazamiento resultante u mediante
f
S
= k
e
u (f)
donde
=
resorte
+
viga
u u u (g)
donde u
viga
es la defexin del extremo derecho de la viga y u
resorte
es la deformacin en el re-
sorte. Con referencia a la fgura E1.4d,
f
S
= k
resorte
= k
viga viga
u u (h)
En la ecuacin (g), sustituya u de la ecuacin (f) y u
resorte
y u
viga
de la ecuacin (h) para obtener

f
S
k
e
=
f
S
k
+
f
S
k
viga
o k
e
=
kk
viga
k +k
viga
(i)
Ahora k = 20 lb/pulg y

k
viga
=
3EI
L
3
=
3(29 10
6
)[(1)
4
/4]
(10 12)
3
=39.54 lb/pulg
Al sustituir k y k
viga
en la ecuacin (i) resulta
k
e
= 13.39 lb/pulg
Como se mencion anteriormente, las fuerzas de gravedad pueden omitirse de la formu-
lacin de la ecuacin que controla el movimiento para el sistema de la fgura E1.4 siempre que
el desplazamiento u se mida desde la posicin de equilibrio esttico. Sin embargo, es necesario
considerar las cargas de gravedad si stas actan como fuerzas de restauracin (ejemplo 1.5) o
como fuerzas desestabilizadoras (ejemplo 1.6).
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 22
Ejemplo 1.5
Deduzca la ecuacin que controla el movimiento libre de un pndulo simple (fgura E1.5a), que
consiste en una masa puntual m suspendida mediante una cuerda ligera de longitud L.
Figura E1.5 (a) Pndulo simple; (b) diagrama
de cuerpo libre.

L
m
O
(a)
T
f
I
mg
(b)
Solucin En la fgura E1.5a se muestra la posicin desplazada del pndulo, la cual se defne
mediante el ngulo medido desde la posicin vertical, y en la fgura E1.5b se muestra el
diagrama de cuerpo libre de la masa. Las fuerzas que actan son el peso mg, la tensin T en la
cuerda, y la fuerza inercial fcticia de DAlembert f
I
= mL .

El equilibrio de los momentos de las fuerzas respecto a O da


mL
2

+mgL sen =0 (a)


sta es una ecuacin diferencial lineal que controla .
Para rotaciones pequeas, sen y la ecuacin de movimiento [ecuacin (a)] puede
reescribirse como

+
g
L
=0 (b)
Ejemplo 1.6
El sistema de la fgura E1.6 se compone de un peso w unido a una barra infnitamente rgida
sin masa de longitud L, la cual se conecta a su soporte mediante un resorte rotacional de rigidez
k. Deduzca la ecuacin de movimiento. Desprecie la inercia rotacional y suponga defexiones
pequeas. Cul es el peso de pandeo?
Solucin En la fgura E1.6b se muestra la posicin desplazada del sistema, que se defne me-
diante el ngulo medido desde la posicin vertical y el diagrama de cuerpo libre, el cual incluye
el peso w, la fuerza del resorte (momento) f
S
= k, y la fuerza inercial fcticia de DAlembert
f
I
= (wg)L

.
Figura E1.6
w
k
(a)

f
s
f
I
w
O
(b)
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Seccin 1.7 Ecuacin de movimiento: excitacin ssmica 23
El equilibrio de los momentos respecto a O da

f
I
L + f
S
= mgL sen
o bien

w
g
L
2

+k =wL sen (a)


Para rotaciones pequeas sen y la ecuacin (a) puede reescribirse como

w
g
L
2

+(k wL 0 ) = (b)
Observe que la carga de gravedad reduce la rigidez efectiva del sistema. Si el peso
w = k/L, la rigidez efectiva es cero y el sistema se vuelve inestable bajo su propio peso. Por lo
tanto, la carga de pandeo (o peso) es
w
cr
=
k
L
(c)
1.7 ECUACIN DE MOVIMIENTO: EXCITACIN SSMICA
En las regiones propensas a sismos el principal problema de dinmica estructural que afecta
a los ingenieros estructurales es el comportamiento de las estructuras sometidas a movi-
mientos de la base de la estructura inducidos por sismos. El desplazamiento del terreno se
indica por u
g
, el desplazamiento total (o absoluto) de la masa por u
t
, y el desplazamiento
relativo entre la masa y el terreno por u (fgura 1.7.1). En cada instante de tiempo, estos
desplazamientos se relacionan mediante
u
t
(t ) = u
g
(t ) +u(t ) (1.7.1)
Tanto u
t
como u
g
se referen al mismo marco de referencia inercial y sus direcciones posi-
tivas coinciden.
La ecuacin de movimiento para el sistema idealizado de un nivel de la fgura 1.7.1a,
sometido a la excitacin ssmica, puede deducirse por cualquiera de los enfoques presenta-
dos en la seccin 1.5. Aqu se opta por utilizar el concepto de equilibrio dinmico. A partir
del diagrama de cuerpo libre que incluye la fuerza de inercia f
I
, mostrada en la fgura 1.7.1b,
la ecuacin de equilibrio dinmico es

f
I
+ f
D
+ f
S
=
0 (1.7.2)
Figura 1.7.1
(a)
u
u
t
u
g
f
S
f
D
f
I
(b)
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 24
Slo el movimiento relativo u entre la masa y la base, debido a la deformacin estructural,
produce fuerzas elsticas y de amortiguamiento (es decir, el componente de cuerpo rgido
del desplazamiento de la estructura no produce fuerzas internas). As, para un sistema li-
neal, las ecuaciones (1.3.1) y (1.4.1) siguen siendo vlidas. La fuerza de inercia f
I
se rela-
ciona con la aceleracin
t
de la masa mediante
f
t
= m
t
(1.7.3)
Al sustituir las ecuaciones (1.3.1), (1.4.1) y (1.7.3) en la ecuacin (1.7.2) y utilizar la ecua-
cin (1.7.1), se obtiene
m +c +ku = m
g
(t ) u (1.7.4)
sta es la ecuacin de movimiento que controla el desplazamiento relativo o la deformacin
u(t) de la estructura elstica lineal de la fgura 1.7.1a, sometida a la aceleracin del terreno

g
(t).
Para los sistemas inelsticos, la ecuacin (1.7.2) es vlida, pero la ecuacin (1.3.1)
debe sustituirse por la ecuacin (1.3.6). La ecuacin de movimiento resultante es
m +c + f
S
(u) = m
g
(t ) u (1.7.5)
Al comparar las ecuaciones (1.5.2) y (1.7.4), o las ecuaciones (1.5.3) y (1.7.5), se
observa que las ecuaciones de movimiento para la estructura sometida a dos excitaciones
distintas [la aceleracin del terreno
g
(t) y la fuerza externa = m
g
(t)] son una misma. As,
el desplazamiento relativo o deformacin u(t) de la estructura debida a la aceleracin del
terreno
g
(t) ser idntica al desplazamiento u(t) de la estructura si su base fuese estaciona-
ria y se sometiera a una fuerza externa = m
g
(t). Entonces, como se muestra en la fgura
1.7.2, el movimiento del terreno puede sustituirse por la fuerza ssmica efectiva (que se
indica mediante el subndice e f):
p
ef
(t ) = m
g
(t ) (1.7.6)
Esta fuerza es igual a la masa por la aceleracin del terreno, que acta opuesta a la acele-
racin. Es importante reconocer que la fuerza ssmica efectiva es proporcional a la masa
de la estructura. Por lo tanto, si la masa estructural se incrementa, el diseador estructural
aumentar la fuerza ssmica efectiva.
Aunque los componentes rotacionales del movimiento del terreno no se miden durante
los sismos, stos pueden estimarse a partir de los componentes de traslacin medidos, lo cual
es de inters para aplicar los conceptos anteriores a esta excitacin. Con este propsito, ob-
serve la torre en voladizo de la fgura 1.7.3a, que puede considerarse como una idealizacin
u
g
(t)
=
p
ef
(t) = mu
g
(t)
Base estacionaria
Figura 1.7.2 Fuerza ssmica efectiva: movimiento horizontal del terreno.
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Seccin 1.7 Ecuacin de movimiento: excitacin ssmica 25
del tanque de agua de la fgura 1.1.2, sometida a una rotacin
g
de la base. El desplazamiento
total u
t
de la masa se compone de dos partes: u asociada con la deformacin estructural y un
componente de cuerpo rgido h
g
, donde h es la altura de la masa por encima de la base. En
cada instante de tiempo, estos desplazamientos se relacionan mediante
u
t
(t ) = u(t ) +h
g
(t ) (1.7.7)
Las ecuaciones (l.7.2) y (1.7.3) siguen siendo vlidas, pero la aceleracin total
t
(t)
ahora debe determinarse a partir de la ecuacin (1.7.7). Si se ponen todas estas ecuaciones
juntas se obtiene
m +c u +ku = mh

g
(t ) (1.7.8)
La fuerza ssmica efectiva asociada con la rotacin del terreno es
p
ef
(t ) = mh

g
(t ) (1.7.9)
Ejemplo 1.7
Una losa infnitamente rgida uniforme de masa total m se apoya en cuatro columnas de altura h
conectadas de manera infnitamente rgida a la placa superior y a la losa de cimentacin (fgura
E1.7a). Cada columna tiene una seccin transversal rectangular con segundos momentos de
rea I
x
e I
y
para la fexin con relacin a los ejes x y y, respectivamente. Determine la ecuacin
de movimiento de este sistema sometido a la rotacin u
g
de la base alrededor de un eje vertical.
Desprecie la masa de las columnas.
Solucin El par de torsin elstico o el momento de torsin resistente f
S
que acta sobre la
masa se muestra en la fgura E1.7b, y la Segunda ley de Newton da
f
S
= I
O

(a)
donde
u
t

(t ) = u

(t ) +u
g
(t ) (b)
Aqu u

es la rotacin de la losa del techo relativa al suelo e I


O
= m(b
2
+ d
2
)/12 es el momento
de inercia de la losa del techo alrededor del eje normal respecto a la losa, que pasa a travs de
su centro de masa O. Las unidades del momento de inercia son de fuerza (longitud)
2
/acele-
racin. El par de torsin f
S
y la rotacin relativa u

se relacionan mediante
f
S
= k

(c)
Figura 1.7.3 Fuerza ssmica efectiva: movimiento rotacional del terreno.

h
(a)

g
u
u
t
Base estacionaria
(b)
p
ef
(t) = mh

g
(t)
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 26
donde k

es la rigidez torsional. Para determinar k

se introduce una rotacin unitaria u

= 1 y
se identifcan las fuerzas restauradoras en cada columna (fgura E1.7c). Para una columna con
ambos extremos empotrados, k
x
= 12EI
y
/h
3
y k
y
= 12EI
x
/h
3
. El par de torsin requerido para
equilibrar estas fuerzas restauradoras es
k

=4 k
x
d
2
d
2
+4 k
y
b
2
b
2
= k
x
d
2
+k
y
b
2
(d)
Al sustituir las ecuaciones (c), (d) y (b) en (a) resulta
I
O

+(k
x
d
2
+k
y
b
2
)u

= I
O

g
(e)
sta es la ecuacin que controla la rotacin relativa u

de la losa del techo debido a la acelera-


cin rotacional
g
de la losa de cimentacin.
1.8 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Y ELEMENTOS MECNICOS
1.8.1 Planteamiento del problema
Dados la masa m, la rigidez k de un sistema elstico lineal, o la relacin fuerza-deforma-
cin f
S
(u) para un sistema inelstico, el coefciente de amortiguamiento c y la excitacin
dinmica [que puede ser una fuerza externa p(t) o la aceleracin del terreno
g
(t)] un
problema fundamental en la dinmica estructural es determinar la respuesta de un sistema
de 1GDL: el sistema idealizado de un solo nivel o el sistema masa-resorte-amortiguador.
Figura E1.7
(a)

b

d
y
x
u
t

O
u
g
Losa infinitamente
rgida
Losa de cimen-
tacin infi-
nitamente
rgida
z
z
O
f
S
(b)
(c)
k
x
d/2
k
y
b/2
k
x
d/2
k
y
b/2
k
x
d/2
k
y
b/2 k
y
b/2
k
x
d/2
O
u

=1
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Seccin 1.8 Planteamiento del problema y elementos mecnicos 27
El trmino respuesta se utiliza en un sentido general para incluir cualquier cantidad de
respuesta, como el desplazamiento, la velocidad o la aceleracin de la masa; tambin, una
fuerza interna o el esfuerzo interno en la estructura. Cuando la excitacin es una fuerza
externa, las cantidades de respuesta de inters son el desplazamiento o la deformacin u(t),
la velocidad (t) y la aceleracin (t) de la masa. Para la excitacin ssmica pueden reque-
rirse tanto los valores totales (o absolutos) como los valores relativos de estas cantidades.
El desplazamiento relativo
u(t) asociado con las deformaciones de la estructura es la can-
tidad ms importante, puesto que las fuerzas internas en la estructura estn directamente
relacionadas con u(t).
1.8.2 Elementos mecnicos
Una vez que se ha evaluado la historia de deformaciones u(t) mediante el anlisis dinmico
de la estructura (es decir, al resolver la ecuacin de movimiento), es posible determinar los
elementos mecnicos (momentos de fexin, fuerzas cortantes y fuerzas axiales) y los es-
fuerzos requeridos para el diseo estructural mediante el anlisis esttico de la estructura en
cada instante de tiempo (es decir, no se requiere ningn anlisis dinmico adicional). Este
anlisis esttico de un marco elstico lineal de un nivel puede visualizarse en dos formas:
1. En cada instante, el desplazamiento lateral u con el que estn relacionadas las
rotaciones de los nudos es conocido y, por lo tanto, es posible determinarlas; vea la ecuacin
(b) del ejemplo 1.1. A partir del desplazamiento conocido y la rotacin de cada extremo
de un elemento estructural (viga y columna), pueden determinarse los elementos mecni-
cos (momentos de fexin y cortantes) a travs de las propiedades de rigidez del elemento
(apndice 1); y los esfuerzos pueden obtenerse a partir de los elementos mecnicos.
2. El segundo mtodo consiste en introducir la fuerza esttica equivalente, un con-
cepto central en la respuesta ssmica de las estructuras, como se ver en el captulo 6. En
cualquier instante de tiempo t esta fuerza f
S
es la fuerza esttica externa (aplicada lentamen-
te) que producir la deformacin u determinada por medio del anlisis dinmico. As
f
S
(t) = ku(t) (1.8.1)
donde k es la rigidez lateral de la estructura. De manera alternativa, f
S
puede interpretarse
como la fuerza externa que producir la misma deformacin u en el componente de rigidez
de la estructura (es decir, el sistema sin masa o amortiguamiento, fgura 1.5.2b) como la que
se determina mediante el anlisis dinmico de la estructura (es decir, el sistema con masa,
rigidez y amortiguamiento, fgura 1.5.2a). Los elementos mecnicos o esfuerzos pueden
determinarse en cada instante de tiempo por medio del anlisis esttico de la estructura
sometida a la fuerza f
S
, la cual se determina a partir de la ecuacin (1.8.1). Para el sistema
masa-resorte-amortiguador, no es necesario introducir el concepto de fuerza esttica equi-
valente, debido a que la fuerza del resorte, tambin dada por la ecuacin (1.8.1), puede
visualizarse con facilidad.
Para los sistemas inelsticos, los elementos mecnicos pueden determinarse mediante
modifcaciones apropiadas de estos procedimientos que reconozcan que tales sistemas se
analizan tpicamente mediante procedimientos en el tiempo paso a paso, donde cada itera-
cin es un paso de tiempo (captulo 5).
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 28
Por qu en el segundo mtodo la fuerza externa se defne como f
S
(t) y no como f
I
(t)?
A partir de la ecuacin (1.7.2), f
I
(t ) = f
S
(t ) + f
D
(t ) = ku(t ) +c u(t ). Resulta inapro-
piado incluir la fuerza de amortiguamiento dependiente de la velocidad debido a que, para
el diseo estructural, los esfuerzos en los elementos calculados deben compararse con los
esfuerzos permisibles que se especifcan segn las pruebas estticas en los materiales (es
decir, pruebas realizadas a bajas velocidades de carga).
1.9 COMBINACIN DE RESPUESTAS ESTTICAS Y DINMICAS
En la aplicacin prctica es necesario determinar las fuerzas totales en una estructura, in-
cluyendo las existentes antes de la excitacin dinmica de la estructura y las que resultan de
dicha excitacin. Para un sistema lineal, las fuerzas totales pueden determinarse mediante la
combinacin de resultados de dos anlisis distintos: (1) el anlisis esttico de la estructura
debido a las cargas vivas y muertas, los cambios de temperatura, etctera, y (2) el anlisis
dinmico de la estructura sometida a una excitacin variable en el tiempo. Esta superposi-
cin directa de los resultados de los dos anlisis es vlida slo para los sistemas lineales.
Por otra parte, el anlisis de sistemas no lineales no puede separarse en dos estudios
independientes. El anlisis dinmico de tales sistemas debe reconocer las fuerzas y defor-
maciones ya existentes en la estructura antes de la aparicin de la excitacin dinmica. Esto
es necesario, en parte, para establecer la rigidez inicial de la estructura, que se requiere para
comenzar el anlisis dinmico.
1.10 MTODOS DE SOLUCIN DE LA ECUACIN DIFERENCIAL
La ecuacin de movimiento para un sistema lineal de 1GDL sometido a una fuerza externa
es la ecuacin diferencial de segundo orden que se obtuvo con anterioridad:
m +c u +ku = p(t ) (1.10.1)
Para defnir por completo el problema es necesario especifcar el desplazamiento inicial
u(0) y la velocidad inicial u(0) en el tiempo cero. Por lo regular, la estructura est en reposo
antes de la aparicin de la excitacin dinmica, de modo que la velocidad inicial y el des-
plazamiento inicial son cero. En las siguientes secciones se realiza una revisin breve de los
cuatro mtodos de solucin.
1.10.1 Solucin clsica
La solucin completa de la ecuacin diferencial lineal de movimiento consiste en la suma
de la solucin complementaria u
c
(t) y la solucin particular u
p
(t), es decir, u(t) = u
c
(t) +
u
p
(t). Como la ecuacin diferencial es de segundo orden, se involucran dos constantes de
integracin. stas aparecen en la solucin complementaria y se evalan a partir del conoci-
miento de las condiciones iniciales.
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Seccin 1.10 Mtodos de solucin de la ecuacin diferencial 29
Ejemplo 1.8
Considere una fuerza escalonada: p(t) = p
o
, t 0. En este caso, la ecuacin diferencial de mo-
vimiento para un sistema sin amortiguamiento (es decir, c = 0) es
m +ku = p
o
(a)
La solucin particular para la ecuacin (a) es
u
p
(t ) =
p
o
k
(b)
y la solucin complementaria es
u
c
(t ) = A cos
n
t + Bsen
n
t (c)
donde A y B son constantes de integracin y
n
=km.
La solucin completa est dada por la suma de las ecuaciones (b) y (c):
u(t ) = A cos
n
t + B sen
n
t +
p
o
k
(d)
Si el sistema est inicialmente en reposo, u(0) = 0 y u(0) = 0 en t = 0. Es posible determinar
las constantes A y B para estas condiciones iniciales:
A =
p
o
k
B =0 (e)
Al sustituir la ecuacin (e) en la ecuacin (d) se obtiene
u(t ) =
p
o
k
(1 cos
n
t ) (f)
La solucin clsica ser el principal mtodo que se utilizar aqu a fn de resolver la
ecuacin diferencial para la vibracin libre y para las excitaciones que pueden describirse
de manera analtica, como las fuerzas escalonadas, armnicas y de impulso.
1.10.2 Integral de Duhamel
Otro mtodo muy conocido para resolver ecuaciones diferenciales lineales, como la ecua-
cin de movimiento de un sistema de 1GDL, se basa en la representacin de la fuerza
aplicada como una secuencia infnitesimal de pulsos cortos. La respuesta del sistema a una
fuerza p(t), aplicada en el tiempo t, se obtiene al sumar las respuestas a todos los pulsos
hasta ese instante. Este mtodo se desarrolla en el captulo 4, el cual conduce al siguiente
resultado para un sistema no amortiguado de 1GDL:
u(t ) =
1
m
n
t
0
p() sen[
n
(t ) ] d (1.10.2)
donde
n
=km. En este resultado estn implcitas las condiciones iniciales en reposo. La
ecuacin (1.10.2), conocida como la integral de Duhamel, es una forma especial de la integral de
convolucin que puede encontrarse en los libros de texto sobre ecuaciones diferenciales.
Ejemplo 1.9
La respuesta de un sistema de 1GDL, que se supone inicialmente en reposo, a una fuerza esca-
lonada p(t) = p
o
, t 0, se determina usando la integral de Duhamel. Para esta fuerza aplicada,
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 30
la ecuacin (1.10.2) se especifca como

u(t ) =
p
o
m
n
t
0
sen[
n
(t ) ] d =
p
o
m
n
cos
n
(t )

n
=t
=0
=
p
o
k
(1 cos
n
t )

Este resultado es igual al obtenido en la seccin 1.10.1 mediante la solucin clsica de la ecua-
cin diferencial.
La integral de Duhamel proporciona un mtodo alternativo a la solucin clsica si la
fuerza aplicada p(t) se defne analticamente mediante una funcin simple que permita la eva-
luacin analtica de la integral. Para excitaciones complejas que se defnen slo por medio de
valores numricos de p(t) en instantes de tiempo discretos, la integral de Duhamel puede eva-
luarse mediante mtodos numricos. Sin embargo, tales mtodos no se incluyen en este libro
porque existen procedimientos numricos ms efcientes para determinar la respuesta dinmica;
algunos de ellos se presentan en el captulo 5.
1.10.3 Mtodo en el dominio de la frecuencia
Las transformadas de Laplace y de Fourier proporcionan herramientas poderosas para re-
solver ecuaciones diferenciales lineales; en particular, la ecuacin de movimiento para un
sistema lineal de 1GDL. Como los dos mtodos de transformacin se basan en conceptos
similares, aqu se mencionar slo el uso de la transformada de Fourier, lo que conduce al
mtodo en el dominio de la frecuencia del anlisis dinmico.
La transformada de Fourier P(v) de la funcin de excitacin p(t) est defnida por
P() =F[ p(t )] =
q
p
q
(t )e
i t
dt (1.10.3)
Entonces, la transformada de Fourier U(v) de la solucin u(t) de la ecuacin diferencial est
dada por
U() = H() P() (1.10.4)
donde la funcin compleja de respuesta en la frecuencia H(v) describe la respuesta del sistema
ante una excitacin armnica. Finalmente, la solucin deseada u(t) est dada por la transforma-
da inversa de Fourier de U(v):

u(t ) =
1
2
q
q
H() P() e
i t
d
(1.10.5)
Es posible utilizar la integracin directa para evaluar la integral de la ecuacin (1.10.3), pero
se requiere la integracin de contorno en el plano complejo para la ecuacin (1.10.5). Pueden
obtenerse resultados de forma cerrada slo si p(t) es una funcin simple y la aplicacin de la
transformada de Fourier estaba restringida a este tipo de p(t), hasta la aparicin de computadoras
de alta velocidad.
Ahora, el mtodo de la transformada de Fourier es factible para el anlisis dinmico de
sistemas lineales con excitaciones complicadas p(t) o
g
(t), que se describen numricamente. En
tales situaciones, las integrales de las dos ecuaciones (1.10.3) y (1.10.5) se evalan numrica-
mente mediante el mtodo de la transformada de Fourier discreta, usando el algoritmo de la
M01_Chopra.indd 30 23/07/13 11:16
Seccin 1.10 Mtodos de solucin de la ecuacin diferencial 31
transformada rpida de Fourier, que se desarroll en 1965. Estos conceptos se presentan en
el apndice A.
El mtodo en el dominio de la frecuencia para el anlisis dinmico se simboliza me-
diante las ecuaciones (1.10.3) y (1.10.5). La primera proporciona las amplitudes P(v) de
todos los componentes armnicos que componen la excitacin p(t). La segunda ecuacin
puede interpretarse como la evaluacin de la respuesta armnica del sistema ante cada com-
ponente de la excitacin, para despus superponer las respuestas armnicas a fn de obtener
la respuesta u(t). El mtodo en el dominio de la frecuencia, que es una alternativa al mtodo
en el dominio del tiempo simbolizado por la integral de Duhamel, es til y poderoso para
el anlisis dinmico de estructuras que interactan con medios infnitos. Dos ejemplos son
(1) el anlisis de la respuesta ssmica de una estructura, donde los efectos de la interaccin
entre la estructura y el suelo subyacente nfnito son signifcativos (fgura 1.10.1), y (2) el
anlisis de la respuesta ssmica de las presas de concreto al interactuar con el agua conte-
nida en el depsito, la cual se extiende a grandes distancias en la direccin aguas arriba
Figura 1.10.1 Estas dos estructuras de contencin en forma de cpula y hechas de con-
creto reforzado, alojan los reactores nucleares de la central San Onofre en California. Para
propsitos de diseo se calcul que su periodo fundamental de vibracin sera de 0.15 s
suponiendo una base fja, y 0.50 s considerando la fexibilidad del suelo. Esta gran dife-
rencia en el periodo indica el efecto importante de la interaccin suelo-estructura para este
tipo de construcciones. (Cortesa de Southern California Edison).
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 32
(fgura 1.10.2). Como el anlisis ssmico de sistemas suelo-estructura y fuido-estructura tan
complejos va ms all del alcance de este libro, no se incluye una presentacin exhaustiva
del mtodo en el dominio de la frecuencia para el anlisis dinmico. Sin embargo, en el
apndice A se presenta una introduccin al mtodo.
1.10.4 Mtodos numricos
Los tres mtodos de anlisis dinmico anteriores se limitan a los sistemas lineales y no es
posible considerar el comportamiento inelstico esperado de las estructuras durante sis-
mos si el movimiento del terreno es intenso. El nico enfoque prctico para tales sistemas
abarca los mtodos numricos paso a paso en el tiempo, que se presentan en el captulo 5.
Estos mtodos tambin son tiles para evaluar la respuesta de los sistemas lineales ante
una excitacin [la fuerza aplicada p(t) o el movimiento del terreno
g
(t)] que es demasiado
complicada como para defnirse de manera analtica y se describe slo en forma numrica.
Figura 1.10.2 Presa Morrow Point, una presa de arco con 465 pies de altura, en el ro
Gunnison, Colorado. Mediante pruebas de vibracin forzada se determin que el periodo
fundamental de vibracin de la presa en vibracin antisimtrica es de 0.268 s con el de-
psito parcialmente lleno y de 0.303 s con el depsito completamente lleno. (Cortesa del
U. S. Bureau of Reclamation).
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Apndice 1: Coefcientes de rigidez para un elemento en fexin 33
1.11 ESTUDIO DE LOS SISTEMAS DE 1GDL: ORGANIZACIN
Se estudiar la respuesta dinmica de los sistemas de 1GDL elstico lineales en vibracin
libre (captulo 2), ante excitaciones armnicas y peridicas (captulo 3), ante excitaciones
de pulsos y escalonadas (captulo 4), y ante movimiento ssmico (captulo 6). Dado que la
mayora de las estructuras estn diseadas con la expectativa de que se deformen ms all
del lmite elstico lineal durante sismos grandes que son poco frecuentes, en el captulo
7 se estudia la respuesta inelstica de los sistemas de 1GDL. Un aspecto de inters es la
variacin en el tiempo de la respuesta r(t) ante estas diferentes excitaciones. Para fnes de
diseo estructural, el valor mximo (en el tiempo) de la respuesta r contiene informacin
crucial, puesto que se relaciona con las fuerzas y deformaciones mximas que una estruc-
tura debe ser capaz de soportar. Se tiene un inters especial en el valor pico de la respuesta,
o por razones de brevedad en la respuesta pico, defnida como el mximo valor absoluto de
la cantidad de respuesta:
r
o
mx
t
r(t ) (11.1.1)
Por defnicin, la respuesta pico es positiva; el signo algebraico se omite porque suele
ser irrelevante para el diseo. Observe que el subndice o unido a una cantidad respuesta
indica su valor pico.
LECTURA ADI CI ONAL
Clough, R. W. y Penzien, J., Dynamics of Structures, McGraw-Hill, Nueva York, 1993, Secciones
4-3, 6-2, 6-3 y 12-6.
Humar, J. L., Dynamics of Structures, 2a. ed., A. A. Balkema Publishers, Lisse. Pases Bajos, 2002,
captulo 9 y seccin 13.5.
APNDICE 1: COEFICIENTES DE RIGIDEZ PARA UN ELEMENTO EN FLEXIN
Es posible escribir los coefcientes de rigidez a partir de las ecuaciones de la pendiente
de defexin para un elemento de marco (uniforme) prismtico y elstico lineal. stos se
presentan en la fgura A1.1 para un elemento con longitud L, segundo momento de rea I y
Figura A1.1

L
6EI
L
2
6EI
L
2
4EI
L
2EI
L
EI
1
(a)

L
12EI
L
3
12EI
L
3
6EI
L
2
1
6EI
L
2
EI
(b) (c)
u
a
u
b
M
a
M
b
V
a
V
b

b
a b
M01_Chopra.indd 33 23/07/13 11:16
Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 34
mdulo de elasticidad E. Los coefcientes de rigidez para la rotacin de los nudos se mues-
tran en el inciso (a) y para la traslacin de los nudos en el inciso (b) de la fgura.
Considere ahora el elemento mostrado en la fgura A1.1c con sus dos nodos identif-
cados como a y b, los cuales se suponen axialmente indeformables. Sus cuatro grados de
libertad son las traslaciones nodales u
a
y u
b
y las rotaciones nodales
a
y
b
. Los momentos
de fexin en los dos nodos se relacionan con los cuatro GDL de la manera siguiente:
M
a
=
4EI
L

a
+
2EI
L

b
+
6EI
L
2
u
a

6EI
L
2
u
b
M
b
=
2EI
L

a
+
4EI
L

b
+
6EI
L
2
u
a

6EI
L
2
u
b
(A1.1)
(A1.2)
Las fuerzas cortantes en los dos nodos se relacionan con los cuatro GDL como se muestra
a continuacin:

V
a
=
12EI
L
3
u
a

12EI
L
3
u
b
+
6EI
L
2

a
+
6EI
L
2

b
V
b
=
12EI
L
3
u
a
+
12EI
L
3
u
b

6EI
L
2

a

6EI
L
2

b
(A1.3)
(A1.4)
En cada instante de tiempo, las fuerzas nodales M
a
, M
b
, V
a
y V
b
se calculan a partir de u
a
, u
b
,

a
y
b
. El momento de fexin y la fuerza cortante en cualquier otra ubicacin a lo largo del
elemento se determinan por medio de la esttica aplicada al elemento de la fgura A1.1c.
PROBLEMAS
1.1 A partir de la defnicin bsica de rigidez, determine la rigidez efectiva del resorte com-
-1.3 binado y escriba la ecuacin de movimiento para los sistemas resorte-masa que se muestran en
las fguras P1.1 a P1.3.
u
m p(t)
k
2
k
1
u
m p(t)
k
1

k
2
u
m p(t)
k
2
k
1
k
3
Figura P1.1
Figura P1.3
Figura P1.2
1.4 Deduzca la ecuacin que controla el movimiento libre de un pndulo simple consistente en
una barra infnitamente rgida sin masa, articulada en el punto O, con una masa m conectada
en la punta (fgura P1.4). Linealice la ecuacin para las oscilaciones pequeas y determine la
frecuencia natural de oscilacin.
M01_Chopra.indd 34 23/07/13 11:16
Captulo 1 Problemas 35
1.5 Considere el movimiento libre en el plano xy de un pndulo compuesto que consta de una barra
infnitamente rgida suspendida de un punto (fgura P1.5). La longitud de la barra es L y su
masa m se distribuye uniformemente. La anchura de la barra uniforme es b y su espesor es t. El
desplazamiento angular de la lnea central del pndulo medida desde el eje y se indica mediante
(t).
(a) Deduzca la ecuacin que controla (t).
(b) Linealice la ecuacin para pequeos.
(c) Determine la frecuencia natural de las oscilaciones pequeas.
Figura P1.4

O
L
m
1.6 Repita el problema 1.5 para el sistema mostrado en la fgura P1.6, el cual difere slo en un
sentido: su ancho vara de cero en O a b en el extremo libre.
1.7 Desarrolle la ecuacin que controla el movimiento longitudinal del sistema de la fgura P1.7.
La barra est hecha de un material elstico con mdulo de elasticidad E; el rea de su sec-
cin transversal es A y su longitud es L. Desprecie la masa de la barra y mida u desde la
posicin de equilibrio esttico.
Figura P1.5 Figura P1.6
y
x

b
y
x

b
Figura P1.7

L A, E
m
p(t)
u
M01_Chopra.indd 35 23/07/13 11:16
Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 36
1.8 Un disco rgido de masa m est montado en el extremo de un eje fexible (fgura P1.8). Despre-
cie el peso del eje y el amortiguamiento, y deduzca la ecuacin de la vibracin torsional libre
del disco. El mdulo cortante (de rigidez) del eje es G.
Figura P1.8

L d
O

R

1.9- Escriba la ecuacin que controla la vibracin libre de los sistemas mostrados en las fguras P1.9 a
1.11 P1.11. Suponiendo que la viga carece de masa, cada sistema tiene un solo GDL defnido como
la defexin vertical bajo el peso w. La rigidez a la fexin de la viga es EI y su longitud es L.
1.12 Determine la frecuencia natural de un peso w suspendido de un resorte en el punto medio de
una viga simplemente apoyada (fgura P1.12). La longitud de la viga es L y su rigidez a la fe-
xin es EI. La rigidez del resorte es k. Suponga que la viga carece de masa.
Figura P1.12

L
k
w
EI
Figura P1.9 Figura P1.10
w
u
EI
L
w
u
EI
L/2 L/2
Figura P1.11
M01_Chopra.indd 36 23/07/13 11:16
Captulo 1 Problemas 37
1.13 Deduzca la ecuacin de movimiento para el marco que se muestra en la fgura P1.13. La rigidez
a la fexin de la viga y las columnas es como se indica. La masa concentrada en la viga es m;
de manera alternativa, suponga que el marco no tiene masa y desprecie el amortiguamiento.
Compare el resultado con la ecuacin (1.3.2) y comente el efecto del empotramiento de la base.
1.14 Escriba la ecuacin de movimiento para el marco de un nivel y una cruja que se muestra en
la fgura P1.14. La rigidez a la fexin de la viga y las columnas es como se indica. La masa
concentrada en la viga es m; de manera alternativa, suponga que el marco no tiene masa y
desprecie el amortiguamiento. Compare esta ecuacin de movimiento con la del ejemplo 1.1 y
comente el efecto del empotramiento de la base.
1.15- Escriba la ecuacin de movimiento para el marco de un nivel y una cruja que se muestra en
1.16 las fguras P1.15 y P1.16. La rigidez a la fexin de la viga y las columnas es como se indica.
La masa concentrada en la viga es m; de manera alternativa, suponga que el marco no tiene
masa y desprecie el amortiguamiento. Compruebe el resultado del problema 1.15 revisando la
ecuacin (1.3.5). Comente sobre el efecto del empotramiento de la base al comparar las dos
ecuaciones de movimiento.
1.17 Una plataforma masiva infnitamente rgida con peso w se apoya en cuatro columnas, las
cuales estn articuladas en sus extremos superior e inferior y se encuentran contraventeadas
Figura P1.13
L

h
p(t)
EI
c
EI
c
EI
b
= m
Figura P1.14
L = 2h

h
p(t)
EI
c
EI
c
EI
c
m
Figura P1.15

L = 2h

h
p(t)
EI
c
EI
c
EI
c
/2 m
Figura P1.16

L = 2h

h
p(t)
EI
c
EI
c
EI
c
/2 m
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Ecuaciones de movimiento, planteamiento del problema y mtodos de solucin Captulo 1 38
lateralmente en cada panel lateral mediante dos alambres de acero diagonales, como se mues-
tra en la fgura P1.17. Cada alambre diagonal se pretensa hasta un esfuerzo alto; el rea de la
seccin transversal es A y el mdulo de elasticidad es E. Desprecie la masa de las columnas y
de los alambres, y deduzca la ecuacin de movimiento que controla la vibracin libre en (a)
la direccin x y (b) la direccin y. (Sugerencia: debido a la alta pretensin, todos los cables
contribuyen a la rigidez estructural, a diferencia del ejemplo 1.2, donde los contravientos en
compresin no proporcionan rigidez).
1.18 Deduzca la ecuacin de movimiento que controla la vibracin de torsin del sistema de la
fgura Pl.17, alrededor del eje vertical que pasa por el centro de la plataforma.
1.19 Un automvil se idealiza de manera aproximada como una masa concentrada m apoyada en un
sistema de resorte-amortiguador, como se muestra en la fgura P1.19. El automvil se desplaza
a una velocidad constante v sobre un camino, cuyas irregularidades se conocen como una fun-
cin de la posicin a lo largo de dicho camino. Deduzca la ecuacin de movimiento.
Figura P1.17
x
y

h

h
v
u
t
(t)
x
u
g
(x)
m
c
k
Figura P1.19
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39
2
Vibracin libre
AVANCE
Se dice que una estructura experimenta vibracin libre cuando es perturbada de su posicin
de equilibrio esttico y despus se deja vibrar sin ninguna excitacin dinmica externa.
En este captulo se estudia el problema de vibracin libre para introducir nociones de fre-
cuencia de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento de un sistema de 1GDL. Se
ver que la razn de decaimiento del movimiento en vibracin libre est controlada por la
fraccin de amortiguamiento. As, los resultados analticos que describen la vibracin libre
proporcionan una base para determinar la frecuencia natural y la fraccin de amortigua-
miento de una estructura a partir de datos experimentales, como los que se muestran en la
fgura 1.1.4.
Aunque el amortiguamiento en las estructuras reales se debe a varios mecanismos de
disipacin de la energa que actan de manera simultnea, un enfoque matemticamente
prctico consiste en idealizarlos mediante el amortiguamiento viscoso equivalente. En con-
secuencia, este captulo trata en su mayora de los sistemas con amortiguamiento de tipo
viscoso. Sin embargo, la vibracin libre de sistemas en presencia de fuerzas de friccin de
Coulomb se analiza al fnal del captulo.
2.1 VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA
El movimiento de los sistemas lineales de 1GDL, visualizados como un marco idealizado
de un nivel o un sistema masa-resorte-amortiguador, sometido a la fuerza externa p(t) se
rige por la ecuacin (1.5.2). Si se establece p(t) = 0, se obtiene la ecuacin diferencial
que rige la vibracin libre del sistema, que para los sistemas sin amortiguamiento (c = 0)
se especifca como
m + ku = 0 (2.1.1)
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Vibracin libre Captulo 2 40
La vibracin libre se inicia al sacar al sistema de su posicin de equilibrio esttico,
impartiendo a la masa cierto desplazamiento u(0) y velocidad u(0) en el tiempo cero, def-
nido como el instante en que se inicia el movimiento:
u =u(0) u = u(0) (2.1.2)
La solucin de la ecuacin diferencial homognea sujeta a estas condiciones iniciales se
obtiene por mtodos comunes (vea la deduccin 2.1):
u(t ) =u(0) cos
n
t +
u(0)

n
sen
n
t (2.1.3)
donde

n
=
k
m
(2.1.4)
La ecuacin (2.1.3) se representa con la grfca en la fgura 2.1.1. sta muestra que el
sistema experimenta un movimiento vibratorio (u oscilatorio) alrededor de su posicin de equi-
librio esttico (o no deformada, u = 0); y que este movimiento se repite despus de cada 2/
n

segundos. En particular, los estados (desplazamiento y velocidad) de la masa en dos instantes
de tiempo, t
1
y t
1
+ 2/
n
, son idnticos: u(t
1
) = u(t
1
+ 2/
n
) y u(t
1
) = u(t
1
+2/
n
).
Estas igualdades pueden probarse con facilidad, a partir de la ecuacin (2.1.3). El mo-
vimiento descrito por la ecuacin (2.1.3) y mostrado en la fgura. 2.1.1 se conoce como
movimiento armnico simple.
La porcin a-b-c-d-e de la curva de tiempo-desplazamiento describe un ciclo de vi-
bracin libre del sistema. A partir de su posicin de equilibrio esttico (o no deformada) en
a, la masa se mueve a la derecha, alcanzando su desplazamiento positivo mximo u
o
en b,
momento en el cual la velocidad es cero y el desplazamiento comienza a decrecer; luego
Figura 2.1.1 Vibracin libre de un sistema sin amortiguamiento.
u(0)
u
t
u(0)
1
a
b
c
d
e
Amplitud, u
o
T
n
= 2p/
n
v
a b
u
o
c d
u
o
e
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Seccin 2.1 Vibracin libre no amortiguada 41
la masa vuelve de nuevo a su posicin de equilibrio c, momento en el cual la velocidad es
mxima y por lo tanto la masa contina movindose a la izquierda; despus, la masa llega
a su desplazamiento mnimo u
o
en d, momento en el cual la velocidad es cero de nuevo y
el desplazamiento comienza a disminuir otra vez hasta que la masa vuelve a su posicin de
equilibrio en e. En el instante de tiempo e, 2/
n
segundos despus del instante de tiempo
a, el estado (desplazamiento y velocidad) de la masa es el mismo que en el momento a, y la
masa est lista para comenzar un nuevo ciclo de vibracin.
El tiempo requerido para que el sistema no amortiguado complete un ciclo de vibra-
cin libre es el periodo natural de vibracin del sistema, que se denomina como T
n
y cuyas
unidades son segundos. Se relaciona con la frecuencia circular natural de vibracin,
n
,
en unidades de radianes por segundo es:
T
n
=
2

n
(2.1.5)
Un sistema ejecuta 1/T
n
ciclos en 1 segundo. Esta frecuencia cclica natural de vibracin
se defne mediante
f
n
=
1
T
n
(2.1.6)
Las unidades de f
n
son hertz (Hz) (ciclos por segundo (cps)); f
n
est obviamente relacionada
con
n
a travs de
f
n
=

n
2
(2.1.7)
El trmino frecuencia natural de vibracin se aplica tanto a
n
como a f
n
.
Las propiedades de vibracin natural
n
, T
n
y f
n
dependen slo de la masa y rigidez
de la estructura; vea las ecuaciones (2.1.4) a (2.1.6). Si dos sistemas de 1GDL tienen la
misma masa, el que sea ms rgido de los dos tendr la frecuencia natural ms alta y el
periodo natural ms pequeo. De manera similar, si dos estructuras tienen la misma rigi-
dez, aquella que sea la ms pesada (con mayor masa) tendr la menor frecuencia natural
y el periodo natural ms largo. El califcativo natural se utiliza en la defnicin de T
n
,
n
y
f
n
para destacar el hecho de que stas son propiedades naturales del sistema cuando se le
permite vibrar con libertad sin ningn tipo de excitacin externa. Debido a que el siste-
ma es lineal, estas propiedades de vibracin son independientes del desplazamiento y la
velocidad iniciales. La frecuencia natural y el periodo de los distintos tipos de estructuras
que interesan a este texto variarn en gran medida, como se muestra en las fguras 1.10.1,
1.10.2, y 2.1.2a-f.
La frecuencia circular natural
n
, la frecuencia natural cclica f
n
y el periodo natural
T
n
defnidos por las ecuaciones (2.1.4) a (2.1.6) pueden expresarse en la forma alternativa

n
=
g

st
f
n
=
1
2
g

st
T
n
=2

st
g
(2.1.8)
donde
st
= mg/k y g es la aceleracin debida a la gravedad.
st
es la defexin esttica de
la masa m suspendida de un resorte con rigidez k, como puede observarse en el sistema
de la fgura 1.6.1 orientada en la direccin vertical. En el caso del marco de un solo nivel de
la fgura 1.2.1,
st
es el desplazamiento lateral de la masa debido a la fuerza lateral mg.
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Vibracin libre Captulo 2 42
Figura 2.1.2a Edifcio Alcoa, San
Francisco, California. Los periodos
fundamentales de vibracin natural de
este edifcio de acero con 26 pisos son
1.67 segundos para la vibracin norte-
sur (longitudinal), 2.21 segundos para
la vibracin este-oeste (transversal) y
1.12 segundos para la vibracin torsio-
nal alrededor de un eje vertical. Estas
propiedades de dinmicas se determi-
naron mediante pruebas de vibracin
forzada. (Cortesa de International
Structural Slides).
Figura 2.1.2b Edifcio Transame-
rica, San Francisco, California. Los
periodos fundamentales de vibracin
natural de este edifcio de acero con
49 pisos y forma ahusada, son 2.90
segundos para la vibracin norte-sur
y la vibracin este-oeste. Estas pro-
piedades dinmicas se determinaron
mediante pruebas de vibracin forza-
da. (Cortesa de International Structu-
ral Slides).
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Seccin 2.1 Vibracin libre no amortiguada 43
Figura 2.1.2c Edifcio Medical Center, Richmond, California. Los periodos fun-
damentales de vibracin natural de este edifcio con marcos de acero de tres pisos
son 0.63 segundos para la vibracin en la direccin longitudinal, 0.74 segundos en
la direccin transversal y 0.46 segundos para la vibracin torsional alrededor de un
eje vertical. Estas propiedades dinmicas se determinaron a partir de la respuesta
obtenida en el edifcio durante el terremoto de Loma Prieta en l989. (Cortesa de
California Strong Motion Instrumentation Program).
Figura 2.1.2d Presa Pine Flat en el ro Kings, cerca de Fresno, California. El periodo
fundamental de vibracin natural de esta presa de concreto de gravedad con 400 pies de
altura se midi mediante pruebas de vibracin forzada y result ser de 0.288 segundos
y 0.306 segundos con la profundidad de la presa a 310 pies y 345 pies, respectivamente.
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Vibracin libre Captulo 2 44
Figura 2.1.2f Chimenea de concreto
reforzado, situada en Aramon,
Francia. El periodo fundamental de
vibracin natural de esta chimenea
con 250 m de altura es de 3.57
segundos; ste se determin a partir
de los registros de vibracin inducida
por viento.
Figura 2.1.2e Puente Golden Gate, San Francisco, California. Los perio-
dos fundamentales de vibracin natural de este puente colgante con un tramo
principal de 4200 pies son de 18.2 segundos para la direccin transversal,
10.9 segundos para la direccin vertical, 3.81 segundos para la direccin longitudi-
nal y 4.43 segundos para la torsional. Estas propiedades dinmicas se determinaron
a partir de los movimientos registrados en el puente bajo diferentes condiciones
ambientales (viento, trfco, etctera). (Cortesa de International Structural Slides).
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Seccin 2.1 Vibracin libre no amortiguada 45
El sistema no amortiguado oscila hacia adelante y hacia atrs entre el desplazamiento
mximo u
o
, y el desplazamiento mnimo u
o
. La magnitud u
o
de estos dos valores de des-
plazamiento es igual y se denomina la amplitud de movimiento, dada por
u
o
= [u(0)]
2
+
u(0)

n
2
(2.1.9)
La amplitud u
o
depende del desplazamiento y la velocidad iniciales. Ciclo tras ciclo perma-
nece igual; es decir, el movimiento no decae. En la seccin 1.1 se mencion este compor-
tamiento no realista de un sistema si no se incluye un mecanismo de amortiguamiento para
representar la disipacin de la energa.
La frecuencia natural del marco de un solo nivel de la fgura 1.3.2a con la masa con-
centrada m y columnas empotradas en la base es

n
=
k
m
k =
24EI
c
h
3
12 +1
12 +4
(2.1.10)
donde la rigidez lateral se obtiene con la ecuacin (1.3.5) y = (EI
b
/L) (2EI
c
/h). Para los
casos extremos de una viga rgida, = q, y para una viga sin rigidez, = 0; las rigideces
laterales estn dadas por las ecuaciones (1.3.2) y (1.3.3), y las frecuencias naturales son
(
n
)
=q
=
24EI
c
mh
3
(
n
)
=
0
=
6EI
c
mh
3
(2.1.11)
La frecuencia natural se duplica cuando la relacin de rigidez de la viga a la columna,
, aumenta de 0 a q; su variacin con se muestra en la fgura 2.1.3.
La frecuencia natural se ve afectada de manera similar por las condiciones de frontera
en la base de las columnas. Si las columnas estn articuladas en la base en vez de empo-
tradas y la viga es rgida,
n
= 6EI
c
/mh
3
, que es la mitad de la frecuencia natural del
marco con columnas empotradas en su base.
Figura 2.1.3 Variacin de la frecuencia natural,
n
, con la relacin de rigidez de la viga a la columna, .
10
4
10
3
10
2
10
1
10
0
10
1
10
2
0.5
1
r
(v
n
)
r = 0
(v
n
)
r = `
n
v

4


2
4
E
I
c

/

m
h
3
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Vibracin libre Captulo 2 46
Deduccin 2.1
La solucin de la ecuacin (2.1.1), una ecuacin diferencial lineal y homognea de segundo
orden con coefcientes constantes, tiene la forma
u =e
t
(a)
donde la constante es desconocida. Al sustituir en la ecuacin (2.1.1) se obtiene
(m
2
+k)e
t
=0
El trmino exponencial nunca es cero, por lo que
(m
2
+k) =0 (b)
Conocida como la ecuacin caracterstica, la ecuacin (b) tiene dos races:

1,2
= i
n
(c)
donde i =

1. La solucin general de la ecuacin (2.1.1) es



u(t ) =a
1
e

1
t
+a
2
e

2
t
que despus de sustituir la ecuacin (c) se convierte en
u(t ) =a
1
e
i
n
t
+a
2
e
i
n
t
(d)
donde a
1
y a
2
son constantes con valores complejos an por determinar. Mediante el
uso de las relaciones de Euler, e
ix
= cos x + i sen x y e
ix
= cos x i sen x. La ecuacin (d)
puede reescribirse como
u(t ) = A cos
n
t +B sen
n
t (e)
donde A y B son constantes con valores reales todava por determinar. La ecuacin (e) se dife-
rencia para obtener
u(t ) =
n
A sen
n
t +
n
B cos
n
t (f)
La evaluacin de las ecuaciones (e) y (f) en el tiempo cero proporciona las constantes A y B en
trminos del desplazamiento inicial u(0) y la velocidad inicial u(0):
u(0) = A u(0) =
n
B (g)
Al sustituir A y B de la ecuacin (g) en la ecuacin (e) resulta la solucin dada en la ecuacin
(2.1.3).
Ejemplo 2.1
Para el edifcio industrial de una planta del ejemplo 1.2, determine la frecuencia circular natu-
ral, la frecuencia cclica natural y el periodo natural de vibracin en (a) la direccin norte-sur
y (b) la direccin este-oeste.
Solucin (a) Direccin norte-sur:

(
n
)
NS
=
38.58
0.04663
=28.73 rad/seg
(T
n
)
NS
=
2
28.73
=0.219 seg
( f
n
)
NS
=
1
0.219
=4.57 Hz
M02_Chopra.indd 46 23/07/13 11:21
Seccin 2.1 Vibracin libre no amortiguada 47
(b) Direccin este-oeste:

(
n
)
EW
=
119.6
0.04663
=50.64 rad/seg
(T
n
)
EW
=
2
50.64
=0.124 seg
( f
n
)
EW
=
1
0.124
=8.06 Hz
Observe que la frecuencia natural es mucho ms alta (y el periodo natural mucho ms corto)
en la direccin este-oeste porque los refuerzos verticales hacen que el sistema sea mucho ms
rgido, aunque las columnas del marco se fexionen alrededor de su eje dbil; la masa vibrante
es la misma en ambas direcciones.
Ejemplo 2.2
Para el puente con viga cajn y tres claros del ejemplo 1.3, determine la frecuencia circular
natural, la frecuencia cclica natural y el periodo natural de vibracin para el movimiento lon-
gitudinal.
Solucin

n
=
k
m
=
25,880
214.9
=10.97 rad/seg
T
n
=
2
10.97
=0.573 seg
f
n
=
1
0.573
=1.75 Hz
Ejemplo 2.3
Determine la frecuencia cclica natural y el periodo de vibracin natural de un peso de 20 libras
suspendido como se describe en el ejemplo 1.4.
Solucin

f
n
=
1
2
g

st

st
=
w
k
e
=
20
13.39
=1.494 pulg
f
n
=
1
2
386
1.494
=2.56 Hz
T
n
=
1
f
n
=0.391 seg
M02_Chopra.indd 47 23/07/13 11:21
Vibracin libre Captulo 2 48
Ejemplo 2.4
Considere el sistema descrito en el ejemplo 1.7, con b = 30 pies, d = 20 pies, h = 12 pies, peso
de la losa = 0.1 kip/pie
2
y la rigidez lateral de cada columna en la direcciones x y y es k
x
= 1.5
y k
y
= 1.0, ambas en kips/pulg. Determine la frecuencia natural y el periodo de movimiento
torsional alrededor del eje vertical.
Solucin A partir del ejemplo 1.7, la rigidez a la torsin k

y el momento de inercia I
O
son

k

=k
x
d
2
+k
y
b
2
=1.5(12)(20)
2
+1.0(12)(30)
2
=18,000 kip-pie/rad
I
O
=m
b
2
+d
2
12
=
0.1(30 20)
(32.2)
(30)
2
+(20)
2
12
=201.86 kip-seg
2
-pie

n
=
k

I
O
=9.44 rad/seg f
n
=1.49 Hz T
n
=0.67 seg
2.2 VIBRACIN LIBRE VISCOSAMENTE AMORTIGUADA
Si se establece p(t) = 0 en la ecuacin (1.5.2), se obtiene la ecuacin diferencial que rige la
vibracin libre de los sistemas de 1GDL con amortiguamiento:
m u +c u +ku =0 (2.2.1a)
Al dividir entre m resulta
u +2
n
u +
2
n
u =0 (2.2.1b)
donde
n
=

k/m como se ha defnido anteriormente y
=
c
2m
n
=
c
c
cr
(2.2.2)
Se har referencia a
c
cr
=2m
n
= 2km =
2k

n
(2.2.3)
como el amortiguamiento crtico, por razones que se describirn en breve; y es la razn
o fraccin del amortiguamiento crtico. La constante de amortiguamiento c es una medida
de la energa disipada en un ciclo de vibracin libre o en un ciclo de vibracin forzada
armnica (seccin 3.8). Sin embargo, la fraccin de amortiguamiento (una medida adimen-
sional de amortiguamiento) es una propiedad del sistema que depende tambin de su masa
y rigidez. La ecuacin diferencial (2.2.1) puede resolverse mediante los mtodos comunes
(de manera semejante a la deduccin 2.1) para un desplazamiento inicial u(0) y velocidad
inicial u(0) dados. Sin embargo, antes de escribir cualquier solucin formal, se examina la
solucin cualitativamente.
2.2.1 Tipos de movimiento
En la fgura 2.2.1 se muestra una grfca del movimiento u(t) debido al desplazamiento inicial
u(0) para tres valores de . Si c < c
cr
o < 1, el sistema oscila alrededor de su posicin de
equilibrio con una amplitud que disminuye progresivamente. Si c = c
cr
o = 1, el sistema
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Seccin 2.2 Vibracin libre viscosamente amortiguada 49
vuelve a su posicin de equilibrio sin oscilar. Si c > c
cr
o > 1, de nuevo el sistema no oscila
y regresa a su posicin de equilibrio, como en el caso de = 1, pero a un ritmo ms lento.
El amortiguamiento c
cr
se denomina amortiguamiento crtico debido a que es el valor
ms pequeo de c que inhibe por completo la oscilacin. Representa la lnea divisoria entre
el movimiento oscilatorio y no oscilatorio.
El resto de esta presentacin se limita a los sistemas subamortiguados (c < c
cr
) porque
todas las estructuras de inters (edifcios, puentes, presas, centrales nucleares, estructuras
martimas, etctera) entran dentro de esta categora ya que, por lo general, su fraccin de
amortiguamiento es menor a 0.10. Por lo tanto, existen pocas razones para estudiar la din-
mica de los sistemas crticamente amortiguados (c = c
cr
) o los sistemas sobreamortiguados
(c > c
cr
). Sin embargo, tales sistemas existen; por ejemplo, los mecanismos de retroceso,
como la puerta automtica comn, estn sobreamortiguados; y los instrumentos utilizados
para medir valores de estado estable, como una bscula para medir peso muerto, por lo
general se amortiguan crticamente. Sin embargo, incluso para los sistemas de absorcin de
choques en automviles, suelen tener un amortiguamiento menor a la mitad del amortigua-
miento crtico, < 0.5.
2.2.2 Sistemas subamortiguados
La solucin de la ecuacin (2.2.1) sujeta a las condiciones iniciales de la ecuacin (2.1.2)
para sistemas con c < c
cr
o < 1 es (vea la deduccin 2.2)
u(t ) =e

n
t
u(0) cos
D
t +
u(0) +
n
u(0)

D
sen
D
t (2.2.4)
donde

D
=
n
1
2
(2.2.5)
Observe que la ecuacin (2.2.4) especializada para sistemas no amortiguados ( = 0) se
reduce a la ecuacin (2.1.3).
La ecuacin (2.2.4) se representa con una grfca en la fgura 2.2.2, que muestra la res-
puesta a la vibracin libre de un sistema de 1GDL con fraccin de amortiguamiento = 0.05,
Figura 2.2.1 Vibracin libre de sistemas subamortiguado, crticamente amortiguado y sobreamortiguado.
t / T
n
u
(
t
)

/

u
(
0
)
1 2 3
1
0
1
Subamortiguado, = 0.1
Sobreamortiguado, = 2
Crticamente amortiguado, = 1
M02_Chopra.indd 49 23/07/13 11:21
Vibracin libre Captulo 2 50
o 5%. Se incluye, con propsitos comparativos, la respuesta a la vibracin libre del mismo
sistema que se present anteriormente en la fgura 2.1.1, pero sin amortiguamiento. La vi-
bracin libre de ambos sistemas inicia por el mismo desplazamiento inicial u(0) y la misma
velocidad inicial u(0) y, por lo tanto, ambas grfcas de desplazamiento en el tiempo inician
en el instante t = 0 con las mismas ordenada y pendiente. La ecuacin (2.2.4) y la fgura
2.2.2 indican que la frecuencia natural de vibracin amortiguada es
D
y que se relaciona
mediante la ecuacin (2.2.5) con la frecuencia natural
n
del sistema sin amortiguamiento.
El periodo natural de vibracin amortiguada, T
D
= 2/
D
, se relaciona con el periodo
natural T
n
sin amortiguamiento mediante
T
D
=
T
n
1
2
(2.2.6)
La amplitud de desplazamiento del sistema no amortiguado es la misma en todos los
ciclos de vibracin, pero el sistema amortiguado oscila con amplitud decreciente en
cada ciclo de vibracin. La ecuacin (2.2.4) indica que la amplitud de desplazamiento dis-
minuye exponencialmente con el tiempo, como se muestra en la fgura 2.2.2. Las curvas
envolventes e

n
t
, donde
= [u(0)]
2
+
u(0) +
n
u(0)

D
2
(2.2.7)
tocan la curva de desplazamiento en el tiempo en los puntos que estn ligeramente a la
derecha de sus valores pico.
El amortiguamiento tiene el efecto de reducir la frecuencia natural de
n
a
D
y
alargar el periodo natural de T
n
a T
D
. Estos efectos son insignifcantes para fracciones de
amortiguamiento por debajo de 20%, un rango que incluye a la mayora de las estructuras,
como se muestra en la fgura 2.2.3, donde la relacin
D
/
n
= T
n
/T
D
se grafca contra
el valor de . Para la mayora de las estructuras, las propiedades amortiguadas
D
y T
D

son aproximadamente iguales a las propiedades no amortiguadas
n
y T
n
, respectivamente.
Para los sistemas con amortiguamiento crtico,
D
= 0 y T
D
= q. sta es otra forma de
decir que el sistema no oscila, como se muestra en la fgura 2.2.1.
Figura 2.2.2 Efectos del amortiguamiento sobre la vibracin libre.
t
u
u(0)
1
u(0)
T
n
= 2p/v
n
T
D
= 2p/v
D
Estructura no amortiguada
Estructura amortiguada
re
v
n
t
re
v
n
t
M02_Chopra.indd 50 23/07/13 11:21
Seccin 2.2 Vibracin libre viscosamente amortiguada 51
El efecto ms importante del amortiguamiento es sobre la rapidez de decaimiento en
vibracin libre. Esto se muestra en la fgura 2.2.4, donde se grafca la vibracin libre debida
al desplazamiento inicial u(0) para cuatro sistemas que tienen el mismo periodo natural T
n

pero diferentes fracciones de amortiguamiento: = 2, 5, 10 y 20%.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Intervalo de amortiguamiento
para la mayora de las estructuras
Fraccin de amortiguamiento
(v
D
/v
n
)
2
+
2
= 1
v
D
v
n
=
T
n
T
D
Figura 2.2.3 Efectos del amortigua-
miento sobre la frecuencia de vibracin
natural.
Deduccin 2.2
Al sustituir la ecuacin (a) de la deduccin 2.1 en la ecuacin (2.2.1b) resulta

2
+2
n
+
2
n
e
t
=0
que se cumple para todos los valores de t si

2
+2
n
+
2
n
=0 (a)
La ecuacin (a), que se conoce como la ecuacin caracterstica, tiene dos races:

1,2
=
n
i 1
2
(b)
Figura 2.2.4 Vibracin libre de sistemas con cuatro niveles de amortiguamiento: = 2, 5, 10 y 20%.
1
0
1
u
(
t
)

/

u
(
0
)
0 5 10 15 20
t / T
n
1
0
1
5 10 15 20
t / T
n
= 2%
= 10%
= 5%
= 20%
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Vibracin libre Captulo 2 52
que tienen valores complejos para < 1. La solucin general de la ecuacin (2.2.1b) es
u(t ) =a
1
e

1
t
+a
2
e

2
t
(c)
que despus de sustituir la ecuacin (b) se convierte en
u(t ) =e

n
t
a
1
e
i
D
t
+a
2
e
i
D
t
(d)
donde a
1
y a
2
son constantes con valores complejos que todava no se determinan y
D
se de-
fne en la ecuacin (2.2.5). Al igual que en la deduccin 2.1, el trmino entre parntesis de la
ecuacin (d) puede reescribirse en trminos de funciones trigonomtricas para obtener
u(t ) =e

n
t
(A cos
D
t +B sen
D
t ) (e)
donde A y B son constantes con valores reales an por determinar. stas pueden expresarse en
trminos de las condiciones iniciales procediendo a lo largo de las lneas de la deduccin 2.1:
A =u(0) B =
u(0) +
n
u(0)

D
(f)
Al sustituir A y B en la ecuacin (e) se llega a la solucin dada en la ecuacin (2.2.4).
Ahora se hacen dos observaciones que sern de utilidad ms adelante: (1)
1
y
2
en la
ecuacin (b) son un par conjugado complejo, que se indica mediante y

, y (2) a
1
y a
2
tam-
bin deben formar un par conjugado debido a que u(t) tiene valor real. Por lo tanto, la ecuacin
(c) puede escribirse como
u(t ) =be
t
+

be

t
(g)
donde b es una constante de valor complejo.
2.2.3 Decaimiento del movimiento
En esta seccin se presenta una relacin entre la variacin en dos picos sucesivos de una vibra-
cin libre amortiguada y su fraccin de amortiguamiento. La relacin entre el desplazamiento
en el tiempo t, sobre su valor un periodo de vibracin completo T
D
despus, es independiente
de t. Obtenida de la ecuacin (2.2.4), esta relacin est dada por la primera igualdad en

u(t )
u(t +T
D
)
=exp(
n
T
D
) =exp
2
1
2
(2.2.8)
y la segunda igualdad se obtiene utilizando las ecuaciones (2.2.6) y (2.1.5). Este resultado
tambin proporciona la relacin u
i
/u
i+1
de los picos sucesivos (mximos) que se muestran
en la fgura 2.2.5, porque estos picos estn separados por un periodo T
D
:

u
i
u
i +1
=exp
2
1
2
(2.2.9)
El logaritmo natural de esta relacin, llamado el decremento logartmico, se indica mediante :
=ln
u
i
u
i +1
=
2
1
2
(2.2.10)
Si es pequea, 1
2
y esto da una ecuacin aproximada:
2 (2.2.11)
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Seccin 2.2 Vibracin libre viscosamente amortiguada 53
En la fgura 2.2.6 se muestra una grfca de las relaciones exacta y aproximada entre
y . Resulta claro que la ecuacin (2.2.11) es vlida para < 0.2, que cubre a la mayora
de las estructuras prcticas.
Si la disminucin del movimiento es lenta, como es el caso para los sistemas ligera-
mente amortiguados, como el modelo de aluminio de la fgura 1.1.4, lo ideal es determinar
la fraccin de amortiguamiento mediante la relacin entre dos amplitudes separadas por va-
rios ciclos de diferencia, en vez de amplitudes sucesivas. Durante los j ciclos el movimiento
disminuye de u
1
a u
j+1
. Esta relacin est dada por

u
1
u
j +1
=
u
1
u
2
u
2
u
3
u
3
u
4

u
j
u
j +1
=e
j
Por lo tanto,
=(1/ j ) ln (u
1
/u
j +1
) 2 (2.2.12)
Para determinar el nmero de ciclos de tiempo transcurridos para una reduccin de 50% en la
amplitud de desplazamiento, se obtiene la siguiente relacin a partir de la ecuacin (2.2.12):
j
50%
0.11/ (2.2.13)
Esta ecuacin se grafca en la fgura 2.2.7.
Figura 2.2.5
u
t
u
1
u
2
u
3
u
4
Figura 2.2.6 Relaciones exacta y aproximada entre
el decremento logartmico y la fraccin de amortigua-
miento.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
2
4
6
8
10
Fraccin de amortiguamiento
D
e
c
r
e
m
e
n
t
o

l
o
g
a
r

t
m
i
c
o


=

2

2
1
2
=
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Vibracin libre Captulo 2 54
2.2.4 Pruebas de vibracin libre
Debido a que no es posible determinar de manera analtica la fraccin de amortiguamiento
para las estructuras prcticas, esta propiedad debe determinarse de forma experimental. Los
experimentos de vibracin libre proporcionan un medio para determinar el amortiguamien-
to. Tales experimentos sobre dos modelos de un nivel condujeron al registro de vibraciones
libres que se presentan en la fgura 1.1.4; una parte de dicho registro se muestra en la fgura
2.2.8. Para los sistemas ligeramente amortiguados, la fraccin de amortiguamiento puede
determinarse a partir de
=
1
2 j
ln
u
i
u
i +j
o =
1
2 j
ln
u
i
u
i +j
(2.2.14)
La primera de estas ecuaciones es equivalente a la ecuacin (2.2.12), que se obtuvo de la
ecuacin para u(t). La segunda es una ecuacin similar en trminos de aceleraciones, las
cuales son ms fciles de medir que los desplazamientos. Es posible demostrar que es vlida
para los sistemas ligeramente amortiguados.
Figura 2.2.7 Nmero de ciclos necesarios
para reducir la amplitud de la vibracin libre
en 50%.
0 0.05 0.1 0.15 0.2
0
2
4
6
8
10
12
Fraccin de amortiguamiento
j
50%
Figura 2.2.8 Registro de la aceleracin de un sistema en vibracin libre.
Tiempo
u
i
u
i+1 u
i+2 u
i+3 u
i+4
T
D
T
D
M02_Chopra.indd 54 23/07/13 11:21
Seccin 2.2 Vibracin libre viscosamente amortiguada 55
El periodo natural T
D
del sistema tambin puede determinarse a partir del registro
de la vibracin libre al medir el tiempo requerido para completar un ciclo de vibracin. Si
se compara esto con el periodo natural obtenido de la rigidez y la masa calculada para un
sistema idealizado, es posible conocer exactamente cmo se calcularon estas propiedades y
qu tan bien la idealizacin representa a la estructura real.
Ejemplo 2.5
Determine el periodo de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento del mode-
lo de un marco de plexigls (fgura 1.1.4a) a partir del registro de la aceleracin de su
vibracin libre que se muestra en la fgura 1.1.4c.
Solucin Los valores pico de la aceleracin y los instantes de tiempo en los que se producen,
pueden leerse en el registro de la vibracin libre u obtenerse a partir de los datos correspon-
dientes almacenados en una computadora durante el experimento. Estos ltimos proporcionan
los siguientes datos:

Pico Tiempo, t
i
(s) Pico,
i
(g)
1.110 0.915
3.844 0.076
1
11

T
D
=
3.844 1.110
10
=0.273 s =
1
2(10)
ln
0.915 g
0.076 g
=0.0396 o 3.96%

Ejemplo 2.6
En un tanque elevado de agua, como el de la fgura 1.1.2, que se encuentra vaco, se realiza una
prueba de vibracin libre. Un cable conectado al tanque aplica una fuerza lateral (horizontal)
de 16.4 kips y jala al tanque horizontalmente 2 pulgadas. El cable se corta de manera sbita y
se registra la vibracin libre resultante. Al fnal de cuatro ciclos completos, el tiempo es de 2.0
segundos y la amplitud es de 1 pulgada. A partir de estos datos calcule lo siguiente: (a) la frac-
cin de amortiguamiento; (b) el periodo natural de vibracin no amortiguada; (c) la rigidez;
(d) el peso; (e) el amortiguamiento; y (f) el nmero de ciclos necesarios para que la amplitud
de desplazamiento disminuya hasta 0.2 pulgadas.
Solucin (a) Si se sustituye u
i
= 2 pulg, j = 4 y u
i+j
= 1 pulg en la ecuacin (2.2.14a), resulta
=
1
2(4)
ln
2
1
=0.0276 =2.76%
El supuesto de amortiguamiento pequeo implcito en la ecuacin (2.2.14a) es vlido.

(b) T
D
=
2.0
4
=0.5 s; T
n
T
D
=0.5 s.
(c) k =
16.4
2
=8.2 kips/pulg.
(d)
n
=
2
T
n
=
2
0.5
=12.57 rad/s;
m =
k

2
n
=
8.2
(12.57)
2
=0.0519 kip-s
2
/pulg;
w =(0.0519)386 =20.03 kips.
(e) c = (2km) =0.0276 2

8.2(0.0519) =0.0360 kip-s/pulg.


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Vibracin libre Captulo 2 56
(f)
1
2j
ln
u
1
u
1+j
; j
1
2(0.0276)
ln
2
0.2
=13.28 ciclos 13 ciclos.
Ejemplo 2.7
El peso de agua necesario para llenar el tanque del ejemplo 2.6 es de 80 kips. Determine el pe-
riodo de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento de la estructura con el tanque lleno.
Solucin

w =20.03 +80 =100.03 kips
m =
100.03
386
=0.2591 kip-s
2
pulg
T
n
=2
m
k
=2
0.2591
8.2
=1.12 s
=
c
2km
=
0.0360
2

8.2(0.2591)
=0.0123 =1.23%
Observe que la fraccin de amortiguamiento ahora es ms pequea (1.23% frente a 2.76% en
el ejemplo 2.6) debido a que la masa del tanque lleno es ms grande y, por lo tanto, el amorti-
guamiento crtico es mayor.
2.3 ENERGA EN VIBRACIN LIBRE
La energa de entrada a un sistema de 1GDL al impartirle el desplazamiento inicial u(0)
y la velocidad inicial u(0) es
E
I
=
1
2
k[u(0)]
2
+
1
2
m[ u(0)]
2
(2.3.1)
En cualquier instante de tiempo, la energa total en un sistema de vibracin libre se compo-
ne de dos partes, la energa cintica E
K
de la masa y la energa potencial igual a la energa
de deformacin E
S
de la deformacin en el resorte:
E
K
(t ) =
1
2
m[ u(t )]
2
E
S
(t ) =
1
2
k[u(t )]
2
(2.3.2)
Al sustituir u(t) de la ecuacin (2.1.3) para un sistema no amortiguado se llega a
E
K
(t ) =
1
2
m
2
n
u(0) sen
n
t +
u(0)

n
cos
n
t
2
E
S
(t ) =
1
2
k u(0) cos
n
t +
u(0)

n
sen
n
t
2
(2.3.3)
(2.3.4)
La energa total es
E
K
(t ) +E
S
(t ) =
1
2
k[u(0)]
2
+
1
2
m[ u(0)]
2
(2.3.5)
donde la ecuacin (2.1.4) se ha utilizado junto con una identidad trigonomtrica muy
conocida.
M02_Chopra.indd 56 23/07/13 11:21
Seccin 2.4 Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb 57
Por lo tanto, la energa total es independiente del tiempo e igual a la energa de entrada de
la ecuacin (2.3.1), lo que implica la conservacin de la energa durante la vibracin libre
de un sistema sin amortiguamiento.
Para los sistemas con amortiguamiento viscoso, la energa cintica y la energa po-
tencial podran determinarse sustituyendo u(t) de la ecuacin (2.2.4) y su derivada u(t ) en
la ecuacin (2.3.2). La energa total ser ahora una funcin decreciente en el tiempo debido
a la energa disipada en el amortiguamiento viscoso, el cual a travs del tiempo de 0 a t
1
es
E
D
= f
D
du =
t
1
o
(c u) u dt =
t
1
o
c u
2
dt (2.3.6)
Toda la energa de entrada se disipar poco a poco en el amortiguamiento viscoso; a medida
que t
1
se acerca a q, la energa disipada, ecuacin (2.3.6), tiende a la energa de entrada,
ecuacin (2.3.1).
2.4 VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO DE COULOMB
En la seccin 1.4 se mencion que el amortiguamiento en las estructuras reales se debe a
varios mecanismos de disipacin de energa que actan al mismo tiempo y que un enfoque
matemticamente conveniente consiste en idealizarlos mediante el amortiguamiento visco-
so equivalente. Aunque este enfoque es lo sufcientemente exacto para el anlisis prctico
de la mayora de las estructuras, puede no ser apropiado cuando se han introducido dis-
positivos especiales de friccin en un edifcio, a fn de reducir las vibraciones durante los
sismos. En la actualidad, existe mucho inters en tal aplicacin y se mencionar de nuevo
en el captulo 7. En esta seccin se analiza la vibracin libre de los sistemas en presencia de
fuerzas de friccin de Coulomb.
El amortiguamiento de Coulomb resulta de la friccin por deslizamiento de dos su-
perfcies secas. La fuerza de friccin es F = N, donde indica los coefcientes de friccin
esttica y cintica, tomados como iguales, y N es la fuerza normal entre las superfcies
deslizantes. Se supone que la fuerza de friccin es independiente de la velocidad una vez
que inicia el movimiento. La direccin de la fuerza de friccin se opone al movimiento, y el
signo de la fuerza de friccin cambiar cuando se modifque la direccin del movimiento.
Esto requiere la formulacin y la solucin de dos ecuaciones diferenciales, una vlida para
el movimiento en una direccin y la otra vlida cuando el movimiento se invierte.
En la fgura 2.4.1 se muestra un sistema masa-resorte, con la masa que se desliza so-
bre una superfcie seca, y los diagramas de cuerpo libre de la masa, incluyendo la fuerza de
Figura 2.4.1
(a)
u
m
k
Coefciente
de friccin
m ku
w
N
F = mN
f
I
(b) Direccin del movimiento
ku
w
N
F = mN
f
I
(c) Direccin del movimiento
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Vibracin libre Captulo 2 58
inercia, para las dos direcciones de movimiento. La ecuacin que rige el movimiento de la
masa de derecha a izquierda es
m u +ku = F (2.4.1)
que tiene como solucin
u(t ) = A
1
cos
n
t +B
1
sen
n
t +u
F
(2.4.2)
donde u
F
= F/k. La ecuacin que rige el movimiento de la masa de izquierda a derecha es
m u +ku = F (2.4.3)
que tiene como solucin
u(t ) = A
2
cos
n
t +B
2
sen
n
t u
F
(2.4.4)
Las constantes A
1
, B
1
, A
2
y B
2
dependen de las condiciones iniciales de cada medio ciclo de
movimiento sucesivo;
n
=

k/m y la constante
F
puede interpretarse como la defor-
macin esttica del resorte debido a la fuerza de friccin F. Cada una de las dos ecuaciones
diferenciales es lineal, pero el problema general es no lineal debido a que la ecuacin que
gobierna el movimiento cambia cada medio ciclo.
Estudiemos el movimiento del sistema de la fgura 2.4.1 iniciando con algunas condi-
ciones iniciales dadas y continuando hasta que el movimiento cesa. En el tiempo t = 0, la
masa se desplaza una distancia u(0) a la derecha y se libera desde el reposo, de modo que
u(0) = 0. Para el primer medio ciclo de movimiento, la ecuacin (2.4.2) se aplica con las
constantes A
1
y B
1
determinadas a partir de las condiciones iniciales en t = 0:
A
1
=u(0) u
F
B
1
=0
Al sustituir esto en la ecuacin (2.4.2) se obtiene
u(t ) =[u(0) u
F
] cos
n
t +u
F
0 t /
n
(2.4.5)
Lo anterior se grafca en la fgura 2.4.2; se trata de una funcin coseno con amplitud igual
a u(0) u
F
, la cual est desplazada en la direccin u positiva en u
F
. La ecuacin (2.4.5) es
vlida hasta que la velocidad se hace cero de nuevo en t = /
n
= T
n
/2 (fgura 2.4.2); en
este instante u = u(0) + 2u
F
.
Iniciando desde esta posicin extrema izquierda, la masa se mueve hacia la derecha
con su movimiento descrito por la ecuacin (2.4.4). Las constantes A
2
y B
2
se determinan a
partir de las condiciones iniciales de este medio ciclo:
A
2
=u(0) 3u
F
B
2
=0
Si se sustituye esto en la ecuacin (2.4.4) resulta
u(t ) =[u(0) 3u
F
] cos
n
t u
F
/
n
t 2/
n
(2.4.6)
Lo anterior se representa en la fgura 2.4.2, que es una funcin coseno con amplitud reduci-
da igual a u(0) 3u
F
y desplazada en la direccin negativa de u en u
F
. La ecuacin (2.4.6)
es vlida hasta que la velocidad se hace cero de nuevo en t = 2/
n
= T
n
(fgura 2.4.2); en
este instante de tiempo u = u(0) 4u
F
.
En t = 2/
n
el movimiento se invierte y est descrito por la ecuacin (2.4.2), que
despus de evaluar las constantes A
1
y B
1
se convierte en
u(t ) =[u(0) 5u
F
] cos
n
t +u
F
2/
n
t 3/
n
(2.4.7)
M02_Chopra.indd 58 23/07/13 11:21
Seccin 2.4 Vibracin libre con amortiguamiento de Coulomb 59
sta es una funcin coseno con su amplitud an ms reducida hasta u(0) 5u
F
y desplazada,
como antes, en la direccin u positiva en u
F
.
El tiempo requerido para cada medio ciclo es /
n
, y la duracin de un ciclo comple-
to, el periodo natural de vibracin, es
T
n
=
2

n
(2.4.8)
Observe que el periodo natural de un sistema con amortiguamiento de Coulomb es el mis-
mo que para un sistema sin amortiguamiento. En contraste, el amortiguamiento viscoso
tena el efecto de alargar el periodo natural [ecuacin (2.2.6)].
En cada ciclo de movimiento, la amplitud se reduce en 4u
F
; es decir, los desplaza-
mientos u
i
y u
i+1
en mximos sucesivos se relacionan mediante
u
i +1
=u
i
4u
F
(2.4.9)
Por lo tanto, las envolventes de las curvas de tiempo-desplazamiento son lneas rectas,
como se muestra en la fgura 2.4.2, en vez de las funciones exponenciales para los sistemas
con amortiguamiento viscoso.
Cundo se detiene la vibracin libre de un sistema con friccin de Coulomb? En cada
ciclo la amplitud se reduce en 4u
F
. El movimiento se detiene al fnal del medio ciclo para el
que la amplitud es inferior a u
F
. En ese punto, la fuerza del resorte que acta sobre la masa
es menor que la fuerza de friccin, ku < F, y el movimiento cesa. En la fgura 2.4.2 esto
ocurre al fnal del tercer ciclo. La posicin de reposo fnal de la masa se desplaza desde su
posicin de equilibrio original y representa una deformacin permanente en la que la fuerza
de friccin y la fuerza del resorte se anulan. Por lo general, una sacudida o golpe pequeo
al sistema har que ste se mueva lo sufciente para restablecer el equilibrio.
El amortiguamiento en las estructuras reales debe estar relacionado en parte con la
friccin de Coulomb, ya que slo este mecanismo puede detener el movimiento en vibra-
cin libre. Si el amortiguamiento fuera slo viscoso, en teora el movimiento continuara
por siempre, aunque con amplitudes infnitesimalmente pequeas. ste es un punto acad-
mico, pero es bsico para la comprensin de los mecanismos de amortiguamiento.
Los diversos mecanismos de amortiguamiento que existen en las estructuras reales
rara vez se modelan en forma individual. En particular, las fuerzas de friccin de Coulomb
que deben existir no se consideran de manera explcita, a menos que se hayan incorporado
Figura 2.4.2 Vibracin libre de un sistema con friccin de Coulomb.
u
t
u(0)
T
n
/2 T
n
3T
n
/2 2T
n
5T
n
/2
3T
n
u
F
2
u
F
4u
F
Decaimiento lineal
M02_Chopra.indd 59 23/07/13 11:21
Vibracin libre Captulo 2 60
dispositivos de friccin en la estructura. Incluso con tales dispositivos es posible utilizar
amortiguamientos viscosos equivalentes para obtener resultados aproximados de la res-
puesta dinmica (captulo 3).
Ejemplo 2.8
Un pequeo edifcio consta de cuatro marcos de acero, cada uno con un dispositivo de friccin,
que soportan una losa de concreto reforzado, como se muestra de manera esquemtica en la
fgura E2.8a. La fuerza normal a travs de cada una de las placas de friccin cargada por el
resorte se iguala a 2.5% del peso de la losa (fgura E2.8c). En la fgura E2.8d se presenta un
registro del movimiento del edifcio en vibracin libre a lo largo del eje x. Determine el coef-
ciente efectivo de friccin.
Solucin
1. Supuestos: (a) el peso de la estructura es insignifcante en comparacin con la losa.
(b) La disipacin de energa debida a otros mecanismos que no son de friccin es insignifcan-
te, una hiptesis razonable porque la amplitud de movimiento disminuye linealmente con el
tiempo (fgura E2.8d).
2. Determine T
n
y u
F
.

T
n
=
4.5
9
=0.5 seg
n
=
2
0.5
=4
4u
F
=
5.5 0.1
9
=0.6 pulg u
F
=0.15 pulg
Figura E2.8
x
y
Peso de losa
de CR = w
Marco de acero
(c)

16
12
a
Dispositivo
de friccin
Contraviento
u
p
(a)
u
p
0.025mw
(b)
0 1 2 3 4 5
6
4
2
0
2
4
6
u
,

p
u
l
g
t, s
(d)
5.5
0.1
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Captulo 2 Problemas 61
3. Determine el coefciente de friccin. La fuerza de friccin a lo largo de cada contra-
viento es (0.025w) y su componente en la direccin lateral (0.025w) cos . La fuerza de
friccin total en la direccin lateral debida a los cuatro contravientos, dos en cada uno de los
dos marcos, es

F =4(0.025w) cos =(0.1w)
16
20
=0.08w
u
F
=
F
k
=
0.08w
k
=
0.08mg
k
=
0.08g

2
n
=
u
F

2
n
0.08g
=
0.15(4)
2
0.08g
=0.767
PROBLEMAS
2.1 Una mesa pesada se apoya sobre patas de acero planas (fgura P2.1). Su periodo natural de
vibracin lateral es de 0.5 segundos. Cuando se sujeta una placa de 50 libras a su superfcie, el
periodo natural de vibracin lateral se alarga a 0.75 segundos. Cules son el peso y la rigidez
lateral del sistema?
2.2 Un electroimn que pesa 400 libras y est suspendido de un resorte que tiene una rigidez de
100 lb/pulg (fgura P2.2a), levanta 200 libras de desechos de acero (fgura P2.2b). Determine
la ecuacin que describe el movimiento cuando la corriente elctrica se apaga y el acero se deja
caer (fgura P2.2c).
Figura P2.1
Figura P2.2
T
n
= 0.5 seg T
n
= 0.75 seg
M02_Chopra.indd 61 23/07/13 11:21
Vibracin libre Captulo 2 62
2.3 Una masa m est en reposo, soportada en parte por un resorte y en parte por topes (fgura P2.3).
En la posicin que se muestra, la fuerza del resorte es mg/2. En el momento t = 0 los topes se
rotan, liberando la masa de manera repentina. Determine el movimiento de la masa.
2.4 El peso del bloque de madera que se muestra en la fgura P2.4 es de 10 libras y la rigidez del
resorte es de 100 lb/pulg. Una bala que pesa 0.5 libras se dispara sobre el bloque a una veloci-
dad de 60 pies/seg y se incrusta en ste. Determine el movimiento resultante u(t) del bloque.
2.5 Una masa m
1
cuelga de un resorte k y est en equilibrio esttico. Una segunda masa m
2
cae a
travs de una altura h y se pega a m
1
sin rebote (fgura P2.5). Determine el movimiento subse-
cuente u(t) medido desde la posicin de equilibrio esttico de m
1
y k.
2.6 El embalaje para un instrumento puede modelarse como se muestra en la fgura P2.6, en donde
el instrumento de masa m se restringe por medio de resortes con rigidez total k dentro de un
contenedor; m = 10 lb/g y k = 50 lb/pulg. El contenedor se cae por accidente desde una altura
de 3 pies sobre el suelo. Si se supone que no hay rebote al contacto, determine la deformacin
mxima del embalaje dentro de la caja y la aceleracin mxima del instrumento.
Figura P2.3
Figura P2.4
Figura P2.5
k
m
u
v
o
m
k
m
2
k
m
1

h
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Captulo 2 Problemas 63
2.7 Imagine un clavadista que pesa 200 libras al fnal de un trampoln con un voladizo de 3 pies. El
clavadista oscila a una frecuencia de 2 hertz. Cul es la rigidez a fexin EI del trampoln?
2.8 Demuestre que el movimiento de un sistema crticamente amortiguado debido al desplaza-
miento inicial u(0) y a la velocidad inicial u(0) es
u(t ) ={u(0) +[ u(0) +
n
u(0)] t } e

n
t
2.9 Demuestre que el movimiento de un sistema amortiguado por encima de su nivel crtico debido
al desplazamiento inicial u(0) y a la velocidad inicial u(0) es
u(t ) =e

n
t
A
1
e

D
t
+ A
2
e

D
t
donde
D
=
n

2
1 y

A
1
=
u(0) + +
2
1
n
u(0)
2
D
A
2
=

u(0) + +
2
1
n
u(0)
2
D
2.10 Deduzca la ecuacin para la respuesta en desplazamiento de un sistema de 1GDL con amor-
tiguamiento viscoso en respuesta a la velocidad inicial u(0) para tres casos: (a) sistemas sub-
amortiguados; (b) sistemas crticamente amortiguados; y (c) sistemas sobreamortiguados. Gra-
fque u(t ) u(0)/
n
versus con t/T
n
para = 0.1, 1 y 2.
2.11 Para un sistema con fraccin de amortiguamiento , determine el nmero de ciclos de vibracin
libre requeridos para reducir la amplitud de desplazamiento hasta 10% de la amplitud inicial;
la velocidad inicial es cero.
2.12 Cul es la relacin entre amplitudes de vibracin sucesivas si se sabe que la fraccin de amor-
tiguamiento viscoso es (a) = 0.01, (b) = 0.05 o (c) = 0.25?
2.13 El sistema que soporta al tanque del ejemplo 2.6 se agranda con el objetivo de incrementar
su resistencia ssmica. La rigidez lateral del sistema modifcado es el doble de la del sistema
original. Si el amortiguamiento no se ve afectado (ste puede ser un supuesto poco realista),
para el tanque modifcado determine (a) el periodo de vibracin natural T
n
y (b) la fraccin de
amortiguamiento .
Figura P2.6
m
k/2
k/2
u
3
M02_Chopra.indd 63 23/07/13 11:21
Vibracin libre Captulo 2 64
2.14 El sistema de suspensin vertical de un automvil se idealiza como un sistema de 1GDL amor-
tiguado viscosamente. Bajo el peso de 3000 libras del automvil, el sistema de suspensin
experimenta una defexin de 2 pulgadas. La suspensin est diseada para ser crticamente
amortiguada.
(a) Calcule los coefcientes de amortiguamiento y rigidez de la suspensin.
(b) Con cuatro pasajeros de 160 libras en el automvil, cul es la fraccin de amortiguamiento
efectiva?
(c) Calcule la frecuencia de vibracin natural para el caso (b).
2.15 Las propiedades de rigidez y amortiguamiento de un sistema masa-resorte-amortiguador
deben determinarse mediante una prueba de vibracin libre; la masa est dada como m =
0.1 lb-s
2
/pulg. En esta prueba, la masa se desplaza 1 pulgada por medio de un gato hidrulico
y repentinamente se libera. Al fnal de 20 ciclos completos, el tiempo es de 3 segundos y la
amplitud es de 0.2 pulgadas. Determine la rigidez y el amortiguamiento.
2.16 Una mquina que pesa 250 libras est montada sobre un sistema de soporte que consta de cua-
tro resortes y cuatro amortiguadores. Se mide la defexin vertical del sistema de soporte bajo
el peso de la mquina y es de 0.8 pulgadas. Los amortiguadores estn diseados para reducir la
amplitud de la vibracin vertical hasta un octavo de la amplitud inicial, despus de dos ciclos
completos de vibracin libre. Determine las siguientes propiedades del sistema: (a) la fre-
cuencia natural no amortiguada, (b) la fraccin de amortiguamiento y (c) la frecuencia natural
amortiguada. Comente el efecto que tiene el amortiguamiento sobre la frecuencia natural.
2.17 Determine el periodo de vibracin natural y la fraccin de amortiguamiento del modelo de
un marco de aluminio (fgura 1.1.4a), a partir del registro en aceleracin de su vibracin libre
mostrado en la fgura 1.1.4b.
2.18 Muestre que la frecuencia de vibracin natural del sistema de la fgura E1.6a es
n
=

n
(1 w/w
cr
)
1/2
, donde
n
es la frecuencia de vibracin natural calculada sin tomar en cuenta
la accin de la gravedad, y w
cr
es el peso de pandeo.
2.19 Una fuerza impulsiva aplicada sobre la losa del techo del edifcio del ejemplo 2.8, le da una ve-
locidad inicial de 20 pulg/seg a la derecha. Cunto se mover la losa hacia la derecha? Cul
es el desplazamiento mximo de la losa en su oscilacin de retorno a la izquierda?
2.20 En la fgura P2.20 se muestra un sistema de 1GDL que consta de un peso, un resorte y un dispo-
sitivo de friccin. Este dispositivo se desliza con una fuerza igual a 10% del peso, y el periodo
de vibracin natural del sistema es de 0.25 segundos. Si a este sistema se le da un desplaza-
miento inicial de 2 pulgadas y se libera, cul ser la amplitud del desplazamiento despus de
seis ciclos? En cuntos ciclos el sistema regresar al reposo?
Figura P2.20
F = 0.1w
u
w
k
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65
3
Respuesta a las
excitaciones armnicas
y peridicas
AVANCE
La respuesta de los sistemas de 1GDL ante una excitacin armnica es un tema clsico en
la dinmica estructural, no slo porque dichas excitaciones se encuentran en los sistemas in-
genieriles (por ejemplo, la fuerza debida a la maquinaria rotatoria con una masa excntrica),
sino tambin porque la comprensin de la respuesta de las estructuras ante una excitacin
armnica proporciona una visin de la forma en que el sistema responder a otros tipos de
fuerzas. Adems, la teora de la vibracin armnica forzada tiene varias aplicaciones tiles
en la ingeniera ssmica.
En la parte A de este captulo se presentan los resultados bsicos para la respuesta
de los sistemas de 1GDL a una fuerza armnica, incluyendo los conceptos de la respuesta
estacionaria, la curva de respuesta en la frecuencia y la resonancia. El tema de la parte
B son las aplicaciones de estos resultados a la evaluacin experimental de la frecuencia
natural de vibracin y la fraccin de amortiguamiento de una estructura, al aislamiento
de la vibracin y al diseo de instrumentos para la medicin de vibraciones; tambin se
incluye el concepto de amortiguamiento viscoso equivalente. Este concepto se utiliza
en la parte C para obtener soluciones aproximadas a la respuesta de los sistemas con
amortiguamiento independiente de la velocidad o con friccin de Coulomb; despus se
demuestra que estos resultados son buenas aproximaciones a las soluciones exactas. En
la parte D se presenta un procedimiento para determinar la respuesta de los sistemas de
1GDL ante una excitacin peridica. El procedimiento deseado se obtiene a partir de una
representacin en series de Fourier de la excitacin, combinada con los resultados para la
respuesta ante las excitaciones armnicas.
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Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 66
PARTE A: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO:
RESULTADOS BSICOS
3.1 VIBRACIN ARMNICA DE SISTEMAS NO AMORTIGUADOS
Una fuerza armnica es p(t) = p
o
sen t o p
o
cos t, donde p
o
es la amplitud o valor mximo
de la fuerza y su frecuencia se denomina frecuencia de excitacin o frecuencia de for-
zamiento; T = 2/ es el periodo de excitacin o periodo de forzamiento (fgura 3.1.1a).
Se presentar con detalle la respuesta de los sistemas de 1GDL ante una fuerza sinusoidal,
junto con algunos comentarios breves sobre la respuesta ante una fuerza cosenoidal, debido
a que los conceptos involucrados son similares en los dos casos.
Si se establece p(t) = p
o
sen t en la ecuacin (1.5.2), se obtiene la ecuacin diferen-
cial que controla la vibracin forzada armnica del sistema, que en los sistemas sin amorti-
guamiento se especifca como
m u +ku = p
o
sen t (3.1.1)
Esta ecuacin debe resolverse para el desplazamiento o deformacin u(t) sometido a las
condiciones iniciales
u =u(0) u = u(0) (3.1.2)
donde u(0) y u(0) son el desplazamiento y la velocidad en el instante de tiempo cuando se
aplica la fuerza. La solucin particular de esta ecuacin diferencial es (vea la deduccin 3.1)
u
p
(t ) =
p
o
k
1
1 (/
n
)
2
sen t =
n
(3.1.3)
La solucin complementaria de la ecuacin (3.1.1) es la respuesta a la vibracin libre deter-
minada en la ecuacin (d) de la deduccin 2.1:
u
c
(t ) = A cos
n
t +B sen
n
t (3.1.4)
y la solucin completa es la suma de las soluciones complementaria y particular:
u(t ) = A cos
n
t +B sen
n
t +
p
o
k
1
1 (/
n
)
2
sen t (3.1.5)
Las constantes A y B se determinan al imponer las condiciones iniciales, ecuacin (3.1.2),
para obtener el resultado fnal (vea la deduccin 3.1):

u(t ) = u(0) cos
n
t +
u(0)

p
o
k
/
n
1 (/
n
)
2
sen
n
t
transitorio
+
p
o
k
1
1 (/
n
)
2
sen t
estado estacionario
(3.1.6a)
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Seccin 3.1 Vibracin armnica de sistemas no amortiguados 67
Se ha grafcado la ecuacin (3.1.6a) para /
n
= 0.2, u(0) = 0.5p
o
/k y u(0) =
n
p
o
/k con
lnea continua en la fgura 3.1.1. El trmino sen t en esta ecuacin es la solucin particular
de la ecuacin (3.1.3) y se muestra con lnea discontinua.
En la ecuacin (3.1.6a) y la fgura 3.1.1 se muestra que u(t) contiene dos compo-
nentes de vibracin distintos: (1) el trmino sen t, que proporciona una oscilacin con la
frecuencia de excitacin o forzamiento, y (2) los trminos sen
n
t y cos
n
t, que dan una
oscilacin con la frecuencia natural del sistema. El primero de stos es la vibracin forzada
o la vibracin de estado estacionario, que est presente debida a la fuerza aplicada, inde-
pendientemente de las condiciones iniciales. El segundo es la vibracin libre o vibracin
transitoria, que depende del desplazamiento y la velocidad iniciales. sta existe incluso si
u(0) =u(0) =0, en cuyo caso la ecuacin (3.1.6a) se defne como
u(t ) =
p
o
k
1
1 (/
n
)
2
sen t

n
sen
n
t (3.1.6b)
Figura 3.1.1 (a) Fuerza armnica; (b) respuesta del sistema no amortiguado ante una
fuerza armnica; /
n
= 0.2, u(0) = 0.5p
o
/k, y u(0) =
n
p
o
/k.
p
t
Periodo, T = 2/
Amplitud, p
o
(a)
0 0.5 1 1.5 2
t/T
2
1
0
1
2
u
(
t
)
/
(
u
s
t
)
o
Respuesta total
Respuesta estacionaria
(b)
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Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 68
El componente transitorio se muestra como la diferencia entre las lneas continua y discon-
tinua de la fgura 3.1.1, donde se ve que contina indefnidamente. sta es slo una solucin
acadmica, porque el amortiguamiento inevitablemente presente en los sistemas reales hace
que la vibracin libre decaiga con el tiempo (seccin 3.2). Es por tal razn que este compo-
nente se denomina vibracin transitoria.
La respuesta dinmica en estado estacionario, una oscilacin sinusoidal con la fre-
cuencia de la excitacin, puede expresarse como
u(t ) =(u
st
)
o
1
1 (/
n
)
2
sen t (3.1.7)
Si se hace caso omiso de los efectos dinmicos representados por el trmino de acele-
racin en la ecuacin (3.1.1), se obtiene la deformacin esttica (indicada por el subndice
st) en cada instante:
u
st
(t ) =
p
o
k
sen t (3.1.8)
El valor mximo de la deformacin esttica es
(u
st
)
o
=
p
o
k
(3.1.9)
que puede interpretarse como la deformacin esttica producida por la amplitud p
o
de la
fuerza; por razones de brevedad, se referir a (u
st
)
o
como la deformacin esttica. El factor
que est entre parntesis en la ecuacin (3.1.7) se grafca en la fgura 3.1.2 contra /
n
,
la relacin de la frecuencia de excitacin sobre la frecuencia natural. Para /
n
< 1 o
<
n
este factor es positivo, lo que indica que u(t) y p(t) tienen el mismo signo algebraico
(es decir, cuando la fuerza de la fgura 1.2.1a acta hacia la derecha, el sistema tambin se


0 1 2 3
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
[

1

n
)
2

]

1
Relacin de frecuencias /
n
Figura 3.1.2
M03_Chopra.indd 68 23/07/13 12:26
Seccin 3.1 Vibracin armnica de sistemas no amortiguados 69
desplazar a la derecha). Se dice que el desplazamiento est en fase con la fuerza aplicada.
Para /
n
> 1 o >
n
este factor es negativo, lo que indica que u(t) y p(t) tienen signos
algebraicos opuestos (es decir, cuando la fuerza acta hacia la derecha, el sistema se des-
plazar a la izquierda). Se dice que el desplazamiento est fuera de fase en relacin con la
fuerza aplicada.
Para describir de manera matemtica esta nocin de fase se reescribe la ecuacin
(3.1.7) en trminos de la amplitud u
o
del desplazamiento vibratorio u(t) y del ngulo de
fase :
u(t ) =u
o
sen(t ) =(u
st
)
o
R
d
sen(t ) (3.1.10)
donde
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=
1
1 (/
n
)
2

y =
0 <
n
180 >
n
(3.1.11)
Para <
n
, = 0, lo que implica que el desplazamiento vara con sen t, en fase con la
fuerza aplicada. Para >
n
, = 180, lo que indica que el desplazamiento vara con
sen t, fuera de fase con relacin a la fuerza. Este ngulo de fase se muestra en la fgura
3.1.3 como una funcin de la relacin de frecuencias /
n
.
0
1
2
3
4
5
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

d
e
f
o
r
m
a
c
i

n

R
d


=

u
o

/

(
u
s
t
)
o

0 1 2 3
0
90
180
o
o
o

n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e


Relacin de frecuencias /
n
Figura 3.1.3 Factor de amplifcacin
dinmica de deformacin y ngulo de fase
para un sistema no amortiguado excitado
por una fuerza armnica.
M03_Chopra.indd 69 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 70
El factor de amplifcacin dinmica de deformacin (o de desplazamiento) R
d
es la
razn de la amplitud u
o
de la deformacin dinmica (o vibratoria) sobre la deformacin
esttica (u
st
)
o
. En la fgura 3.1.3, que se muestra la ecuacin (3.1.11a) para R
d
grafcada en
funcin de la relacin de frecuencias /
n
, se pueden hacer varias observaciones: si /
n

es pequea (es decir, si la fuerza vara lentamente), R
d
es slo un poco ms grande que 1
y la amplitud de la deformacin dinmica es en esencia igual a la deformacin esttica. Si
/
n
> 2 (es decir, si es mayor que
n
2), R
d
< 1 y la amplitud de la deformacin
dinmica es menor que la deformacin esttica. A medida que /
n
aumenta ms all de
2, R
d
se hace ms pequea y se aproxima a cero cuando /
n
S q, lo que implica que
la deformacin vibratoria debida a una fuerza que vara rpidamente es muy pequea.
Si /
n
es cercana a 1 (es decir, si es cercana a
n
), R
d
es mucho mayor que 1, lo que
implica que la amplitud de la deformacin dinmica es mucho mayor que la deformacin
esttica.
La frecuencia de resonancia se defne como la frecuencia de excitacin en la que R
d
es
mxima. Para un sistema no amortiguado, la frecuencia resonante es
n
y R
d
es infnito en
esta frecuencia. Sin embargo, la deformacin vibratoria no se vuelve infnita de inmediato,
sino poco a poco, como se demuestra a continuacin.
Si =
n
, la solucin dada por la ecuacin (3.1.6b) ya no es vlida. En este caso la
eleccin de la funcin C sen t para una solucin particular falla, debido a que tambin es
una parte de la solucin complementaria. Ahora, la solucin particular es
u
p
(t ) =
p
o
2k

n
t cos
n
t =
n
(3.1.12)
y la solucin completa para condiciones iniciales en reposo, u(0) = u(0) = 0 es (vea la
deduccin 3.2)
u(t ) =
1
2
p
o
k
(
n
t cos
n
t sen
n
t ) (3.1.13a)
o

u(t )
(u
st
)
o
=
1
2
2t
T
n
cos
2t
T
n
sen
2t
T
n
(3.1.13b)
Este resultado se representa mediante una grfca en la fgura 3.1.4, en la cual se muestra
que el tiempo empleado para completar un ciclo de vibracin es T
n
. Los mximos locales
de u(t), que se producen en el instante t = (j 1/2)T
n
, son (j 1/2)(u
st
)
o
j = 1, 2, 3, y
los mnimos locales, que ocurren en el instante t = jT
n
, son j(u
st
)
o
j = 1, 2, 3, En cada
ciclo, la amplitud de la deformacin aumenta en

u
j +1
u
j
=(u
st
)
o
[( j +1) j ] =
p
o
k
La amplitud de la deformacin crece de manera indefnida, pero se vuelve infnita slo des-
pus de un tiempo infnitamente largo.
ste es un resultado acadmico y debe interpretarse apropiadamente para las estructu-
ras reales. A medida que la deformacin contina aumentando, en algn punto del tiempo el
sistema fallara si fuera frgil. Por otro lado, el sistema presentara fuencia si fuera dctil,
su rigidez se reducira y su frecuencia natural ya no sera igual a la frecuencia forzada;
asimismo, la ecuacin (3.1.13) o la fgura. 3.1.4 ya no seran vlidas.
M03_Chopra.indd 70 23/07/13 12:26
Seccin 3.1 Vibracin armnica de sistemas no amortiguados 71
Deduccin 3.1
La solucin particular de la ecuacin (3.1.1), una ecuacin diferencial lineal de segundo orden,
tiene la forma
u
p
(t ) =C sen t (a)
Si esto se diferencia dos veces resulta
u
p
(t ) =
2
C sen t (b)
Al sustituir las ecuaciones (a) y (b) en la ecuacin diferencial (3.1.1) se llega a una solucin
para C:
C =
p
o
k
1
1 (/
n
)
2
(c)
que se combina con la ecuacin (a) para obtener la solucin particular presentada en la ecua-
cin (3.1.3).
Para determinar las constantes A y B de la ecuacin (3.1.5), sta se diferencia:
u(t ) =
n
A sen
n
t +
n
B cos
n
t +
p
o
k

1 (/
n
)
2
cos t (d)
La evaluacin de las ecuaciones (3.1.5) y (d) en t = 0 da
u(0) = A u(0) =
n
B +
p
o
k

1 (/
n
)
2
(e)
De estas dos ecuaciones se obtiene
A =u(0) B =
u(0)

p
o
k
/
n
1 (/
n
)
2
(f)
que se sustituyen en la ecuacin (3.1.5) para obtener la ecuacin (3.1.6a).
Figura 3.1.4 Respuesta de un sistema no amortiguado ante una fuerza sinusoidal de
frecuencia =
n
; u(0) = u(0) =0.
0 2 4 6 8 10
30
20
10
0
10
20
30
Curva envolvente


u
j
u
j+1
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
M03_Chopra.indd 71 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 72
Deduccin 3.2
Si =
n
, la solucin particular de la ecuacin (3.1.1) tiene la forma
u
p
(t ) =Ct cos
n
t (a)
Si se sustituye la ecuacin (a) en la ecuacin (3.1.1) y se resuelve para C resulta
C =
p
o
2k

n
(b)
que se combina con la ecuacin (a) para obtener la solucin particular, ecuacin (3.1.12).
As, la solucin completa es
u(t ) = A cos
n
t +B sen
n
t
p
o
2k

n
t cos
n
t (c)
y la velocidad correspondiente es

u(t ) =
n
A sen
n
t +
n
B cos
n
t
p
o
2k

n
cos
n
t +
p
o
2k

2
n
t sen
n
t (d)
Al evaluar las ecuaciones (c) y (d) en el instante t = 0 y al resolver las ecuaciones algebraicas
resultantes, se obtiene

A =u(0) B =

u(0)

n
+
p
o
2k
Si se especifca para las condiciones iniciales en reposo resulta
A =0 B =
p
o
2k
que se sustituyen en la ecuacin (c) para obtener la ecuacin (3.1.13a).
3.2 VIBRACIN ARMNICA CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
3.2.1 Respuestas en estado estacionario y transitorias
Si se incluye el amortiguamiento viscoso, la ecuacin diferencial que controla la respuesta
de los sistemas de 1GDL ante una fuerza armnica es
m u +c u +ku = p
o
sen t (3.2.1)
Esta ecuacin debe solucionarse sometida a las condiciones iniciales
u =u(0) u =u(0) (3.2.2)
La solucin particular de esta ecuacin diferencial es (a partir de la deduccin 3.3)
u
p
(t ) =C sen t +Dcos t (3.2.3)
donde

C =
p
o
k
1 (/
n
)
2
[1 (/
n
)
2
]
2
+[2 (/
n
)]
2
D =
p
o
k
2 /
n
[1 (/
n
)
2
]
2
+[2 (/
n
)]
2
(3.2.4)
La solucin complementaria de la ecuacin (3.2.1) es la respuesta en vibracin libre, dada
por la ecuacin (f) de la deduccin 2.2:
u
c
(t ) =e

n
t
(A cos
D
t +B sen
D
t )
M03_Chopra.indd 72 23/07/13 12:26
Seccin 3.2 Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso 73
donde
D
=
n
1
2
. La solucin completa de la ecuacin (3.2.1) es
u(t ) =e

n
t
(A cos
D
t +B sen
D
t )
transitoria
+C sen t +Dcos t
estacionaria
(3.2.5)
donde las constantes A y B pueden determinarse mediante los procedimientos estndar (por
ejemplo, vea la deduccin 3.1) en trminos del desplazamiento inicial u(0) y la velocidad
inicial u(0) Como se seal en la seccin 3.1, u(t) contiene dos componentes de vibracin
distintos: la vibracin forzada (trminos de la frecuencia de excitacin ) y la vibracin
libre (trminos de la frecuencia natural
n
).
La ecuacin (3.2.5) se grafca en la fgura 3.2.1 para /
n
= 0.2, = 0.05, u(0) =
0.5p
o
/k y u(0) =
n
p
o
/k la respuesta total se muestra usando la lnea continua y la respuesta
forzada por medio de la lnea discontinua. La diferencia entre las dos es la respuesta libre, que
decae exponencialmente con el tiempo a una tasa que depende de /
n
y ; en algn momen-
to, la respuesta en vibracin libre se vuelve insignifcante, por lo que se le llama respuesta
transitoria; compare lo anterior con el caso del sin decaimiento para sistemas no amortigua-
dos de la fgura 3.1.1. Despus de un tiempo, la respuesta forzada permanece y, por lo tanto,
se le llama respuesta estacionaria y el resto de este captulo se centrar en ella (despus de
la seccin 3.2.2). Sin embargo, debe reconocerse que la mxima deformacin puede ocurrir
antes de que el sistema haya alcanzado el estado estacionario, vea la fgura 3.2.1.
Deduccin 3.3
Al dividir la ecuacin (3.2.1) entre m se obtiene
u +2
n
u +
2
n
u =
p
o
m
sen t (a)
La solucin particular de la ecuacin (a) tiene la forma
u
p
(t ) =C sen t +Dcos t (b)
Figura 3.2.1 Respuesta de un sistema amortiguado ante una fuerza armnica; /
n
= 0.2, = 0.05,
u(0) = 0.5p
o
/ k, y u(0) =
n
p
o
/k.
0 0.5 1 1.5 2
t/T
2
1
0
1
2
u
(
t
)
/
(
u
s
t
)
o
Respuesta total
Respuesta estacionaria
M03_Chopra.indd 73 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 74
Al sustituir la ecuacin (b) y sus primera y segunda derivadas en la ecuacin (a) resulta
[(
2
n

2
)C 2
n
D] sen t +[2
n
C +(
2
n

2
)D] cos t =
p
o
m
sen t (c)
Para que la ecuacin (c) sea vlida para toda t, los coefcientes de los trminos de seno y coseno
en los dos lados de la ecuacin deben ser iguales. Este requisito proporciona dos ecuaciones
en C y D que, despus de dividirlas entre
2
n
y de usar la relacin k =
2
n
m se convierten en
1

n
2
C 2

n
D =
p
o
k
2

n
C + 1

n
2
D =0
(d)
(e)
Si se resuelven las dos ecuaciones algebraicas (d) y (e), se llega a la ecuacin (3.2.4).
3.2.2 Respuesta para =
n
En esta seccin se examina el papel del amortiguamiento en la rapidez con la que se alcan-
za la respuesta de estado estacionario y en la limitacin de la magnitud de esta respuesta
cuando la frecuencia de excitacin es igual a la frecuencia natural. Para =
n
, la ecuacin
(3.2.4) da C = 0 y D = (u
st
)
o
/2; para =
n
y condiciones iniciales cero, es posible de-
terminar las constantes A y B en la ecuacin (3.2.5): A = (u
st
)
o
/2 y B =(u
st
)
o
/2 1
2

Con estas soluciones para A, B, C y D, la ecuacin (3.2.5) se convierte en
u(t ) =(u
st
)
o
1
2
e

n
t
cos
D
t +

1
2
sen
D
t cos
n
t (3.2.6)
Este resultado se grafca en la fgura 3.2.2 para un sistema con = 0.05. Una comparacin
entre la fgura 3.2.2 para sistemas amortiguados y la fgura 3.1.4 para sistemas sin amor-
tiguamiento muestra que el amortiguamiento reduce cada pico y restringe la respuesta al
valor lmite:
u
o
=
(u
st
)
o
2
(3.2.7)
Para los sistemas ligeramente amortiguados, el trmino sinusoidal de la ecuacin
(3.2.6) es pequeo y
D

n
; as
u(t ) (u
st
)
o
1
2
(e

n
t
1)
funcin envolvente
cos
n
t (3.2.8)
La deformacin vara con el tiempo como una funcin coseno; es decir, su amplitud au-
menta con el tiempo de acuerdo con la funcin envolvente que se muestra mediante lneas
discontinuas en la fgura 3.2.2.
La amplitud de la deformacin en estado estacionario de un sistema ante una fuerza
armnica, con =
n
, y la velocidad a la que se alcanza el estado estacionario estn muy
infuenciadas por el amortiguamiento.
M03_Chopra.indd 74 23/07/13 12:26
Seccin 3.2 Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso 75
La importante infuencia de la fraccin de amortiguamiento sobre la amplitud se ve en
la fgura 3.2.3, donde la ecuacin (3.2.6) se representa mediante tres fracciones de amorti-
guamiento: = 0.01, 0.05 y 0.1. Para estudiar cmo la respuesta se convierte en el estado
estacionario, se analiza el u
j
pico despus de j ciclos de vibracin. Es posible escribir una
relacin entre u
j
y j si se sustituye t = jT
n
en la ecuacin (3.2.8), estableciendo cos
n
t = 1
y se usa la ecuacin (3.2.7) para obtener

u
j

u
o
=1 e
2 j
(3.2.9)
Esta relacin se representa en la fgura 3.2.4 para = 0.01, 0.02, 0.05, 0.10 y 0.20.
Los puntos discretos se unen mediante curvas para identifcar tendencias, pero slo los va-
lores enteros de j son signifcativos.
0 2 4 6 8 10
20
10
0
10
20
1/2
1/2
Curvas envolventes Amplitud del estado estacionario
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
0 2 4 6 8 10
30
20
10
0
10
20
30
= 0.01
= 0.05
= 0.1
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
Figura 3.2.2 Respuesta de un sistema amortiguado con = 0.05 ante una fuerza
sinusoidal de frecuencia =
n
; u(0) =u(0) =0.
Figura 3.2.3 Respuesta de tres sistemas ( = 0.01, 0.05 y 0.1) ante una fuerza sinusoidal
de frecuencia =
n
; u(0) = u(0) =0.
M03_Chopra.indd 75 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 76
Entre ms pequeo sea el amortiguamiento, mayor ser el nmero de ciclos necesarios
para alcanzar un determinado porcentaje de u
o
, la amplitud del estado estacionario. Por ejemplo,
el nmero de ciclos necesarios para alcanzar el 95% de u
o
es 48 para = 0.01, 24 para = 0.02,
10 para = 0.05, 5 para = 0.10, y 2 para = 0.20.
3.2.3 Deformacin mxima y cambio de fase
La deformacin en el estado estacionario del sistema debida a una fuerza armnica, la cual
se describe mediante las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.4), puede reescribirse como
u(t ) =u
o
sen(t ) =(u
st
)
o
R
d
sen(t ) (3.2.10)
donde la amplitud de la respuesta u
o
= C
2
+D
2
y = tan
1
(D/C). Al sustituir C y D
se obtiene el factor de amplifcacin dinmica de deformacin:
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=
1
[1 (/
n
)
2
]
2
+[2 (/
n
)]
2
=tan
1
2 (/
n
)
1 (/
n
)
2
(3.2.11)
(3.2.12)
La ecuacin (3.2.10) se representa mediante una grfca en la fgura 3.2.5 para tres valores
de /
n
y un valor fjo de = 0.20. Se identifcan los valores de R
d
y calculados con base
en las ecuaciones (3.2.11) y (3.2.12). Tambin se muestra por medio de lneas discontinuas
la deformacin esttica (ecuacin 3.1.8) debida a p(t), que vara con el tiempo tal como
lo hace la fuerza aplicada, a excepcin de la constante k. Se observa que el movimiento
de estado estacionario ocurre en el periodo de excitacin T = 2/, pero con un retraso de
tiempo = /2; se llama ngulo de fase o cambio de fase.

0 10 20 30 40 50
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
j = nmero de ciclos
= 0.01
0.02
0.05
0.1
0.2

Figura 3.2.4 Variacin de la amplitud de la respuesta de acuerdo con el nmero


de ciclos de una fuerza armnica con frecuencia =
n
.
M03_Chopra.indd 76 23/07/13 12:26
Seccin 3.2 Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso 77
Figura 3.2.5 Respuesta estacionaria de los sistemas amortiguados ( = 0.2) ante una
fuerza sinusoidal para tres valores de la relacin de frecuencias: (a) /
n
= 0.5,
(b) /
n
= 1, (c) /
n
= 2.
3
2
1
0
1
2
3
/2 = 0.041
T
T
(a) /
n
= 0.5
R
d
= 1.29
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
Dinmico: u(t) / (u
st
)
o
Esttico: u
st
(t) / (u
st
)
o
3
2
1
0
1
2
3
/2 = 0.25
R
d
= 2.5
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
(b) /
n
= 1
0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
/2 = 0.46
R
d
= 0.32
(c) /
n
= 2
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
t / T
M03_Chopra.indd 77 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 78
Una grfca de la amplitud de una respuesta contra la frecuencia de excitacin se de-
nomina curva de respuesta en la frecuencia. En la fgura 3.2.6 se presenta dicha grfca para
la deformacin u, donde el factor de amplifcacin dinmica de deformacin R
d
(obtenido
de la ecuacin 3.2.11) se representa grfcamente como una funcin de /
n
para unos
cuantos valores de ; todas las curvas estn por debajo de la curva = 0 de la fgura 3.1.3.
El amortiguamiento reduce a R
d
y por consiguiente a la amplitud de la deformacin en todas
las frecuencias de excitacin.
Figura 3.2.6 Factor de amplifcacin dinmica de deformacin y ngulo de fase de un
sistema amortiguado excitado por una fuerza armnica.


0
1
2
3
4
5
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

d
e

f
o
r
m
a
c
i

n

R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
= 0.01
0.1
0.2
0.7
= 1
0 1 2 3
0
90
180

= 0.01
0.1
0.2
0.7
= 1

n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e


Relacin de frecuencias /
n
M03_Chopra.indd 78 23/07/13 12:26
Seccin 3.2 Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso 79
La magnitud de esta reduccin es muy dependiente de la frecuencia de excitacin, y se
analiza a continuacin para tres regiones de la escala de excitacin-frecuencia:
1. Si la relacin de frecuencias /
n
1 (es decir, T T
n
, lo que implica que la
fuerza vara lentamente), R
d
es slo un poco mayor que 1 y es independiente del amorti-
guamiento. As
u
o
(u
st
)
o
=
p
o
k
(3.2.13)
Este resultado implica que la amplitud de la respuesta dinmica es en esencia la misma que
la deformacin esttica y est controlada por la rigidez del sistema.
2. Si /
n
1 (es decir, T T
n
, lo que implica que la fuerza vara rpidamente),
R
d
tiende a cero a medida que /
n
aumenta y no se ve afectada por el amortiguamiento.
Para los valores grandes de /
n
, el trmino (/
n
)
4
es dominante en la ecuacin (3.2.11),
la cual puede aproximarse mediante
u
o
(u
st
)
o

2
n

2
=
p
o
m
2
(3.2.14)
Este resultado implica que la respuesta est controlada por la masa del sistema.
3. Si /
n
1 (es decir, la frecuencia de excitacin es cercana a la frecuencia natu-
ral del sistema), R
d
es muy sensible al amortiguamiento y, para los valores ms pequeos
de amortiguamiento, R
d
puede ser mucho mayor que 1, lo que implica que la amplitud de
la respuesta dinmica puede ser mucho mayor que la deformacin esttica. Si =
n
, la
ecuacin (3.2.11) da
u
o
=
(u
st
)
o
2
=
p
o
c
n
(3.2.15)
Este resultado implica que la respuesta est controlada por el amortiguamiento del sistema.
El ngulo de fase , que defne el tiempo entre la respuesta y la fuerza, vara con /

n
como se muestra en la fgura 3.2.6, y se examina a continuacin para las mismas tres
regiones de la escala de frecuencia de la excitacin:
1. Si /
n
1 (es decir, la fuerza vara lentamente), est cerca de 0 y el despla-
zamiento est en fase con la fuerza aplicada, como en la fgura 3.2.5a. Cuando la fuerza en
la fgura 1.2.1a acta hacia la derecha, el sistema tambin se desplaza a la derecha.
2. Si /
n
1 (es decir, la fuerza vara rpidamente), est cerca de 180 y el
desplazamiento est esencialmente en fase opuesta a la fuerza aplicada, como en la fgura
3.2.5c. Cuando la fuerza acta hacia la derecha, el sistema se desplaza hacia la izquierda.
3. Si /
n
= 1 (es decir, la frecuencia de excitacin es igual a la frecuencia natural),
= 90 para todos los valores de , y el desplazamiento alcanza sus picos cuando la fuerza
pasa a travs de los ceros, como en la fgura 3.2.5b.
Ejemplo 3.1
La amplitud u
o
del desplazamiento de un sistema de 1GDL debido a una fuerza armnica se
conoce para dos frecuencias de excitacin. En =
n
, u
o
= 5 pulg; en = 5
n
, u
o
= 0.02
pulg. Estime la fraccin de amortiguamiento del sistema.
M03_Chopra.indd 79 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 80
Solucin En =
n
, a partir de la ecuacin (3.2.15),
u
o
=(u
st
)
o
1
2
=5 (a)
En = 5
n
, a partir de la ecuacin (3.2.14),
u
o
(u
st
)
o
1
(/
n
)
2
=
(u
st
)
o
25
=0. 2 0 (b)
De la ecuacin (B), (u
st
)
o
= 0.5 pulg. Al sustituir en la ecuacin (a) se obtiene = 0.05.
3.2.4 Factores de amplicacin dinmica
En esta seccin se presentan los factores de respuesta de deformacin (o desplazamiento),
de velocidad y de aceleracin que son adimensionales y defnen la amplitud de estas tres
cantidades de respuesta. Por conveniencia, se repite el desplazamiento en estado estaciona-
rio de la ecuacin (3.2.10):

u(t )
p
o
/k
= R
d
sen(t ) (3.2.16)
donde el factor de respuesta de deformacin R
d
es la relacin de la amplitud u
o
de la defor-
macin dinmica (o vibratoria) sobre la deformacin esttica (u
st
)
o
; vea la ecuacin (3.2.11).
Al diferenciar la ecuacin (3.2.16) se obtiene una ecuacin para la respuesta de velo-
cidad:

u(t )
p
o
/

km
= R
v
cos(t ) (3.2.17)
donde el factor de amplifcacin dinmica de velocidad R
v
se relaciona con R
d
mediante
R
v
=

n
R
d
(3.2.18)
Al diferenciar la ecuacin (3.2.17) se obtiene una ecuacin para la respuesta de aceleracin:

u(t )
p
o
/m
= R
a
sen(t ) (3.2.19)
donde el factor de amplifcacin dinmica de aceleracin R
a
se relaciona con R
d
mediante
R
a
=

n
2
R
d
(3.2.20)
Observe en la ecuacin (3.2.19) que R
a
es la relacin de la amplitud de la aceleracin
vibratoria sobre la aceleracin debida a la fuerza p
o
que acta sobre la masa.
En la fgura 3.2.7 los factores de amplifcacin dinmica R
d
, R
v
y R
a
se representan
como funciones de /
n
. Las grfcas de R
v
y R
a
son nuevas, pero la de R
d
es igual a la
presentada en la fgura 3.2.6. El factor de amplifcacin dinmica de deformacin R
d
es uno
en /
n
= 0, tiene un pico en /
n
< 1 y tiende a cero cuando /
n
S q. El factor de
amplifcacin dinmica de velocidad R
v
es cero en /
n
= 0, tiene un pico en /
n
= 1 y
tiende a cero cuando /
n
S q. El factor de amplifcacin dinmica de aceleracin R
a
es
cero en /
n
= 0, tiene un pico en /
n
> 1 y se aproxima a uno cuando /
n
S q. Si
> 1/2, no se presenta ningn pico para R
d
y R
a
.
M03_Chopra.indd 80 23/07/13 12:26
Seccin 3.2 Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso 81
Las relaciones simples entre los factores de amplifcacin dinmica

R
a
/
n
= R
v
=

n
R
d
(3.2.21)
hacen posible presentar los tres factores en una sola grfca. Los datos de R
v
-/
n
en la gr-
fca lineal de la fgura 3.2.7b se representan de nuevo como se muestra en la fgura 3.2.8 en
una grfca en escala tetralogartmica. Los valores de R
d
y R
a
pueden leerse en las escalas
logartmicas orientadas diagonalmente, las cuales son diferentes a la escala vertical para R
v
.
Esta presentacin compacta hace posible sustituir las tres grfcas lineales de la fgura 3.2.7
0
1
2
3
4
5
= 0.01
0.1
0.2
0.7
= 1
R
d
(a)
0
1
2
3
4
5
= 0.01
0.1
0.2
0.7
= 1
R
v
(b)
0 1 2 3
0
1
2
3
4
5
= 0.01
0.1
0.2
0.7
= 1
R
a
(c)
Relacin de frecuencias /
n
Figura 3.2.7 Factores de respuesta de deformacin, velocidad y aceleracin de un
sistema amortiguado excitado por una fuerza armnica.
M03_Chopra.indd 81 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 82
por una sola representacin. Los conceptos subyacentes a la construccin de esta grfca en
escala tetralogartmica se presentan en el apndice 3.
3.2.5 Frecuencias resonantes y respuestas resonantes
Una frecuencia resonante se defne como la frecuencia de excitacin en la que se presenta
la amplitud ms grande de la respuesta. En la fgura 3.2.7 se muestra que los picos en las
curvas de respuesta en la frecuencia para el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin
se producen en frecuencias ligeramente diferentes. Estas frecuencias resonantes pueden
determinarse al igualar a cero la primera derivada de R
d
, R
v
y R
a
con respecto a /
n
; para
< 1/2 son:
Frecuencia resonante del desplazamiento:
n
1 2
2
Frecuencia resonante de la velocidad:
n
Frecuencia resonante de la aceleracin:
n
1 2
2
Para un sistema sin amortiguamiento, las tres frecuencias resonantes son idnticas e
iguales a la frecuencia natural
n
del sistema. La intuicin podra sugerir que las frecuencias
Figura 3.2.8 Grfca en escala tetralogartmica para los factores de respuesta de
deformacin, velocidad y aceleracin de un sistema amortiguado excitado por una
fuerza armnica.
0.1 0.5 1 5 10
0.1
0.5
1
5
10


0
.
0
5
0
.
1
0
.
5

5
1
0
5
0


0
.
0
5
0
.
1
0
.
5

5
1
0
5
0

F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

v
e
l
o
c
i
d
a
d

R
v
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

a
c
e
l
e
r
a
c
i

n

R
a

F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

d
e
f
o
r
m
a
c
i

n

R
d
Relacin de frecuencias /
n
= 0.01
= 0.1
= 0.2
= 0.7
= 1
M03_Chopra.indd 82 23/07/13 12:26
Seccin 3.2 Vibracin armnica con amortiguamiento viscoso 83
resonantes de un sistema amortiguado deben estar en su frecuencia natural
D
=
n
1
2
,
pero esto no sucede; aunque la diferencia es pequea. Para el grado de amortiguamiento que
se incorpora en las estructuras, por lo general muy por debajo de 20%, las diferencias entre
las tres frecuencias resonantes y la frecuencia natural son pequeas.
Los tres factores de amplifcacin dinmica en sus frecuencias resonantes respectivas son
R
d
=
1
2 1
2
R
v
=
1
2
R
a
=
1
2 1
2
(3.2.22)
3.2.6 Ancho de banda
Una propiedad importante de la curva de respuesta en la frecuencia para R
d
se muestra en la
fgura 3.2.9, donde se defne el ancho de banda. Si
a
y
b
son las frecuencias de excitacin
Figura 3.2.9 Defnicin del ancho de banda.
2 = ancho de banda
0 1 2 3 4
0
1
2
3
4
5
(
1
/

2
)

d
e

l
a

a
m
p
l
i
t
u
d

r
e
s
o
n
a
n
t
e
A
m
p
l
i
t
u
d

r
e
s
o
n
a
n
t
e
Relacin de frecuencia /
n
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

d
e
f
o
r
m
a
c
i

n


R
d
a cada lado de la frecuencia resonante en la que la amplitud u
o
es 1/2 veces la amplitud
resonante, entonces para una pequea

n
=2 (3.2.23)
Este resultado, obtenido en la deduccin 3.4, puede reescribirse como
=

b

a
2
n
o =
f
b
f
a
2 f
n
(3.2.24)
M03_Chopra.indd 83 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 84
donde f = /2 es la frecuencia cclica. Este resultado importante permite la evaluacin
del amortiguamiento a partir de pruebas de vibracin forzada, sin conocer la fuerza aplicada
(seccin 3.4).
Deduccin 3.4
Si se iguala R
d
de la ecuacin (3.2.11) con 1/2 veces la amplitud resonante de R
d
obtenida
mediante la ecuacin (3.2.22), por defnicin, las frecuencias de excitacin
a
y
b
satisfacen la
condicin

1
1 (/
n
)
2
2
+[2 (/
n
)]
2
=
1
2
1
2 1
2
(a)
Si se invierten ambos lados, se elevan al cuadrado y se reordenan los trminos resulta

n
4
2(1 2
2
)

n
2
+1 8
2
(1
2
) = 0 (b)
La ecuacin (b) es una ecuacin cuadrtica en (/
n
)
2
, cuyas races son

n
2
=(1 2
2
) 2 1
2
(c)
donde el signo positivo da la raz ms grande
b
y el signo negativo corresponde a la raz ms
pequea
a
.
Para las fracciones de amortiguamiento pequeas representativas de las estructuras en la
prctica, los dos trminos que contienen
2
pueden eliminarse y

n
(1 2 )
1/2
(d)
Si se toma slo el primer trmino de la expansin de la serie de Taylor a la derecha se obtiene

n
1 (e)
Al restar la raz ms pequea de la ms grande resulta

n
2 (f)
3.2.7 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza cosenoidal
La ecuacin diferencial que debe resolverse es
m u +c u +ku = p
o
cos t (3.2.25)
La solucin particular dada por la ecuacin (3.2.3) sigue siendo aplicable, pero en este
caso las constantes C y D son

C =
p
o
k
2 (/
n
)
1 (/
n
)
2
2
+[2 (/
n
)]
2
D =
p
o
k
1 (/
n
)
2
1 (/
n
)
2
2
+[2 (/
n
)]
2
(3.2.26)
M03_Chopra.indd 84 23/07/13 12:26
Seccin 3.3 Respuesta ante un generador de vibracin 85
stas se determinan mediante el procedimiento de la deduccin 3.3. La respuesta estaciona-
ria dada por las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.26) puede expresarse como
u(t ) =u
o
cos(t ) =(u
st
)
o
R
d
cos(t ) (3.2.27)
donde la amplitud u
o
, el factor de amplifcacin dinmica de deformacin R
d
y el ngulo de
fase son los mismos que se dedujeron en la seccin 3.2.3 para una fuerza sinusoidal. Esta
similitud de las respuestas estacionarias para las dos fuerzas armnicas no es sorprendente
puesto que las dos excitaciones son iguales a excepcin de un cambio de tiempo.
PARTE B: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO: APLICACIONES
3.3 RESPUESTA ANTE UN GENERADOR DE VIBRACIN
Los generadores de vibracin (o mquinas de agitacin) se desarrollaron para proporcionar
una fuente de excitacin armnica apropiada para probar estructuras a escala real. En esta
seccin se presentan los resultados tericos para la respuesta estacionaria de un sistema de
1GDL ante una fuerza armnica causada por un generador de vibraciones. Estos resultados
proporcionan una base para evaluar la frecuencia natural y el amortiguamiento de una es-
tructura a partir de datos experimentales (seccin 3.4).
3.3.1 Generador de vibracin
En la fgura 3.3.1 se muestra un generador de vibracin que tiene la forma de dos cestas planas
que giran en direcciones opuestas alrededor de un eje vertical. Al colocar cantidades diferentes
de pesos de plomo en las cestas, es posible alterar las magnitudes de las masas giratorias. Las
dos masas m
e
/2 con direcciones de giro opuestas se muestran de manera esquemtica en la f-
gura 3.3.2 como masas concentradas con excentricidad = e; sus localizaciones en el momento
t = 0 se muestran en (a) y en algn tiempo t en (b). Los componentes x de las fuerzas de inercia
de las masas en rotacin se anulan y los componentes y se combinan para producir una fuerza
p(t ) =(m
e
e
2
) sen t (3.3.1)
Si se atornilla el generador de vibraciones a la estructura que debe excitarse, esta fuerza
puede ser transmitida a la estructura. La amplitud de la fuerza armnica es proporcional
al cuadrado de la frecuencia de excitacin . Por lo tanto, la generacin de la fuerza en
frecuencias bajas resulta difcil y poco prctica si se desea obtener la respuesta esttica de
una estructura.
3.3.2 Respuesta estructural
Si se supone que la masa excntrica m
e
es pequea en comparacin con la masa m de la
estructura, la ecuacin que controla el movimiento de un sistema de 1GDL excitado por un
generador de vibracin es
m u +c u +ku = m
e
e
2
sen t (3.3.2)
M03_Chopra.indd 85 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 86
Las amplitudes del desplazamiento y la aceleracin en estado estacionario de un sistema
de 1GDL estn dadas por los valores mximos de las ecuaciones (3.2.16) y (3.2.19) con
p
o
= m
e
e
2
.
As,
u
o
=
m
e
e
k

2
R
d
=
m
e
e
m

n
2
R
d
u
o
=
m
e
e
m

2
R
a
=
m
e
e
2
n
m

n
2
R
a
(3.3.3)

(3.3.4)
Figura 3.3.1 Generador de vibracin con peso excntrico y giro en oposicin.
m
e
/2 m
e
/2

e

(a)
m
e
e
2
/2
m
e
e
2
/2
t t
p(t) = (m
e
e
2
) sen t
(b)
Figura 3.3.2 Generador de vibracin: (a) posicin inicial, (b) posicin y fuerzas en el tiempo t.
M03_Chopra.indd 86 23/07/13 12:26
Seccin 3.4 Frecuencia natural y amortiguamiento a partir de pruebas armnicas 87
En la fgura 3.3.3 la amplitud de la aceleracin de la ecuacin (3.3.4) se grafca como una
funcin de la relacin de frecuencias /
n
. Para las frecuencias de excitacin mayores
que la frecuencia natural
n
del sistema, la aceleracin aumenta rpidamente a medida que
se incrementa porque la amplitud de la fuerza de excitacin, ecuacin (3.3.1), es propor-
cional a
2
.
3.4 FRECUENCIA NATURAL Y AMORTIGUAMIENTO
A PARTIR DE PRUEBAS ARMNICAS
La teora de la vibracin armnica forzada, que se present en las secciones anteriores de
este captulo, proporciona una base para determinar la frecuencia natural y el amortigua-
miento de la estructura a partir de su respuesta medida ante la accin de un generador de
vibracin. El amortiguamiento medido proporciona los datos de una propiedad estructural
importante que no puede calcularse a partir del diseo de la estructura. El valor medido de la
frecuencia natural es la propiedad real de una estructura contra la que pueden compararse
los valores calculados a partir de las propiedades de rigidez y masa de idealizadas. Estas
investigaciones han proporcionado mejores procedimientos para desarrollar idealizaciones
estructurales que son representativas de las estructuras reales.
3.4.1 Pruebas de resonancia
El concepto de las pruebas de resonancia se basa en el resultado de la ecuacin (3.2.15),
reescrita como
=
1
2
(u
st
)
o
(u
o
)
=
n
(3.4.1)
La fraccin de amortiguamiento se calcula a partir de los valores determinados experi-
mentalmente de (u
st
)
o
y u
o
en una frecuencia de excitacin igual a la frecuencia natural del
sistema.

Por lo general, se mide la amplitud de la aceleracin y u


o
= u
o
/
2
. Esto parece
0 1 2 3
0
2
4
6
8
10
Relacin de frecuencias /
n
u
o
m
e
e
2
n
/ m
= 0.01
0.1
0.2
Figura 3.3.3

En sentido estricto, sta no es la frecuencia resonante; vea la seccin 3.2.5.


M03_Chopra.indd 87 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 88
sencillo, excepto que el verdadero valor de la frecuencia natural
n
se desconoce. La fre-
cuencia natural se detecta mediante experimentos utilizando el resultado anterior de que el
ngulo de fase es de 90 si =
n
. As, la estructura se excita a una frecuencia de excitacin
, el ngulo de fase se mide y la frecuencia de excitacin se ajusta poco a poco hasta que
el ngulo de fase sea de 90.
Si es posible obtener el desplazamiento debido a la fuerza esttica p
o
(la amplitud de
la fuerza armnica), la ecuacin (3.4.1) proporciona la fraccin de amortiguamiento. Como
se mencion con anterioridad, es difcil y poco prctico que un generador de vibracin
produzca una fuerza en frecuencias bajas para obtener una fuerza esttica signifcativa. Una
alternativa consiste en medir la respuesta esttica por otros medios; por ejemplo, jalando
la estructura. En este caso, la ecuacin (3.4.1) debe modifcarse para reconocer cualquier
diferencia en la fuerza aplicada en la prueba esttica con relacin a la amplitud de la fuerza
armnica.
3.4.2 Curva de respuesta en la frecuencia
Debido a la difcultad para obtener la respuesta esttica estructural utilizando un genera-
dor de vibracin, la frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento de una estructu-
ra suelen determinarse mediante la obtencin experimental de una curva de respuesta en
la frecuencia. El generador de vibracin se opera a una frecuencia seleccionada, la respuesta
estructural se observa hasta que la parte transitoria se amortigua y se mide la amplitud de
la aceleracin en estado estacionario. La frecuencia del generador de vibracin se ajusta a
un nuevo valor y las mediciones se repiten. La frecuencia de excitacin se modifca en un in-
tervalo que incluye la frecuencia natural del sistema. Una curva de respuesta en la frecuencia
en la forma de amplitud de aceleracin contra frecuencia puede representarse directamente a
partir de los datos medidos. Esta curva corresponde a una fuerza con amplitud proporcional
a
2
y tiene un aspecto similar a la curva de respuesta en la frecuencia que se muestra en la
fgura 3.3.3. Si cada amplitud de aceleracin medida se divide entre
2
, se obtiene la curva de
Frecuencia de excitacin f
r
res
f
n
r
res
/ 2
f
b
f
a
A
m
p
l
i
t
u
d

d
e

r
e
s
p
u
e
s
t
a

r
Figura 3.4.1 Evaluacin del amortiguamiento a partir de la curva de respuesta en la frecuencia.
M03_Chopra.indd 88 23/07/13 12:26
Seccin 3.4 Frecuencia natural y amortiguamiento a partir de pruebas armnicas 89
respuesta en la frecuencia para una fuerza de amplitud constante. Esta curva de los datos
medidos se parecera a la curva de la fgura 3.2.7c. Si las aceleraciones medidas se dividen
entre
4
, la curva de desplazamiento en la frecuencia resultante para una fuerza de amplitud
constante sera una versin experimental de la curva de la fgura 3.2.7a.
La frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento pueden determinarse a
partir de cualquiera de las versiones de las curvas de respuesta en la frecuencia obtenidas
a partir de experimentos y que se muestran en las fguras 3.3.3, 3.2.7c y 3.2.7a. Para el in-
tervalo prctico de amortiguamiento, la frecuencia natural f
n
es igual a la frecuencia de ex-
citacin en la resonancia. La fraccin de amortiguamiento se calcula mediante la ecuacin
(3.2.24) usando las frecuencias f
a
y f
b
, determinadas, como se ilustra en la fgura. 3.4.1, a
partir de la curva experimental que se muestra de manera esquemtica. Aunque esta ecua-
cin se deriva de la curva de desplazamiento en la frecuencia para una fuerza armnica de
amplitud constante, es aproximadamente vlida para las otras curvas de respuesta ya men-
cionadas, siempre y cuando la estructura est un poco amortiguada.
Ejemplo 3.2
El marco de plexigls de la fgura 1.1.4 est montado sobre una mesa vibradora que puede apli-
car movimientos armnicos en la base a las frecuencias y amplitudes especifcadas. En cada
frecuencia de excitacin , se registran las amplitudes de aceleracin u
go
y u
t
o
de la mesa y
la parte superior del marco, respectivamente. En la fgura E3.2 se calcula la transmisibilidad
TR = u
t
o
/ u
go
y se grafcan los datos. Determine la frecuencia natural y la fraccin de amorti-
guamiento del marco de plexigls para estos datos.
Solucin El pico de la curva de respuesta en la frecuencia se produce en los 3.59 Hz. Supo-
niendo que el amortiguamiento es pequeo, la frecuencia natural f
n
= 3.59 Hz.
El valor pico de la curva de transmisibilidad es 12.8. Ahora dibuje una lnea horizontal
en 12.8/2 =9.05 como se muestra. Esta lnea interseca la curva de respuesta en la frecuen-
cia en f
b
= 3.74 Hz y f
a
= 3.44 Hz. Por lo tanto, de la ecuacin (3.2.24),
=
3.74 3.44
2 (3.59)
=0.042 =4.2%
Figura E3.2
3.0 3.2 3.4 3.6 3.8 4.0
0
2
4
6
8
10
12
14
12.8
9.05
f
n
= 3.59
f
a
= 3.44 f
b
= 3.74
f, Hz
T
r
a
n
s
m
i
s
i
b
i
l
i
d
a
d
M03_Chopra.indd 89 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 90
Este valor de amortiguamiento es ligeramente mayor que el 3.96% determinado a partir de una
prueba de vibracin libre en el modelo del ejemplo 2.5.
Observe que se ha utilizado la ecuacin 3.2.24 para determinar la fraccin de amortigua-
miento del sistema a partir de su curva de transmisibilidad (TR), mientras que esta ecuacin
se haba deducido de la curva de respuesta en la frecuencia. Esta aproximacin es apropiada
porque en las frecuencias de excitacin en el intervalo de f
a
a f
b
, los valores numricos de TR
y R
d
son cercanos; lo anterior se deja para que lo verifque el lector despus de que se presente
una ecuacin para TR en la seccin 3.6.
3.5 TRANSMISIN DE FUERZA Y AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
Considere el sistema de masa-resorte-amortiguador que se muestra en el recuadro izquierdo
de la fgura 3.5.1, sometido a una fuerza armnica. La fuerza transmitida a la base es
f
T
= f
S
+ f
D
=ku(t ) +c u(t ) (3.5.1)
Si se sustituye la ecuacin (3.2.10) por u(t) y la ecuacin (3.2.17) por u(t ), y se usa la ecua-
cin (3.2.18), se obtiene
f
T
(t ) =(u
st
)
o
R
d
[k sen(t ) +ccos(t )] (3.5.2)
Figura 3.5.1 Transmisibilidad para una excitacin armnica. Las transmisibilida-
des de la fuerza y del movimiento del terreno son idnticas.
T
r
a
n
s
m
i
s
i
b
i
l
i
d
a
d

(
T
R
)


=

(
f
T
)
o

/

p
o

=

u
o t

/

u
g
o
0.1 0.5 1 5 10
0.1
0.5
1
5
10
50
100
2
Relacin de frecuencias /
n
= 0.01
0.05
0.1
0.2
0.7
= 1
u
t
u
g
m
c k
p(t) = p
o
sen t
f
T
m
c k
M03_Chopra.indd 90 23/07/13 12:26
Seccin 3.6 Respuesta ante el movimiento del terreno y aislamiento de vibraciones 91
El valor mximo de f
T
(t) en t es
( f
T
)
o
=(u
st
)
o
R
d
k
2
+c
2

2

que, despus de usar (u
st
)
o
= p
o
/k y = c/2m
n
, puede expresarse como

( f
T
)
o
p
o
= R
d
1 + 2

n
2

Al sustituir la ecuacin (3.2.11) por R
d
resulta una ecuacin para la razn de la fuerza mxi-
ma transmitida sobre la amplitud p
o
de la fuerza aplicada, que se conoce como la transmi-
sibilidad (TR) del sistema:
TR =
1 +[2 (/
n
)]
2
[1 (/
n
)
2
]
2
+[2 (/
n
)]
2
1/2
(3.5.3)
Observe que si el resorte es rgido,
n
= 3 r y TR = 1, lo que implica que ( f
T
)
0
= p
0
.
En la fgura 3.5.1 la transmisibilidad se grafca como una funcin de la relacin de fre-
cuencias /
n
para varios valores de la fraccin de amortiguamiento . Se han elegido las
escalas logartmicas a fn de resaltar las curvas para valores grandes de /
n
, la regin de
inters. Mientras el amortiguamiento disminuye la amplitud de movimiento en todas las fre-
cuencias de excitacin (fgura 3.2.6), el amortiguamiento disminuye la fuerza transmitida
slo si /
n
< 2 . Para que la fuerza transmitida sea menor que la fuerza aplicada, es de-
cir, TR < 1, la rigidez del sistema de soporte y, por lo tanto, la frecuencia natural deben ser
lo sufcientemente pequeas como para que /
n
> 2. No se desea amortiguamiento en
el sistema de soporte, puesto que, en este intervalo de frecuencias, el amortiguamiento aumenta
la fuerza transmitida. Lo anterior implica una compensacin entre un resorte muy fexible para
reducir la fuerza transmitida y un desplazamiento esttico aceptable.
Si la fuerza aplicada se origina en una mquina rotatoria, su frecuencia puede variar, ya
que comienza a girar y aumenta su velocidad para llegar a la frecuencia de operacin. En este
caso, debe hacerse la compensacin al elegir un sistema de soporte fexible para disminuir al
mnimo la fuerza transmitida. Es necesario tener sufciente amortiguamiento para limitar la
fuerza transmitida al pasar a travs de la resonancia, pero no tanto como para aumentar sig-
nifcativamente la fuerza transmitida en las velocidades de operacin. Por fortuna, el caucho
natural es un material muy satisfactorio y se usa con frecuencia para aislar la vibracin.
3.6 RESPUESTA ANTE EL MOVIMIENTO DEL TERRENO
Y AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
En esta seccin se determina la respuesta de un sistema de 1GDL (vea el recuadro derecho
de la fgura 3.5.1) para un movimiento armnico del terreno:

g
(t ) =
go
sen t (3.6.1)
La ecuacin que controla esta excitacin es la (1.7.4), donde la funcin de excitacin es
p
ef
(t) =m
g
(t) =m
go
sen t, igual que la ecuacin (3.2.1) para una fuerza armnica apli-
cada pero reemplazando p
o
por m
go
. Si se hace esta sustitucin en las ecuaciones (3.1.9)
y (3.2.10), resulta
u(t ) =
m
go
k
R
d
sen(t ) (3.6.2)
M03_Chopra.indd 91 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 92
La aceleracin de la masa es
u
t
(t ) =u
g
(t ) + u(t ) (3.6.3)
Si se sustituye la ecuacin (3.6.1) y se obtiene la segunda derivada de la ecuacin (3.6.2),
resulta una ecuacin para u
t
(t ), a partir de la cual es posible determinar la amplitud o el
valor mximo u
t
o
(vea la deduccin 3.5):
TR =
u
t
o
u
go
=
1 +[2 (/
n
)]
2
1 (/
n
)
2
2
+[2 (/
n
)]
2
1/2
(3.6.4)
La relacin de aceleracin u
t
o
transmitida a la masa y la amplitud u
go
de la aceleracin del
suelo tambin se conoce como la transmisibilidad (TR) del sistema. A partir de las ecua-
ciones (3.6.4) y (3.5.3), es evidente que la capacidad de transmisin para el problema de
excitacin del terreno es igual que para el problema de la fuerza aplicada.
Por lo tanto, la fgura 3.5.1 tambin proporciona la relacin u
t
o
/ u
go
como una funcin
de la relacin de frecuencias /
n
. Si la frecuencia de excitacin es mucho menor que
la frecuencia natural
n
del sistema u
t
o
u
go
(es decir, la masa se mueve de manera rgida
con el terreno y ambos experimentan la misma aceleracin). Si la frecuencia de excitacin
es mucho mayor que la frecuencia natural
n
del sistema, u
t
o
0 (es decir, la masa se
mantiene inmvil mientras el terreno debajo de ella se est moviendo). ste es el concepto
bsico subyacente al aislamiento de una masa a partir de una base mvil, mediante el uso de
un sistema de apoyo muy fexible. Por ejemplo, existen edifcios que se han montado sobre
apoyos de caucho natural para aislarlos de la vibracin vertical transmitida por el terreno
(por lo general con frecuencias que van de los 25 a los 50 Hz) debido al trfco ferroviario.
Antes de cerrar esta seccin se mencionan, sin hacer una deduccin, los resultados de
un problema relacionado. Si el movimiento del terreno se defne como u
g
(t) = u
go
sen t,
puede demostrarse que la amplitud u
t
o
del desplazamiento total u
t
(t) de la masa est dada por
TR =
u
t
o
u
go
=
1 +[2 (/
n
)]
2
1 (/
n
)
2
2
+[2 (/
n
)]
2
1/2
(3.6.5)
Al comparar esto con la ecuacin (3.6.4), se observa que la transmisibilidad es idntica para
los desplazamientos y las aceleraciones.
Ejemplo 3.3
Un instrumento sensible con peso de 100 lb debe instalarse en una ubicacin donde la aceleracin
vertical es de 0.1 g a una frecuencia de 10 Hz. Este instrumento est montado sobre una platafor-
ma de caucho con una rigidez de 80 lb/pulg y un amortiguamiento tal que la fraccin de amorti-
guamiento para el sistema es de 10%. (a) Qu aceleracin se transmite al instrumento? (b) Si el
instrumento slo puede tolerar una aceleracin de 0.005 g, sugiera una solucin suponiendo que
se va a utilizar la misma plataforma de caucho. Proporcione los resultados numricos.
Solucin (a) Determine la TR.

n
=
80
100/386
=17.58 rad/seg

n
=
2(10)
17.58
=3.575

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Seccin 3.6 Respuesta ante el movimiento del terreno y aislamiento de vibraciones 93
Si se sustituye esto en la ecuacin (3.6.4) resulta
TR =
u
t
o
u
go
=
1 +[2(0.1)(3.575)]
2
[1 (3.575)
2
]
2
+[2(0.1)(3.575)]
2
=0.104
Por lo tanto, u
t
o
=(0.104) u
go
=(0.104)0.1g =0.01g.
(b) Determine la masa aadida para reducir la aceleracin. La aceleracin transmitida
puede reducirse al aumentar /
n
, lo cual requiere reducir
n
mediante el montaje del ins-
trumento sobre la masa m
b
. Suponga que se aade una masa m
b
= 150 lb/g, la masa total =
250 lb/g, y

n
=
80
250/ 386
=11.11 rad/seg

n
=5.655

Si se desea determinar la fraccin de amortiguamiento para el sistema con la masa aadida, es
necesario conocer la fraccin de amortiguamiento de la plataforma de caucho:
c = (2m
n
) =0.1(2)
100
386
17.58 =0.911 lb-seg/pulg
Entonces

=
c
2(m +m
b
)
n
=
0.911
2(250/ 386)11.11
=0.063

Al sustituir /
n
y en la ecuacin (3.6.4) se obtiene u
t
o
/ u
go
= 0.04, u
t
o
= 0.004g, que es
satisfactorio debido a que es menor que 0.005g.
En vez de seleccionar una masa aadida mediante el juicio, es posible establecer una
ecuacin cuadrtica para la masa desconocida, que dar u
t
o
=0.005g.
Ejemplo 3.4
Un automvil viaja a lo largo de una carretera elevada con varios claros en la que est apoyada
cada 100 pies. La deformacin a largo plazo ha resultado en una defexin de 6 pulg en el centro
de cada tramo (fgura E3.4a). El perfl de la carretera puede aproximarse como sinusoidal con
una amplitud de 3 pulg y un periodo de 100 pies. El sistema de 1GDL mostrado es una idea-
lizacin simple de un automvil, apropiada para una primera aproximacin al estudio de la
calidad de conduccin del vehculo. Cuando est cargado en su totalidad, el peso del automvil
es de 4 kips. La rigidez del sistema de suspensin del automvil es de 800 lb/pulg y su fraccin
de amortiguamiento viscoso es tal que el amortiguamiento del sistema es de 40%. Determine
Figura E3.4

100 100

3
) b ( ) a (
u
t
u
g
w
c
k
M03_Chopra.indd 93 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 94
(a) la amplitud u
t
o
del movimiento vertical u
t
(t) cuando el automvil viaja a 40 mph y
(b) la velocidad del vehculo que podra producir una condicin resonante para u
t
o
.
Solucin Si se supone que los neumticos son demasiado rgidos y se mantienen en contacto
con la carretera, el problema puede idealizarse como se muestra en la fgura E3.4b. El despla-
zamiento vertical de los neumticos es u
g
(t) = u
go
sen t, donde u
go
= 3 pulg. La frecuencia
de excitacin = 2/T, donde el periodo de excitacin T = L/v, el tiempo tomado por el
automvil para cruzar el tramo; por lo tanto, = 2v/L.
(a) Determine u
t
o

v =40 mph =58.67 pie/s =
2(58.67)
100
=3.686 rad/s

n
=
k
m
=
800
4000/386
=8.786 rad/s

n
=0.420

Al sustituir estos datos en la ecuacin (3.6.5) resulta

u
t
o
u
go
=
1 +[2(0.4)(0.420)]
2
[1 (0.420)
2
]
2
+[2(0.4)(0.420)]
2
1/2
=1.186
u
t
o
=1.186u
go
=1.186(3) =3.56 pulg

(b) Determine la velocidad en la resonancia. Si es pequea, la resonancia se producir
aproximadamente en /
n
= 1. Sin embargo, las suspensiones de los automviles tienen un
amortiguamiento pesado para reducir la vibracin. En este caso, = 0.4 y para tales amorti-
guamientos grandes la frecuencia resonante es muy diferente de
n
. Por defnicin, la resonan-
cia se produce para u
t
o
cuando TR (o TR
2
) es mxima en toda . Si se sustituye = 0.4 en la
ecuacin (3.6.5) y se introduce = /
n
se obtiene

TR
2
=
1 +0.64
2
(1 2
2
+
4
) +0.64
2
=
1 +0.64
2

4
1.36
2
+1
d(TR)
2
d
=0 =0.893 =0.893
n
=0.893(8.786) =7.846 rad/s

La resonancia se produce en esta frecuencia de excitacin, lo que implica una velocidad de

v =
L
2
=
(7.846)100
2
=124.9 pie/seg=85 mph

Ejemplo 3.5
Repita el inciso (a) del ejemplo 3.4 si el vehculo est vaco (slo ocupado por el conductor),
con un peso total de 3 kips.
Solucin Como la fraccin de amortiguamiento c no cambia, pero s lo hace la masa m, es
necesario volver a calcular la fraccin de amortiguamiento para un vehculo vaco a partir de
c =2
f
km
f
=2
e
km
e
donde los subndices f y e indican las condiciones de lleno y vaco, respectivamente. As

e
=
f
m
f
m
e
1/2
=0.4
4
3
1/2
=0.462

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Seccin 3.7 Instrumentos para medir vibraciones 95
Para un vehculo vaco

n
=
k
m
=
800
3000/ 386
=10.15 rad/s

n
=
3.686
10.15
=0.363
Si se sustituye /
n
y en la ecuacin (3.6.5), resulta

u
t
o
u
go
=
1 +[2(0.462)(0.363)]
2
[1 (0.363)
2
]
2
+[2(0.462)(0.363)]
2
1/ 2
=1.133
u
t
o
=1.133u
go
=1.133(3) =3.40 pulg
Deduccin 3.5
La ecuacin (3.6.2) se reescribe primero como una combinacin lineal de funciones seno y
coseno. Esto puede lograrse mediante la sustitucin de las ecuaciones (3.2.11) y (3.2.12) por
R
d
y , respectivamente, o al reemplazar p
o
en la ecuacin (3.2.4) por m u
go
y sustituirlo en la
ecuacin (3.2.3). En cualquiera de las dos formas el desplazamiento relativo es
u(t ) =
mu
go
k
[1 (/
n
)
2
] sent [2 (/
n
)] cos t
[1 (/
n
)
2
]
2
+[2 (/
n
)]
2
(a)
Si esto se diferencia dos veces y se sustituye en la ecuacin (3.6.3) junto con la ecuacin (3.6.1)
resulta
u
t
(t ) = u
go
(C
1
sen t +D
1
cos t ) (b)
donde
C
1
=
1 (/
n
)
2
+4
2
(/
n
)
2
[1 (/
n
)
2
]
2
+[2 (/
n
)]
2
D
1
=
2 (/
n
)
3
[1 (/
n
)
2
]
2
+[2 (/
n
)]
2
(c)
La amplitud de la aceleracin es
u
t
o
= u
go
C
2
1
+D
2
1
(d)
Este resultado, despus de sustituir para C
1
y D
1
de la ecuacin (c) y simplifcar algunos trmi-
nos, conduce a la ecuacin (3.6.4).
3.7 INSTRUMENTOS PARA MEDIR VIBRACIONES
La medicin de vibraciones es de gran inters en muchos aspectos de la ingeniera estruc-
tural. Por ejemplo, la medicin de los movimientos del terreno durante un sismo propor-
ciona datos bsicos para la ingeniera ssmica y los registros de los movimientos resultan-
tes en una estructura dan una idea de cmo responden las estructuras durante los sismos.
Aunque los instrumentos de medicin sean muy sofsticados y complejos, el elemento
bsico de estos instrumentos es en cierta forma un transductor. En su forma ms simple, un
transductor es un sistema de masa-resorte-amortiguador montado dentro de un marco rgido
que est unido a la superfcie de la cual se desea medir el movimiento. En la fgura 3.7.1 se
muestra un dibujo esquemtico de un instrumento para registrar el movimiento horizontal
M03_Chopra.indd 95 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 96
de un punto de apoyo; se requieren tres transductores distintos para medir los tres compo-
nentes del movimiento. Cuando la masa del transductor se somete al movimiento del punto
de apoyo, sta se mueve en relacin con el marco y este desplazamiento relativo se registra
despus de amplifcarlo en cierta medida. El objetivo de esta breve presentacin consiste en
analizar el principio subyacente en el diseo de los instrumentos para medir vibraciones,
de modo que el desplazamiento relativo medido proporcione el movimiento del soporte
deseado (aceleracin o de desplazamiento).
3.7.1 Medicin de la aceleracin
Por lo general, el movimiento que se medir vara arbitrariamente con el tiempo y puede in-
cluir muchos componentes armnicos que cubren un amplio intervalo de frecuencias. Sin em-
bargo, resulta instructivo considerar primero la medicin de un movimiento armnico sencillo
descrito por la ecuacin (3.6.1). El desplazamiento de la masa del instrumento con respecto al
marco en movimiento est dado por la ecuacin (3.6.2), que puede reescribirse como
u(t ) =
1

2
n
R
d
u
g
t

(3.7.1)
La u(t) registrada es la aceleracin bsica modifcada por un factor de R
d
/
2
n
con un des-
fase /. Como se muestra en la fgura 3.2.6, R
d
y varan con la frecuencia de excitacin
, pero
2
n
es una constante del instrumento e independiente del movimiento del soporte.
El objetivo del diseo del instrumento es hacer que R
d
y / sean tan independientes de
la frecuencia de excitacin como sea posible, porque entonces cada componente armnico
de la aceleracin se registra con el mismo factor de modifcacin y con el mismo tiempo de
retraso. Por lo tanto, aunque el movimiento registrado est integrado por muchos componen-
tes armnicos, la u(t) registrada tendr la misma forma que el movimiento del soporte con
un cambio constante del tiempo. Este cambio constante del tiempo slo mueve la escala de
tiempo un poco, lo que, en general, no es importante. De acuerdo con la fgura 3.7.2 (que
es una grfca ampliada de la fgura 3.2.6 con valores de amortiguamiento adicionales), si =
0.7, entonces, en el intervalo de frecuencia 0 /
n
0.50, R
d
se acerca a 1 (menos de 2.5%
de error) y la variacin de con es casi lineal, lo que implica que / es constante. As,
un instrumento con una frecuencia natural de 50 Hz y una fraccin de amortiguamiento de
0.7 tiene un intervalo de frecuencia til de 0 a 25 Hz con un error insignifcante. stas son las
propiedades de los instrumentos modernos disponibles en el mercado, diseados para medir
los sismos inducidos por la aceleracin del terreno. Como la amplitud medida de u(t) es pro-
u
g
(t)
m
u
c k
u

(
a
m
p
l
i
f
c
a
d
o
)
t
Figura 3.7.1 Dibujo esquemtico de un instrumento para medir vibraciones y registrar el movi-
miento.
M03_Chopra.indd 96 23/07/13 12:26
Seccin 3.7 Instrumentos para medir vibraciones 97
porcional a R
d
/
2
n
, un instrumento de alta frecuencia resultar en un desplazamiento muy pe-
queo que se magnifca sustancialmente en estos instrumentos para una medicin adecuada.
En la fgura 3.7.3 se muestra una comparacin de la aceleracin real del terreno

g
(t) = 0.1g sen 2 f t y el desplazamiento relativo medido de R
d

g
(t /), excepto por la
constante del instrumento 1/
2
n
en la ecuacin (3.7.1). Para las frecuencias de excitacin f
= 20 y 10 Hz, el movimiento medido tiene una amplitud exacta, pero el error en f = 40 Hz
es notable; y el desfase del tiempo, aunque no es idntico para las tres frecuencias, es simi-
lar. Si la aceleracin del terreno es la suma de los tres componentes armnicos, esta fgura
muestra que el movimiento registrado coincide bastante bien, aunque no perfectamente, con
la aceleracin del terreno en amplitud y forma.
La precisin del movimiento u(t) registrado puede mejorarse al separar u(t) en sus
componentes armnicos y corregir un componente a la vez. Se calcula
g
(t /) a partir
del u(t) medido, utilizando la ecuacin (3.7.1) con R
d
determinado a partir de la ecua-
cin (3.2.11) y las propiedades conocidas del instrumento
n
y . Estas correcciones se
repiten para cada componente armnico en u(t) y despus se sintetizan los componentes
corregidos para obtener
g
(t). Estos clculos pueden llevarse a cabo mediante los procedi-
mientos de la transformada discreta de Fourier, que se presentan en el apndice A.
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0.95
1
1.05
R
d
= 0.6
0.65
0.7
0.75
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0
45
90

Relacin de frecuencias /
n
Lineal
= 0.6
0.65
0.7
0.75
Figura 3.7.2 Variacin de R
d
y con la relacin de frecuencias /
n
para = 0.6, 0.65,
0.7 y 0.75.
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Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 98
3.7.2 Medicin del desplazamiento
Lo ideal es disear el transductor de manera que el desplazamiento relativo u(t) mida el
desplazamiento u
g
(t) del soporte. Esto se consigue haciendo el resorte del transductor tan
fexible o la masa del transductor tan grande, o ambos, que la masa permanezca quieta
0.1g
0
0.1g
u
g
f = 40 Hz
0.005 seg
Real: u
g
(t) Medida: R
d
u
g
(t /)
0.1g
0
0.1g
f = 20 Hz
0.0047 seg
Real
Medida
0.1g
0
0.1g
f = 10 Hz
0.0045 seg
Real
Medida
0.4g
0
0.4g
0 0.05 0.1 0.15
Tiempo, s
Real: u
g
(t) = 0.1 g sen 2ft
Medida
Figura 3.7.3 Comparacin de la aceleracin real del terreno y el movimiento medido por
un instrumento con f
n
= 50 Hz y = 0.7.
M03_Chopra.indd 98 23/07/13 12:26
Seccin 3.8 Energa disipada por el amortiguamiento viscoso 99
mientras el soporte subyacente se mueve. Tal instrumento es difcil de manejar debido a la
gran masa y al resorte muy fexible, y porque debe ajustarse al desplazamiento previsto del
soporte, que puede ser hasta de 36 pulg durante los sismos.
Con el propsito de analizar a mayor profundidad el concepto bsico, considere des-
plazamiento armnico del soporte
u
g
(t ) =u
go
sen t (3.7.2)
Con la funcin de excitacin p
ef
(t) = m
g
(t) = m
2
u
go
sen t, la ecuacin (1.7.4) contro-
la el desplazamiento relativo de la masa; esta ecuacin gobernante es igual a la ecuacin
(3.2.1) para la fuerza armnica aplicada pero p
o
se reemplaza por m
2
u
go
. Si se hace esta
sustitucin en la ecuacin (3.2.10) y se usan las ecuaciones (3.1.9) y (3.2.20), da como
resultado

u(t ) = R
a
u
go
sen(t )
(3.7.3)
Para frecuencias de excitacin mucho ms grandes que la frecuencia natural
n
, R
a
se
acerca a la unidad (fgura 3.2.7c), es cercano a 180 y la ecuacin (3.7.3) se convierte en
u(t ) = u
go
sen t (3.7.4)
Este desplazamiento registrado es igual al desplazamiento del soporte (ecuacin 3.7.2) ex-
cepto por el signo negativo, que suele ser intrascendente. El amortiguamiento del instru-
mento no es un parmetro crtico, puesto que tiene poco efecto sobre el movimiento regis-
trado si /
n
es muy grande.
3.8 ENERGA DISIPADA POR EL AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
Considere el movimiento en estado estacionario de un sistema de 1GDL debido a p(t) =
p
o
sen t. La energa disipada por el amortiguamiento viscoso en un ciclo de vibracin
armnica es

E
D
= f
D
du =
2/
0
(c u) u dt =
2/
0
c u
2
dt
=c
2/
0
[u
o
cos(t )]
2
dt =cu
2
o
=2

n
ku
2
o
(3.8.1)
La energa disipada es proporcional al cuadrado de la amplitud del movimiento. No
es un valor constante para cualesquiera cantidades dadas de amortiguamiento y amplitud,
puesto que la energa disipada aumenta linealmente con la frecuencia de excitacin.
En la vibracin estacionaria, la energa introducida al sistema debida a la fuerza apli-
cada es disipada por el amortiguamiento viscoso. La fuerza externa p(t) introduce energa al
sistema, que para cada ciclo de vibracin es

E
I
= p(t ) du =
2/
0
p(t ) u dt
=
2/
0
[ p
o
sen t ][u
o
cos(t )] dt = p
o
u
o
sen (3.8.2)
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Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 100
Si se usa la ecuacin (3.2.12) para el ngulo de fase, esta ecuacin puede reescribirse como
(vea la deduccin 3.6)

E
I
=2

n
ku
2
o
(3.8.3)
Las ecuaciones (3.8.1) y (3.8.3) indican que E
I
= E
D
.
Qu pasa con la energa potencial y la energa cintica? Durante cada ciclo de vibracin
armnica los cambios en la energa potencial (igual a la energa de deformacin del resorte)
y en la energa cintica son iguales a cero. Esto puede confrmarse de la manera siguiente:

E
S
= f
S
du =
2/
0
(ku) u dt
=
2/
0
k[u
o
sen(t )][u
o
cos(t )] dt =0
E
K
= f
I
du =
2/
0
(m u) u dt
=
2/
0
m[
2
u
o
sen(t )][u
o
cos(t )] dt =0
Los conceptos de energa anteriores ayudan a explicar el crecimiento de la amplitud
del desplazamiento causado por la fuerza armnica con =
n
, hasta que se alcanza el
estado estacionario (fgura 3.2.2). Para =
n
, = 90 y la ecuacin (3.8.2) se obtiene
E
I
= p
o
u
o
(3.8.4)
La energa de entrada vara linealmente con la amplitud del desplazamiento (fgura 3.8.1).
En contraste, la energa disipada vara cuadrticamente con la amplitud del desplazamiento
(ecuacin 3.8.1). Como se muestra en la fgura 3.8.1, se alcanza el estado estacionario, la
entrada de energa por ciclo excede la energa disipada durante el ciclo de amortiguamien-
to, lo que conduce a una mayor amplitud de desplazamiento en el siguiente ciclo. Con la
amplitud del desplazamiento en crecimiento, la energa disipada aumenta ms rpido que
la energa de entrada. Con el tiempo, las energas de entrada y disipada coincidirn en la
amplitud del desplazamiento de estado estacionario u
o
, que estar delimitada sin importar
cun pequeo sea el amortiguamiento. Este balance de energa proporciona un medio alter-
E
I
E
D
E
I
= E
D
E
n
e
r
g

a
u
o
Amplitud
Figura 3.8.1 Energa de entrada E
I
y energa
disipada E
D
en el amortiguamiento viscoso.
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Seccin 3.8 Energa disipada por el amortiguamiento viscoso 101
nativo para encontrar el u
o
debido a la fuerza armnica con =
n
; al igualar las ecuaciones
(3.8.1) y (3.8.4) resulta
p
o
u
o
=c
n
u
2
o
(3.8.5)
Al despejar u
o
se llega a
u
o
=
p
o
c
n
(3.8.6)
Este resultado concuerda con la ecuacin (3.2.7), que se obtiene al resolver la ecuacin de
movimiento.
A continuacin se presenta una interpretacin grfca de la energa disipada por el
amortiguamiento viscoso. Para ello, primero se obtiene una ecuacin que relaciona la fuer-
za de amortiguamiento de f
D
con el desplazamiento u:

f
D
=c u(t ) =cu
o
cos(t )
=c u
2
o
u
2
o
sen
2
(t )
=c u
2
o
[u(t )]
2
Lo anterior puede reescribirse como

u
u
o
2
+
f
D
cu
o
2
=1 (3.8.7)
que es la ecuacin de la elipse mostrada en la fgura 3.8.2a. Observe que la curva f
D
u no es
una funcin de un solo valor, sino un ciclo conocido como lazo de histresis. El rea ence-
rrada por la elipse es (u
o
)(cu
o
) = cu
2
o
, que es igual a la ecuacin (3.8.1). As, el rea
dentro del lazo de histresis proporciona la energa disipada.
Figura 3.8.2 Lazos de histresis para (a) un amortiguador viscoso; (b) un resorte y un amorti-
guador viscoso en paralelo.
u
u > 0
u < 0
u
o
cu
o
f
D
(a)
u
o
f
S
= ku
ku
o
f
D
+ f
S
cu
o
Carga, u > 0
Descarga, u < 0
u
(b)
M03_Chopra.indd 101 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 102
Resulta interesante examinar la fuerza de resistencia total (elstica ms amortigua-
miento) porque sta es la fuerza que se mide en un experimento:

f
S
+ f
D
=ku(t ) +c u(t )
=ku +c u
2
o
u
2
(3.8.8)
Una grfca de f
S
+ f
D
contra u es la elipse de la fgura 3.8.2a, rotada como se muestra en la
fgura 3.8.2b debido al trmino ku de la ecuacin (3.8.8). La energa disipada por el amorti-
guamiento sigue siendo el rea encerrada por la elipse porque el rea encerrada por la fuerza
elstica de un solo valor, f
S
= ku, es igual a cero.
El lazo de histresis asociado con el amortiguamiento viscoso es el resultado de la
histresis dinmica, ya que est relacionado con la naturaleza dinmica de la carga. El rea
del lazo es proporcional a la frecuencia de excitacin, lo que implica que la curva de fuerza-
deformacin se convierte en una curva de un solo valor (sin lazo de histresis) si la carga
cclica se aplica en forma sufcientemente lenta ( = 0). Una caracterstica distintiva de la
histresis dinmica es que los lazos de histresis suelen tener una forma elptica en lugar de
una forma puntiaguda, como en la fgura 1.3.1c, si estn asociados con deformaciones pls-
ticas. En este ltimo caso, los lazos de histresis se desarrollan incluso bajo cargas cclicas
estticas; por lo tanto, este fenmeno se conoce como histresis esttica porque la curva de
fuerza-deformacin es insensible a la velocidad de deformacin.
Adems, cabe mencionar dos medidas del amortiguamiento: la capacidad especfca
de amortiguamiento y el factor especfco de amortiguamiento. La capacidad especfca
de amortiguamiento, ED/E
So
, es la parte fraccionaria de la energa de deformacin, E
So
=
ku
2
o
/2, que se disipa durante cada ciclo de movimiento; tanto la ED como la ES
o
se mues-
tran en la fgura 3.8.3. El factor especfco de amortiguamiento, tambin conocido como el
factor de prdida, se defne como
=
1
2
E
D
E
So
(3.8.9)
Si la energa puede eliminarse a una tasa uniforme durante un ciclo del movimiento ar-
mnico simple (tal mecanismo no es realista), podra interpretarse como la prdida de
E
D
E
So
Deformacin
F
u
e
r
z
a

d
e

r
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a
Figura 3.8.3 Defnicin de la prdida de
energa E
D
en un ciclo de vibracin armni-
ca y de la energa de deformacin mxima
ES
o
.
M03_Chopra.indd 102 23/07/13 12:26
Seccin 3.9 Amortiguamiento viscoso equivalente 103
energa por radin dividida entre la energa de deformacin, E
So
. Estas dos medidas de
amortiguamiento no se utilizan a menudo en la vibracin estructural, ya que son ms tiles
para un amortiguamiento muy ligero (por ejemplo, son tiles al comparar la capacidad de
amortiguamiento de los materiales).
Deduccin 3.6
La ecuacin (3.8.2) proporciona la energa de entrada por ciclo, donde el ngulo de fase, def-
nido por la ecuacin (3.2.12), puede expresarse como
sen = 2

n
R
d
= 2

n
u
o
p
o
/k
Al sustituir esto en la ecuacin (3.8.2) se obtiene la ecuacin (3.8.3).
3.9 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO EQUIVALENTE
Como se indic en la seccin 1.4, el amortiguamiento en las estructuras reales suele re-
presentarse usando el amortiguamiento viscoso equivalente. sta es la forma ms simple
de amortiguamiento que puede utilizarse, puesto que la ecuacin diferencial que rige el
movimiento es lineal y, por lo tanto, susceptible de resolverse en forma analtica, como se
ha visto en las secciones anteriores de este captulo y en el captulo 2. La ventaja de utilizar
una ecuacin lineal de movimiento suele superar cualquier concesin que deba hacerse al
aproximar el amortiguamiento viscoso. En esta seccin se determina la fraccin de amor-
tiguamiento para el amortiguamiento viscoso, de modo que ste sea equivalente en cierto
sentido al efecto combinado de todos los mecanismos de amortiguamiento presentes en la
estructura real, los cuales se mencionaron en la seccin 1.4.
La defnicin ms sencilla del amortiguamiento viscoso equivalente se basa en la
respuesta medida de un sistema ante una fuerza armnica en la frecuencia de excitacin
igual a la frecuencia natural
n
del sistema. El factor de amortiguamiento
eq
se calcula a
partir de la ecuacin (3.4.1) utilizando los valores medidos de u
o
y (u
st
)
o
. ste es el amorti-
guamiento viscoso equivalente puesto que representa todos los mecanismos de disipacin
de energa que existieron en los experimentos.
Otra defnicin de amortiguamiento viscoso equivalente es la cantidad de amortigua-
miento que ofrece el mismo ancho de banda en la curva de respuesta en la frecuencia que
el obtenido mediante experimentos para un sistema real. La fraccin de amortiguamiento

eq
se calcula a partir de la ecuacin (2.3.24), utilizando las frecuencias de excitacin f
a
, f
b

y f
n
(fgura 3.4.1) obtenidas a partir de una curva de respuesta en la frecuencia determinada
a partir de experimentos.
El mtodo ms comn para defnir el amortiguamiento viscoso equivalente consiste
en igualar la energa disipada en un ciclo de vibracin de la estructura real y en un sistema
viscoso equivalente. Para una estructura real, la relacin fuerza-desplazamiento se obtiene a
partir de un experimento bajo carga cclica con un desplazamiento de amplitud u
o
; tal relacin
de forma arbitraria se muestra esquemticamente en la fgura 3.9.1. La energa disipada en
la estructura real est dada por el rea E
D
encerrada por el lazo de histresis. Si se iguala esto
con la energa disipada en el amortiguamiento viscoso, dada por la ecuacin (3.8.1) se obtiene
4
eq

n
E
So
= E
D
o
eq
=
1
4
1
/
n
E
D
E
So
(3.9.1)
M03_Chopra.indd 103 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 104
donde la energa de deformacin, E
So
= ku
2
o
/2, se calcula a partir de la rigidez k determina-
da mediante experimentos.
El experimento que conduce a la curva de fuerza-deformacin de la fgura 3.9.1 y, por
lo tanto, a E
D
debe realizarse en =
n
, donde la respuesta del sistema es ms sensible al
amortiguamiento. As, la ecuacin (3.9.1) se especifca como

eq
=
1
4
E
D
E
So
(3.9.2)
La fraccin de amortiguamiento
eq
determinado a partir de una prueba en =
n
no sera
correcto en ninguna otra frecuencia de excitacin, pero sera una aproximacin satisfactoria
(seccin 3.10.2).
Es muy aceptada la extensin de este procedimiento para modelar el amortiguamiento
en sistemas con muchos grados de libertad. A cada modo de vibracin natural del sistema
(defnido en el captulo 10) se le asigna una fraccin de amortiguamiento viscoso equivalen-
te, de modo que la energa disipada en el amortiguamiento viscoso coincida con la energa
disipada real en el sistema, cuando ste vibra en ese modo en su frecuencia natural.
En este libro el concepto de amortiguamiento viscoso equivalente se limita a los sistemas
vibratorios con amplitudes dentro del lmite elstico lineal de la estructura global. La energa
disipada en las deformaciones inelsticas de la estructura tambin se ha modelado como amor-
tiguamiento viscoso equivalente en algunos estudios de investigacin. Sin embargo, esta ideali-
zacin no suele ser satisfactoria para las grandes deformaciones inelsticas que se espera sufran
las estructuras durante los sismos fuertes. Es necesario tener en cuenta estas deformaciones
inelsticas y la disipacin de energa asociada mediante las relaciones no lineales de fuerza-
deformacin, como las que se muestran en la fgura 1.3.4 (vea los captulos 5 y 7).
Ejemplo 3.6
Un cuerpo que se mueve a travs de un fuido experimenta una fuerza de resistencia que es propor-
cional al cuadrado de la velocidad, f
D
= a u
2
, , donde el signo positivo se aplica a una u positiva
y el signo negativo a una u negativa. Determine la fraccin de amortiguamiento viscoso equivalente
c
eq
para tales fuerzas que actan sobre un sistema oscilatorio sujeto a un movimiento armnico de
amplitud u
o
y frecuencia . Tambin encuentre su amplitud de desplazamiento en =
n
.
u
o
E
D
E
So
Deformacin
F
u
e
r
z
a

r
e
s
t
a
u
r
a
d
o
r
a
Figura 3.9.1 Energa disipada E
D
en un
ciclo de vibracin armnica determinada a
partir de experimentos.
M03_Chopra.indd 104 23/07/13 12:26
Seccin 3.10 Vibracin armnica con amortiguamiento independiente de la frecuencia 105
Solucin Si el tiempo se mide a partir de la posicin de mayor desplazamiento negativo, el
movimiento armnico es
u(t) = u
0
cos t
La energa disipada en un ciclo de movimiento es

E
D
= f
D
du =
2/
0
f
D
u dt =2
/
0
f
D
u dt
=2
/
0
(a u
2
) u dt =2a
3
u
3
o
/
0
sen
3
t dt =
8
3
a
2
u
3
o
Si se iguala esto con la energa disipada en el amortiguamiento viscoso [ecuacin (3.8.1)] resulta
c
eq
u
2
o
=
8
3
a
2
u
3
o
o c
eq
=
8
3
au
o
(a)
Al sustituir =
n
en la ecuacin (a) y el c
eq
por c en la ecuacin (3.2.15) se obtiene

u
o
=
3
8a
p
o

2
n
1/2
(b)
PARTE C: SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO NO VISCOSO
3.10 VIBRACIN ARMNICA CON AMORTIGUAMIENTO
INDEPENDIENTE DE LA FRECUENCIA
3.10.1 Amortiguamiento independiente de la frecuencia
Los experimentos en metales estructurales indican que la energa disipada internamente en
el esfuerzo cclico del material es en esencia independiente de la frecuencia cclica. De ma-
nera similar, las pruebas de vibracin forzada en estructuras indican que el amortiguamien-
to viscoso equivalente es aproximadamente el mismo para todos los modos y frecuencias
naturales. As, se hace referencia a este tipo de amortiguamiento como amortiguamiento
lineal independiente de la frecuencia. Otros trminos utilizados para este mecanismo de
amortiguamiento interno son amortiguamiento estructural, amortiguamiento material y
amortiguamiento histertico. En este libro se prefere no utilizar estos trminos porque los
dos primeros no son muy signifcativos y el tercero es ambiguo porque la histresis es una
caracterstica de todos los materiales o sistemas estructurales que disipan la energa.
El amortiguamiento independiente de la frecuencia se asocia con la histresis esttica
debido a la deformacin plstica, la deformacin plstica localizada, la plasticidad de los cris-
tales que componen el material y el fujo plstico en un intervalo de esfuerzos dentro del l-
mite elstico aparente. A escala microscpica, la falta de homogeneidad en la distribucin de
esfuerzos en los cristales y la concentracin de esfuerzos en las intersecciones de las fronteras
entre los cristales producen esfuerzos locales sufcientemente grandes como para causar una
deformacin plstica local, a pesar de que el esfuerzo promedio (nivel macroscpico) puede
estar muy por debajo del lmite elstico. Este mecanismo de amortiguamiento no incluye la di-
sipacin de energa en las deformaciones plsticas macroscpicas que, como se mencion con
anterioridad, se controla mediante una relacin no lineal entre la fuerza f
S
y la deformacin u.
M03_Chopra.indd 105 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 106
El dispositivo ms simple que puede utilizarse para representar el amortiguamiento
lineal independiente de la frecuencia durante el movimiento armnico en la frecuencia ,
consiste en suponer que la fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad e in-
versamente proporcional a la frecuencia:

f
D
=
k

u
(3.10.1)
donde k es la rigidez de la estructura y es un coefciente de amortiguamiento. La energa
disipada por este tipo de amortiguamiento en un ciclo de vibracin a la frecuencia es
independiente de (fgura 3.10.1). Dicha energa est dada por la ecuacin (3.8.1) pero
remplazando c por k/:
E
D
=ku
2
o
=2E
So
(3.10.2)
En contraste, la energa disipada en el amortiguamiento viscoso (ecuacin 3.8.1) se incre-
menta linealmente con la frecuencia de excitacin, como se muestra en la fgura 3.10.1.
El amortiguamiento independiente de la frecuencia es fcil de describir si la excita-
cin es armnica y se tiene inters slo en la respuesta de este sistema en el estado estacio-
nario. Las difcultades surgen al trasladar de nuevo este mecanismo de amortiguamiento al
dominio del tiempo. Por lo tanto, ste resulta ms til en el mtodo de anlisis en el dominio
de la frecuencia(apndice A).
3.10.2 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza armnica
La ecuacin que controla el movimiento armnico de un sistema de 1GDL con un amor-
tiguamiento lineal independiente de la frecuencia, el cual se indica mediante un cuadro
cruzado en la fgura 3.10.2, es la ecuacin (3.2.1) pero con el trmino de amortiguamiento
sustituido por la ecuacin (3.10.1):

m u +
k

u +ku = p(t )
(3.10.3)
La solucin matemtica de esta ecuacin es bastante compleja para un p(t) arbitrario. Aqu
se considera slo el movimiento en estado estacionario debido a una funcin de excitacin
Amortiguamiento
independiente
de la frecuencia
Amortiguamiento viscoso
E
n
e
r
g

a

d
i
s
i
p
a
d
a


E
D

n
Frecuencia de excitacin
Figura 3.10.1 Energa disipada en el
amortiguamiento viscoso y amortigua-
miento independiente de la frecuencia.
M03_Chopra.indd 106 23/07/13 12:26
Seccin 3.10 Vibracin armnica con amortiguamiento independiente de la frecuencia 107
sinusoidal, p(t) = p
o
sen t, que se describe mediante

u(t ) =u
o
sen(t )
(3.10.4)
La amplitud u
o
y el ngulo de fase son
u
o
=(u
st
)
o
1
1 (/
n
)
2
2
+
2
=tan
1

1 (/
n
)
2
(3.10.5)
(3.10.6)
Estos resultados se obtienen al modifcar la fraccin del amortiguamiento viscoso en las ecua-
ciones (3.2.11) y (3.2.12), para refejar la fuerza de amortiguamiento asociada con el amorti-
guamiento independiente de la frecuencia, ecuacin (3.10.1). En particular, se sustituy por
=
c
c
c
=
k/
2m
n
=

2(/
n
)
(3.10.7)
En la fgura 3.10.3 se muestran, mediante lneas continuas, las grfcas de u
o
/(u
st
)
o
y
como funciones de la relacin de frecuencias /
n
para las fracciones de amortiguamiento
= 0, 0.2 y 0.4; las lneas punteadas se describen en la siguiente seccin. Al comparar estos
resultados con los de la fgura 3.2.6 para el amortiguamiento viscoso, existen dos diferen-
cias evidentes: en primer lugar, la resonancia (amplitud mxima) se produce en =
n
, no
en <
n
. En segundo lugar, el ngulo de fase para = 0 es = tan
1
en vez de cero
para el amortiguamiento viscoso, lo que implica que el movimiento con amortiguamiento
independiente de la frecuencia nunca puede estar en fase con la funcin de excitacin.
Estas diferencias entre la vibracin forzada con amortiguamiento independiente de la
frecuencia y la vibracin forzada con amortiguamiento viscoso no son importantes, pero son
la fuente de una cierta difcultad en la conciliacin de datos fsicos. En la mayora de las vi-
braciones amortiguadas, el amortiguamiento no es viscoso y suponer que lo es sin conocer
sus caractersticas fsicas reales representa un cierto error. En la siguiente seccin se muestra
que este error es pequeo cuando el amortiguamiento real es independiente de la frecuencia.
3.10.3 Solucin mediante el amortiguamiento viscoso equivalente
En esta seccin se obtiene una solucin aproximada para la respuesta armnica de un siste-
ma en estado estacionario con un amortiguamiento independiente de la frecuencia al mode-
lar este mecanismo como amortiguamiento viscoso equivalente.
La coincidencia de las energas disipadas en =
n
condujo a la ecuacin (3.9.2),
donde E
D
est dada por la ecuacin (3.10.2), lo que a su vez conduce a la fraccin de amor-
tiguamiento viscoso equivalente:

eq
=

2
(3.10.8)
Superfcie sin friccin
m
u
p(t)
k

Figura 3.10.2 Sistema de 1GDL con


amortiguamiento lineal independiente
de la frecuencia.
M03_Chopra.indd 107 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 108
Si se sustituye esta
eq
por en las ecuaciones (3.2.10) a (3.2.12), se obtiene la res-
puesta del sistema. La amplitud u
o
y el ngulo de fase resultantes se muestran mediante
lneas discontinuas en la fgura 3.10.3. Esta solucin aproximada coincide con el resultado
exacto en =
n
porque se us el mismo criterio en la seleccin de
eq
(fgura 3.10.1). En
un amplio intervalo de frecuencias de excitacin se observa que la solucin aproximada es
lo sufcientemente precisa para muchas aplicaciones de ingeniera. As, la ecuacin (3.10.3)
[que es difcil de resolver para la fuerza arbitraria p(t) dado que contiene muchos compo-
nentes armnicos de diferentes frecuencias ] puede sustituirse por la ecuacin ms simple
Figura 3.10.3 Respuesta del sistema con amortiguamiento independiente de la frecuen-
cia: soluciones exacta y aproximada usando el amortiguamiento viscoso equivalente.
0
1
2
3
4
5
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

d
e
f
o
r
m
a
c
i

n

R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
= = 0
= 0.2
= 0.4
= 0.1
= 0.2
Amortiguamiento independiente
de la frecuencia
Amortiguamiento viscoso
equivalente
0 1 2 3
0
90
180

= 0.2
= 0.4
= 0.1
= 0.2
= = 0

n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e


Relacin de frecuencias /
n
M03_Chopra.indd 108 23/07/13 12:26
Seccin 3.11 Vibracin armnica con friccin de Coulomb 109
(3.2.1) para un sistema con amortiguamiento viscoso equivalente defnido por la ecuacin
(3.10.8). sta es la ventaja principal del amortiguamiento viscoso equivalente.
3.11 VIBRACIN ARMNICA CON FRICCIN DE COULOMB
3.11.1 Ecuacin de movimiento
En la fgura 3.11.1 se muestra un sistema masa-resorte con una fuerza de friccin de Cou-
lomb F = N que se opone al deslizamiento de la masa. Tal como se defni en la seccin
2.4, se supone que los coefcientes de friccin esttica y cintica son iguales a y N es la
fuerza normal a travs de las superfcies deslizantes. La ecuacin de movimiento se obtiene
al incluir la fuerza de excitacin en las ecuaciones (2.4.1) y (2.4.2) que controlan la vibra-
cin libre del sistema:

m u +ku F = p(t )
(3.11.1)
El signo de la fuerza de friccin cambia con la direccin del movimiento; el signo positivo
se aplica si el movimiento es de izquierda a derecha ( u > 0) y el signo negativo es para el
movimiento de derecha a izquierda ( u < 0). Cada una de las dos ecuaciones diferenciales
es lineal, pero el problema global es no lineal debido a que la ecuacin que controla cambia
cada medio ciclo de movimiento. Por lo tanto, no es posible encontrar soluciones analticas
exactas, excepto en casos especiales.
Fuerza de friccin F
m p(t)
k
Figura 3.11.1 Sistema de 1GDL con
friccin de Coulomb.
3.11.2 Respuesta en estado estacionario ante una fuerza armnica
En 1933, J. P. Den Hartog desarroll una solucin analtica exacta para la respuesta en esta-
do estacionario del sistema de la fgura 3.11.1, sometido a una fuerza armnica. El anlisis
no se incluye aqu, pero sus resultados se muestran mediante lneas continuas en la fgura
3.11.2; las lneas discontinuas se describen en la siguiente seccin. El desplazamiento de
amplitud u
o
, normalizado respecto a (u
st
)
o
= p
o
/k, y el ngulo de fase se representan me-
diante grfcas como una funcin de la relacin de frecuencias /
n
para tres valores de
F/p
o
. Si no hay friccin, F = 0 y u
o
/(u
st
)
o
= (R
d
)
=0
, igual que en la ecuacin (3.1.11) para
un sistema sin amortiguamiento. La fuerza de friccin reduce la amplitud u
o
del desplaza-
miento y la reduccin depende de la relacin de frecuencias /
n
.
En =
n
la amplitud del movimiento no est limitada por la friccin de Coulomb, si

F
p
o
<

4
(3.11.2)
M03_Chopra.indd 109 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 110
lo que es sorprendente puesto que F = (/4)p
o
representa una fuerza de friccin grande,
pero puede explicarse al comparar la energa E
F
disipada en la friccin contra la energa
de entrada E
I
. La energa disipada por la friccin de Coulomb en un ciclo de vibracin con
desplazamiento de amplitud u
o
es el rea del lazo de histresis encerrada por el diagrama de
0.0
0.5
1.0
1.5
2.0
2.5
3.0
3.5
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

d
e
f
o
r
m
a
c
i

n

R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
oFriccin de Coulomb
Amortiguamiento viscoso equivalente
F / p
o
= 0
0
0.7
0.5
0.5
0.7
/4
/4
0.8
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0
0.5
0.7
0.7
0.8
F / p
o
= 0
0.5

0
90
180

n
g
u
l
o

d
e

f
a
s
e

Relacin de frecuencias /
n
Figura 3.11.2 Factor de amplifcacin dinmica de deformacin y ngulo de fase de un
sistema con friccin de Coulomb excitado por una fuerza armnica. Solucin exacta de
J. P. Den Hartog; la solucin aproximada se basa en el amortiguamiento viscoso equivalente.
M03_Chopra.indd 110 23/07/13 12:26
Seccin 3.11 Vibracin armnica con friccin de Coulomb 111
Observe que la energa disipada en un ciclo de vibracin es proporcional a la amplitud
del ciclo. La energa E
I
introducida por la fuerza armnica aplicada en =
n
tambin es
proporcional a la amplitud del desplazamiento. Si se cumple la ecuacin (3.11.2), es posible
demostrar que
E
F
< E
I
es decir, la energa disipada en friccin por ciclo es menor que la energa de entrada (fgura
3.11.4). Por lo tanto, la amplitud del desplazamiento aumentara ciclo tras ciclo y crecera
sin lmite. Este comportamiento es bastante diferente al de los sistemas con amortigua-
miento viscoso o amortiguamiento independiente de la frecuencia. Para estas formas de
amortiguamiento, tal como se muestra en la seccin 3.8, la energa disipada aumenta cua-
drticamente con la amplitud del desplazamiento, y la amplitud del desplazamiento est
limitada sin importar cun pequeo sea el amortiguamiento. En conexin con el hecho de
que en =
n
ocurren amplitudes infnitas si se cumple la ecuacin (3.11.2), el ngulo
de fase muestra un salto discontinuo en =
n
(fgura 3.11.2).
Fuerza
de friccin
Desplazamiento
u
o
u
o
F
F
Figura 3.11.3 Lazo de histresis para
la friccin de Coulomb.
Figura 3.11.4 Energa de entrada E
I

y energa disipada por la friccin de
Coulomb E
F
.
E
I
E
F
E
n
e
r
g

a
Amplitud
fuerza de friccin-desplazamiento (fgura 3.11.3):
E
F
=4Fu
o
(3.11.3)
M03_Chopra.indd 111 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 112
3.11.3 Solucin usando el amortiguamiento viscoso equivalente
En esta seccin se obtiene una solucin aproximada para la respuesta armnica de un sis-
tema con friccin de Coulomb en estado estacionario, al modelar el mecanismo de amorti-
guamiento, mediante el amortiguamiento viscoso equivalente. Si se sustituye E
F
, la energa
disipada por la friccin de Coulomb dada por la ecuacin (3.11.3), por E
D
en la ecuacin
(3.9.1), se obtiene la fraccin de amortiguamiento viscoso equivalente:

eq
=
2

1
/
n
u
F
u
o
(3.11.4)
donde u
F
= F/k. La solucin aproximada para la amplitud u
o
del desplazamiento se obtiene
sustituyendo
eq
por en la ecuacin (3.2.11):

u
o
(u
st
)
o
=
1
1 (/
n
)
2
2
+[(4/)(u
F
/u
o
)]
2
1/2
Esta ecuacin contiene u
o
tambin en el lado derecho. Si se eleva al cuadrado y se resuelve
algebraicamente, la amplitud normalizada del desplazamiento es

u
o
(u
st
)
o
=
1 [(4/)(F/p
o
)]
2
1/2
1 (/
n
)
2
(3.11.5)
Este resultado aproximado es vlido siempre que F/p
o
< /4. La solucin aproximada no
puede utilizarse si F/p
o
> /4, porque entonces la cantidad bajo el radical es negativa y el
numerador es imaginario.
Estas soluciones aproximada y exacta se comparan en la fgura 3.11.2. Si la fuerza de
friccin es lo sufcientemente pequea para permitir un movimiento continuo, este movi-
miento es sinusoidal y la solucin aproximada se encuentra cerca de la solucin exacta. Si
la fuerza de friccin es grande, resulta un movimiento discontinuo con paradas y arranques,
que est muy distorsionado en relacin con un sinusoide, y la solucin aproximada resulta
pobre.
La solucin aproximada para el ngulo de fase se obtiene sustituyendo
eq
por en la
ecuacin (3.2.12):
tan =
(4/)(u
F
/u
o
)
1 (/
n
)
2
Si se sustituye u
o
en la ecuacin (3.11.5) da

tan =
(4/)(F/p
o
)
1 [(4/)(F/p
o
)]
2
1/2
(3.11.6)
Para un valor dado de F/p
o
, la tan es constante, pero con un valor positivo si /
n
< 1 y
un valor negativo si /
n
> 1. Esto se muestra en la fgura 3.11.2, donde se ve que el ngulo
de fase es discontinuo en =
n
para la friccin de Coulomb.
Ejemplo 3.7
La estructura del ejemplo 2.7, con dispositivos de friccin, sufre una defexin de 2 pulg bajo
una fuerza lateral de p = 500 kips. Cul sera la amplitud aproximada del movimiento si la
fuerza lateral se sustituye por una fuerza armnica p(t) = 500 sen t, donde el periodo de
excitacin T = 1 s?
M03_Chopra.indd 112 23/07/13 12:26
Seccin 3.11 Vibracin armnica con friccin de Coulomb 113
Solucin Los datos (dados y tomados del ejemplo 2.7) son

(u
st
)
o
=
p
o
k
=2 pulg u
F
=0.15 pulg

n
=
T
n
T
=
0.5
1
=0.5
Se calcula u
o
de la ecuacin (3.11.5).

F
p
o
=
F/k
p
o
/k
=
u
F
(u
st
)
o
=
0.15
2
=0.075
Al sustituir F/p
o
en la ecuacin (3.11.5) resulta

u
o
(u
st
)
o
=
1 [(4/)0.075]
2
1/2
1 (0.5)
2
=1.327
u
o
=1.327(2) =2.654 pulg
PARTE D: RESPUESTA ANTE UNA EXCITACIN PERIDICA
Una funcin peridica es aquella en la que la porcin defnida en T
0
se repite indefnidamen-
te (fgura 3.12.1). Muchas fuerzas son peridicas o casi peridicas. Bajo ciertas condicio-
nes, las fuerzas de la hlice de un barco, la fuerza de la ola en una plataforma marina y las
fuerzas del viento inducidas por vrtices en estructuras altas y esbeltas son casi peridicas.
Un movimiento ssmico por lo general no se parece a una funcin peridica. Sin embargo,
la excitacin producida en la base de un automvil que viaja sobre una autopista elevada, la
cual se ha deformado debido al fujo plstico a largo plazo, puede ser casi peridica.
Se tiene inters en analizar la respuesta ante una excitacin peridica por otra razn.
El anlisis puede extenderse a excitaciones arbitrarias usando tcnicas de la transformada
discreta de Fourier. stas se presentan en el apndice A.

T
0
T
0
T
0
t
p
Figura 3.12.1 Excitacin peridica.
M03_Chopra.indd 113 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 114
3.12 REPRESENTACIN DE LAS SERIES DE FOURIER
Se dice que una funcin p(t) es peridica con periodo T
0
si satisface la siguiente relacin:
p(t + j T
0
) = p(t ) j = , . . . , 3, 2, 1, 0, 1, 2, 3, . . . ,
Una funcin peridica puede separarse en sus componentes armnicos usando la serie
de Fourier:
p(t ) =a
0
+

j =1
a
j
cos j
0
t +

j =1
b
j
sen j
0
t (3.12.1)
donde el armnico fundamental en la excitacin tiene la frecuencia

0
=
2
T
0
(3.12.2)
Los coefcientes de la serie de Fourier pueden expresarse en trminos de p(t), puesto que las
funciones seno y coseno son ortogonales:
a
0
=
1
T
0
T
0
0
p(t ) dt
a
j
=
2
T
0
T
0
0
p(t ) cos j
0
t dt j =1, 2, 3, . . .
b
j
=
2
T
0
T
0
0
p(t ) sen j
0
t dt j =1, 2, 3, . . .
(3.12.3)
(3.12.4)
(3.12.5)
El coefciente a
0
es el valor promedio de p(t); los coefcientes a
j
y b
j
son las amplitudes de
los j-simos armnicos de frecuencia j
0
.
En teora, se requiere un nmero infnito de trminos para que la serie de Fourier
converja a p(t). Sin embargo, en la prctica algunos trminos son sufcientes para una bue-
na convergencia. En una discontinuidad, la serie de Fourier converge a un valor que es el
promedio de los valores inmediatamente a la izquierda y a la derecha de la discontinuidad.
3.13 RESPUESTA ANTE UNA FUERZA PERIDICA
Una excitacin peridica implica que sta ha existido durante mucho tiempo, momento en
el cual la respuesta transitoria asociada con el desplazamiento inicial y la velocidad han
decado. Por lo tanto, se tiene inters en encontrar la respuesta en estado estacionario. Del
mismo modo que para la excitacin armnica, la respuesta de un sistema lineal ante una
fuerza peridica puede determinarse mediante la combinacin de respuestas a los trminos
de excitacin individuales en la serie de Fourier.
La respuesta de un sistema no amortiguado ante una fuerza constante p(t) = a
0
est
dada por la ecuacin (f) del ejemplo 1.8, en la que el trmino cos t decaer debido al amor-
M03_Chopra.indd 114 23/07/13 12:26
Seccin 3.13 Respuesta ante una fuerza peridica 115
tiguamiento (vea la seccin 4.3), dejando la solucin en el estado estacionario.

u
0
(t ) =
a
0
k
(3.13.1)
La respuesta en estado estacionario de un sistema de 1GDL con amortiguamiento vis-
coso ante una fuerza cosenoidal armnica p(t) = a
j
cos ( j
0
t) est dada por las ecuaciones
(3.2.3) y (3.2.26) pero con remplazada por j
0
:
u
c
j
(t ) =
a
j
k
2
j
sen j
0
t +(1
2
j
) cos j
0
t
(1
2
j
)
2
+(2
j
)
2
(3.13.2)
donde

j
=
j
0

n
(3.13.3)
De manera similar, la respuesta en estado estacionario del sistema ante una fuerza
sinusoidal p(t) = b
j
sen j
0
t est dada por las ecuaciones (3.2.3) y (3.2.4) pero con rem-
plazada por j
0
:
u
s
j
(t ) =
b
j
k
(1
2
j
) sen j
0
t 2
j
cos j
0
t
(1
2
j
)
2
+(2
j
)
2
(3.13.4)
Si = 0 y una de las
j
= 1, la respuesta en estado estacionario es ilimitada y no signifca-
tiva porque la respuesta transitoria nunca decae (vea la seccin 3.1); en lo subsecuente, se
supone que 0 y que 1.
La respuesta en estado estacionario de un sistema con amortiguamiento ante una ex-
citacin peridica p(t) es la combinacin de las respuestas a los trminos individuales de la
serie de Fourier:
u(t ) =u
0
(t ) +

j =1
u
c
j
(t ) +

j =1
u
s
j
(t ) (3.13.5)
Si se sustituyen las ecuaciones (3.13.1), (3.13.2) y (3.13.4) en (3.13.5), da

u(t ) =
a
0
k
+

j =1
1
k
1
(1
2
j
)
2
+(2
j
)
2
a
j
(2
j
) +b
j
(1
2
j
) sen j
0
t
+ a
j
(1
2
j
) b
j
(2
j
) cos j
0
t (3.13.6)
La respuesta u(t) es una funcin peridica con periodo T
0
.
Las contribuciones relativas de los diferentes trminos armnicos de la ecuacin
(3.13.6) dependen de dos factores: (1) las amplitudes a
j
y b
j
de los componentes armni-
cos de la funcin de excitacin p(t) y (2) la relacin de frecuencias
j
. La respuesta estar
dominada por los componentes armnicos para los que
j
se acerca a la unidad (es decir, la
frecuencia de excitacin j
0
es cercana a la frecuencia natural, vea la fgura 3.2.6).

La notacin u
0
empleada aqu incluye el subndice cero consistente con a
0
, lo que no debe confundirse
con el subndice o de u
o
utilizado con anterioridad para indicar el valor mximo de u(t).
M03_Chopra.indd 115 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 116
Ejemplo 3.8
La fuerza peridica que se muestra en la fgura E3.8a est defnida por
p(t ) =
p
o
0 t T
0
/2
p
o
T
0
/2 t T
0
(a)
Figura E3.8
p
0 1 2
t / T
0
(a)
1.5
0
1.5
j = 1
j = 3
j = 5
j = 7
p
j
(
t
)

/

p
o
(b)
0
1.5
0
1.5
Tres trminos
Cuatro trminos
t / T
0
p
(
t
)

/

p
o
(c)
2
0
2 j = 1
j = 3
j = 5
j = 7
u
j
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
(d)
0
0.25 0.5
0.25 0.5
2
0
2
Tres trminos
Cuatro trminos
t / T
0
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
(e)
M03_Chopra.indd 116 23/07/13 12:26
Seccin 3.13 Respuesta ante una fuerza peridica 117
Al sustituir esto en las ecuaciones (3.12.3) a (3.12.5) se obtiene los coefcientes de las series
de Fourier:
a
0
=
1
T
0
T
0
0
p(t ) dt =
a
j
=
2
T
0
T
0
0
p(t ) cos j
0
t dt
=
2
T
0
p
o
T
0
/2
0
cos j
0
t dt +(p
o
)
T
0
T
0
/2
cos j
0
t dt =0
0
b
j
=
2
T
0
T
0
0
p(t ) sen j
0
t dt
=
2
T
0
p
o
T
0
/2
0
sen j
0
t dt +(p
o
)
T
0
T
0
/2
sen j
0
t dt
=
0 j par
4p
o
/ j j impar
(b)
(c)
(d)
Por lo tanto, la representacin en serie de Fourier de p(t) es

p(t ) = p
j
(t ) =
4p
o

j =1,3,5
1
j
sen j
0
t
(e)
Los cuatro primeros trminos de esta serie se muestran en la fgura E3.8b, donde las fre-
cuencias y las amplitudes relativas 1,
1
3
,
1
5
, y
1
7
de los cuatro armnicos son evidentes. La suma
acumulada de los trminos de Fourier se muestran en la fgura E3.8c, donde cuatro trminos
proporcionan una representacin razonable de la funcin de excitacin. En t = T
0
/2, donde p(t)
es discontinua, la serie de Fourier converge a cero, el valor promedio de p(T
0
/2).
La respuesta de un sistema de 1GDL ante la funcin de excitacin de la ecuacin (e) se
obtiene al sustituir las ecuaciones (b), (c) y (d) en la ecuacin (3.13.6), para obtener
u(t ) =(u
st
)
o
4

j =1,3,5
1
j
(1
2
j
) sen j
0
t 2
j
cos j
0
t
(1
2
j
)
2
+(2
j
)
2
(f)
En la fgura E3.8d se muestran las respuestas de un sistema de 1GDL con periodo natural
T
n
= T
0
/4 y fraccin de amortiguamiento = 5% ante los cuatro primeros trminos de carga
en la serie de Fourier de la ecuacin (e). Se trata de las grfcas de cada trmino de la ecuacin
(f) con
j
= j
0
/
n
= jT
n
/T
0
= j/4. Las amplitudes relativas de estos trminos son evidentes.
Ninguno de ellos es muy grande debido a que ninguno de los valores de
j
est tan cercano
a la unidad; observe que
j
=
1
4
,
3
4
,
5
4
,
7
4
, etctera. La suma acumulada de los trminos de
respuesta individuales de la ecuacin (f) se muestra en la fgura E3.8e, donde se ve que la con-
tribucin del cuarto trmino es pequea. Los trminos ms altos seran incluso menores porque
las amplitudes de los componentes armnicos de p(t) disminuyen con j y
j
estara incluso ms
lejos de la unidad.
M03_Chopra.indd 117 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 118
LECTURAS ADI CI ONALES
Blake, R. E., Basic Vibration Theory, captulo 2 en Shock and Vibration Handbook, 3a. ed. (ed. C.
M. Harris), McGraw-Hill, Nueva York, 1988.
Hudson, D. E., Reading and Interpreting Strong Motion Accelerograms, Earthquake Engineering
Research Institute, Berkeley, Calif., 1979.
Jacobsen, L. S. y Ayre, R. S., Engineering Vibrations, McGraw-Hill, Nueva York, 1958, seccin 5.8.
APNDICE 3: GRFICA DE ESCALA TETRALOGARTMICA
R
v
se grafca como una funcin de /
n
en una grfca con escala log-log [es decir, logR
v

es la ordenada y log(/
n
) es la abscisa]. La ecuacin (3.2.21) da

log R
v
=log

n
+log R
d
(A3.1)
Si R
d
es una constante, la ecuacin (A3.1) representa una lnea recta con pendiente +1.
Por lo tanto, las lneas de la cuadrcula que muestran la constante R
d
seran lneas rectas
con pendiente +1 y el eje R
d
sera perpendicular a stas (fgura A3.1). La ecuacin (3.2.21)
tambin da
log R
v
= log

n
+log R
a
(A3.2)
Si R
a
es una constante, la ecuacin (A3.2) representa una lnea recta con pendiente 1. Las
lneas de la cuadrcula que muestran la constante R
a
seran lneas rectas con pendiente 1 y
el eje R
a
sera perpendicular a stas (fgura A3.1).
Con referencia a la fgura A3.1, las escalas se establecen de la siguiente manera:
1. Con el punto (R
v
= 1, /
n
= 1) como el origen, se dibuja un eje vertical R
v
y un
eje horizontal /
n
con escalas logartmicas iguales.
2. La marca A sobre el eje R
a
se localiza en el punto (R
v
= A
1/2
, /
n
= A
1/2
) a fn
de satisfacer
R
a
=

n
R
v
(A3.3)
R
v
y /
n
se toman como iguales porque el eje R
a
tiene una pendiente de +1. Este
procedimiento se muestra para A = 9, que conduce a las marcas de escala 3 en los
ejes R
v
y /
n
.
3. La marca D en el eje R
d
se localiza en el punto (R
v
= D
1/2
, /
n
= D
1/2
) a fn de
satisfacer
R
d
= R
v

n
(A3.4)
M03_Chopra.indd 118 23/07/13 12:26
Captulo 3 Problemas 119
y la condicin de que el eje R
d
tiene una pendiente de 1. Este procedimiento se
muestra para D = 4, lo que conduce a la marca de escala 2 sobre el eje R
v
y a la
marca de escala
1
2
sobre el eje /
n
.
Las escalas logartmicas a lo largo de los ejes R
a
y R
d
son iguales, pero no son iguales
a las escalas R
v
y /
n
.
PROBLEMAS
Parte A
3.1 La masa m, la rigidez k y la frecuencia natural
n
de un sistema de 1GDL no amortiguado se
desconocen. Estas propiedades deben determinarse mediante pruebas de excitacin armnica.
Con una frecuencia de excitacin de 4 Hz, la respuesta tiende a aumentar sin lmite (es decir,
una condicin resonante). Enseguida, un peso w = 5 lb se conecta a la masa m y se repite
la prueba de resonancia. Esta vez la resonancia se produce en f = 3 Hz. Determine la masa
y la rigidez del sistema.
Figura A3.1 Construccin de la grfca en escala tetralogartmica.
0 1 5 1 5 . 0 1 . 0
0.1
0.5
1
5
10


0
.
0
5
0
.
1
0
.
5

5
1
0
5
0


0
.
0
5
0
.
1
0
.
5

5
1
0
5
0

3
2
3
A
1/2
A
A
1/2
D
1/2
D
D
1/2
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

v
e
l
o
c
i
d
a
d

R
v
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

a
c
e
l
e
r
a
c
i

n

R
a
F
a
c
t
o
r

d
e

a
m
p
l
i
f
c
a
c
i

n

d
i
n

m
i
c
a

d
e

d
e
f
o
r
m
a
c
i

n

R
d
Lneas de cuadrcula
de la constante R
d
Lneas de cuadrcula
de la constante R
a
Relacin de frecuencias /
n
M03_Chopra.indd 119 23/07/13 12:26
Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 120
3.2 Un sistema de 1GDL se excita mediante una fuerza sinusoidal. En la resonancia, la amplitud
de desplazamiento meda 2 pulg. En una frecuencia de excitacin de un dcimo de la frecuen-
cia natural del sistema, la amplitud de desplazamiento meda 0.2 pulg. Estime la fraccin de
amortiguamiento del sistema.
3.3 En una prueba de vibracin forzada bajo excitacin armnica se observ que la amplitud de
movimiento en la resonancia era exactamente cuatro veces la amplitud a una frecuencia de exci-
tacin 20% ms alta que la frecuencia de resonancia. Determine la fraccin de amortiguamiento
del sistema.
3.4 Una mquina se apoya sobre cuatro resortes de acero cuyos amortiguamientos pueden des-
preciarse. La frecuencia natural de la vibracin vertical del sistema mquina-resorte es de 200
ciclos por minuto. La mquina genera una fuerza vertical p(t) = p
0
sen t. La amplitud del
desplazamiento vertical de estado estacionario resultante para la mquina es u
o
= 0.2 pulg
cuando la mquina est funcionando a 20 revoluciones por minuto (rpm), 1.042 pulg a 180
rpm y 0.0248 pulg a 600 rpm. Calcule la amplitud del movimiento vertical de la mquina si
los resortes de acero se sustituyen por cuatro aisladores de caucho que proporcionan la misma
rigidez, pero introducen un amortiguamiento equivalente a = 25% para el sistema. Comente
la efcacia de los aisladores a diferentes velocidades de la mquina.
3.5 Un aparato de aire acondicionado que pesa 1200 lb se atornilla en medio de dos vigas para-
lelas de acero simplemente apoyadas (fgura P3.5). El claro libre de las vigas es de 8 pies. El
segundo momento del rea de la seccin transversal de cada viga es de 10 pulg
4
. El motor de la
unidad funciona a 300 rpm y, a esta velocidad, produce una fuerza vertical desbalanceada de 60
lb. Desprecie el peso de las vigas y suponga 1% de amortiguamiento viscoso en el sistema; para
el acero E = 30,000 ksi. Considere la fuerza desbalanceada y determine las amplitudes de la
defexin en estado estacionario y la aceleracin de estado estacionario (en gs) para las vigas
en sus puntos medios.
3.6 (a) Demuestre que la respuesta en estado estacionario de un sistema de 1GDL a una fuerza
cosenoidal, p(t) = p
o
cos t, est dada por

u(t ) =
p
o
k
1 (/
n
)
2
cos t +[2 (/
n
)] sen t
1 (/
n
)
2
2
+[2 (/
n
)]
2
(b) Demuestre que la deformacin mxima debida a la fuerza cosenoidal es igual a la resultante
de una fuerza sinusoidal.
3.7 (a) Demuestre que
r
=
n
(1 2
2
)
1/2
es la frecuencia resonante para la amplitud del despla-
zamiento de un sistema de 1GDL.
(b) Determine la amplitud del desplazamiento en la resonancia.
3.8 (a) Demuestre que
r
=
n
(1 2
2
)
1/2
es la frecuencia resonante para la amplitud de la acele-
racin de un sistema de 1GDL.
(b) Determine la amplitud de la aceleracin en la resonancia.
Vigas de acero
Aire acondicionado
4 4
Figura P3.5
M03_Chopra.indd 120 23/07/13 12:26
Captulo 3 Problemas 121
3.9 (a) Demuestre que
r
=
n
es la frecuencia resonante para la amplitud de la velocidad de un
sistema de 1GDL.
(b) Determine la amplitud de la velocidad en la resonancia.
Parte B
3.10 El techo de un edifcio de un piso, hecho de concreto reforzado, tiene una masa de 500 kips/g
y su frecuencia natural es de 4 Hz. Este edifcio se excita mediante un generador de vibraciones
con dos pesos, cada uno de 50 lb, que giran alrededor de un eje vertical con una excentricidad
de 12 pulg. Cuando el generador de vibraciones funciona a la frecuencia natural del edifcio, la
amplitud de la aceleracin del techo mide 0.02g. Determine el amortiguamiento de la estructu-
ra.
3.11 La amplitud de la aceleracin en estado estacionario de una estructura se midi a varias fre-
cuencias de excitacin. La aceleracin fue ocasionada por un generador de vibraciones con
masa excntrica. Los datos recopilados son los siguientes:
Frecuencia (Hz) Aceleracin (10
3
g) Frecuencia (Hz) Aceleracin (10
3
g)
1.337 0.68 1.500 7.10
1.378 0.90 1.513 5.40
1.400 1.15 1.520 4.70
1.417 1.50 1.530 3.80
1.438 2.20 1.540 3.40
1.453 3.05 1.550 3.10
1.462 4.00 1.567 2.60
1.477 7.00 1.605 1.95
1.487 8.60 1.628 1.70
1.493 8.15 1.658 1.50
1.497 7.60
Determine la frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento de la estructura.
3.12 Considere una mquina industrial de masa m apoyada sobre aisladores tipo resorte con rigidez
total k. La mquina funciona a una frecuencia de f hertz con un desbalance de fuerza p
o
.
(a) Determine una expresin que proporcione la fraccin de la fuerza transmitida a la base
como una funcin de la frecuencia de excitacin f y la defexin esttica
st
= mg/k. Considere
slo la respuesta de estado estacionario.
(b) Determine la defexin esttica
st
para que la fuerza transmitida sea un 10% de p
o
si
f = 20 Hz.
3.13 Para el automvil del ejemplo 3.4 determine la amplitud de la fuerza desarrollada en el resorte
del sistema de suspensin cuando el automvil est viajando a 40 mph.
3.14 Determine la velocidad del automvil del ejemplo 3.4 que producira una condicin resonante
para la fuerza del resorte en el sistema de suspensin.
3.15 Se instalar un bloque de aislamiento de vibraciones en un laboratorio para que la vibracin
producida por las operaciones de la fbrica que se encuentra junto no moleste a ciertos expe-
rimentos (fgura P3.15). Si el bloque de aislamiento pesa 2000 lb y el piso circundante y el
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Respuesta a las excitaciones armnicas y peridicas Captulo 3 122
cimiento vibran a 1500 ciclos por minuto, determine una rigidez del sistema de aislamiento tal
que el movimiento del bloque de aislamiento se limite a 10% de la vibracin del piso; desprecie
el amortiguamiento.
Bloque
de aislamiento
Figura P3.15
3.16 Un sistema de 1GDL est sometido al desplazamiento u
g
(t) = u
go
sen t del soporte. Demues-
tre que la amplitud u
t
o
del desplazamiento total de la masa est dada por la ecuacin (3.6.5).
3.17 La frecuencia natural de un acelermetro es de 50 Hz y su amortiguamiento es de 70%. Calcule
la aceleracin registrada como una funcin del tiempo si la aceleracin de entrada es
g
(t) =
0.1g sen 2ft para f = 10, 20 y 40 Hz. En la fgura 3.7.3 se present una comparacin de las
aceleraciones de entrada y registradas. El acelermetro est calibrado para leer correctamente
la aceleracin de entrada a valores muy bajos de la frecuencia de excitacin. Cul sera el
error en la amplitud medida para cada una de las frecuencias de excitacin dadas?
3.18 Un acelermetro tiene una frecuencia natural f
n
= 25 Hz y una fraccin de amortiguamiento
= 60%. Escriba una ecuacin para la respuesta u(t) del instrumento como una funcin del
tiempo si la aceleracin de entrada es
g
(t) =
go
sen 2ft. Dibuje la relacin
2
n
u
o
/
go
como
una funcin de f/f
n
. El acelermetro est calibrado para leer correctamente la aceleracin de
entrada a valores muy bajos de la frecuencia de excitacin. Determine el intervalo de fre-
cuencias para las que la amplitud de la aceleracin puede medirse con una precisin de 1%.
Identifque este intervalo de frecuencias en la grfca mencionada.
3.19 La frecuencia natural de un acelermetro es f
n
= 50 Hz y su fraccin de amortiguamiento es
= 70%. Resuelva el problema 3.18 para este acelermetro.
3.20 Si se utiliza un instrumento de medicin del desplazamiento para determinar las amplitudes de
vibracin a frecuencias mucho ms altas que su propia frecuencia natural, cul sera el amor-
tiguamiento ptimo del instrumento para una mxima precisin?
3.21 Un medidor de desplazamiento tiene una frecuencia natural f
n
= 0.5 Hz y una fraccin de
amortiguamiento = 0.6. Determine el intervalo de frecuencias para las que la amplitud del
desplazamiento puede medirse con una precisin de 1%.
3.22 Repita el problema 3.21 para = 0.7.
3.23 Demuestre que la energa disipada cada ciclo para el amortiguamiento viscoso puede expresar-
se como

E
D
=
p
2
o
k
2 (/
n
)
1 (/
n
)
2
2
+[2 (/
n
)]
2
3.24 Demuestre que el factor de prdida para el amortiguamiento viscoso es independiente de la
amplitud y proporcional a la frecuencia.
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Captulo 3 Problemas 123
Parte C
3.25 El sistema de 1GDL de la fgura P2.20 tiene las siguientes propiedades: w = 500 kips, F = 50
kips y T
n
= 0.25 s. Determine un valor aproximado para la amplitud del desplazamiento debido
a una fuerza armnica con amplitud de 100 kips y periodo de 0.30 s.
Parte D
3.26 Un sistema de 1GDL con periodo natural T
n
y fraccin de amortiguamiento se somete a la
fuerza peridica mostrada en la fgura P3.26, con una amplitud p
o
y un periodo T
0
.
(a) Expanda la funcin de excitacin en su serie de Fourier.
(b) Determine la respuesta en estado estacionario de un sistema no amortiguado. Para qu
valores de T
0
la solucin es indeterminada?
(c) Para T
0
/T
n
= 2, determine y grafque la respuesta a cada trmino de la serie de Fourier. Cun-
tos trminos se requieren para obtener una convergencia razonable de la serie a la solucin?
Figura P3.26
t
p
T
o
T
o
/2 0 T
o
/2 T
o
2T
o
p
o
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M03_Chopra.indd 124 23/07/13 12:26
125
4
Respuesta a excitaciones
arbitrarias, escalonadas y de pulso
AVANCE
En muchas situaciones prcticas la excitacin dinmica no es ni armnica ni peridica. Por
lo tanto, se tiene inters en estudiar la respuesta dinmica de los sistemas de 1GDL a excita-
ciones que varan arbitrariamente con el tiempo. Un procedimiento general para los sistemas
lineales, la integral de Duhamel, se deduce en la parte A de este captulo. Dicho procedimiento
se utiliza en la parte B para estudiar la respuesta de los sistemas a las fuerzas escalonadas, las
fuerzas linealmente crecientes y las fuerzas con incremento de magnitud fnito. Estos resulta-
dos demuestran cmo se ve afectada la respuesta dinmica del sistema por la variacin de la
carga en el tiempo.
En la parte C se considera una clase importante de excitaciones que constan de un solo
pulso. Se estudia la variacin en el tiempo de la respuesta a tres diferentes fuerzas de pulso
y se presenta el concepto del espectro de choque para mostrar mediante grfcas la respuesta
mxima como una funcin de t
d
/T
n
, la razn de la duracin del pulso sobre el periodo de
vibracin natural del sistema. Despus se demuestra que la respuesta a pulsos cortos es en
esencia independiente de la forma del pulso y que la respuesta puede determinarse utilizando
slo su rea. La mayora de los anlisis y los resultados presentados se referen a los sistemas
sin amortiguamiento, debido a que el efecto de ste sobre la respuesta a una excitacin de
pulso no suele ser importante, lo que se demuestra hacia el fnal del captulo.
PARTE A: RESPUESTA A FUERZAS QUE VARAN ARBITRARIAMENTE
EN EL TIEMPO
En esta seccin se desarrolla un procedimiento general para analizar la respuesta de un
sistema de 1GDL sometido a una fuerza p(t) que vara arbitrariamente con el tiempo. Es
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Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 126
resultado permitir evaluar en forma analtica la respuesta a las fuerzas descritas mediante
funciones simples de tiempo.
Se busca la solucin de la ecuacin diferencial de movimiento
m u +c u +ku = p(t )
sujeta a las condiciones iniciales
u(0) =0 u(0) =0
En el desarrollo de la solucin general, p(t) se interpreta como una secuencia de impulsos
de duracin infnitesimal y la respuesta del sistema a p(t) es la suma de las respuestas a los
impulsos individuales. Estas respuestas individuales pueden escribirse por conveniencia en
trminos de la respuesta del sistema a un impulso unitario.
4.1 RESPUESTA A UN IMPULSO UNITARIO
Una fuerza muy grande que acta durante un tiempo muy corto, pero con un tiempo integral
que es fnito, se denomina fuerza impulsiva. En la fgura 4.1.1 se muestra la fuerza p(t) =
1/, con una duracin de tiempo que inicia en el instante de tiempo t = . A medida que
se acerca a cero, la fuerza se vuelve infnita; sin embargo, la magnitud del impulso, que se
defne mediante la integral en el tiempo de p(t), sigue siendo igual a la unidad. Tal fuerza en
el caso limitante S 0 se llama impulso unitario. La funcin delta de Dirac (t ) defne
matemticamente un impulso unitario centrado en t = .
De acuerdo con la segunda ley del movimiento de Newton, si una fuerza p acta sobre
un cuerpo de masa m, la razn de cambio de la cantidad de movimiento del cuerpo es igual
a la fuerza aplicada, es decir,

d
dt
(m u) = p (4.1.1)
1/m
1

t
h(t )
Sistema no amortiguado
Sistema amortiguado
(b)

1/
p
t
(a)
Figura 4.1.1 (a) Impulso unitario, (b) respuesta al impulso unitario.
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Seccin 4.2 Respuesta a una fuerza arbitraria 127
Para una masa constante, esta ecuacin se convierte en
p =m u (4.1.2)
Si se integran ambos lados con respecto a t resulta

t
2
t
1
p dt =m( u
2
u
1
) =m u (4.1.3)
La integral en el lado izquierdo de esta ecuacin es la magnitud del impulso. El producto de
la masa y la velocidad es la cantidad de movimiento. As la ecuacin (4.1.3) indica que la
magnitud del impulso es igual al cambio en la cantidad de movimiento.
Este resultado tambin se aplica a un sistema de masa-resorte-amortiguador de 1GDL
si el resorte o amortiguador no tiene ningn efecto. Tal es el caso aqu, puesto que la fuerza
impulsiva acta durante un tiempo de duracin infnitesimal. As, un impulso unitario en
t = imparte a la masa, m, la velocidad (a partir de la ecuacin 4.1.3)
u() =
1
m
(4.1.4)
pero el desplazamiento es cero antes de, y hasta ocurrido, el impulso:
u() =0 (4.1.5)
Un impulso unitario ocasiona una vibracin libre del sistema de 1GDL debido a la velocidad
y al desplazamiento inicial dados por las ecuaciones (4.1.4) y (4.1.5). Si se sustituyen stas
en la ecuacin (2.2.4), se obtiene la respuesta de los sistemas viscosamente amortiguados:
h(t ) u(t ) =
1
m
D
e

n
(t )
sen[
D
(t )] t (4.1.6)
Esta funcin de respuesta al impulso unitario, indicada por h(t ), se muestra en la fgura
4.1.1b, junto con el caso especial de = 0.
Si la excitacin es un impulso unitario del movimiento del suelo, con base en la ecua-
cin (1.7.6), p
ef
(t) = m(t ); entonces, la ecuacin (4.1.4) se convierte en u() = 1 y
la ecuacin (4.1.6) cambia a
h(t ) =
1

D
e

n
(t )
sen [
D
(t )] t (4.1.7)
4.2 RESPUESTA A UNA FUERZA ARBITRARIA
Una fuerza p(t) que vara en forma arbitraria con el tiempo puede representarse como una
secuencia de impulsos demasiado cortos (fgura 4.2.1). La respuesta de un sistema dinmico
lineal a uno de estos impulsos, aqul en el tiempo con magnitud p() d, es esta magnitud
multiplicada por la funcin de respuesta al impulso unitario:
du(t ) =[ p() d]h(t ) t > (4.2.1)
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Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 128
La respuesta del sistema en el tiempo t es la suma de las respuestas a todos los impulsos
hasta ese momento (fgura 4.2.1). As
u(t ) =
t
0
p()h(t ) d (4.2.2)
p

1
2

d

du
t
Respuesta al impulso 1
du
t
Respuesta al impulso 2

du
t
Respuesta al impulso en

u
t
Respuesta total

Figura 4.2.1 Explicacin esquemtica de la integral de convolucin.


M04_CHOPRA.indd 128 23/07/13 12:38
Seccin 4.3 Fuerza escalonada 129
Esto se conoce como la integral de convolucin, un resultado general que es aplicable a
cualquier sistema dinmico lineal.
Si se especifca la ecuacin (4.2.2) para el sistema de 1GDL al sustituir la ecuacin
(4.1.7) por la funcin de respuesta al impulso unitario, resulta la integral de Duhamel:

u(t ) =
1
m
D
t
0
p()e

n
(t )
sen[
D
(t )] d
(4.2.3)
Para un sistema no amortiguado este resultado se simplifca como
u(t ) =
1
m
n
t
0
p() sen[
n
(t )] d (4.2.4)
En este resultado estn implcitas las condiciones iniciales en reposo u(0) = 0 y u(0) = 0.
Si el desplazamiento y la velocidad iniciales son u(0) y u(0), la respuesta resultante en
vibracin libre dada por las ecuaciones (2.2.4) y (2.1.3) debe aadirse a las ecuaciones
(4.2.3) y (4.2.4), respectivamente. Recuerde que en la seccin 1.10.2 se haba usado la
ecuacin (4.2.4), donde se introdujeron cuatro mtodos para resolver la ecuacin de mo-
vimiento.
La integral de Duhamel proporciona un resultado general para evaluar la respuesta de
un sistema lineal de 1GDL a una fuerza arbitraria. Este resultado se restringe a los sistemas
lineales, puesto que se basa en el principio de superposicin. Por lo tanto, no es aplicable a
estructuras que se deforman ms all de su lmite elstico lineal. Si p() es una funcin sim-
ple, es posible evaluar la integral en forma cerrada y la integral de Duhamel representa una
alternativa al mtodo clsico de solucin de ecuaciones diferenciales (seccin 1.10.1). Si
p() es una funcin complicada que se describe numricamente, la evaluacin de la integral
requiere mtodos numricos. Sin embargo, dichos mtodos no se presentan en este libro,
debido a que no son muy efcaces. Los mtodos ms efcaces para la solucin numrica de
una ecuacin de movimiento se presentan en el captulo 5.
PARTE B: RESPUESTA A FUERZAS ESCALONADA Y CRECIENTE
4.3 FUERZA ESCALONADA
Una fuerza escalonada salta de repente de cero a p
o
y se mantiene constante en ese valor
(fgura 4.3.1b). Se desea determinar la respuesta de un sistema de 1GDL no amortiguado
(fgura 4.3.1a) que inicia desde el reposo a la fuerza escalonada:
p(t ) = p
o
(4.3.1)
La ecuacin de movimiento se resolvi (seccin 1.10.2) utilizando la integral de Duhamel
para obtener
u(t ) =(u
st
)
o
(1 cos
n
t ) =(u
st
)
o
1 cos
2t
T
n
(4.3.2)
donde (u
st
)
o
= p
o
/k, la deformacin esttica debida a la fuerza p
o
.
M04_CHOPRA.indd 129 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 130
En la fgura 4.3.1c se grafca la deformacin normalizada o el desplazamiento norma-
lizado, u(t)/(u
st
)
o
, contra el tiempo normalizado, t/T
n
. Se observa que el sistema oscila en su
periodo natural alrededor de una nueva posicin de equilibrio, que se desplaza una distancia
(u
st
)
o
desde la posicin de equilibrio original de u = 0. El desplazamiento mximo puede
determinarse al diferenciar la ecuacin (4.3.2) e igualar u(t ) a cero, lo que resulta en
n
sen

n
t = 0. Los valores t
o
de t que satisfacen esta condicin son

n
t
o
= j o t
o
=
j
2
T
n
(4.3.3)
donde j es un nmero entero impar; los enteros pares corresponden a los valores mnimos de
u(t). El valor mximo u
o
de u(t) est dado por la ecuacin (4.3.2) evaluada en t = t
o
; estos
mximos son todos iguales:
u
o
=2(u
st
)
o
(4.3.4)
As, una fuerza aplicada repentinamente produce el doble de la deformacin que podra
haber causado una fuerza aplicada lentamente.
La respuesta de un sistema con amortiguamiento puede determinarse al sustituir la
ecuacin (4.3.1) en la ecuacin (4.2.3) y evaluar la integral de Duhamel para obtener
u(t ) =(u
st
)
o
1 e

n
t
cos
D
t +

1
2
sen
D
t (4.3.5)
Sin embargo, para el anlisis de sistemas amortiguados, el mtodo clsico (seccin
1.10.1) puede resultar ms sencillo que la evaluacin de la integral de Duhamel. La ecua-
cin diferencial que debe solucionarse es
m u +c u +ku = p
o
(4.3.6)
Su solucin complementaria est dada por la ecuacin (f) de la deduccin 2.2, la solucin
particular es u
p
= p
o
/k y la solucin completa es
u(t ) =e

n
t
(A cos
D
t +B sen
D
t ) +
p
o
k
(4.3.7)
0
1
2
0 1 2 3
= 0
= 0.05
= 0.2
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
(c)
u
p(t)
m
(a)
k
p
p
o
t
0
(b)
Figura 4.3.1 (a) Sistema de 1GDL; (b) fuerza escalonada; (c) respuesta dinmica.
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Seccin 4.4 Fuerza tipo rampa o linealmente creciente 131
donde las constantes A y B deben determinarse a partir de las condiciones iniciales. Para un
sistema que inicia desde el reposo, u(0) = u(0) =0 y
A =
p
o
k
B =
p
o
k

1
2
Si se sustituyen estas constantes en la ecuacin (4.3.7), se obtiene el mismo resultado que
en la ecuacin (4.3.5). Cuando este resultado se especifca para los sistemas sin amortigua-
miento, se reduce a la ecuacin (4.3.2), ya presentada en la fgura 4.3.1c.
En la fgura 4.3.1c se grafca la ecuacin (4.3.5) para dos valores adicionales de
la fraccin de amortiguamiento. En presencia de amortiguamiento, el movimiento
ms all de su posicin de equilibrio esttico es ms pequeo y las oscilaciones alrededor de
esta posicin decaen con el tiempo. La fraccin de amortiguamiento determina la cantidad
de movimiento que supera la posicin de equilibrio y la velocidad a la que las oscilaciones
decaen. Poco a poco, el sistema cae en la deformacin esttica, que es tambin la deforma-
cin de estado estacionario.
4.4 FUERZA TIPO RAMPA O LINEALMENTE CRECIENTE
En la fgura 4.4.1b la fuerza aplicada p(t) aumenta linealmente con el tiempo. Por supuesto,
no puede aumentar de manera indefnida, pero el inters aqu se limita al lapso de tiempo
en el que p(t) todava es lo sufcientemente pequea para que la fuerza resultante del resorte
est dentro de su lmite elstico lineal.
Aunque la ecuacin de movimiento puede resolverse mediante varios mtodos, aqu
se ilustra el uso de la integral de Duhamel para obtener la solucin. La fuerza aplicada

p(t ) = p
o
t
t
r
(4.4.1)
se sustituye en la ecuacin (4.2.4) para obtener
u(t ) =
1
m
n
t
0
p
o
t
r
sen
n
(t ) d
u
p(t)
m
(a)
k
p
p
o
t
r
t
0
(b)
0
1
0 1 2 3
u
st
(t) / (u
st
)
o
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
(c)
Figura 4.4.1 (a) Sistema de 1GDL, (b) fuerza creciente, (c) respuestas dinmica y esttica.
M04_CHOPRA.indd 131 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 132
Esta integral se evala y se simplifca para obtener
u(t ) =(u
st
)
o
t
t
r

sen
n
t

n
t
r
=(u
st
)
o
t
T
n
T
n
t
r

sen 2t /T
n
2t
r
/T
n
(4.4.2)
donde (u
st
)
o
= p
o
/k, la deformacin esttica debida a la fuerza p
o
.
En la fgura 4.4.1c, se grafca la ecuacin (4.4.2) para t
r
/T
n
= 2.5, donde tambin se
muestra la deformacin esttica en cada instante de tiempo,
u
st
(t ) =
p(t )
k
=(u
st
)
o
t
t
r
(4.4.3)
u
st
(t) vara con el tiempo de la misma manera que p(t) y las dos diferen por el factor de es-
cala 1/k. Se observa que el sistema oscila en su periodo natural T
n
alrededor de la solucin
esttica.
4.5 FUERZA ESCALONADA CON TIEMPO DE CRECIMIENTO FINITO
En la realidad una fuerza nunca puede aplicarse sbitamente; por ello, es interesante consi-
derar una fuerza dinmica creciente de tiempo fnito, t
r
, pero que permanezca constante a
partir de ese momento, como se muestra en la fgura 4.5.1b:

p(t ) =
p
o
(t /t
r
) t t
r
p
o
t t
r
(4.5.1)
La excitacin tiene dos fases: la fase creciente o de elevacin y la fase constante.
Para un sistema sin amortiguamiento que inicia desde el reposo, la respuesta durante
la fase creciente est dada por la ecuacin (4.4.2), que se repite aqu por conveniencia:
u(t ) =(u
st
)
o
t
t
r

sen
n
t

n
t
r
t t
r
(4.5.2)
La respuesta durante la fase constante puede determinarse al evaluar la integral de Du-
hamel despus de sustituir la ecuacin (4.5.1) en la ecuacin (4.2.4). De manera alternativa,
podran utilizarse las soluciones existentes para la vibracin libre y la fuerza escalonada a
fn de expresar esta respuesta como
u(t ) =u(t
r
) cos
n
(t t
r
) +
u(t
r
)

n
sen
n
(t t
r
) +(u
st
)
o
[1 cos
n
(t t
r
)] (4.5.3)
Figura 4.5.1 (a) Sistema de 1GDL; (b) fuerza
escalonada creciente en tiempo fnito.
u
p(t)
m
(a)
k
p
p
o
t
r
t
0
(b)
M04_CHOPRA.indd 132 23/07/13 12:38
Seccin 4.5 Fuerza escalonada con tiempo de crecimiento fnito 133
El tercer trmino es la solucin para un sistema en reposo, sometido a una fuerza escalona-
da, que inicia en t = t
r
; ste se obtiene de la ecuacin (4.3.2). Los primeros dos trminos de
la ecuacin (4.5.3) representan la vibracin libre del sistema como resultado de su desplaza-
miento u(t
r
) y su velocidad u(t
r
) en el extremo de fase creciente. u(t
r
) y u(t
r
) se determinan
a partir de la ecuacin (4.5.2) y se sustituyen en la ecuacin (4.5.3) para obtener

u(t ) =(u
st
)
o
1 +
1

n
t
r
(1 cos
n
t
r
) sen
n
(t t
r
)
sen
n
t
r
cos
n
(t t
r
) t t
r
(4.5.4a)
Esta ecuacin puede simplifcarse utilizando una identidad trigonomtrica para obtener
u(t ) =(u
st
)
o
1
1

n
t
r
sen
n
t sen
n
(t t
r
) t t
r
(4.5.4b)
La deformacin normalizada, u(t)/(u
st
)
o
, es una funcin del tiempo normali-
zado, t/T
n
, porque
n
t = 2(t/T
n
). Esta funcin depende slo de la relacin t
r
/T
n
porque

n
t
r
= 2(t
r
/T
n
), no por separado de t
r
y T
n
. En la fgura 4.5.2 se muestra a u(t)/(u
st
)
o
gra-
fcada contra t/T
n
para varios valores de t
r
/T
n
, la relacin entre el tiempo de crecimiento
sobre el periodo natural. Cada grfca es vlida para todas las combinaciones de t
r
y T
n

con la misma proporcin t
r
/T
n
. Tambin se grafca u
st
(t) = p(t)/k, la deformacin esttica
en cada instante de tiempo. Estos resultados permiten algunas observaciones:
1. Durante la fase de crecimiento de la fuerza, el sistema oscila en el periodo natural T
n

alrededor de la solucin esttica.
2. Durante la fase de fuerza constante el sistema oscila tambin en el periodo natural T
n

alrededor de la solucin esttica.
3. Si la velocidad u(t
r
) es cero en el extremo de la rampa, el sistema no vibra durante
la fase de fuerza constante.
4. Para los valores pequeos de t
r
/T
n
(es decir, para un tiempo de crecimiento corto),
la respuesta es similar a la obtenida mediante una fuerza escalonada repentina; vea
la fgura 4.3.1c.
5. Para los valores grandes de t
r
/T
n
, el desplazamiento dinmico oscila cerca de la
solucin esttica, lo que implica que los efectos dinmicos son pequeos (es decir,
una fuerza que se incrementa lentamente, con relacin a T
n
), desde 0 hasta p
o
afecta
al sistema como si fuera una fuerza esttica).
La deformacin alcanza su valor mximo durante la fase de fuerza constante de la
respuesta. A partir de la ecuacin (4.5.4a) el valor mximo de u(t) es
u
o
=(u
st
)
o
1 +
1

n
t
r
(1 cos
n
t
r
)
2
+(sen
n
t
r
)
2
(4.5.5)
Si se usan identidades trigonomtricas y T
n
= 2/
n
, la ecuacin (4.5.5) puede simplif-
carse como
R
d

u
o
(u
st
)
o
=1 +
sen(t
r
/T
n
)
t
r
/T
n
(4.5.6)
El factor de respuesta de deformacin R
d
depende slo de t
r
/T
n
, la relacin entre el tiempo
de elevacin sobre el periodo natural. Una presentacin grfca de esta relacin, como la de
M04_CHOPRA.indd 133 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 134
la fgura 4.5.3, se denomina espectro de respuesta para la fuerza escalonada con tiempo de
crecimiento fnito.
Este espectro de respuesta caracteriza al problema por completo. En este caso, contie-
ne informacin sobre la respuesta mxima normalizada, u
o
/(u
st
)
o
, de todos los sistemas de
1GDL (sin amortiguamiento) debida a cualquier fuerza escalonada p
o
con cualquier tiempo
de elevacin t
r
. El espectro de respuesta permite algunas observaciones:
1. Si t
r
< T
n
/4 (es decir, un tiempo de crecimiento relativamente corto), u
o
2(u
st
)
o
,
lo que implica que la estructura ve a esta excitacin como una fuerza aplicada de
forma sbita.
2. Si t
r
> 3T
n
(es decir, un tiempo de crecimiento relativamente largo), u
o
(u
st
)
o
, lo
que implica que esta excitacin afecta a la estructura como una fuerza esttica.
Figura 4.5.2 Respuesta dinmica de un sistema de 1GDL no amortiguado a una fuerza escalonada
con tiempo de crecimiento fnito; la solucin esttica se muestra mediante lneas discontinuas.
0 1 2 3 4 5
0
1
2
0 1 2 3 4
0 1 2 3 4
0
1
2
0 1 2 3 4
0 1 2 3
0
1
2
0 1 2 3
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
t
r
/T
n
= 2.5 t
r
/T
n
= 2
t
r
/T
n
= 1.5 t
r
/T
n
= 1
t
r
/T
n
= 0.5
t
r
/T
n
= 0.2
t / T
n
t / T
n
u
st
(t) / (u
st
)
o
M04_CHOPRA.indd 134 23/07/13 12:38
Seccin 4.6 Mtodos de solucin 135
4.6 MTODOS DE SOLUCIN
La respuesta del sistema a tales excitaciones de pulso no alcanza una condicin de estado
estacionario; es necesario considerar los efectos de las condiciones iniciales. La respuesta del
3. Si t
r
/T
n
= 1, 2, 3, , u
o
= (u
st
)
o
, porque
u(t
r
) = 0
al fnal de la fase de crecimiento
de la fuerza y el sistema no oscila durante la fase de fuerza constante; vea la fgura
4.5.2.
0
1
2
0 1 2 3 4
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
t
r
/T
n
= tiempo de crecimiento/periodo natural
Tiempo
Fuerza
Figura 4.6.1 Excitacin de un solo pulso.
Figura 4.5.3 Espectro de respuesta para una fuerza escalonada con tiempo de crecimien-
to fnito.
PARTE C: RESPUESTA A EXCITACIONES DE PULSO
A continuacin se considera una clase importante de excitaciones que constan de un solo
pulso, como se muestra en la fgura 4.6.1. Las presiones del aire generadas en una estructu-
ra, debido a estallidos o explosiones, consisten esencialmente en un solo pulso y, por lo ge-
neral, pueden idealizarse en formas simples, como las que se muestran en la parte izquierda
de la fgura 4.6.2. La dinmica de las estructuras sometidas a este tipo de excitaciones fue
objeto de mucho trabajo durante las dcadas de 1950 y 1960.
M04_CHOPRA.indd 135 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 136
sistema a las excitaciones de pulso puede determinarse mediante alguno de los mtodos de
anlisis: (1) el mtodo clsico para resolver ecuaciones diferenciales, (2) la evaluacin de la
integral de Duhamel y (3) la expresin del pulso como la superposicin de dos o ms funcio-
nes simples, para las que la soluciones de respuesta ya existen o bien son fciles de determinar.
El ltimo de estos enfoques se ilustra en la fgura 4.6.2 para tres fuerzas de pulso. Por
ejemplo, el pulso rectangular es la funcin escalonada p
1
(t) ms la funcin escalonada p
2
(t)
de la misma amplitud, pero despus de que ha pasado un intervalo de tiempo t
d
. La res-
puesta deseada es la suma de las respuestas a cada una de estas funciones escalonadas, y
tales respuestas pueden determinarse con facilidad a partir de los resultados de la seccin
4.3. Un pulso sinusoidal de medio ciclo es el resultado de sumar una funcin seno de am-
plitud p
o
que inicia en t = 0 [p
1
(t) en la fgura 4.6.2b] y otra funcin sinusoidal de la misma
Figura 4.6.2 Expresin de una fuerza de pulso como una superposicin de funciones simples:
(a) pulso rectangular; (b) pulso sinusoidal de medio ciclo; (c) pulso triangular.
(a)
p
t
t
d
p
o
=
(b)
p
o
sen t
p
t
t
d
p
o
=
p
t
t
d
p
o
=
p
t
t
d
p
o
p
o
p
1
(t) = p
o
p
2
(t) = p
o
p
t
p
o
p
o
p
1
(t) = p
o
sen t p
2
(t) = p
o
sen (t t
d
)
(c)
t
d
p
t
t
d
/2
p
1
(t) =
2p
o
t
d
t p
3
(t) =
2p
o
t
d
(t t
d
)
p
2
(t) =
4p
o
t
d
t
t
d
2

M04_CHOPRA.indd 136 23/07/13 12:38


Seccin 4.7 Fuerza de pulso rectangular 137
frecuecia y amplitud pero que inicia en t = t
d
[p
2
(t) en la fgura 4.6.2b]. La respuesta deseada
es la suma total (estado transitorio ms estable) de las respuestas a las dos fuerzas
sinusoidales. las cuales se obtienen utilizando los resultados de la seccin 3.1. De manera
similar, la respuesta al pulso triangular simtrico es la suma de las respuestas a las tres funcio-
nes de crecimiento de la fgura 4.6.2c; las respuestas individuales provienen de la seccin 4.4.
As, el tercer mtodo implica la adaptacin y manipulacin de resultados existentes para ob-
tener la respuesta deseada.
En la evaluacin de la respuesta de los sistemas de 1GDL a las fuerzas de pulso se
recomienda el uso del mtodo clsico, puesto que est estrechamente ligado a la dinmica
del sistema. Cuando se emplea el mtodo clsico, la respuesta a las fuerzas de pulso se de-
termina en dos fases. La primera es la fase de la vibracin forzada, que abarca la duracin
de la excitacin. La segunda es la fase de la vibracin libre, que sigue hasta el fnal de la
fuerza de pulso. Gran parte de la presentacin trata sobre los sistemas sin amortiguamiento
porque, como se muestra en la seccin 4.11, el amortiguamiento tiene poca infuencia en la
respuesta a las excitaciones de pulso.
4.7 FUERZA DE PULSO RECTANGULAR
Se inicia con el tipo de pulso ms sencillo, el pulso rectangular mostrado en la fgura 4.7.1.
La ecuacin a resolver es
m u +ku = p(t ) =
p
o
t t
d
0 t t
d
(4.7.1)
con las condiciones de reposo iniciales: u(0) = u(0) =0. El anlisis se organiza en dos
fases.
1. Fase de vibracin forzada. Durante esta fase, el sistema est sometido a una fuerza
escalonada. La respuesta del sistema est dada por la ecuacin (4.3.2), que se repite aqu
por conveniencia:

u(t )
(u
st
)
o
=1 cos
n
t =1 cos
2t
T
n
t t
d
(4.7.2)
2. Fase de vibracin libre. Despus de que la fuerza termina en t
d
, el sistema experi-
menta una vibracin libre, que se defne al modifcar en forma adecuada la ecuacin (2.1.3):
u(t ) =u(t
d
) cos
n
(t t
d
) +
u(t
d
)

n
sen
n
(t t
d
) (4.7.3)
Figura 4.7.1 (a) Sistema de 1GDL;
(b) fuerza de pulso rectangular.
u
p(t)
m
(a)
k
p
p
o
t
d
t
0
(b)
M04_CHOPRA.indd 137 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 138
Esta vibracin libre se inicia mediante el desplazamiento y la velocidad de la masa en el
instante t = t
d
, que se determinan a partir de la ecuacin (4.7.2):
u(t
d
) =(u
st
)
o
[1 cos
n
t
d
] u(t
d
) =(u
st
)
o

n
sen
n
t
d
(4.7.4)
Si se sustituye esto en la ecuacin (4.7.3) resulta

u(t )
(u
st
)
o
=(1 cos
n
t
d
) cos
n
(t t
d
) +sen
n
t
d
sen
n
(t t
d
) t t
d
que puede simplifcarse, utilizando una identidad trigonomtrica, como

u(t )
(u
st
)
o
=cos
n
(t t
d
) cos
n
t t t
d
La expresin de
n
= 2/T
n
y el uso de identidades trigonomtricas permiten reescribir
estas ecuaciones de la forma

u(t )
(u
st
)
o
= 2 sen
t
d
T
n
sen 2
t
T
n

1
2
t
d
T
n
t t
d (4.7.5)
Historia de la respuesta. La deformacin normalizada u(t)/(u
st
)
o
dada por las
ecuaciones (4.7.2) y (4.7.5) es una funcin de t/T
n
. sta depende slo de t
d
/T
n
, la rela-
cin de la duracin del pulso sobre el periodo de vibracin natural del sistema, no por
separado de t
d
o T
n
, y se representa mediante grfcas en la fgura 4.7.2 para varios valores
de t
d
/T
n
. Tambin se muestra en lneas discontinuas la solucin esttica u
st
(t) = p(t)/k de-
bida a p(t) en cada instante de tiempo. Se observa que la naturaleza de la respuesta vara en
gran medida tan slo por el cambio en la duracin t
d
del pulso. No obstante, sin importar
cun larga sea la duracin, la respuesta dinmica no se acerca a la solucin esttica, debido
a que la fuerza se aplica repentinamente.
Mientras la fuerza se aplica a la estructura, el sistema oscila alrededor de la posicin
desplazada, (u
st
)
o
= p
o
/k, en su propio periodo natural T
n
. Despus de que el pulso ha
terminado, el sistema oscila libremente alrededor de la posicin original de equilibrio en su
periodo natural T
n
, sin decaimiento del movimiento debido a que el sistema no est amorti
guado. Si t
d
/T
n
= 1, 2, 3, ..., el sistema permanece todava en su confguracin original
no deformada durante la fase de vibracin libre, debido a que el desplazamiento y la velo-
cidad de la masa son cero cuando la fuerza termina.
Cada resultado de la respuesta en la fgura 4.7.2 es aplicable a todas las combinacio-
nes de sistemas y fuerzas con una razn t
d
/T
n
fja. Sin embargo, en esta fgura est implcita
la suposicin de que el periodo natural T
n
del sistema es constante y que la duracin t
d
del
impulso es variable. Al modifcar la escala de tiempo, los resultados pueden presentarse
para un valor fjo de t
d
y valores variables de T
n
.
Respuesta mxima. A continuacin, se determina el valor mximo de la res-
puesta en cada una de las dos fases (vibracin forzada y vibracin libre) por separado. El
mayor de los dos mximos es la respuesta mxima global.
El nmero de mximos locales o picos que se desarrollan en la fase de vibracin
forzada depende de t
d
/T
n
(fgura 4.7.2); a medida que la duracin del pulso se alarga, se
producen ms picos. El primer pico se produce en t
o
= T
n
/2 con la deformacin

u
o
=2(u
st
)
o
(4.7.6)
M04_CHOPRA.indd 138 23/07/13 12:38
Seccin 4.7 Fuerza de pulso rectangular 139
que es consistente con los resultados obtenidos en la seccin 4.3. As t
d
debe ser ms largo que
T
n
/2 para que al menos se desarrolle un pico durante la fase de vibracin forzada. Si se
desarrolla ms de un pico durante esta fase, todos stos tendrn el mismo valor y se produ-
cirn en t
o
= 3T
n
/2, 5T
n
/2, etctera; lo que, de nuevo, es consistente con los resultados de
la seccin 4.3.
Como corolario, si t
d
es ms corto que T
n
/2, no se desarrollar ningn pico durante la
fase de vibracin forzada (fgura 4.7.2), y la respuesta simplemente se construye desde cero
hasta u(t
d
). El desplazamiento al fnal del pulso est dado por la ecuacin (4.7.4a), que se
reescribe para enfatizar el parmetro t
d
/T
n
:
Figura 4.7.2 Respuesta dinmica de un sistema de 1GDL no amortiguado a una fuerza
de pulso rectangular; la solucin esttica se muestra mediante lneas discontinuas.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
2
1
0
1
2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 0.25 0.5 0.75 1
2
1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2
0 1 2 3
2
1
0
1
2
0 1 2 3
0 1 2 3 4
2
1
0
1
2
0 1 2 3 4
t / T
n
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
t
d
/T
n
= 1/8 t
d
/T
n
= 1/4
t
d
/T
n
= 1/2 t
d
/T
n
= 1
t
d
/T
n
= 1.25 t
d
/T
n
= 1.5
t
d
/T
n
= 1.75 t
d
/T
n
= 2
u
st
(t) / (u
st
)
o
M04_CHOPRA.indd 139 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 140
u(t
d
) =(u
st
)
o
1 cos
2t
d
T
n
(4.7.7)
La deformacin mxima en la fase de vibracin forzada, ecuaciones (4.7.6) y (4.7.7),
puede expresarse en trminos del factor amplifcacin dinmica de deformacin:
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=
1 cos(2t
d
/T
n
) t
d
/T
n

1
2
2 t
d
/T
n

1
2
(4.7.8)
En la fgura 4.7.3a esta relacin se muestra como respuesta forzada.
En la fase de vibracin libre el sistema oscila en un movimiento armnico simple,
dado por la ecuacin (4.7.3), con una amplitud
u
o
= [u(t
d
)]
2
+
u(t
d
)

n
2
(4.7.9)
Figura 4.7.3 Respuesta a una fuerza de pulso rectangular: (a) respuesta mxima durante
las fases de vibracin forzada y vibracin libre; (b) espectro de choque.
0
1
2
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
Respuesta forzada
Respuesta libre
0 1 2 3
t
d
/ T
n
(a)
Mximo global
0 1 2 3
0
1
2
t
d
/ T
n
(b)
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
M04_CHOPRA.indd 140 23/07/13 12:38
Seccin 4.7 Fuerza de pulso rectangular 141
que despus de sustituir la ecuacin (4.7.4) y realizar cierta manipulacin se convierte en
u
o
=2(u
st
)
o
sen
t
d
T
n
(4.7.10)
El factor de amplifcacin dinmica
R
d

u
o
(u
st
)
o
=2 sen
t
d
T
n
(4.7.11)
depende slo de t
d
/T
n
y, en la fgura 4.7.3a, se muestra como respuesta libre.
Una vez determinada la respuesta mxima en las fases de vibracin forzada y libre, se
determina el mximo global. En la fgura 4.7.3a se muestra que si t
d
/T
n
>
1
2
, el mximo
global es el pico (o picos porque todos son iguales) en u(t), mismo que se desarrolla durante
la fase de vibracin forzada, porque no ser superado en la vibracin libre; vea la fgura
4.7.2 para t
d
/T
n
= 1.25. Esta observacin tambin puede deducirse de los resultados mate-
mticos: el R
d
de la ecuacin (4.7.11) para la fase de vibracin libre nunca puede superar al
R
d
= 2, ecuacin (4.7.8b), para la fase de vibracin forzada.
Si t
d
/T
n
<
1
2
, la fgura 4.7.3a muestra que el mximo global es el pico (o picos por-
que todos son iguales) en u(t), el cual se desarrolla durante la fase de vibracin libre. En este
caso, la respuesta durante la fase de vibracin forzada se construye desde cero en t = 0 hasta
u(t
d
) al fnal del pulso, ecuacin (4.7.7), y u(t
d
), dado por la ecuacin (4.7.4b), es positivo;
vea la fgura 4.7.2 para t
d
/T
n
=
1
8
o
1
4
. Como resultado, el primer pico en vibracin libre es
mayor que u(t
d
).
Por ltimo, si t
d
/T
n
=
1
2
, la fgura 4.7.3a muestra que el mximo global est dado por
la respuesta mxima forzada o bien por la respuesta mxima libre porque las dos son igua-
les. El primer pico se produce justo al fnal de la fase de vibracin forzada (fgura 4.7.2),
la velocidad u(t
d
) =0 y los picos en la vibracin libre son los mismos que en u(t
d
). Esta
observacin es consistente con las ecuaciones (4.7.8) y (4.7.11), puestos que ambos dan
R
d
=2 por t
d
/T
n
=
1
2
.
En resumen, el factor amplifcacin dinmica de deformacin que defne la respuesta
mxima absoluta es
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=
2 sen t
d
/T
n
t
d
/T
n

1
2
2 t
d
/T
n

1
2
(4.7.12)
Resulta claro que R
d
depende slo de t
d
/T
n
, la relacin de la duracin del pulso sobre el
periodo natural del sistema, y no por separado de t
d
o T
n
. Esta relacin se muestra en la
fgura 4.7.3b.
Tal grfca, que muestra la deformacin mxima de un sistema de 1GDL como una
funcin del periodo natural T
n
del sistema (o un parmetro relacionado), se denomina
espectro de respuesta. Cuando la excitacin es un pulso nico, tambin se usa el
trmino espectro de choque para el espectro de respuesta. Entonces, en la fgura 4.7.3b se
presenta el espectro de choque para una fuerza de pulso rectangular. El espectro de choque
caracteriza al problema por completo.
La deformacin mxima de un sistema de 1GDL no amortiguado, que tiene un
periodo natural T
n
, debida a una fuerza de pulso rectangular con amplitud p
o
y duracin t
d

puede determinarse con facilidad si se conoce el espectro de choque para esta excitacin. En
correspondencia con la relacin t
d
/T
n
, el factor de amplifcacin dinmica de deformacin
R
d
se lee a partir del espectro, y la deformacin mxima se calcula a partir de
M04_CHOPRA.indd 141 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 142
u
o
=(u
st
)
o
R
d
=
p
o
k
R
d
(4.7.13)
El valor mximo de la fuerza esttica equivalente (seccin 1.8.2) es
f
So
=ku
o
= p
o
R
d
(4.7.14)
es decir, la fuerza aplicada p
o
multiplicada por el factor de amplifcacin dinmica de defor-
macin. Como se mencion en la seccin 1.8.2, el anlisis esttico de la estructura sometida
a f
So
proporciona las fuerzas y los esfuerzos internos.
Ejemplo 4.1
Un edifcio de un piso, idealizado como un marco de 12 pies de alto con dos columnas articuladas
en la base y una viga rgida, tiene un periodo natural de 0.5 s. Cada columna es una seccin de ace-
ro de patn ancho, W8 18 del estndar estadounidense. Sus propiedades de fexin alrededor de
su eje mayor son I
x
= 61.9 pulg
4
, S = I
x
/c = 15.2 pulg
3
, E = 30,000 ksi. Si se desprecia el amorti-
guamiento, determine la respuesta mxima de este marco debida a una fuerza de pulso rectangular
con amplitud de 4 kips y duracin t
d
= 0.2 s. Las cantidades de respuesta que interesan son el
desplazamiento en la parte superior del marco y el esfuerzo de fexin mximo en las columnas.
Solucin
1. Determinar R
d
.

t
d
T
n
=
0.2
0.5
=0.4
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=2 sen
t
d
T
n
=2 sen(0.4) =1.902
2. Determinar la rigidez lateral del marco.

k
col
=
3EI
L
3
=
3(30,000)61.9
(12 12)
3
=1.865 kips/pulg
k =2 1.865 =3.73 kips/pulg
3. Determinar (u
st
)
o
.
(u
st
)
o
=
p
o
k
=
4
3.73
=1.07 pulg
4. Determinar la deformacin dinmica mxima.

u
o
=(u
st
)
o
R
d
=(1.07)(1.902) =2.04 pulg
5. Determinar el esfuerzo de fexin. Los momentos fexionantes que resultan en cada
columna se muestran en la fgura E4.1c. En la parte superior de la columna, el momento fexio-
nante es ms grande y est dado por
M =
3EI
L
2
u
o
=
3(30,000)61.9
(12 12)
2
2.04 =547.8 kip-pulg
De manera alternativa, es posible encontrar el momento fexionante a partir de la fuerza esttica
equivalente:
f
So
= p
o
R
d
=4(1.902) =7.61 kips
M04_CHOPRA.indd 142 23/07/13 12:38
Seccin 4.8 Fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo 143
Debido a que ambas columnas tienen secciones transversales y longitudes idnticas, la fuerza
f
So
se repartir por igual. El momento fexionante en la parte superior de la columna es
M =
f
So
2
h =
7.61
2
12 12 =547.8 kip-pulg
El esfuerzo de fexin es mayor en la parte exterior de la parte superior de las columnas:
=
M
S
=
547.8
15.2
=36.04 ksi
La distribucin del esfuerzo se muestra en la fgura E4.1d.
4.8 FUERZA DE PULSO SINUSOIDAL DE MEDIO CICLO
El siguiente pulso a considerar es una fuerza sinusoidal de medio ciclo (fgura 4.8.1b).
El procedimiento de anlisis de la respuesta para este pulso es igual al desarrollado en la
seccin 4.7 para un pulso rectangular, pero la deduccin matemtica se vuelve un poco
complicada. La solucin de la ecuacin gobernante
m u +ku = p(t ) =
p
o
sen(t /t
d
) t t
d
0 t t
d
(4.8.1)
con condiciones iniciales en reposo, se presenta por separado para (1) /t
d
=
n
o
t
d
/T
n
=
1
2
y (2) =
n
o t
d
/T
n
=
1
2
. Para cada caso, el anlisis se organiza en dos fases: la
vibracin forzada y la vibracin libre.
Figura 4.8.1 (a) Sistema de 1GDL; (b) fuerza
de pulso sinusoidal de medio ciclo.
Figura E4.1
W818

12
Rgido
(a)
u
o
(b)
547.8 kip-pulg
(c)
36.04 ksi
-
+
(d)
u
p(t)
m
(a)
k
p
p
o
t
d
t
0
(b)
M04_CHOPRA.indd 143 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 144
Caso 1: t
d
T
n

1
2
Fase de vibracin forzada. La fuerza es igual a la fuerza armnica p(t) = p
o
sen
t

considerado anteriormente con la frecuencia = /t
d
. La respuesta de un sistema de 1GDL
no amortiguado a dicha fuerza est dada por la ecuacin (3.1.6b) en trminos de y
n
,
las frecuencias de excitacin y natural. La frecuencia de excitacin no es la forma ms
signifcativa de caracterizar el pulso porque, a diferencia de una fuerza armnica, no es una
funcin peridica. Una mejor caracterizacin es la duracin del pulso t
d
, a la cual se dar
nfasis aqu. Si se usan las relaciones = /t
d
y
n
= 2/T
n
y se defne (u
st
)
o
= p
o
/k, como
antes, la ecuacin (3.1.6b) se convierte en

u(t )
(u
st
)
o
=
1
1 (T
n
/2t
d
)
2
sen
t
t
d

T
n
2t
d
sen 2
t
T
n
t t
d
(4.8.2)
Fase de vibracin libre. Despus de que termina la fuerza de pulso, el sistema vibra
libremente con su movimiento descrito por la ecuacin (4.7.3). El desplazamiento u(t
d
) y la
velocidad u(t
d
) al fnal del pulso se determinan a partir de la ecuacin (4.8.2). Si se susti-
tuye esto en la ecuacin (4.7.3), se utilizan identidades trigonomtricas y se manipulan las
cantidades matemticas, resulta

u(t )
(u
st
)
o
=
(T
n
/t
d
) cos(t
d
/T
n
)
(T
n
/2t
d
)
2
1
sen 2
t
T
n

1
2
t
d
T
n
t t
d
(4.8.3)
Caso 2: t
d
T
n
=
1
2
Fase de vibracin forzada. Ahora, la respuesta forzada est dada por la ecuacin
(3.1.13b), que se repite aqu por conveniencia:

u(t )
(u
st
)
o
=
1
2
sen
2t
T
n

2t
T
n
cos
2t
T
n
t t
d
(4.8.4)
Fase de vibracin libre. Despus de que termina la fuerza de pulso en t = t
d
, inicia
la vibracin libre del sistema mediante el desplazamiento u(t
d
) y la velocidad u(t
d
) al fnal
de la fuerza de pulso. stos se determinan a partir de la ecuacin (4.8.4) y son

u(t
d
)
(u
st
)
o
=

2
u(t
d
) =0 (4.8.5)
La segunda ecuacin implica que el desplazamiento en la fase de vibracin forzada alcanza
su mximo al fnal de la fase. Al sustituir la ecuacin (4.8.5) en la ecuacin (4.7.3) se obtie-
ne la respuesta del sistema despus de que el pulso ha terminado:

u(t )
(u
st
)
o
=

2
cos 2
t
T
n

1
2
t t
d
(4.8.6)
Historia de la respuesta. La variacin en el tiempo de la deformacin normali-
zada, u(t)/(u
st
)
o
, dada por las ecuaciones (4.8.2) y (4.8.3), se representa mediante grfcas en
la fgura 4.8.2 para varios valores de t
d
/T
n
. En el caso especial de t
d
/T
n
=
1
2
, las ecuaciones
(4.8.4) y (4.8.6) describen la respuesta del sistema, y stas tambin se grafcan en la fgura
4.8.2. Se observa que la naturaleza de la respuesta vara en gran medida slo con cambiar
la duracin t
d
del pulso. En la fgura 4.8.2, tambin se grafca u
st
(t) = p(t)/k, la solucin
M04_CHOPRA.indd 144 23/07/13 12:38
Seccin 4.8 Fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo 145
esttica. La diferencia entre las dos curvas es una indicacin de los efectos dinmicos, que
son pequeos para t
d
= 3T
n
, porque esto implica que la fuerza vara lentamente en relacin
con el periodo natural T
n
del sistema.
La respuesta durante la fuerza de pulso contiene a las frecuencias y
n
y es posi-
tiva por completo. Despus de que termina la fuerza de pulso, el sistema oscila libremen-
te alrededor de su confguracin no deformada con una amplitud constante por la falta
de amortiguamiento. Si t
d
/T
n
= 1.5, 2.5, , la masa permanece quieta incluso despus de
que termina la fuerza de pulso, porque tanto el desplazamiento como la velocidad de la
masa son cero cuando esto ocurre.
0 0.1 0.2 0.25
2
1
0
1
2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 0.25 0.5 0.75 1
2
1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2
0 1 2 3
2
1
0
1
2
0 1 2 3 4
0 1 2 3 4 5
2
1
0
1
2
0 1 2 3 4 5 6
t / T
n
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
t
d
/T
n
= 1/8 t
d
/T
n
= 1/4
t
d
/T
n
= 1/2 t
d
/T
n
= 1
t
d
/T
n
= 1.5 t
d
/T
n
= 2
t
d
/T
n
= 2.5 t
d
/T
n
= 3
u
st
(t) / (u
st
)
o
Figura 4.8.2 Respuesta dinmica de un sistema de 1GDL no amortiguado a una fuerza
de pulso sinusoidal de medio ciclo; la solucin esttica se muestra mediante lneas dis-
continuas.
M04_CHOPRA.indd 145 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 146
Respuesta mxima. Al igual que en la seccin anterior, los valores mximos de
respuesta en cada una de las dos fases, la vibracin forzada y la vibracin libre, se determi-
nan por separado. El mayor de los dos mximos es la respuesta mxima absoluta.
Durante la fase de vibracin forzada, el nmero de picos o mximos locales que
se desarrollan depende de t
d
/T
n
(fgura 4.8.2); a medida que la duracin del pulso se
alarga, se producen ms picos. Los instantes de tiempo t
o
en los que ocurren los picos,
se determinan al igualar a cero la velocidad asociada con u(t) de la ecuacin (4.8.2), lo que
conduce a
cos
t
o
t
d
=cos
2t
o
T
n
Esta ecuacin se satisface con
(t
o
)
l
=
2l
1 2(t
d
/T
n
)
t
d
l =1, 2, 3, . . . (4.8.7)
donde los signos negativos (numerador y denominador) se asocian con los mnimos locales
y los signos positivos con los mximos locales. As, los mximos locales se producen en los
instantes de tiempo
(t
o
)
l
=
2l
1 +2(t
d
/T
n
)
t
d
l =1, 2, 3, . . . (4.8.8)
Si bien esto proporciona un nmero infnito de valores (t
o
)
l
, slo son relevantes aquellos
que no exceden t
d
. Para t
d
/T
n
= 3, la ecuacin (4.8.8) da tres instantes de tiempo relevantes:
t
o
=
2
7
t
d
,
4
7
t
d
, y
6
7
t
d
; l = 4 proporciona t
o
=
8
7
t
d
, que no es vlido porque excede a t
d
. Si
en la ecuacin (4.8.2) se sustituyen los valores (t
o
)
l
de la ecuacin (4.8.8), se obtiene el mximo
local u
o
, que puede expresarse en trminos del factor de amplifcacin dinmica de deformacin:
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=
1
1 (T
n
/2t
d
)
2
sen
2l
1 +2t
d
/T
n

T
n
2t
d
sen
2l
1 +T
n
/2t
d
(4.8.9)
En la fgura 4.8.3a estos valores pico se muestran mediante grfcas como una funcin de
t
d
/T
n
. Para cada valor de t
d
/T
n
se realizaron los clculos descritos con anterioridad y despus se
repitieron para muchos valores de t
d
/T
n
. Si 0.5 t
d
/T
n
1.5, slo se produce un pico, l = 1,
durante la fuerza de pulso. Si t
d
/T
n
> 1.5, se desarrolla un segundo pico, pero es ms pequeo
que el primer pico si 1.5 < t
d
/T
n
< 2.5. Si t
d
/T
n
> 2.5, se desarrolla un tercer pico. El segundo
pico es ms grande que el primero y tercer picos si 2.5 < t
d
/T
n
< 4.5. Por lo general, slo se
prestar atencin al pico ms grande porque es el que controla el diseo del sistema. El espectro
de choque para el pico ms grande de la respuesta forzada se muestra en la fgura 4.8.3b.
Si t
d
/T
n
<
1
2
, no ocurre ningn pico durante la fase de vibracin forzada (fgura 4.8.2).
Esto se hace evidente al examinar el tiempo del primer pico, ecuacin (4.8.8), con l = 1:
t
o
=
2
1 +2t
d
/T
n
t
d
Si este t
o
excede a t
d
, y lo hace para toda t
d
< T
n
/2, no se desarrolla ningn pico durante la
fuerza de pulso; la respuesta se construye desde cero hasta u(t
d
), que se obtiene al evaluar
la ecuacin (4.8.2) en t = t
d
:

u(t
d
)
(u
st
)
o
=
T
n
/2t
d
(T
n
/2t
d
)
2
1
sen 2
t
d
T
n
(4.8.10)
M04_CHOPRA.indd 146 23/07/13 12:38
Seccin 4.8 Fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo 147
sta es la respuesta mxima durante la fase de vibracin forzada, la cual defne el factor de
respuesta de deformacin en el rango 0 t
d
/T
n
<
1
2
en la fgura 4.8.3a y b.
En la fase de la vibracin libre la respuesta de un sistema est dada por la funcin
sinusoidal de la ecuacin (4.8.3) y su amplitud es
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=
(T
n
/t
d
) cos(t
d
/T
n
)
(T
n
/2t
d
)
2
1
(4.8.11)
Figura 4.8.3 Respuesta a una fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo:
(a) respuestas mximas durante la fase de vibracin forzada; (b) respuestas
mximas durante las fases de vibracin forzada y libre; (c) espectro de choque.
0
1
2
n = 1
n = 1
n = 2
n = 2
n = 3
n = 3
n = 4
n = 5
n = 6
El pico ms grande de la respuesta forzada es:
1er. pico 2o. pico 3er. pico
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
(a)
0
1
2
(b)
Respuesta forzada
Respuesta libre
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
0 1/2 1 2 3 4 5 6
0
1
2
Mximo global
t
d
/ T
n
(c)
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
0 1/2 1 2 3 4 5 6
t
d
/ T
n
0 1/2 1 2 3 4 5 6
t
d
/ T
n
M04_CHOPRA.indd 147 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 148
Esta ecuacin describe la respuesta mxima durante la fase de vibracin libre y se represen-
ta en la fgura 4.8.3b.
Para el caso especial donde t
d
/T
n
=
1
2
, la respuesta mxima durante las fases de vibra-
cin forzada y libre puede determinarse a partir de las ecuaciones (4.8.4) y (4.8.6), respec-
tivamente; los dos mximos son iguales:
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=

2
(4.8.12)
La respuesta mxima global es el mayor de los dos mximos determinados por sepa-
rado para las fases de vibracin forzada y libre. En la fgura 4.8.3b se muestra que si t
d
>
T
n
/2, el mximo global es el pico ms grande que se desarrolla durante la fuerza de pulso.
Por otro lado, si t
d
< T
n
/2, el mximo global est dado por la respuesta pico durante la fase
de la vibracin libre. Para el caso especial de t
d
= T
n
/2, como se ha mencionado anterior-
mente, los dos mximos individuales son iguales. En la fgura 4.8.3c, se grafca la respuesta
mxima absoluta contra t
d
/T
n
; para cada t
d
/T
n
, sta es la mayor de las dos grfcas de la
fgura. 4.8.3b. ste es el espectro de choque para la fuerza sinusoidal de pulso de medio
ciclo. Si est disponible, la deformacin mxima y la fuerza esttica equivalente pueden
determinarse con facilidad utilizando las ecuaciones (4.7.13) y (4.7.14).
4.9 FUERZA DE PULSO TRIANGULAR SIMTRICA
Considere ahora un sistema de 1GDL que en un principio est en reposo y que se somete
al pulso triangular simtrico mostrado en la fgura 4.9.1. La respuesta de un sistema de
1GDL no amortiguado a este pulso puede determinarse mediante cualquiera de los mto-
dos mencionados en la seccin 4.6. Por ejemplo, el mtodo clsico podra ser implemen-
tado en tres fases distintas: 0 t t
d
/2, t
d
/2 t t
d
, y t t
d
. Este mtodo se utiliz en
los apartados 4.8 y 4.9, porque est estrechamente ligado a la dinmica del sistema, pero
aqu se excluye por conveniencia. Tal vez, la forma ms fcil de resolver el problema es
expresar el pulso triangular como la superposicin de las tres funciones crecientes que se
muestran en la fgura 4.6.2c. La respuesta del sistema a cada una de estas funciones cre-
cientes puede determinarse con facilidad mediante la adaptacin adecuada de la ecuacin
(4.4.2) para reconocer la pendiente y el tiempo de inicio de cada una de las tres funciones
crecientes. Estas tres respuestas individuales se suman para obtener la respuesta al pulso
triangular simtrico.
Figura 4.9.1 (a) Sistema de 1GDL;
(b) fuerza de pulso triangular.
u
p(t)
m
(a)
k
p
p
o
t
d
t
d
/2
t
0
(b)
M04_CHOPRA.indd 148 23/07/13 12:38
Seccin 4.9 Fuerza de pulso triangular simtrica 149
El resultado fnal es
u(t )
(u
st
)
o
=
2
t
t
d

T
n
2t
d
sen 2
t
T
n
0 (4.9.1a)
(4.9.1b)
(4.9.1c)
t
t
d
2
2 1
t
t
d
+
T
n
2t
d
2 sen
2
T
n
t
1
2
t
d
sen 2
t
T
n
t
d
2
t t
d
2
T
n
2t
d
2 sen
2
T
n
t
1
2
t
d
sen
2
T
n
(t t
d
) sen 2
t
T
n
t t
d
Figura 4.9.2 Respuesta dinmica de un sistema de 1GDL no amortiguado a una fuerza
de pulso triangular; la solucin esttica se muestra mediante lneas discontinuas.
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
2
1
0
1
2
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
0 0.25 0.5 0.75 1
2
1
0
1
2
0 0.5 1 1.5 2
0 1 2 3
2
1
0
1
2
0 1 2 3 4
0 1 2 3 4 5
2
1
0
1
2
0 1 2 3 4 5 6
t / T
n
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
t
d
/T
n
= 1/8 t
d
/T
n
= 1/4
t
d
/T
n
= 1/2 t
d
/T
n
= 1
t
d
/T
n
= 1.5 t
d
/T
n
= 2
t
d
/T
n
= 2.5 t
d
/T
n
= 3
u
st
(t) / (u
st
)
o
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Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 150
En la fgura 4.9.2 se muestra la variacin respecto al tiempo de la deformacin dinmica
normalizada u(t)/(u
st
)
o
y de la solucin esttica u
st
(t)/(u
st
)
o
para varios valores de t
d
/T
n
.
Se observa que los efectos dinmicos disminuyen a medida que la duracin t
d
del pulso
aumenta por encima de 2T
n
. El primer pico se desarrolla justo al fnal del pulso si t
d
=
T
n
/2, durante el pulso si t
d
> T
n
/2, y despus del pulso si t
d
< T
n
/2. La respuesta mxi-
ma durante la vibracin libre (fgura 4.9.3a) se obtiene calculando el valor mximo de la
ecuacin (4.9.1c). La grfca correspondiente de la respuesta mxima durante la fase
de vibracin forzada (fgura 4.9.3a) se obtuvo buscando el mayor de los mximos locales
de la ecuacin (4.9.1b), que siempre es ms grande que el valor mximo de la ecuacin
(4.9.1a).
La respuesta mxima absoluta es el mayor de los dos mximos determinados por se-
parado para las fases de vibracin forzada y libre. La fgura 4.9.3a muestra que si t
d
> T
n
/2,
el mximo global es el pico ms grande que se desarrolla durante la fuerza de pulso. Por
otro lado, si t
d
< T
n
/2, el mximo global es la respuesta pico durante la fase de vibracin
libre y si t
d
= T
n
/2, las respuestas mximas forzada y libre son iguales. En la fgura 4.9.3b
se grafca la respuesta mxima global contra t
d
/T
n
. ste es el espectro de choque para la
fuerza de pulso triangular simtrica.
Figura 4.9.3 Respuesta a una fuerza de pulso triangular: (a) respuesta mxima durante
las fases de vibracin forzada y vibracin libre; (b) espectro de choque.
0
1
2
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
(a)
Respuesta forzada
Respuesta libre
Mximo global
0
1
2
t
d
/ T
n
t
d
/ T
n
(b)
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6
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Seccin 4.10 Efectos de la forma del pulso y anlisis aproximado para los pulsos cortos 151
4.10 EFECTOS DE LA FORMA DEL PULSO Y ANLISIS
APROXIMADO PARA LOS PULSOS CORTOS
Los espectros de choque para los tres pulsos de formas rectangular, medio-ciclo sinusoidal
y triangular, cada uno con el mismo valor de fuerza mxima p
o
, se presentan juntos en la
fgura 4.10.1. Como se muestra en las secciones anteriores, si la duracin del pulso t
d
es ms
larga que T
n
/2, la deformacin mxima absoluta se produce durante el pulso. En ese caso,
la forma del pulso tiene gran importancia. Para valores ms grandes de t
d
/T
n
, este mximo
global est infuenciado por la rapidez de la carga. El pulso rectangular, en el que la fuerza
aumenta repentinamente de cero a p
o
, produce la mayor deformacin. El pulso triangular en
el que el aumento de la fuerza es en un principio el ms lento de los tres pulsos, produce la
menor deformacin. El pulso sinusoidal de medio ciclo, en el que la fuerza se incrementa
inicialmente a una tasa intermedia, provoca una deformacin que para muchos valores de
t
d
/T
n
es mayor que la respuesta al pulso triangular.
Si la duracin del pulso t
d
es ms corta que T
n
/2, la respuesta mxima absoluta del sis-
tema se produce durante su fase de vibracin libre y est controlada por la integral de tiempo
del pulso. Esto puede demostrarse al considerar el caso limitante conforme t
d
/T
n
se aproxima
a cero. A medida que la duracin del pulso se vuelve demasiado corta en comparacin con el
periodo natural del sistema, se convierte en un impulso puro de magnitud
I=
t
d
0
p(t ) dt (4.10.1)
La respuesta del sistema a esta fuerza impulsiva es la respuesta del impulso unitario
de la ecuacin (4.1.6) multiplicada por I:
u(t ) =I
1
m
n
sen
n
t (4.10.2)
Figura 4.10.1 Espectros de choque para tres pulsos de fuerza de igual amplitud.
0 1 2 3 4
0
1
2
2

(
t
d

/
T
n
)
4
(
t
d

/
T
n
)

t
d

/
T
n
)
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
t
d
/ T
n
p
o
t
d
p
o
t
d
p
o
t
d
M04_CHOPRA.indd 151 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 152
La deformacin mxima,
u
o
=
I
m
n
=
I
k
2
T
n
(4.10.3)
es proporcional a la magnitud del impulso.
As, la deformacin mxima debida al impulso rectangular de magnitud I = p
o
t
d
es

u
o
(u
st
)
o
=2
t
d
T
n
(4.10.4)
que, debido al pulso sinusoidal de medio ciclo con I=(2/) p
o
t
d
, es

u
o
(u
st
)
o
=4
t
d
T
n
(4.10.5)
y que, debido al pulso triangular de magnitud I= p
o
t
d
/2, es

u
o
(u
st
)
o
=
t
d
T
n
(4.10.6)
Estas soluciones de impulso puro, que varan linealmente con t
d
/T
n
(fgura 4.10.1),
son exactas si t
d
/T
n
= 0; para todos los dems valores de t
d
, proporcionan un lmite supe-
rior a la deformacin mxima verdadera, debido a que el efecto del pulso se sobreestima al
suponer que se concentra en t = 0 en vez de distribuirse entre 0 y t
d
. En el rango t
d
/T
n
<
1
4
,
la solucin de impulso puro est cerca de la respuesta exacta. Las dos soluciones diferen
cada vez ms a medida que t
d
/T
n
aumenta hasta
1
2
. Para los valores grandes de t
d
/T
n
, la de-
formacin alcanza su mximo global durante el pulso y la solucin de impulso puro no es
signifcativa porque supone que el mximo se produce en la vibracin libre.
Las observaciones anteriores sugieren que si la duracin del pulso es mucho ms
corta que el periodo natural, por ejemplo t
d
< T
n
/4, la deformacin mxima debe estar
controlada por el rea del pulso, independientemente de su forma. Esta expectativa se
confrma al considerar el pulso rectangular de amplitud p
o
/2, el pulso triangular de ampli-
tud p
o
y el pulso sinusoidal de medio ciclo con amplitud (/4)p
o
; estos tres pulsos tienen
la misma rea:
1
2
p
o
t
d
. Para estos tres pulsos, los espectros de choque, determinados por el
escalamiento adecuado de las grfcas de la fgura 4.10.1, se presentan en la fgura 4.10.2;
observe que la cantidad grafcada ahora es u
o
p
o
/k, donde p
o
es la amplitud del pulso
triangular, pero no de los otros dos. La ecuacin (4.10.3) con I=
1
2
p
o
t
d
da el resultado
aproximado

u
o
p
o
/k
=
t
d
T
n
(4.10.7)
que tambin se muestra en la fgura 4.10.2. Es evidente que para t
d
< T
n
/4, la forma del
pulso tiene poca infuencia en la respuesta y sta puede determinarse utilizando slo el rea
del pulso. Esta conclusin es vlida incluso si el pulso tiene una forma complicada.
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Seccin 4.10 Efectos de la forma del pulso y anlisis aproximado para los pulsos cortos 153
Ejemplo 4.2
El tanque lleno de agua del ejemplo 2.7, con 80 pies de altura, se somete a la fuerza p(t) que se
muestra en la fgura E4.2, causada por una explosin sobre el nivel de la tierra. Determine la fuer-
za cortante basal mxima y el momento fexionante en la base de la torre que soporta al tanque.
Solucin Para este tanque de agua, a partir del ejemplo 2.7, peso w = 100.03 kips, k = 8.2
kips/pulg, T
n
= 1.12 s y = 1.23%. La razn t
d
/T
n
= 0.08/1.12 = 0.071. Como t
d
/T
n
< 0.25,
la funcin excitadora puede entenderse como un impulso puro de magnitud
I=
0.08
0
p(t ) dt =
0.02
2
[0 +2(40) +2(16) +2(4) +0] =1.2 kip-seg
donde la integral se calcula por la regla trapezoidal. Si se desprecia el efecto del amortigua-
miento, el desplazamiento mximo es
u
o
=
I
k
2
T
n
=
(1.2)2
(8.2)(1.12)
=0.821 pulg
La fuerza esttica equivalente f
So
asociada con este desplazamiento es (a partir de la ecuacin
1.8.1)

f
So
=ku
o
=(8.2)0.821 =6.73 kips
Las fuerzas cortantes y los momentos fexionantes que resultan sobre la altura de la torre se
muestran en la fgura E4.2. La fuerza cortante basal y el momento en la base son V
b
= 6.73
kips y M
b
= 538 kips-pie.
0 1 2 3 4
0
1
2
u
o

/

(
p
o

/
k
)
t
d
/ T
n
Aproximado
p
o
/2
t
d
p
o
/4
t
d
p
o
t
d
Figura E4.2
Figura 4.10.2 Espectros de choque para tres pulsos de fuerza de igual rea.
p(t)

80
p, kips
t, s
0
.
0
2
0
.
0
4
0
.
0
6
0
.
0
8
4
0
1
6
4

6.73 kips 6.73 kips


Cortantes Momentos
538 kip-pie
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Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 154
4.11 EFECTOS DEL AMORTIGUAMIENTO VISCOSO
Si la excitacin es un pulso nico, el efecto del amortiguamiento en la respuesta mxima
no suele ser importante, a menos que el sistema tenga un gran amortiguamiento. Esto con-
trasta con los resultados del captulo 3, donde se observa que el amortiguamiento tiene una
infuencia importante en la respuesta mxima de los sistemas en estado estacionario a la
excitacin armnica en resonancia o cerca de ella.
Por ejemplo, si la frecuencia de la excitacin armnica es igual a la frecuencia natural
del sistema, un aumento de diez veces de la fraccin de amortiguamiento , de 1% a 10%,
resulta en una disminucin de diez veces del factor de amplifcacin dinmica de deforma-
cin R
d
, de 50 a 5. El amortiguamiento es tan infuyente debido a la energa disipada acumulada
en varios ciclos de vibracin (el nmero depende de ) antes de alcanzar el estado estacionario;
vea las fguras 3.2.2, 3.2.3 y 3.2.4.
En contraste, la energa disipada por el amortiguamiento es pequea en los sistemas que
se someten a excitaciones tipo pulso. Considere un sistema amortiguado viscosamente que se
Figura 4.11.1 (a) Respuesta de un sistema amortiguado ( = 0.1) a una fuerza de pulso
sinusoidal de medio ciclo con t
d
/T
n
=
1
2
; (b) diagrama de fuerza-deformacin que muestra
la energa disipada en el amortiguamiento viscoso.
0 0.25 0.5 0.75 1
2
1
0
1
2
(a)
Energa
disipada
2 1 0 1 2
2
1
0
1
2
(b)
t / T
n
u
(
t
)

/

(
u
s
t
)
o
u
st
(t)/ (u
st
)
o
u/ (u
st
)
o
(
f
S

+

f
D
)

/

p
o
a
b
c
d
a
b
c
d

f
S
= ku
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Seccin 4.12 Respuesta al movimiento del suelo 155
somete a un pulso sinusoidal de medio ciclo con t
d
/T
n
=
1
2
(lo que implica que =
n
) y =
0.1. La variacin de la deformacin con el tiempo (fgura 4.11.1a) indica que la deformacin
mxima (punto b) se alcanza al fnal del pulso, antes de la terminacin de un ciclo de vibracin
individual. El diagrama de fuerza-deformacin total (elstica ms amortiguamiento) de la fgura
4.11.1b indica que antes de alcanzar la respuesta mxima, la energa disipada en el amortigua-
miento viscoso es slo la pequea rea sombreada multiplicada por p
2
o
/k. As, se espera que la
infuencia del amortiguamiento en la respuesta mxima sea pequea.
Esta prediccin se confrma mediante el espectro de choque para el pulso sinusoidal de
medio ciclo que se presenta en la fgura 4.11.2. Para = 0, este espectro es igual que el espectro
de la fgura 4.8.3c para sistemas no amortiguados. Con 0 y para cada valor de t
d
/T
n
, se calcu-
l la respuesta dinmica del sistema amortiguado mediante un procedimiento numrico de tiem-
po escalonado (captulo 5) y se determin la deformacin mxima. En el caso en que el sistema
se somete a un pulso sinusoidal de medio ciclo de duracin t
d
= T
n
/2, un aumento de la fraccin
de amortiguamiento de 1% a 10%, reduce la deformacin mxima en slo 12%. As, es posible
obtener una estimacin conservadora, aunque no excesiva, de la respuesta de muchas estructuras
prcticas con amortiguamiento a las excitaciones tipo pulso, si se desprecia el amortiguamiento
y se utilizan los resultados anteriores para los sistemas no amortiguados.
4.12 RESPUESTA AL MOVIMIENTO DEL SUELO
El espectro de respuesta que caracteriza la respuesta mxima de los sistemas de 1GDL al
movimiento del suelo u
g
(t ) puede determinarse a partir del espectro de respuesta a la fuer-
za p(t) aplicada con la misma variacin de tiempo que u
g
(t ). Esto es posible porque, como
se muestra en la ecuacin (1.7.6), la aceleracin del suelo puede sustituirse por la fuerza
efectiva, p
ef
(t ) = m u
g
(t ).
El espectro de respuesta a la fuerza aplicada p(t) es una grfca de R
d
= u
o
/(u
st
)
o
, don-
de (u
st
)
o
= p
o
/k, contra los parmetros adecuados del sistema y la excitacin: /
n
para la
Figura 4.11.2 Espectros de choque para una fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo
con cinco valores de amortiguamiento.
0 1 2 3 4
0
1
2
R
d

=

u
o

/

(
u
s
t
)
o
t
d
/ T
n

= 0
0.01
0.1
0.2
0.4
M04_CHOPRA.indd 155 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 156
excitacin armnica y t
d
/T
n
para la excitacin tipo pulso. Si se sustituye p
o
por (p
ef
)
o
resulta
(u
st
)
o
=
( p
ef
)
o
k
=
m u
go
k
=
u
go

2
n
(4.12.1)
donde u
go
es el valor mximo de
g
(t) y el signo negativo en p
ef
(t) se elimina. As,
R
d
=
u
o
(u
st
)
o
=

2
n
u
o
u
go
(4.12.2)
Por lo tanto, los espectros de respuesta presentados en los captulos 3 y 4 que muestran la
respuesta u
o
/(u
st
)
o
debida a la fuerza aplicada, tambin dan la respuesta
2
n
u
o
/ u
go
al movi-
miento del suelo.
Para los sistemas no amortiguados sometidos al movimiento del suelo, las ecuaciones
(1.7.4) y (1.7.3) indican que la aceleracin total de la masa se relaciona con la deformacin
a travs de u
t
(t ) = w
2
u(t).
n
As, los valores mximos de las dos respuestas estn relaciona-
dos por u
t
o
=
2
n
u
o
. Al sustituir en la ecuacin (4.12.2) se obtiene
R
d
=
u
t
o
u
go
(4.12.3)
As, los espectros de respuesta anteriores que muestran la respuesta u
o
/(u
st
)
o
de los sistemas
no amortiguados sometidos a una fuerza aplicada, tambin muestran la respuesta u
t
o
/ u
go
al
movimiento del suelo.
Como ejemplo, el espectro de respuesta de la fgura 4.8.3c para una fuerza de pulso si-
nusoidal de medio ciclo, tambin da los valores mximos de las respuestas
2
n
u
o
/ u
go
y u
t
o
/ u
go

debidas a la aceleracin del suelo descrita por un pulso sinusoidal de medio ciclo.
Ejemplo 4.3
Considere el modelo de 1GDL de un automvil, que se describe en el ejemplo 3.4, pasando
sobre el tope de velocidad mostrado en la fgura E4.3 a la velocidad v. Determine la fuerza
mxima desarrollada en el resorte de suspensin y la aceleracin vertical mxima de la masa si
(a) v = 5 mph y (b) v = 10 mph.
Figura E4.3
Funcin sinusoidal de medio ciclo

6
v
w = 4 kips
= 0.4
0.8 kip/pulg
M04_CHOPRA.indd 156 23/07/13 12:38
Seccin 4.12 Respuesta al movimiento del suelo 157
Solucin
1. Determinar los parmetros del sistema y de la excitacin.

m =
4000
386
=10.363 lb-s
2
/pulg
k =800 lb/pulg

n
=8.786 rad/s T
n
=0.715 s
v =5 mph =7.333 pies/s t
d
=
3
7.333
=0.4091 s
t
d
T
n
=0.572
v =10 mph =14.666 pies/s t
d
=
3
14.666
=0.2046 s
t
d
T
n
=0.286
El desplazamiento vertical del suelo u
g
(t) = 6 sen(t/t
d
) para 0 t t
d
y es cero para t < 0
y t > t
d
. Dos diferenciaciones conducen a una ecuacin de la aceleracin del suelo: u
g
(t ) =
(6
2
/t
2
d
)sen(t/t
d
) ms los trminos que contienen las funciones delta. Los ltimos trminos
se deben al cambio de inclinacin en el perfl del suelo al principio y al fnal del tope de velo-
cidad (fgura E4.3). Como resultado, la aceleracin del suelo no es un pulso nico (en contraste
con el desplazamiento del terreno). Por lo tanto, el mtodo presentado en la seccin 4.12 no
es aplicable a menos que estos ltimos trminos se excluyan, una aproximacin que puede ser
apropiada a velocidades muy bajas. Tal solucin aproximada se presenta para ilustrar la aplica-
cin del mtodo. Con esta aproximacin, u
go
=6
2
/t
2
d
.
2. Determinar R
d
para los valores de t
d
/T
n
superiores, a partir de la fgura 4.11.2.
R
d
=
1.015 v =5 mph
0.639 v =10 mph
Por supuesto, R
d
no puede leerse con precisin hasta tres o cuatro dgitos signifcativos; estos
valores se basan en los datos numricos utilizados en la grfca de la fgura 4.11.2.
3. Determinar la fuerza mxima, f
So
.

u
o
=
u
go

2
n
R
d
=1.5
T
n
t
d
2
R
d
u
o
=
1.5
1
0.572
2
1.015 =4.65 pulg v =5 mph
1.5
1
0.286
2
0.639 =11.7 pulg v =10 mph
f
So
=ku
o
=0.8u
o
=
3.72 kips v =5 mph
9.37 kips v =10 mph
Observe que la fuerza en la suspensin es mucho mayor a la velocidad ms alta. La gran
deformacin de la suspensin sugiere que puede deformarse ms all de su lmite elstico
lineal.
4. Determinar la aceleracin mxima, u
t
o
. La ecuacin (4.12.3) establece una relacin
entre u
t
o
y R
d
que es exacta para los sistemas sin amortiguamiento pero es aproximada para los
sistemas amortiguados. Estos resultados aproximados pueden obtenerse fcilmente para este
problema:
M04_CHOPRA.indd 157 23/07/13 12:38
Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 158

u
t
o
= u
go
R
d
=
6
2
t
2
d
R
d
u
t
o
=
6
2
(0.4091)
2
1.015 =359.1 pulg/s
2
v =5 mph
6
2
(0.2046)
2
0.639 =903.7 pulg/s
2
v =10 mph
Observe que la aceleracin de la masa es mucho mayor a la velocidad ms alta; de hecho, su-
pera 1g, lo que indica que el modelo de 1GDL se levantara de la carretera.
A fn de evaluar el error en la solucin aproximada para u
t
o
, se obtuvo una solucin
numrica de la ecuacin de movimiento, la cual proporcion un valor exacto de u
t
o
= 422.7
pulg/s
2
para v = 5 mph.
LECTURAS ADI CI ONALES
Ayre, R. S., Transient Response to Step and Pulse Functions, captulo 8 en Shock and
Vibration Handbook, 3a. ed. (ed. C. M. Harris), McGraw-Hill, Nueva York, 1988.
Jacobsen, L. S. y Ayre, R. S., Engineering Vibrations, McGraw-Hill, Nueva York, 1958,
captulos 3 y 4.
PROBLEMAS
Parte A
4.1 Demuestre que la deformacin mxima u
o
de un sistema de 1GDL debida a una fuerza de pulso
unitaria, p(t) = (t), es

u
o
=
1
m
n
exp

1
2
tan
1
1
2

Grafque este resultado como una funcin de . Comente sobre la infuencia del amortigua-
miento en la respuesta mxima.
4.2 Considere las respuestas de deformacin g(t) de un sistema de 1GDL a una funcin escalo-
nada unitaria p(t) = 1, t 0, y h(t) debida a un impulso unitario p(t) = (t). Demuestre que
h(t ) = g(t ).
4.3 Un sistema de 1GDL no amortiguado se somete a una fuerza p(t) consistente en una secuencia
de dos impulsos, cada uno de magnitud I, como se muestra en la fgura P4.3.
(a) Grafque la respuesta de desplazamiento del sistema para t
d
/T
n
=
1
8
,
1
4
y 1. Para cada caso,
muestre la respuesta a los impulsos individuales y la respuesta combinada.
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Captulo 4 Problemas 159
(b) Grafque u
o
(I/m
n
) como una funcin de t
d
/T
n
. Indique por separado el mximo que
ocurre en t t
d
y t t
d
. Tal grfca se llama espectro de respuesta para esta excitacin.
4.4 Repita el problema 4.3 para el caso en que los dos impulsos actan en la misma direccin.
4.5 (a) Demuestre que el movimiento de un sistema no amortiguado que inicia desde el repo-
so debido a una fuerza p
o
aplicada repentinamente, la cual decae en forma exponencial a
travs del tiempo (fgura P4.5), es
u(t )
(u
st
)
o
=
1
1 +a
2
/
2
n
a

n
sen
n
t cos
n
t +e
at
Observe que a tiene las mismas unidades que
n
.
(b) Grafque este movimiento para los valores seleccionados de a/
n
= 0.01, 0.1 y 1.0.
(c) Demuestre que la amplitud de estado estacionario es

u
o
(u
st
)
o
=
1
1 +a
2
/
2
n
Cundo se alcanza el movimiento de estado estacionario?
4.6 (a) Determine el movimiento de un sistema no amortiguado que inicia desde el reposo debido
a la fuerza p(t) que se muestra en la fgura P4.6; b > a.
(b) Grafque el movimiento para b = 2a considerando tres valores de a/
n
= 0.05, 0.1 y 0.5.
Figura P4.3
t
p
I
I
t
d
t
p
p
o
p(t) = p
o
e
at
t
p
p
o
p(t) = p
o
(e
at
e
bt
)
Figura P4.6
Figura P4.5
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Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 160
Parte B
4.7 Utilice el mtodo clsico para resolver ecuaciones diferenciales, deduzca la ecuacin (4.4.2),
que describe la respuesta de un sistema de 1GDL no amortiguado a una fuerza linealmente
creciente; las condiciones iniciales son u(0) = u(0) =0.
4.8 Un ascensor se idealiza como un peso de masa m soportado por un resorte de rigidez k. Si el
extremo superior del resorte empieza a moverse con una velocidad constante v, demuestre que
la distancia u
t
a la que la masa se ha movido en el tiempo t est regida por la ecuacin
m u
t
+ku
t
=kvt
Si el ascensor inicia desde el reposo, demuestre que el movimiento es
u
t
(t ) =vt
v

n
sen
n
t
Grafque este resultado.
4.9 (a) Determine la respuesta mxima de un sistema amortiguado de 1GDL a una fuerza escalonada.
(b) Grafque la respuesta mxima como una funcin de la fraccin de amortiguamiento.
4.10 La respuesta de deformacin de un sistema de 1GDL no amortiguado a una fuerza escalonada
que tiene un tiempo de crecimiento fnito, est dada por las ecuaciones (4.5.2) y (4.5.4). De-
duzca estos resultados utilizando la integral de Duhamel.
4.11 Deduzca las ecuaciones (4.5.2) y (4.5.4) considerando la excitacin como la suma de dos fun-
ciones crecientes (fgura P4.11). Para t t
r
, u(t) es la solucin de la ecuacin de movimiento
para la primera funcin creciente. Para t t
r
, u(t) es la suma de las respuestas a las dos funcio-
nes crecientes.
Figura P4.11
t
p
t
r
p
o
p
1
(t) = p
o
t/t
r
p
2
(t) = p
o
(t t
r
)/t
r
4.12 El tanque de agua elevado de la fgura P4.12 pesa 100.03 kips cuando est lleno de agua. La torre
tiene una rigidez lateral de 8.2 kips/pulg. Si la torre de agua se trata como un sistema de 1GDL,
estime el desplazamiento lateral mximo debido a cada una de las dos fuerzas dinmicas mostra-
das, sin hacer ningn anlisis dinmico exacto. En vez de eso, utilice su comprensin de cmo
la respuesta mxima depende de la razn del tiempo de crecimiento sobre la fuerza aplicada, para
el periodo de vibracin natural del sistema; desprecie el amortiguamiento.
4.13 Un sistema de 1GDL con periodo de vibracin natural T
n
se somete a una fuerza escalonada
alternante (fgura P4.13). Observe que p(t) es peridica con periodo T
n
.
(a) Determine el desplazamiento como una funcin del tiempo; las condiciones iniciales son
u(0) = u(0) =0.
(b) Grafque la respuesta.
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Captulo 4 Problemas 161
(c) Demuestre que los picos de desplazamiento estn dados por u
n
/(u
st
)
o
= ( 1)
n1
2n, donde n
es el nmero de medios ciclos de p(t).
Parte C
4.14 Determine la respuesta de un sistema no amortiguado a una fuerza de pulso rectangular con
amplitud p
o
y duracin t
d
, considerando el pulso como la superposicin de dos excitaciones
escalonadas (fgura 4.6.2).
4.15 Use la integral de Duhamel para determinar la respuesta de un sistema no amortiguado a una
fuerza de pulso rectangular con amplitud p
o
y duracin t
d
.
4.16 Determine la respuesta de un sistema no amortiguado a una fuerza de pulso sinusoidal de me-
dio ciclo con amplitud p
o
y duracin t
d
, considerando el pulso como la superposicin de dos
excitaciones sinusoidales (fgura 4.6.2); t
d
/T
n

1
2
.
4.17 El edifcio de un piso del ejemplo 4.1 se modifca de modo que las columnas estn fjas en la
base en vez de articuladas. Para la misma excitacin, determine el desplazamiento mximo en
la parte superior del marco y el esfuerzo fexionante mximo en las columnas. Comente acerca
del efecto de la fjacin en la base.
t
p
p
o
p
o
0 T
n
2
T
n
3T
n
2
2T
n
Figura P4.13
p(t)

80
t, s
p, kips
50
0.2
t, s
p, kips
50
4
Figura P4.12
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Respuesta a excitaciones arbitrarias, escalonadas y de pulso Captulo 4 162
4.20 Deduzca las ecuaciones (4.9.1) para la respuesta de desplazamiento de un sistema de 1GDL no
amortiguado a un pulso triangular simtrico, considerando al pulso como la superposicin de
tres funciones crecientes (fgura 4.6.2).
4.21 Un sistema no amortiguado se somete al pulso triangular de la fgura P4.21.
(a) Demuestre que la respuesta de desplazamiento es

u(t )
(u
st
)
o
=
t
t
d

1
2
T
n
t
d
sen
2t
T
n
0 t t
d
cos
2
T
n
(t t
d
) +
1
2
T
n
t
d
sen
2
T
n
(t t
d
)
1
2
T
n
t
d
sen
2t
T
n
t t
d
Grafque la respuesta para los dos valores de t
d
/T
n
=
1
2
y 2.
(b) Deduzca las ecuaciones para el factor de amplifcacin dinmica de deformacin R
d
duran-
te (i) la fase de vibracin forzada y (ii) la fase de vibracin libre.
(c) Grafque R
d
para las dos fases contra t
d
/T
n
. Tambin grafque el espectro de choque.
4.18 Determine la respuesta mxima del marco del ejemplo 4.1 a una fuerza de pulso sinusoidal
de medio ciclo con amplitud p
o
= 5 kips y duracin t
d
= 0.25 s. Las cantidades de respuesta de
inters son: el desplazamiento en la parte superior del marco y el esfuerzo fexionante mximo
en las columnas.
4.19 Un sistema de 1GDL no amortiguado se somete a una fuerza de pulso sinusoidal de ciclo com-
pleto (fgura P4.19).
(a) Deduzca las ecuaciones que describen u(t) durante las fases de vibracin forzada y libre.
(b) Grafque la respuesta u(t)/(u
st
)
o
contra t/T
n
para varios valores de t
d
/T
n
; en las mismas
grfcas, muestre la respuesta esttica u
st
(t)/(u
st
)
o
.
(c) Determine la respuesta pico u
o
, defnida como el mximo de los valores absolutos de u(t),
durante (i) la fase de vibracin forzada y (ii) la fase de vibracin libre.
(d) Grafque R
d
= u
o
/(u
st
)
o
para cada una de las dos fases en funcin de t
d
/T
n
.
(e) Grafque el espectro de choque.
Figura P4.19
t
p
p
o
p
o
t
d
Figura P4.21
t
p
p
o
t
d
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Captulo 4 Problemas 163
4.23 Un sistema de 1GDL se somete a la fuerza mostrada en la fgura P4.22. Determine la respuesta
mxima durante la vibracin libre del sistema y el instante de tiempo en que se produce el
primer pico.
4.24 A fn de determinar la respuesta mxima de un sistema de 1GDL no amortiguado a la fuerza de
la fgura P4.22, para un determinado valor de t
d
/T
n
, donde t
d
= 3t
1
; es necesario identifcar el
intervalo de tiempo entre los cuatro rangos mencionados en el problema 4.22, durante el cual
ocurrir la respuesta mxima global, para despus encontrar el valor de ese mximo. Tales anli-
sis tendran que repetirse para muchos valores de t
d
/T
n
a fn de determinar el espectro de choque
completo. Obviamente esto requiere mucho tiempo, pero es necesario si se desea determinar el
espectro de choque completo. Sin embargo, el espectro para valores pequeos de t
d
/T
n
puede
determinarse si se trata la fuerza como un impulso. Determine el espectro de choque por medio
de este enfoque y grafquelo. Cul es el error de este resultado aproximado para t
d
/T
n
=
1
4
?
4.25 (a) Determine la respuesta de un sistema de 1GDL no amortiguado a la fuerza que se muestra
en la fgura P4.25, para cada uno de los intervalos de tiempo siguientes: (i) 0 t t
d
/2, (ii)
t
d
/2 t t
d
y (iii) t t
d
. Suponga que u u (0) = (0) =0.
(b) Determine la respuesta mxima u
o
durante la vibracin libre del sistema. Grafque el factor
de amplifcacin dinmica de deformacin R
d
= u
o
/(u
st
)
o
como una funcin de t
d
/T
n
en el
rango 0 t
d
/T
n
4.
(c) Si t
d
<< T
n
, la respuesta mxima puede determinarse tratando a la fuerza aplicada como un
impulso puro? Fundamente su respuesta.
4.22 Deduzca las ecuaciones para la deformacin u(t) de un sistema de 1GDL no amortiguado debi-
da a la fuerza p(t) que se muestra en la fgura P4.22, para cada uno de los intervalos de tiempo
siguientes: t t
1
, t
1
t 2t
1
, 2t
1
t 3t
1
y t 3t
1
.
t
p
t
1
2t
1
3t
1
p
o
t
p
t
d
/2
t
d
p
o
p
o
Figura P4.22
Figura P4.25
4.26 El tanque de agua con 80 pies de altura de los ejemplos 2.6 y 2.7 se somete a la fuerza p(t) mos-
trada en la fgura E4.2a. En el ejemplo 4.2 se determin la respuesta mxima de la estructura
con el depsito lleno (peso = 100.03 kips).
(a) Si el tanque est vaco (peso = 20.03 kips), calcule la fuerza cortante basal y el momento
fexionante en la base de la torre que soporta al tanque.
(b) Compare estos resultados con los obtenidos para el depsito lleno (ejemplo 4.2) y comente
acerca del efecto que tiene la masa sobre la respuesta a las fuerzas impulsivas. Explique su
razonamiento.
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165
5
Evaluacin numrica
de la respuesta dinmica
AVANCE
Por lo general, la solucin analtica de la ecuacin de movimiento para un sistema de un
solo grado de libertad no es posible si la excitacin [fuerza p(t) o aceleracin del terreno

g
(t)] vara arbitrariamente con el tiempo o si el sistema no es lineal. Tales problemas pue-
den abordarse mediante mtodos numricos paso a paso en el tiempo para la integracin de
ecuaciones diferenciales. Existe una gran cantidad de informacin, incluyendo los captulos
ms importantes de varios libros, sobre estos mtodos para resolver distintos tipos de ecua-
ciones diferenciales que se presentan en el rea general de la mecnica aplicada. Esta infor-
macin incluye el desarrollo matemtico de estos mtodos, su precisin, su convergencia y
sus propiedades de estabilidad, as como sus aplicaciones computacionales.
Aqu se incluye slo una breve presentacin de algunos mtodos que son muy tiles
en el anlisis de la respuesta dinmica de los sistemas de 1GDL. Esta presentacin tiene por
objeto proporcionar slo los conceptos bsicos que sustentan a estos mtodos y presentar
unos cuantos algoritmos computacionales. Aunque esto sea sufciente para muchos proble-
mas prcticos y aplicaciones de investigacin, el lector debe reconocer que existe una gran
cantidad de estudios sobre este tema.
5.1 MTODOS PASO A PASO EN EL TIEMPO
Para un sistema inelstico, la ecuacin de movimiento que debe resolverse de manera nu-
mrica es
m u +c u + f
S
(u) = p(t ) o m u
g
(t ) (5.1.1)
sometida a las condiciones iniciales
u
0
=u(0) u
0
=u(0)
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Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 166
Se supone que el sistema tiene un amortiguamiento viscoso lineal, pero podran conside-
rarse otras formas de amortiguamiento, incluyendo el amortiguamiento no lineal, como
ser evidente ms adelante. Sin embargo, esto se hace muy pocas veces debido a la falta de
informacin sobre el amortiguamiento, especialmente para grandes amplitudes del movi-
mientos. La fuerza aplicada p(t) est dada por un conjunto de valores discretos p
i
= p(t
i
),
i = 0 a N (fgura 5.1.1). El intervalo de tiempo
t
i
=t
i +1
t
i
(5.1.2)
suele tomarse como constante, aunque esto no es necesario. La respuesta se determina en
los instantes de tiempo discretos t
i
, indicados como el tiempo i; el desplazamiento, la velo-
cidad y la aceleracin del sistema de 1GDL son u
i
, u
i
y
i
, respectivamente. Estos valores,
que se suponen conocidos, satisfacen la ecuacin (5.1.1) en el instante i:
m u
i
+c u
i
+( f
S
)
i
= p
i
(5.1.3)
donde ( f
S
)
i
es la fuerza restauradora en el momento i; (f
S
)
i
= ku
i
para un sistema elstico
lineal, pero si el sistema fuera no lineal, dependera de la historia previa del desplazamien-
to y de la velocidad en el instante i. Los procedimientos numricos que se presentarn
permiten determinar las cantidades de respuesta u
i +1
, u
i +1
y
i+1
en el instante i + 1, que
p
t
p
0
t
0
t
1
p
1
t
2
p
2
t
i
p
i
t
i+1
p
i+1
t
i
u
t
u
0
u
1
u
2
u
i
u
i+1
t
0
t
1
t
2
t
i
t
i+1
Figura 5.1.1 Notacin para los mtodos de paso a paso en el tiempo.
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Seccin 5.2 Mtodos basados en la interpolacin de la excitacin 167
satisfacen la ecuacin (5.1.1) en el tiempo i + 1:
m u
i +1
+c u
i +1
+( f
S
)
i +1
= p
i +1
(5.1.4)
Cuando se aplica sucesivamente con i = 0, 1, 2, 3, , el procedimiento paso a paso en el
tiempo proporciona la respuesta deseada en todos los instantes de tiempo i = 1, 2, 3,
Las condiciones iniciales conocidas, u
0
= u(0) y u
0
=u(0), proporcionan la informacin
necesaria para iniciar el proceso.
La realizacin de un paso de tiempo desde i hasta i + 1 no suele ser un procedimiento
exacto. Existen muchos procedimientos posibles que se implementan de forma numrica.
Los tres requisitos importantes para un procedimiento numrico son (1) la convergencia (a
medida que disminuye el paso de tiempo, la solucin numrica debe acercarse a la solucin
exacta), (2) la estabilidad (la solucin numrica debe ser estable en la presencia de errores
numricos de redondeo), y (3) la precisin (el procedimiento numrico debe proporcionar
resultados que estn lo sufcientemente cerca a la solucin exacta). Estos aspectos impor-
tantes se discuten brevemente en el presente libro; existen tratamientos completos disponi-
bles en otros textos que destacan la solucin numrica de ecuaciones diferenciales.
En este captulo se presentan tres tipos de procedimientos paso a paso en el tiempo:
(1) los mtodos basados en la interpolacin de la funcin de excitacin, (2) los mtodos
basados en expresiones de diferencias fnitas de la velocidad y la aceleracin, y (3) los m-
todos basados en la variacin supuesta de la aceleracin. Para las dos primeras categoras se
presenta un solo mtodo, mientras que para el tercer grupo se estudian dos.
5.2 MTODOS BASADOS EN LA INTERPOLACIN DE LA EXCITACIN
En el caso de los sistemas lineales es posible desarrollar un procedimiento numrico muy
efciente mediante la interpolacin de la excitacin en cada intervalo de tiempo y el desa-
rrollo de la solucin exacta usando los mtodos del captulo 4. Si los intervalos de tiempo
son cortos, la interpolacin lineal es satisfactoria. En la fgura 5.2.1 se muestra que durante
el intervalo de tiempo t
i
t t
i+1
, la funcin de excitacin est dada por
p() = p
i
+
p
i
t
i
(5.2.1a)
Figura 5.2.1 Notacin para una excitacin
interpolada linealmente.
t
p
Interpolada: p()
Real
p
i
p
i+1
t
i
t
i+1
t
i

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Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 168
donde
p
i
= p
i +1
p
i (5.2.1b)
y la variable de tiempo vara de 0 a t
i
. Por simplicidad algebraica, se consideran primero
los sistemas sin amortiguamiento; ms tarde, el procedimiento se ampliar para incluir este
parmetro. La ecuacin a resolver es
m u +ku = p
i
+
p
i
t
i
(5.2.2)
sometida a las condiciones iniciales u(0) = u
i
y u(0) = u
i
. La respuesta u() durante el
intervalo de tiempo 0 t
i
es la suma de tres partes: (1) la vibracin libre debida al
desplazamiento inicial u
i
y la velocidad u
i
en = 0, (2) la respuesta a la fuerza de paso
p
i
con condiciones iniciales nulas y (3) la respuesta a la fuerza incremental (p
i
/t
i
) con
condiciones iniciales nulas. Al adaptar las soluciones disponibles para estos tres casos en
los puntos 2.1, 4.3 y 4.4, respectivamente, se obtiene
u() =u
i
cos
n
+
u
i

n
sen
n
+
p
i
k
(1 cos
n
) +
p
i
k

t
i

sen
n

n
t
i
(5.2.3a)
y la diferenciacin de u() conduce a

u()

n
= u
i
sen
n
+
u
i

n
cos
n
+
p
i
k
sen
n
+
p
i
k
1

n
t
i
(1 cos
n
) (5.2.3b)
Si se evalan estas ecuaciones en = t
i
, se obtiene el desplazamiento u
i+1
y velocidad
u
i +1
en el instante i + 1:

(5.2.4a)

u
i +1
=u
i
cos(
n
t
i
) +
u
i

n
sen(
n
t
i
)
+
p
i
k
[1 cos(
n
t
i
)] +
p
i
k
1

n
t
i
[
n
t
i
sen(
n
t
i
)]
u
i +1

n
= u
i
sen(
n
t
i
) +
u
i

n
cos(
n
t
i
)
+
p
i
k
sen(
n
t
i
) +
p
i
k
1

n
t
i
[1 cos(
n
t
i
)]

(5.2.4b)
Estas ecuaciones pueden reescribirse despus de sustituir la ecuacin (5.2.1b) como frmu-
las de recurrencia:
u
i +1
= Au
i
+B u
i
+Cp
i
+Dp
i +1
u
i +1
= A u
i
+B u
i
+C p
i
+D p
i +1
(5.2.5a)

(5.2.5b)
Al repetir la deduccin anterior para los sistemas amortiguados por debajo del nivel crtico
(es decir, < 1), se observa que las ecuaciones (5.2.5) tambin son aplicables a los sistemas
amortiguados con las expresiones para los coefcientes A, B, , D dadas en la tabla 5.2.1. Los
coefcientes dependen de los parmetros del sistema
n
, k y , y del intervalo de tiempo t t
i
.
Como las frmulas de recurrencia provienen de la solucin exacta de la ecuacin de
movimiento, la nica restriccin en el tamao del paso de tiempo t es que permita una
aproximacin cercana a la funcin de excitacin y que proporcione resultados de respuesta
en intervalos de tiempo lo sufcientemente cercanos de manera que no se pierdan los picos de
M05_Chopra.indd 168 23/07/13 13:00
Seccin 5.2 Mtodos basados en la interpolacin de la excitacin 169
la respuesta. Este procedimiento numrico es de gran utilidad cuando la excitacin se defne
en intervalos de tiempo espaciados de tal forma (como en la aceleracin del suelo en un sis-
mo) que la interpolacin lineal es en esencia perfecta. Si el paso de tiempo t es constante,
los coefcientes A, B, , D necesitan calcularse slo una vez.
La solucin exacta de la ecuacin de movimiento necesaria en este procedimiento
numrico es factible slo para los sistemas lineales. Est convenientemente desarrollada
para los sistemas de 1GDL, como se mostr con anterioridad, pero no sera prctica para
los sistemas de VGDL a menos que su respuesta se obtenga mediante la superposicin de
respuestas modales (captulos 12 y 13).
Ejemplo 5.1
Un sistema de 1GDL tiene las propiedades siguientes: m = 0.2533 kip-s
2
/pulg, k = 10 kips/pulg,
T
n
= 1 s (
n
= 6.283 rad/s) y = 0.05. Determine la respuesta u(t) de este sistema para la p(t)
defnida por la fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo que se muestra en la fgura E5.1, (a)
mediante la interpolacin lineal por partes de p(t) con t = 0.1 s y (b) mediante la evaluacin
de la solucin terica.
Solucin
1. Clculos iniciales
e

n
t
=0.9691
D
=
n
1
2
=6.275
sen
D
t =0.5871 cos
D
t =0.8095
TABLA 5.2.1 COEFICIENTES EN LAS FRMULAS DE RECURRENCIA ( < 1)
A =e

n
t

1
2
sen
D
t +cos
D
t
B =e

n
t
1

D
sen
D
t
C =
1
k
2

n
t
+e

n
t
1 2
2

D
t


1
2
sen
D
t 1 +
2

n
t
cos
D
t
D =
1
k
1
2

n
t
+e

n
t
2
2
1

D
t
sen
D
t +
2

n
t
cos
D
t
A = e

n
t

n
1
2
sen
D
t
B =e

n
t
cos
D
t

1
2
sen
D
t
C =
1
k

1
t
+e

n
t

n
1
2
+

t 1
2
sen
D
t +
1
t
cos
D
t
D =
1
k t
1 e

n
t

1
2
sen
D
t +cos
D
t
M05_Chopra.indd 169 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 170
Si se sustituye esto en la tabla 5.2.1, resulta

A =0.8129 B =0.09067 C =0.01236 D =0.006352
A = 3.5795 B =0.7559 C =0.1709 D =0.1871
2. Aplicar las ecuaciones de recurrencia (5.2.5). Los clculos resultantes se resumen
en las tablas E5.1a y E5.1b.
TABLA E5.1a SOLUCIN NUMRICA USANDO LA INTERPOLACIN LINEAL DE LA EXCITACIN
t
i
p
i
Cp
i
Dp
i +1
B u
i
u
i
Au
i
u
i
terica u
i
0.0 0.0000 0.0000 0.0318 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.1 5.0000 0.0618 0.0550 0.0848 0.9354 0.0258 0.0318 0.0328
0.2 8.6602 0.1070 0.0635 0.2782 3.0679 0.1849 0.2274 0.2332
0.3 10.0000 0.1236 0.0550 0.4403 4.8558 0.5150 0.6336 0.6487
0.4 8.6603 0.1070 0.0318 0.4290 4.7318 0.9218 1.1339 1.1605
0.5 5.0000 0.0618 0.0000 0.1753 1.9336 1.2109 1.4896 1.5241
0.6 0.0000 0.0000 0.0000 0.2735 3.0159 1.1771 1.4480 1.4814
0.7 0.0000 0.0000 0.0000 0.6767 7.4631 0.7346 0.9037 0.9245
0.8 0.0000 0.0000 0.0000 0.8048 8.8765 0.0471 0.0579 0.0593
0.9 0.0000 0.0000 0.0000 0.6272 6.9177 0.6160 0.7577 0.7751
1.0 0.0000 2.5171 1.2432 1.2718
3. Calcular la respuesta terica. La ecuacin (3.2.5), vlida para t 0.6 s, la ecuacin
(2.2.4), modifcada adecuadamente para ser vlida en t 0.6 s, y las derivadas de estas dos
ecuaciones se evalan en cada t
i
; los resultados se proporcionan en las tablas E5.1a y E5.1b.
4. Verifcar la exactitud de los resultados numricos. La solucin numrica basada en
la interpolacin lineal por partes de la excitacin coincide bastante bien con la solucin te-
rica. La discrepancia surge porque la curva sinusoidal de medio ciclo se sustituy por la serie
de lneas rectas que se muestran en la fgura E5.1. Con un t ms pequeo, la aproximacin
lineal por partes estara ms cerca de la curva sinusoidal de medio ciclo y la solucin numrica
sera ms exacta.
t, s
p, kips
0.6
10
5
8.66
10
8.66
5
10 sen (t / 0.6)
Interpolacin lineal
por partes
Figura E5.1
M05_Chopra.indd 170 23/07/13 13:00
Seccin 5.3 Mtodo de la diferencia central 171
5.3 MTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL
Este mtodo se basa en una aproximacin por diferencias fnitas de las derivadas temporales
del desplazamiento (es decir, la velocidad y la aceleracin). Si se toman pasos de tiempo
constantes, t
i
= t, las expresiones de diferencias centrales para la velocidad y la acele-
racin en el tiempo i son
u
i
=
u
i +1
u
i 1
2 t
u
i
=
u
i +1
2u
i
+u
i 1
t )
2
(5.3.1)
Al sustituir estas expresiones aproximadas para la velocidad y la aceleracin en la ecuacin
(5.1.3), especifcada para sistemas elstico lineales, resulta
m
u
i +1
2u
i
+u
i 1
t )
2
+c
u
i +1
u
i 1
2 t
+ku
i
= p
i
(5.3.2)
En esta ecuacin, u
i
y u
i1
ya se conocen (a partir de la aplicacin del procedimiento
para los pasos de tiempo anteriores). La transferencia de estas cantidades conocidas al lado
derecho conduce a

m
t )
2
+
c
2 t
u
i +1
= p
i

m
t )
2

c
2 t
u
i 1
k
2m
t )
2
u
i
(5.3.3)
o

ku
i +1
= p
i
(5.3.4)
donde

k =
m
t )
2
+
c
2 t
(5.3.5)
y
p
i
= p
i

m
t )
2

c
2 t
u
i 1
k
2m
t )
2
u
i
(5.3.6)
TABLA E5.1b SOLUCIN NUMRICA USANDO LA INTERPOLACIN LINEAL DE LA EXCITACIN
t
i
p
i
C p
i
D p
i +1
A u
i
u
i
B u
i
u
i
terica u
i
0.0 0.0000 0.0000 0.9354 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.1 5.0000 0.8544 1.6201 0.1137 0.0318 0.7071 0.9354 0.9567
0.2 8.6602 1.4799 1.8707 0.8140 0.2274 2.3192 3.0679 3.1383
0.3 10.0000 1.7088 1.6201 2.2679 0.6336 3.6708 4.8558 4.9674
0.4 8.6603 1.4799 0.9354 4.0588 1.1339 3.5771 4.7318 4.8408
0.5 5.0000 0.8544 0.0000 5.3320 1.4896 1.4617 1.9336 1.9783
0.6 0.0000 0.0000 0.0000 5.1832 1.4480 2.2799 3.0159 3.0848
0.7 0.0000 0.0000 0.0000 3.2347 0.9037 5.6418 7.4631 7.6346
0.8 0.0000 0.0000 0.0000 0.2074 0.0579 6.7103 8.8765 9.0808
0.9 0.0000 0.0000 0.0000 2.7124 0.7577 5.2295 6.9177 7.0771
1.0 0.0000 1.2432 2.5171 2.5754
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Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 172
Entonces, la incgnita u
i+1
est dada por
u
i +1
=
p
i

k
(5.3.7)
La solucin u
i+1
en el tiempo i + 1 se determina a partir de la condicin de equilibrio, ecua-
cin (5.1.3), en el tiempo i sin usar la condicin de equilibrio, ecuacin (5.1.4), en el tiempo
i + 1. Estos mtodos se denominan mtodos explcitos.
Observe que en la ecuacin (5.3.6) se usan los desplazamientos conocidos u
i
y u
i1

para calcular u
i+1
. Por lo tanto, se requieren u
0
y u
1
para determinar u
1
; el desplazamiento
inicial u
0
especifcado ya se conoce. En la determinacin de u
1
se especifca la ecuacin
(5.3.1) para i = 0, a fn de obtener
u
0
=
u
1
u
1
2 t
u
0
=
u
1
2u
0
+u
1
t )
2
(5.3.8)
Si se despeja u
1
de la primera ecuacin y se sustituye en la segunda, resulta

u
1
=u
0
t ( u
0
) +
t )
2
2
u
0
(5.3.9)

Si la excitacin es la aceleracin del terreno


g
(t), de acuerdo con la ecuacin (1.7.6),
reemplace p
i
por m
gi
en la tabla 5.3.1. Las u
i
, u
i
y
i
calculadas, dan los valores de la
respuesta respecto al terreno. Si es necesario, la velocidad y la aceleracin totales pueden
calcularse fcilmente: u
t
i
= u
i
+u
gi
y
t
i
=
i
+
gi
.
TABLA 5.3.1 MTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL

1.0 Clculos iniciales


1.1 u
0
=
p
0
c u
0
ku
0
m
.
1.2 u
1
=u
0
t u
0
+
t )
2
2
u
0
.
1.3

k =
m
t )
2
+
c
2 t
.
1.4 a =
m
t )
2

c
2 t
.
1.5 b =k
2m
t )
2
.
2.0 Clculos para el tiempo de paso i
2.1 p
i
= p
i
au
i 1
bu
i
.
2.2 u
i +1
=
p
i

k
.
2.3 Si es necesario: u
i
=
u
i +1
u
i 1
2 t
; u
i
=
u
i +1
2u
i
+u
i 1
t )
2
.
3.0 Repeticin para el prximo paso de tiempo
Reemplace i por i + 1 y repita los pasos 2.1, 2.2 y 2.3 para el siguiente
paso de tiempo.
M05_Chopra.indd 172 23/07/13 13:00
Seccin 5.3 Mtodo de la diferencia central 173
El desplazamiento inicial u
0
y la velocidad inicial u
0
estn dados y la ecuacin de movi-
miento en el tiempo 0 (t
0
= 0),
m u
0
+c u
0
+ku
0
= p
0
proporciona la aceleracin en el tiempo 0:
u
0
=
p
0
c u
0
ku
0
m
(5.3.10)
La tabla 5.3.1 resume el procedimiento ya antes descrito, tal y como podra implementarse
en una computadora.
El mtodo de la diferencia central podra fallar, dando resultados sin sentido, de-
bido al redondeo numrico si el paso de tiempo elegido no es lo sufcientemente corto. El
requisito especfco para su estabilidad es

t
T
n
<
1

(5.3.11)
Esto nunca es una limitacin para los sistemas de 1GDL debido a que es necesario elegir un
paso de tiempo mucho ms pequeo si se desea obtener resultados exactos. Por lo regular,
t/T
n
0.1 para defnir la respuesta adecuadamente, y en la mayora de los anlisis de
respuestas ante sismos se elige un paso de tiempo an ms corto (generalmente t = 0.01 a
0.02 s) para defnir la aceleracin del terreno g(t) con precisin.
Ejemplo 5.2
Resuelva el ejemplo 5.1 mediante el mtodo de la diferencia central usando t = 0.1 s.
Solucin
1.0 Clculos iniciales
m =0.2533 k =10 c =0.1592
u
0
=0 u
0
=0
1.1 u
0
=
p
0
c u
0
ku
0
m
=0.
1.2 u
1
=u
0
t ) u
0
+
t )
2
2
u
0
=0.
1.3

k =
m
t )
2
+
c
2 t
=26.13.
1.4 a =
m
t )
2

c
2 t
=24.53.
1.5 b =k
2m
t )
2
= 40.66.
2.0 Clculos para cada paso de tiempo
2.1 p
i
= p
i
au
i 1
bu
i
= p
i
24.53u
i 1
+40.66u
i
.
2.2 u
i +1
=
p
i

k
=
p
i
26.13
.
3.0 Los pasos de clculo 2.1 y 2.2 se repiten para i = 0, 1, 2, 3, , lo que conduce a la
tabla E5.2, donde tambin se incluye el resultado terico (de la tabla E5.1a).
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Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 174
5.4 MTODO DE NEWMARK
5.4.1 Procedimiento bsico
En 1959, N. M. Newmark desarroll una familia de mtodos paso a paso en el tiempo ba-
sndose en las siguientes ecuaciones:
u
i +1
=u
i
+[(1 t ] u
i
+ t ) u
i +1
u
i +1
=u
i
+ t ) u
i
+ (0.5 t )
2
u
i
+ t )
2
u
i +1
(5.4.1a)
(5.4.1b)
Los parmetros y defnen la variacin de la aceleracin durante un paso de tiempo y
determinan las caractersticas de estabilidad y precisin del mtodo. La seleccin tpica de
es de
1
2
, y
1
6

1
4
es satisfactoria desde todos los puntos de vista, incluido el de la pre-
cisin. Estas dos ecuaciones, en combinacin con la ecuacin de equilibrio (5.1.4) al fnal
del paso de tiempo, proporcionan la base para calcular u
i+1
, u
i +1
y
i+1
en el tiempo i + 1 a
partir de u
i
, u
i
, y u
i
conocidas en el tiempo i. Para implementar estos clculos es necesario
iterar debido a que la
i+1
desconocida aparece en el lado derecho de la ecuacin (5.4.1).
Por otro lado, para los sistemas lineales es posible modifcar la formulacin original
de Newmark, a fn de permitir la solucin de las ecuaciones (5.4.1) y (5.1.4) sin iteracin.
Antes de describir esta modifcacin se demuestra que los conocidos mtodos de la acele-
racin promedio constante y el mtodo de la aceleracin lineal son dos casos especiales del
mtodo de Newmark.
5.4.2 Casos especiales
Para estos dos mtodos, la tabla 5.4.1 resume el desarrollo de la relacin entre las respuestas
u
i +1
, u
i +1
, y u
i +1
y
i+1
en el tiempo i + 1 a las cantidades correspondientes en el tiempo i.
La ecuacin (5.4.2) describe los supuestos de que la variacin de la aceleracin durante un
paso de tiempo es constante, igual a la aceleracin promedio, o que vara linealmente. La
integracin de () da la ecuacin (5.4.3) para la variacin u() de la velocidad en el paso de
TABLA E5.2 SOLUCIN NUMRICA MEDIANTE EL MTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL
p
i
u
i +1
t
i
p
i
u
i 1
u
i
[Ec. (2.1)] [Ec. (2.2)] u
i +1
0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0328
0.1 5.0000 0.0000 0.0000 5.0000 0.1914 0.2332
0.2 8.6602 0.0000 0.1914 16.4419 0.6293 0.6487
0.3 10.0000 0.1914 0.6293 30.8934 1.1825 1.1605
0.4 8.6603 0.6293 1.1825 41.3001 1.5808 1.5241
0.5 5.0000 1.1825 1.5808 40.2649 1.5412 1.4814
0.6 0.0000 1.5808 1.5412 23.8809 0.9141 0.9245
0.7 0.0000 1.5412 0.9141 0.6456 0.0247 0.0593
0.8 0.0000 0.9141 0.0247 23.4309 0.8968 0.7751
0.9 0.0000 0.0247 0.8968 35.8598 1.3726 1.2718
1.0 0.0000 0.8968 1.3726 33.8058 1.2940 1.2674
terica
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Seccin 5.4 Mtodo de Newmark 175
tiempo, en el que = t se sustituye para obtener la ecuacin (5.4.4) de la velocidad u
i +1
en el
instante i + 1. La integracin de u() da la ecuacin (5.4.5) para la variacin u() del despla-
zamiento en el paso de tiempo, en el que = t se sustituye para obtener la ecuacin (5.4.6)
del desplazamiento u
i+1
en el instante i + 1. Al comparar las ecuaciones (5.4.4) y (5.4.6) con
la ecuacin (5.4.1), se demuestra que las ecuaciones de Newmark con =
1
2
, y =
1
4

son iguales a las que se deducen suponiendo una aceleracin promedio constante, y aquellas
con =
1
2
y =
1
6
corresponden al supuesto de una variacin lineal de la aceleracin.
5.4.3 Sistemas lineales
Para los sistemas lineales es posible modifcar la formulacin original de Newmark a fn de
permitir la resolucin de las ecuaciones (5.4.1) y (5.1.4) sin iteracin. La ecuacin (5.1.4)
especifcada para los sistemas lineales se convierte en
m u
i +1
+c u
i +1
+ku
i +1
= p
i +1
(5.4.7)
De la ecuacin (5.4.1b)
i+1
puede expresarse en trminos de u
i+1
:

u
i +1
=
1
t )
2
(u
i +1
u
i
)
1
t
u
i

1
2
1 u
i
(5.4.8)
TABLA 5.4.1 MTODOS DE LA ACELERACIN PROMEDIO Y LA ACELERACIN LINEAL
Aceleracin promedio constante Aceleracin lineal
t
u
t
i
t
i+1
u
i+1
u
i

t
t
u
t
i
t
i+1
u
i+1
u
i

t
u() =
1
2
( u
i +1
+ u
i
) u() = u
i
+

t
( u
i +1
u
i
) (5.4.2)
u() = u
i
+

2
( u
i +1
+ u
i
) u() = u
i
+ u
i
+

2
2 t
( u
i +1
u
i
) (5.4.3)
u
i +1
= u
i
+
t
2
( u
i +1
+ u
i
) u
i +1
= u
i
+
t
2
( u
i +1
+ u
i
) (5.4.4)
u() =u
i
+ u
i
+

2
4
( u
i +1
+ u
i
) u() =u
i
+ u
i
+ u
i

2
2
+

3
6 t
( u
i +1
u
i
) (5.4.5)
u
i +1
=u
i
+ u
i
t +
t )
2
4
( u
i +1
+ u
i
) u
i +1
=u
i
+ u
i
t + t )
2
1
6
u
i +1
+
1
3
u
i
(5.4.6)
M05_Chopra.indd 175 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 176
Si se sustituye la ecuacin (5.4.8) en la ecuacin (5.4.1a), resulta
u
i +1
=

t
(u
i +1
u
i
) + 1

u
i
+ t 1

2
u
i
(5.4.9)
Enseguida, las ecuaciones (5.4.8) y (5.4.9) se sustituyen en la ecuacin que controla el mo-
vimiento (5.4.7) en el instante i + 1. Esta sustitucin da

ku
i +1
= p
i +1
(5.4.10)
donde

k =k +

t
c +
1
t )
2
m (5.4.11)
y

p
i +1
= p
i +1
+
1
t )
2
m +

t
c u
i
+
1
t
m +

1 c u
i
+
1
2
1 m + t

2
1 c u
i
(5.4.12)
Con

k y p
i +1
conocidas a partir de las propiedades del sistema m, k y c, los parmetros del
algoritmo y , y el estado del sistema en el tiempo i defnido por u
i
, u
i
y
i
, el desplaza-
miento en el tiempo i + 1 se calcula como
u
i +1
=
p
i +1

k
(5.4.13)
Una vez que se conoce u
i+1
, la velocidad u
i +1
y la aceleracin
i+1
pueden calcularse a partir
de las ecuaciones (5.4.9) y (5.4.8), respectivamente.
La aceleracin tambin puede obtenerse con base en la ecuacin de movimiento en
el tiempo i + 1:
u
i +1
=
p
i +1
c u
i +1
ku
i +1
m
(5.4.14)
en vez de hacerlo mediante la ecuacin (5.4.8). Para iniciar los clculos en cada paso de
tiempo, se requiere la ecuacin (5.4.14) a fn de obtener
0
[vea la ecuacin (5.3.10)].
En el mtodo de Newmark la solucin en el tiempo i + 1 se determina a partir de la
ecuacin (5.4.7), la condicin de equilibrio en el tiempo i + 1. Estos mtodos se denominan
mtodos implcitos. Aunque la fuerza restauradora es una funcin implcita del u
i+1
desco-
nocido, fue fcil de calcular para los sistemas lineales.
En la tabla 5.4.2 se resume la solucin paso a paso en el tiempo utilizando el mtodo
de Newmark, tal como podra implementarse en una computadora.
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Seccin 5.4 Mtodo de Newmark 177
El mtodo de Newmark es estable si

t
T
n

1
2
1

2
(5.4.15)
Para
=
1
2
y =
1
4
, esta condicin se convierte en

t
T
n
< q (5.4.16a)
Lo anterior implica que el mtodo de la aceleracin promedio constante es estable para cual-
quier t, sin importar cun grande sea; sin embargo, es exacta slo si t es lo sufcientemente

Si la excitacin es la aceleracin del terreno


g
(t), de acuerdo con la ecuacin (1.7.6), reemplace p
i
por
m
gi
en la tabla 5.4.2. Las u
i
, u
i
y
i
calculadas, dan los valores de la respuesta respecto al terreno. Si es
necesario, la velocidad y la acele racin totales pueden calcularse con facilidad: u
t
i
=u
i
+u
gi
y
t
i
=
i
+
gi
.
TABLA 5.4.2 MTODO DE NEWMARK: SISTEMAS LINEALES

Casos especiales
(1) Mtodo de la aceleracin promedio constante ( =
1
2
, =
1
4
)
(2) Mtodo de la aceleracin lineal ( =
1
2
, =
1
6
)
1.0 Clculos iniciales
1.1 u
0
=
p
0
c u
0
ku
0
m
.
1.2 Seleccione t .
1.3 a
1
=
1
t )
2
m +

t
c; a
2
=
1
t
m +

1 c; y
a
3
=
1
2
1 m + t

2
1 c.
1.4

k =k +a
1
.
2.0 Clculos para cada paso de tiempo, i =0, 1, 2, . . .
2.1 p
i +1
= p
i +1
+a
1
u
i
+a
2
u
i
+a
3
u
i
.
2.2 u
i +1
=
p
i +1

k
.
2.3 u
i +1
=

t
(u
i +1
u
i
) + 1

u
i
+ t 1

2
u
i
.
2.4 u
i +1
=
1
t )
2
(u
i +1
u
i
)
1
t
u
i

1
2
1 u
i
.
3.0 Repeticin para el siguiente paso de tiempo. Reemplace i por i + 1 y aplique los pasos 2.1
a 2.4 para el siguiente paso de tiempo.
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Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 178
pequeo, como se analiza al fnal de la seccin 5.3. Para =
1
2
y =
1
6
, la ecuacin
(5.4.15) indica que el mtodo de la aceleracin lineal es estable si

t
T
n
0. 1 5 5 (5.4.16b)
Sin embargo, como en el caso del mtodo de la diferencia central, esta condicin tiene poca
importancia en el anlisis de los sistemas de 1GDL debido a que es necesario utilizar un
paso de tiempo mucho ms corto que 0.551T
n
si se desea obtener una representacin exacta
de la excitacin y la respuesta.
Ejemplo 5.3
Resuelva el ejemplo 5.1 mediante el mtodo de la aceleracin promedio constante con t =
0.1 s.
Solucin
1.0 Clculos iniciales

m =0.2533 k =10 c =0.1592
u
0
=0 u
0
=0 p
0
=0
1.1 u
0
=
p
0
c u
0
ku
0
m
=0.
1.2 t =0.1.
1.3 a
1
=
4
t )
2
m +
2
t
c =104.5; a
2
=
4
t
m +c =10.29; y
a
3
=m =0.2533.
1.4

k =k +a
1
=114.5.
2.0 Clculos para cada paso de tiempo, i = 0, 1, 2,

2.1 p
i +1
= p
i +1
+a
1
u
i
+a
2
u
i
+a
3
u
i
= p
i +1
+104.5 u
i
+10.29 u
i
+0.2533 u
i
.
2.2 u
i +1
=
p
i +1

k
=
p
i +1
114.5
.
2.3 u
i +1
=
2
t
(u
i +1
u
i
) u
i
.
2.4 u
i +1
=
4
t )
2
(u
i +1
u
i
)
4
t
u
i
u
i
.
3.0 Repeticin para el siguiente paso de tiempo. Los pasos 2.1 a 2.4 se repiten para los
pasos de tiempo sucesivos y se resumen en la tabla E5.3, donde tambin se incluye el
resultado terico (de la tabla E5.1a).
Ejemplo 5.4
Resuelva el ejemplo 5.1 mediante el mtodo de la aceleracin lineal utilizando t = 0.1 s.
Solucin
1.0 Clculos iniciales

m =0.2533 k =10 c =0.1592
u
0
=0 u
0
=0 p
0
=0
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Seccn 5.4 Mtodo de Newmark 179

1.1 u
0
=
p
0
c u
0
ku
0
m
=0.
1.2 t =0.1.
1.3 a
1
=
6
t )
2
m +
3
t
c =156.8; a
2
=
6
t
m +2c =15.52; y
a
3
=2m +
t
2
c =0.5146.
1.4

k =k +a
1
=166.8.
2.0 Clculos para cada paso de tiempo, i = 0, 1, 2,

2.1 p
i +1
= p
i +1
+a
1
u
i
+a
2
u
i
+a
3
u
i
= p
i +1
+156.8u
i
+15.52 u
i
+0.5146 u
i
.
2.2 u
i +1
=
p
i +1

k
=
p
i +1
166.8
.
2.3 u
i +1
=
3
t
(u
i +1
u
i
) 2 u
i

t
2
u
i
.
2.4 u
i +1
=
6
t )
2
(u
i +1
u
i
)
6
t
u
i
2 u
i
.
3.0 Repeticin para el siguiente paso de tiempo. Los pasos 2.1 a 2.4 se repiten para los
pasos de tiempo sucesivos y se resumen en la tabla E5.4, donde tambin se incluye el
resultado terico (de la tabla E5.1a).
Observe que los resultados numricos obtenidos mediante el mtodo de la acele-
racin lineal son ms cercanos a la solucin terica (tabla E5.4); por lo tanto, son ms
precisos que los obtenidos por medio del mtodo de la aceleracin promedio constante
(tabla E5.3).
TABLA E5.3 SOLUCIN NUMRICA MEDIANTE EL MTODO
DE LA ACELERACIN PROMEDIO CONSTANTE
p
i
u
i
u
i
u
i
t
i
p
i
(Paso 2.1) (Paso 2.4) (Paso 2.3) (Paso 2.2)
u
i
0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.1 5.0000 5.0000 17.4666 0.8733 0.0437 0.0328
0.2 8.6603 26.6355 23.1801 2.9057 0.2326 0.2332
0.3 10.0000 70.0837 12.3719 4.6833 0.6121 0.6487
0.4 8.6603 123.9535 11.5175 4.7260 1.0825 1.1605
0.5 5.0000 163.8469 38.1611 2.2421 1.4309 1.5241
0.6 0.0000 162.9448 54.6722 2.3996 1.4230 1.4814
0.7 0.0000 110.1710 33.6997 6.8182 0.9622 0.9245
0.8 0.0000 21.8458 2.1211 8.6092 0.1908 0.0593
0.9 0.0000 69.1988 28.4423 7.2932 0.6043 0.7751
1.0 0.0000 131.0066 47.3701 3.5026 1.1441 1.2718
terico
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Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 180
5.5 ESTABILIDAD Y ERROR DE CLCULO
5.5.1 Estabilidad
Los procedimientos numricos que conducen a soluciones delimitadas si el paso de tiempo
es ms corto que algn lmite de estabilidad, se denominan procedimientos condicional-
mente estables. Los procedimientos que conducen a soluciones delimitadas independien-
temente del tamao del paso de tiempo se denominan procedimientos incondicionalmente
estables. El mtodo de la aceleracin promedio es incondicionalmente estable. El mtodo
de la aceleracin lineal es estable si t/T
n
< 0.551 y el mtodo de la diferencia central es
estable si t/T
n
< 1/. Es evidente que estos dos ltimos mtodos son condicional-
mente estables.
Los criterios de estabilidad no son restrictivos (es decir, no dictan la eleccin del paso
de tiempo) para el anlisis de sistemas de 1GDL, porque t/T
n
debe ser mucho menor que
el lmite de estabilidad (por ejemplo, 0.1 o menos) para asegurar la precisin adecuada de
los resultados numricos. Sin embargo, la estabilidad de los mtodos numricos es im-
portante al analizar los sistemas de VGDL, donde a menudo es necesario utilizar mtodos
incondicionalmente estables (captulo 16).
5.5.2 Error de clculo
El error es inherente a cualquier solucin numrica de una ecuacin de movimiento. No
se habla del anlisis del error desde un punto de vista matemtico. Ms bien, se examinan
dos caractersticas importantes de las soluciones numricas para desarrollar una idea de la
naturaleza de los errores y, despus, se menciona una manera sencilla y til de manejarlos.
Considere el problema de vibracin libre
m u +ku =0 u(0) =1 y u(0) =0
TABLA E5.4 SOLUCIN NUMRICA MEDIANTE EL MTODO
p
i
u
i
u
i
u
i
t
i
p
i
(Paso 2.1) (Paso 2.4) (Paso 2.3) (Paso 2.2)
u
i
0.0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000
0.1 5.0000 5.0000 17.9904 0.8995 0.0300 0.0328
0.2 8.6603 36.5748 23.6566 2.9819 0.2193 0.2332
0.3 10.0000 102.8221 12.1372 4.7716 0.6166 0.6487
0.4 8.6603 185.5991 12.7305 4.7419 1.1130 1.1605
0.5 5.0000 246.4956 39.9425 2.1082 1.4782 1.5241
0.6 0.0000 243.8733 56.0447 2.6911 1.4625 1.4814
0.7 0.0000 158.6538 33.0689 7.1468 0.9514 0.9245
0.8 0.0000 21.2311 0.4892 8.7758 0.1273 0.0593
0.9 0.0000 115.9590 31.9491 7.1539 0.6954 0.7751
1.0 0.0000 203.5678 50.1114 3.0508 1.2208 1.2718
DE LA ACELERACIN LINEAL
terico
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Seccin 5.5 Estabilidad y error de clculo 181
cuya solucin terica es
u(t ) =cos
n
t (5.5.1)
Este problema se resuelve mediante cuatro mtodos numricos: el mtodo de la di-
ferencia central, el mtodo de la aceleracin promedio, el mtodo de la aceleracin lineal
y el mtodo de Wilson. El ltimo de estos mtodos puede consultarse en otros libros; vea
las referencias al fnal del captulo. En la fgura 5.5.1 se comparan los resultados numri-
cos obtenidos usando t = 0.1T
n
con la solucin terica. Esta comparacin muestra que
algunos mtodos numricos pueden predecir que la amplitud del desplazamiento decae
con el tiempo, aunque el sistema no est amortiguado y que el periodo natural se alarga
o acorta.
En la fgura 5.5.2 se muestra el decaimiento de la amplitud AD y el periodo de elonga-
cin PE en los cuatro mtodos numricos como una funcin de t/T
n
; AD y PE se defnen
en el inciso (b) de la fgura. Sin embargo, no se presentan los anlisis matemticos que con-
dujeron a estos datos. Tres de los mtodos no predicen ningn decaimiento de la amplitud
del desplazamiento. Por su parte, el mtodo de Wilson contiene decaimiento de la amplitud,
lo que implica que este mtodo introduce el amortiguamiento numrico en el sistema; la
fraccin de amortiguamiento viscoso equivalente

se muestra en el inciso (a) de la fgura.


Observe el rpido aumento del error en el periodo en el mtodo de la diferencia central
cerca de t/T
n
= 1/, el lmite de estabilidad para el mtodo. El mtodo de la diferencia
central presenta el error en el periodo ms grande. En este sentido, es el menos preciso de
los mtodos considerados. Para una t/T
n
menor que su lmite de estabilidad, el mtodo de
la aceleracin lineal proporciona el menor alargamiento del periodo. Esta propiedad, com-
binada con la no existencia de decaimiento de la amplitud, hace que este mtodo sea el ms
adecuado (de los ya presentados) para los sistemas de 1GDL. Sin embargo, para los siste-
0 1 2 3
1
0
1
u
t/T
n
Terico
Diferencia
central
Aceleracin
promedio
Aceleracin
lineal
Wilson
Figura 5.5.1 Solucin de la vibracin libre mediante cuatro mtodos numricos (t/T
n
= 0.1) y la
solucin terica.
M05_Chopra.indd 181 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 182
mas de VGDL se llegar a una conclusin diferente debido a los requisitos de estabilidad
(captulo 16).
La eleccin del paso de tiempo tambin depende de la variacin en el tiempo de
la excitacin dinmica, adems del periodo de vibracin natural del sistema. La fgura
5.5.2 indica que t = 0.1T
n
dara resultados bastante precisos. El paso de tiempo tambin
debe ser lo sufcientemente corto para mantener al mnimo la distorsin de la funcin de
excitacin. Se requiere un paso de tiempo muy pequeo para describir en forma numrica
la aceleracin del terreno tan irregular que se registra durante los sismos; por lo general,
t = 0.02 s y el paso de tiempo elegido para calcular la respuesta estructural no debe ser
ms grande.
Una tcnica til, aunque poco sofsticada, para seleccionar el paso de tiempo consiste
en resolver el problema con un paso de tiempo que parezca razonable, para despus repetir
la solucin con un paso de tiempo un poco ms pequeo y comparar los resultados; luego
se contina con el proceso hasta que dos soluciones sucesivas estn lo sufcientemente
cercanas.
0.0 0.1 0.2 0.3 0.4
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
(a)
t / T
n
A
D

Aceleracin promedio
Aceleracin lineal
Diferencia central
Mtodo de Wilson
( = 1.4)
Numrico
Exacto
T
n
T
n

AD
1
0
1
u
t
(b)
0 0.1 0.2 0.3 0.4
0.2
0.1
0.0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
t / T
n
P
E

=

(
T

T
n
)

/

T
n
Aceleracin
lineal
Aceleracin
promedio
Mtodo de Wilson
( = 1.4)
Mtodo de la
diferencia
central
(c)
Figura 5.5.2 (a) Decaimiento de la amplitud contra t/T
n
; (b) defnicin de AD y PE;
(c) alargamiento del periodo contra t/T
n
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Secin 5.7 Sistemas no lineales: mtodo de Newmark 183
El anlisis anterior de la estabilidad y la precisin se aplica slo a los sistemas li-
neales. El lector debe consultar otras referencias para ver cmo afectan estos aspectos al
anlisis de la respuesta no lineal.
5.6 SISTEMAS NO LINEALES: MTODO DE LA DIFERENCIA CENTRAL
Por lo general, la respuesta dinmica de un sistema ms all de su intervalo elstico li-
neal no es susceptible de una solucin analtica, incluso si la variacin en el tiempo de la
excitacin est descrita por una funcin simple. Por lo tanto, los mtodos numricos son
esenciales para el anlisis de los sistemas no lineales. El mtodo de la diferencia central
puede adaptarse con facilidad para resolver una ecuacin no lineal de movimiento, ecuacin
(5.1.3), en el instante i. Si se sustituyen las ecuaciones (5.3.1), la aproximacin por diferen-
cia central para la velocidad y la aceleracin, da la ecuacin (5.3.2) donde ku
i
se sustituye
por ( f
S
)
i
, la cual puede reescribirse para obtener la siguiente expresin para la respuesta en
el tiempo i + 1:

ku
i +1
= p
i
(5.6.1)
donde

k =
m
t )
2
+
c
2 t
(5.6.2)
y
p
i
= p
i

m
t )
2

c
2 t
u
i 1
+
2m
t )
2
u
i
( f
S
)
i
(5.6.3)
Si se comparan estas ecuaciones con las de los sistemas lineales, se observa que la nica
diferencia est en la defnicin de p
i
. Con esta modifcacin, la tabla 5.3.1 tambin es apli-
cable a los sistemas no lineales.
La fuerza restauradora ( f
S
)
i
aparece de manera explcita, ya que slo depende de la
respuesta en el tiempo i, no de la respuesta desconocida en el tiempo i + 1. Por lo tanto, se
calcula fcilmente. Esto hace que el mtodo de la diferencia central quiz sea el procedi-
miento ms sencillo para los sistemas no lineales.
5.7 SISTEMAS NO LINEALES: MTODO DE NEWMARK
En esta seccin, el mtodo de Newmark descrito con anterioridad para los sistemas lineales
se extiende a los sistemas no lineales. Recuerde que este mtodo determina la solucin en el
tiempo i + 1 a partir de la condicin de equilibrio en el tiempo i + 1; es decir, la ecuacin
(5.1.4) para sistemas no lineales. Como la fuerza restauradora ( f
S
)
i+1
es una funcin impl-
cita no lineal de la incgnita u
i+1
, este mtodo requiere la realizacin de iteraciones. Esto
es tpico de los mtodos implcitos. Resulta instructivo desarrollar primero la iteracin con
el mtodo de Newton-Raphson para el anlisis esttico de un sistema no lineal de 1GDL.
M05_Chopra.indd 183 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 184
5.7.1 Iteracin de Newton-Raphson
Si se excluyen la inercia y los trminos de amortiguamiento en la ecuacin de movimiento
(ecuacin 5.1.1), se obtiene la ecuacin no lineal que debe resolverse en un problema esttico:
f
S
(u) = p (5.7.1)
La tarea consiste en determinar la deformacin u debida a una fuerza externa p dada, donde
la relacin de fuerza-deformacin no lineal f
S
(u) est defnida para el sistema a analizar.
Suponga que despus de j ciclos de iteracin, u
( j)
es una estimacin del desplazamien-
to desconocido y se tiene inters en desarrollar un procedimiento iterativo que proporcione
una mejor estimacin de u
( j+1)
. Para este propsito, la expansin de la fuerza restauradora
f
S
( j+1)
en una serie de Taylor alrededor de la estimacin conocida u
( j)
da
f
( j +1)
S
= f
( j )
S
+
f
S
u
u
( j )
u
( j +1)
u
( j )
+
1
2

2
f
S
u
2
u
( j )
u
( j +1)
u
( j )
2
+ (5.7.2)
Si u
(j)
est cerca de la solucin, el cambio en u, u
( j)
= u
( j+1)
u
( j)
, ser pequeo y es po-
sible despreciar los trminos de segundo orden y rdenes superiores. Lo anterior conduce a
la ecuacin linealizada
f
( j +1)
S
f
( j )
S
+k
( j )
T
u
( j )
= p (5.7.3)
o
k
( j )
T
u
( j )
= p f
( j )
S
= R
( j )
(5.7.4)
donde k
( j )
T
=
f
S
u
u
( j )
es la rigidez tangente en u
( j)
. Si se resuelve la ecuacin linealizada
(5.7.4) resulta u
( j)
y una estimacin mejorada del desplazamiento:
u
( j +1)
=u
( j )
+ u
( j )
(5.7.5)
El procedimiento iterativo se describe a continuacin con referencia a la fgura 5.7.1.
La fuerza f
S
( j)
est asociada con u
( j)
y no es igual a la fuerza aplicada p, adems se defne una
fuerza residual: R
( j)
= p f
S
( j)
. El desplazamiento adicional debido a esta fuerza residual se
determina a partir de la ecuacin (5.7.4), dando lugar a u
( j+1)
. Esta nueva estimacin de la
solucin se utiliza para encontrar un nuevo valor de la fuerza residual R
( j+1)
= p f
S
( j+1)
.
El desplazamiento adicional u
( j+1)
debido a esta fuerza residual se determina resolviendo
k
( j +1)
T
u
( j +1)
= R
( j +1)
(5.7.6)
Este desplazamiento adicional se utiliza para encontrar un nuevo valor del desplazamiento:
u
( j +2)
=u
( j +1)
+ u
( j +1)
(5.7.7)
y un nuevo valor de la fuerza residual R
( j+2)
. El proceso contina hasta que se alcanza la
convergencia. Este proceso iterativo se conoce como el mtodo de Newton-Raphson.
Tasa de convergencia. Se puede probar que cerca del fnal del proceso de ite-
racin, el algoritmo de Newton-Raphson converge con una tasa cuadrtica a la solucin
exacta u, es decir u u
( j +1)
c u u
( j )
2
, donde c es una constante que depende de la
M05_Chopra.indd 184 23/07/13 13:00
Seccin 5.7 Sistemas no lineales: mtodo de Newmark 185
segunda derivada de la fuerza restauradora o el cambio en la rigidez tangente. Este resultado
implica que, cerca de la solucin, el error en la ( j + 1)-sima iteracin (igual a la diferencia
entre u y u
( j +1)
) es menor que el cuadrado del error en la iteracin anterior u
( j)
.
Criterios de convergencia. Despus de cada iteracin se verifca la solucin y el
proceso iterativo termina cuando alguna medida del error en la solucin es menor que una
tolerancia especifcada. Por lo general, se aplican uno o ms de los siguientes criterios de
convergencia (o aceptacin):
1. La fuerza residual es menor que una tolerancia:
R
( j )

R
(5.7.8a)
Los valores convencionales para la tolerancia
R
van de 10
3
a 10
8
.
2. El cambio en el desplazamiento es menor que una tolerancia:
u
( j )

u
(5.7.8b)
Los valores convencionales para la tolerancia
u
van de 10
3
a 10
8
.
3. El trabajo incremental realizado por la fuerza residual que acta en el cambio del
desplazamiento es menor que una tolerancia:

1
2
u
( j )
R
( j )

w
(5.7.8c)
La tolerancia
w
debe estar en, o cerca de, la tolerancia de la computadora (mqui-
na) porque el lado izquierdo es un producto de cantidades pequeas.
Iteracin de Newton-Raphson modicada. Para evitar el clculo de la rigi-
dez tangente en cada iteracin, la rigidez inicial al comienzo de un paso de tiempo puede
k
T
(1)
1
k
T
(2)
1
R
(1)
R
(2)
R
(3)
R
(4)
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
(4)
f
S
f
S
(1)
p
(a)
1
k
T
(1)
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
(4)
R
p
R
(1)
R
(2)
R
(3)
R
(4)
(b)
Figura 5.7.1 Iteracin de Newton-Raphson: (a) aplicacin y fuerzas restauradoras, (b) fuerza residual.
M05_Chopra.indd 185 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 186
usarse como la rigidez constante en todas las iteraciones dentro de ese paso de tiempo.
Esta modifcacin de la iteracin de Newton-Raphson se ilustra en la fgura 5.7.2, donde se
puede observar que la convergencia es ahora ms lenta. En cada iteracin la fuerza residual
R
( j)
es ms grande, como se observa al comparar las fguras 5.7.1 y 5.7.2, y se requieren ms
iteraciones para lograr la convergencia.
5.7.2 Mtodo de Newmark
Ahora se ha desarrollado la iteracin de Newton-Raphson para resolver una ecuacin de
equilibrio no lineal (por ejemplo, la ecuacin 5.7.1) que controla el problema esttico. En
el anlisis dinmico, la meta es determinar las cantidades de respuesta u
i+1
, u
i +1
y
i+1
en el
tiempo i + 1 que satisfacen la ecuacin (5.1.4), la cual puede escribirse como
(

f
S
)
i +1
= p
i +1
(5.7.9)
donde
(

f
S
)
i +1
=m u
i +1
+c u
i +1
+( f
S
)
i +1
(5.7.10)
Si se incluyen la inercia y las fuerzas de amortiguamiento en la defnicin de la fuerza
restauradora

f
S
, la ecuacin del anlisis dinmico (5.7.9) tiene la misma forma que la
ecuacin del anlisis esttico (5.7.1).
Por lo tanto, es posible adaptar la expansin de la serie de Taylor para la ecuacin
(5.7.2) a la ecuacin (5.7.9), interpretar (

f
s
)
i +1
como una funcin de u
i+1
y descartar los
trminos de segundo orden y rdenes superiores para obtener una ecuacin anloga a la
ecuacin (5.7.3):
(

f
S
)
( j +1)
i +1
(

f
S
)
( j )
i +1
+

f
S
u
i +1
u
( j )
= p
i +1
(5.7.11)
k
T
(1)
1
R
(1)
R
(2)
R
(3)
R
(4)
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
(4)
f
S
f
S
(1)
p
(a)
1
k
T
(1)
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
u
(1)
u
(2)
u
(3)
u
(4)
R
p
R
(1)
R
(2)
R
(3)
R
(4)
(b)
Figura 5.7.2 Iteracin de Newton-Raphson modifcada: (a) aplicacin y fuerzas restaura-
doras, (b) fuerza residual.
M05_Chopra.indd 186 23/07/13 13:00
Seccin 5.7 Sistemas no lineales: mtodo de Newmark 187
donde
u
( j )
=u
( j +1)
i +1
u
( j )
i +1
(5.7.12)
Si se diferencia la ecuacin (5.7.10) en el desplazamiento conocido u
( j )
i +1
da

f
S
u
i +1
=m
u
u
i +1
+c
u
u
i +1
+
f
S
u
i +1
donde las derivadas en trminos de la inercia y el amortiguamiento en el lado derecho
pueden determinarse a partir de las ecuaciones (5.4.8) y (5.4.9), respectivamente, las cuales
se derivan de la ecuacin de Newmark (5.4.1):

u
u
i +1
=
1
t )
2
u
u
i +1
=

t
Si se juntan las dos ecuaciones anteriores y se recuerda la defnicin de la rigidez tangente
(seccin 5.7.1), resulta
(

k
T
)
( j )
i +1

f
S
u
i +1
=(

k
T
)
( j )
i +1
+

t
c +
1
t )
2
m (5.7.13)
Con la defnicin anterior de (

k
T
)
( j )
i +1
, la ecuacin (7.5.11) puede escribirse como
(

k
T
)
( j )
i +1
u
( j )
= p
i +1
(

f
S
)
( j )
i +1

R
( j )
i +1
(5.7.14)
Al sustituir las ecuaciones (5.4.8) y (5.4.9) en la ecuacin (5.7.10), para despus combinarla
con el lado derecho de la ecuacin (5.7.14), se obtiene la siguiente expresin para la fuerza
residual:


(5.7.15)

R
( j )
i +1
= p
i +1
( f
S
)
( j )
i +1

1
t )
2
m +

t
c u
( j )
i +1
u
i
+
1
t
m +

1 c u
i
+
1
2
1 m + t

2
1 c u
i
Observe que la ecuacin linealizada (5.7.14) para la j-sima iteracin del anlisis dinmico
es similar en forma a la correspondiente ecuacin (5.7.4) del anlisis esttico. Sin embargo,
existe una diferencia importante en las dos ecuaciones por lo que ahora se incluyen los trmi-
nos de amortiguamiento e inercia, tanto en la rigidez tangente

kT
(ecuacin 5.7.13) como en la
fuerza residual

R (ecuacin 5.7.15). Los trminos primero, cuarto y quinto del lado derecho de
la ecuacin (5.7.15) no cambian de una iteracin a la siguiente. Los trminos segundo y tercero
deben actualizarse con cada nueva estimacin del desplazamiento u
( j)
i+1
durante la iteracin.
La ecuacin (5.7.14) proporciona las bases para el mtodo de la iteracin de Newton-
Raphson, que se resume en el paso 3.0 de la tabla 5.7.1. Una vez que se determina u
i+1
, el
resto del clculo procede como para los sistemas lineales; en particular,
i+1
y u
i +1
se deter-
minan a partir de las ecuaciones (5.4.8) y (5.4.9), respectivamente. La tabla 5.7.1 resume el
algoritmo de Newmark, tal como podra implementarse por computadora.
M05_Chopra.indd 187 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 188
Ejemplo 5.5
Un sistema de 1GDL tiene las mismas propiedades que en el ejemplo 5.1, excepto que la relacin
fuerza restauradora-deformacin es elastoplstica con deformacin de cedencia u
y
= 0.75 pulg
y fuerza de cedencia f
y
= 7.5 kips (fgura E5.5). Determine la respuesta u(t) de este sistema (que
inicia desde el reposo) a la fuerza de pulso sinusoidal de medio ciclo que se muestra en la fgura
E5.1, utilizando el mtodo de la aceleracin promedio constante con t = 0.1 s y la iteracin de
Newton-Raphson.
TABLA 5.7.1 MTODO DE NEWMARK: SISTEMAS NO LINEALES
Casos especiales
(1) Mtodo de la aceleracin promedio ( =
1
2
, =
1
4
)
(2) Mtodo de la aceleracin lineal ( =
1
2
, =
1
6
)
1.0 Clculos iniciales
1.1 Determinacin del estado: ( f
S
)
0
y (k
T
)
0
.
1.2 u
0
=
p
0
c u
0
( f
S
)
0
m
.
1.3 Seleccione t .
1.4 a
1
=
1
t )
2
m +

t
c; a
2
=
1
t
m +

1 c; y
a
3
=
1
2
1 m + t

2
1 c.
2.0 Clculos para cada instante de tiempo, i =0, 1, 2, . . .
2.1 Inicialice j =1, u
( j )
i +1
=u
i
, ( f
S
)
( j )
i +1
=( f
S
)
i
, y (k
T
)
( j )
i +1
=(k
T
)
i
.
2.2 p
i +1
= p
i +1
+a
1
u
i
+a
2
u
i
+a
3
u
i
.
3.0 Para cada iteracin, j =1, 2, 3 . . .
3.1

R
( j )
i +1
= p
i +1
( f
S
)
( j )
i +1
a
1
u
( j )
i +1
.
3.2 Verifique la convergencia; si los criterios de aceptacin no se cumplen, realice los
pasos 3.3 a 3.7, de lo contrario, omita estos pasos y vaya al paso 4.0.
3.3 (

k
T
)
( j )
i +1
=(k
T
)
( j )
i +1
+a
1
.
3.4 u
( j )
=

R
( j )
i +1
(

k
T
)
( j )
i +1
.
3.5 u
( j +1)
i +1
=u
( j )
i +1
+ u
( j )
.
3.6 Determinacin del estado: ( f
S
)
( j +1)
i +1
y (k
T
)
( j +1)
i +1
.
Reemplace j por j + 1 y repita los pasos 3.1 a 3.6; indique el valor final como u
i +1
.
4.0 Clculos de la velocidad y la aceleracin
4.1 u
i +1
=

t
(u
i +1
u
i
) + 1

u
i
+ t 1

2
u
i
.
4.2 u
i +1
=
1
t )
2
(u
i +1
u
i
)
1
t
u
i

1
2
1 u
i
.
5.0 Repeticin para el siguiente paso. Reemplace i por i + 1 y aplique los pasos 2.0 a 4.0
para el siguiente paso de tiempo.
M05_Chopra.indd 188 23/07/13 13:00
Sec. 5.7 Sistemas no lineales: mtodo de Newmark 189
Solucin
1.0 Clculos iniciales
m =0.2533 k =10 c =0.1592
u
0
=0 u
0
=0 p
0
=0
1.1 Determinacin del estado: ( f
S
)
0
= 0 y (k
T
)
0
= k = 10.

1.2
0
=
p
0
c u
0
( f
S
)
0
m
=0.
1.3 t =0.1.
1.4 a
1
=
4
t )
2
m +
2
t
c =104.5040; a
2
=
4
t
m +c =10.2912; y
a
3
=m =0.2533.
Como ejemplo, los clculos de los pasos 2.0, 3.0 y 4.0 en la tabla 5.7.1 se implementan de la
siguiente manera para el paso de tiempo que comienza en 0.3 s y termina en 0.4 s.
2.0 Clculos para i = 3
2.1 Inicialice j = 1

u
(1)
i +1
=u
i
=0.6121, ( f
S
)
(1)
i +1
=( f
S
)
i
=6.1206 y (k
T
)
(1)
i +1
=(k
T
)
i
=10.
2.2 p
i +1
= p
i +1
+104.5u
i
+10.29 u
i
+0.2533 u
i
=123.9535.
3.0 Primera iteracin, j = 1

3.1

R
(1)
i +1
= p
i +1
( f
S
)
(1)
i +1
104.5u
(1)
i +1
=123.9535 6.1206 63.9630 =53.8698.
3.2 Verifcacin de la convergencia: como

R
(1)
i +1
=53.8698 excede a
R
= 10
3
, elegido
para este ejemplo, se realizan los pasos del 3.3 al 3.7.
10
1
10
1
10
1
7.5
0.75
7.5
u, pulg
f
S
, kips
o
b a
c d
e
Figura E5.5
M05_Chopra.indd 189 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 190

3.3 (

k
T
)
(1)
i +1
=(k
T
)
(1)
i +1
+a
1
=10 +104.5040 =114.5040.
3.4 u
(1)
=

R
(1)
i +1
(

k
T
)
(1)
i +1
=53.8698 114.5040 =0.4705.
3.5 u
(2)
i +1
=u
(1)
i +1
+ u
(1)
=0.6121 +0.4705 =1.0825.
3.6 Determinacin del estado: ( f
S
)
(2)
i +1
y (k
T
)
(2)
i +1

( f
S
)
(2)
i +1
=( f
S
)
i
+k(u
(2)
i +1
u
i
) =6.1206 +(10 0.4705) =10.8253.
Porque ( f
S
)
(2)
i +1
> f
y
, ( f
S
)
(2)
i +1
= f
y
=7.5 y (k
T
)
(2)
i +1
=0.
3.0 Segunda iteracin, j = 2

3.1

R
(2)
i +1
= p
i +1
( f
S
)
(2)
i +1
104.5u
(2)
i +1
=123.9535 7.5 113.1282 =3.3253.
3.2 Verifcacin de la convergencia: como

R
(2)
i +1
=3.3253 excede a
R
, se realizan los
pasos del 3.3 al 3.7.

3.3 (

k
T
)
(2)
i +1
=(k
T
)
(2)
i +1
+a
1
=0 +104.5040 =104.5040.
3.4 u
(2)
=

R
(2)
i +1
(

k
T
)
(2)
i +1
=3.3253 104.5040 =0.0318.
3.5 u
(3)
i +1
=u
(2)
i +1
+ u
(2)
=1.0825 +0.0318 =1.1143.
3.6 Determinacin del estado: ( f
S
)
(3)
i +1
y (k
T
)
(3)
i +1

( f
S
)
(3)
i +1
=( f
S
)
i
+k(u
(3)
i +1
u
i
) =6.1206 +(10 0.5023) =11.1434.
Porque ( f
S
)
(3)
i +1
> f
y
, ( f
S
)
(3)
i +1
= f
y
=7.5 y (k
T
)
(3)
i +1
=0.
3.0 Tercera iteracin, j = 3

3.1

R
(3)
i +1
= p
i +1
( f
S
)
(3)
i +1
104.5u
(3)
i +1
=123.9535 7.5 116.4535 =0.
3.2 Verifcacin de la convergencia: como

R
(3)
i +1
=0 es menor que
R
, se omiten los pasos
del 3.3 al 3.7; establezca u
4
=u
(3)
4
=1.1143.
4.0 Clculos de la velocidad y la aceleracin

4.1 u
i +1
=
2
t
(u
i +1
u
i
) u
i
=
2
0.1
(1.1143 0.6121) 4.683 =5.3624.
4.2 u
i +1
=
4
t )
2
(u
i +1
u
i
)
4
t
u
i
u
i
=
4
(0.1)
2
(1.1143 0.6121)
4
0.1
4.6833 12.3719 =1.2103.
Estos clculos para el paso de tiempo de 0.3 a 0.4 s se resumen en la tabla E5.5.
5.0 Repeticin para el siguiente paso de tiempo. Despus de reemplazar i por i + 1, se repi-
ten los pasos 2.0 a 4.0 para los pasos de tiempo sucesivos y se resumen en la tabla E5.5.
M05_Chopra.indd 190 23/07/13 13:00
Seccin 5.7 Sistemas no lineales: mtodo de Newmark 191
Durante los siguientes tres pasos de tiempo (despus de 0.4 s), el sistema est en la
rama de cedencia ab. En otras palabras, la rigidez k
i
= 0 se mantiene constante y no es ne-
cesaria una iteracin. Entre 0.6 y 0.7 s la velocidad cambia de signo positivo a negativo, lo
que implica que la deformacin comienza a disminuir, el sistema comienza a descargarse a
lo largo de la rama bc, y la rigidez k
i
= 10. Sin embargo, se ha ignorado este cambio durante
el paso de tiempo, lo que implica que el sistema permanece en la rama ab y no se requiere
una iteracin.
El clculo para el paso de tiempo que inicia en 0.6 s puede hacerse ms preciso al
buscar, mediante un proceso iterativo, el instante en el cual u = 0. Entonces, los clculos
pueden llevarse a cabo con la rigidez k
i
= 0 durante la primera parte del paso de tiempo y
con k
i
= 10 en la segunda parte del paso de tiempo. De manera alternativa, puede usarse un
paso de tiempo ms pequeo para mejorar la precisin.
Observe que la solucin durante un paso de tiempo no es exacta porque el equili-
brio se satisface slo al principio y al fnal de dicho paso, no en todos los instantes de
tiempo que estn dentro del mismo. Esto implica una violacin a la ecuacin del balance
de energa (captulo 7). La discrepancia en el balance de energa, que por lo general se calcu-
la al fnal de la excitacin, es una indicacin del error en la solucin numrica.
Ejemplo 5.6
Repita el ejemplo 5.5 usando la iteracin de Newton-Raphson modifcada dentro de cada paso
de tiempo con t = 0.1 s.
Solucin El procedimiento de la tabla 5.7.1 se modifca para utilizar la rigidez inicial al co-
mienzo de un paso de tiempo como la rigidez constante para todas las iteraciones en dicho paso
de tiempo. Los clculos en los pasos 1.0 y 2.0 son idnticos a los presentados en el ejemplo 5.5,
pero el paso 3.0 ahora es diferente. Para ilustrar estas diferencias, el paso 3.0 de la tabla 5.7.1
modifcada se realiz para el paso de tiempo que comienza en 0.3 s y termina en 0.4 s.
TABLA E5.5 SOLUCIN NUMRICA MEDIANTE EL MTODO DE LA ACELERACIN PROMEDIO
CONSTANTE CON LA ITERACIN DE NEWTON-RAPHSON

Ri
o (k
T
)
i
o (

kT
)
i
o u
i
o
t
i
p
i

R
( j )
i
(k
T
)
( j )
i
(

kT
)
( j )
i
u
( j )
u
( j +1)
i
( f
S
)
( j +1)
i
ui
ui
0 0 0 0 . 0 0 0 0 0 . 0 0 0 0 0 . 0 0 1 0 0 0 0 . 0 0 . 0
0.1 5.0000 5.0000 10 114.504 0.0437 0.0437 0.4367 0.8733 17.4666
0.2 8.6603 21.6355 10 114.504 0.1889 0.2326 2.3262 2.9057 23.1801
0.3 10.0000 43.4481 10 114.504 0.3794 0.6121 6.1206 4.6833 12.3719
0.4 8.6603 53.8698 10 114.504 0.4705 1.0825 7.5000
3.3253 0 104.504 0.0318 1.1143 7.5000 5.3624 1.2103
0.5 5.0000 55.9918 0 104.504 0.5071 1.6214 7.5000 4.7792 12.8735
0.6 0.0000 38.4230 0 104.504 0.3677 1.9891 7.5000 2.5742 31.2270
0.7 0.0000 11.0816 0 104.504 0.1060 2.0951 7.5000 0.4534 29.3242
0.8 0.0000 19.5936 0 104.504 0.1875 1.9076 5.6251
1.8749 10 114.504 0.0164 1.9240 5.7888 2.9690 20.9876
0.9 0.0000 41.6593 10 114.504 0.3638 1.5602 2.1506 4.3075 5.7830
1.0 0.0000 47.9448 10 114.504 0.4187 1.1415 2.0366 4.0668 10.5962
M05_Chopra.indd 191 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 192
3.0 Primera iteracin, j = 1

3.1

R
(1)
i +1
= p
i +1
( f
S
)
(1)
i +1
104.5 u
(1)
i +1
=123.9535 6.1206 63.9630 =53.8698.
3.2 Verifcacin de la convergencia: como

R
(1)
i +1
= 53.8698 excede a
R
, se realizan los
pasos del 3.3 al 3.7.

3.3 (

k
T
)
i +1
=(k
T
)
i +1
+a
1
=10 +104.5040 =114.5040.
3.4 u
(1)
=

R
(1)
i +1
(

k
T
)
i +1
=53.8698 114.5040 =0.4705.
3.5 u
(2)
i +1
=u
(1)
i +1
+ u
(1)
=0.6121 +0.4705 =1.0825.
3.6 Determinacin del estado: ( f
S
)
(2)
i +1

( f
S
)
(2)
i +1
=( f
S
)
i
+k u
(2)
i +1
u
i
=6.1206 +(10 0.4705) =10.8253.
Porque ( f
S
)
(2)
i +1
> f
y
, ( f
S
)
(2)
i +1
= f
y
=7.5.
3.0 Segunda iteracin, j = 2

3.1

R
(2)
i +1
= p
i +1
( f
S
)
(2)
i +1
104.5u
(2)
i +1
=123.9535 7.5 113.1282 =3.3253.
3.2 Verifcacin de la convergencia: como

R
(2)
i +1
=3.3253 excede a
R
, se realizan los
pasos del 3.3 al 3.7.

3.3 (

k
T
)
i +1
=114.5040.
3.4 u
(2)
=

R
(2)
i +1
(

k
T
)
i +1
=3.3253 114.5040 =0.0290.
3.5 u
(3)
i +1
=u
(2)
i +1
+ u
(2)
=1.0825 +0.0290 =1.1116.
3.6 Determinacin del estado: ( f
S
)
(3)
i +1

( f
S
)
(3)
i +1
=( f
S
)
i
+k(u
(3)
i +1
u
i
) =6.1206 +(10 0.5000) =11.1157.
Porque ( f
S
)
(3)
i +1
> f
y
, ( f
S
)
(3)
i +1
= f
y
=7.5.
3.0 Tercera iteracin, j = 3

3.1

R
(3)
i +1
= p
i +1
( f
S
)
(3)
i +1
104.5u
(3)
i +1
=123.9535 7.5 116.1631 =0.2904.
3.2 Verifcacin de la convergencia: como

R
(3)
i +1
=0.2904 excede a
R
, se realizan los
pasos del 3.3 al 3.7.

3.3 (

k
T
)
i +1
=114.5040.
3.4 u
(3)
=

R
(3)
i +1
(

k
T
)
i +1
=0.2904 114.5040 =0.0025.

M05_Chopra.indd 192 23/07/13 13:00
Seccin 5.7 Sistemas no lineales: mtodo de Newmark 193

3.5 u
(4)
i +1
=u
(3)
i +1
+ u
(3)
=1.1116 +0.0025 =1.1141.
3.6 Determinacin del estado: ( f
S
)
(4)
i +1

( f
S
)
(4)
i +1
=( f
S
)
i
+k(u
(4)
i +1
u
i
) =6.1206 +(10 0.5020) =11.1410.
Porque ( f
S
)
(4)
i +1
> f
y
, ( f
S
)
(4)
i +1
= f
y
=7.5.
Estos clculos y los realizados para las iteraciones adicionales, durante el paso de tiempo que
va de 0.3 a 0.4 s, se muestran en la tabla E5.6.
TABLA E5.6 SOLUCIN NUMRICA MEDIANTE EL MTODO DE LA ACELERACIN PROMEDIO
CONSTANTE CON LA ITERACIN DE NEWTON-RAPHSON MODIFICADA

R
i
o (k
T
)
i
o (

k
T
)
i
o u
i
o
t
i
p
i

R
( j )
i
(k
T
)
( j )
i
(

k
T
)
( j )
i
u
( j )
u
( j +1)
i
( f
S
)
( j +1)
i
u
i
u
i
0 0 0 0 . 0 0 0 0 0 . 0 0 0 0 0 . 0 0 1 0 0 0 0 . 0 0 . 0
0.1 5.0000 5.0000 10 114.504 0.0437 0.0437 0.4367 0.8733 17.4666
0.2 8.6603 21.6355 10 114.504 0.1889 0.2326 2.3262 2.9057 23.1801
0.3 10.0000 43.4481 10 114.504 0.3794 0.6121 6.1206 4.6833 12.3719
0.4 8.6603 53.8698 10 114.504 0.4705 1.0825 7.5000
0 0 0 5 . 7 6 1 1 1 . 1 4 0 9 2 0 . 0 3 5 2 3 . 3
0 0 0 5 . 7 1 4 1 1 . 1 3 - E 6 3 5 . 2 4 0 9 2 . 0
2.536E-2 2.215E-4 1.1143 7.5000
2.215E-3 1.934E-5 1.1143 7.5000 5.3623 1.2095
0.5 5.0000 55.9912 0 104.504 0.5071 1.6214 7.5000 4.7791 12.8734
0.6 0.0000 38.4222 0 104.504 0.3677 1.9891 7.5000 2.5741 31.2270
0.7 0.0000 11.0810 0 104.504 0.1060 2.0951 7.5000 0.4534 29.3242
0.8 0.0000 19.5936 0 104.504 0.1875 1.9076 5.6250
4 4 0 8 . 5 6 5 2 9 . 1 2 - E 4 9 7 . 1 0 5 7 8 . 1
0.1794 1.717E-3 1.9238 5.7873
1.717E-2 1.643E-4 1.9240 5.7889
1.643E-3 1.572E-5 1.9240 5.7888 2.9690 20.9879
0.9 0.0000 41.6600 10 114.504 0.3638 1.5602 2.1505 4.3076 5.7824
1.0 0.0000 47.9451 10 114.504 0.4187 1.1414 2.0367 4.0668 10.5969
La iteracin de Newton-Raphson original converge con mayor rapidez que la modif-
cada, como es evidente al comparar las tablas E5.5 y E5.6 que resumen los resultados de los
dos mtodos, respectivamente. Observe lo siguiente: (1) los resultados de la primera iteracin
son idnticos en los dos casos porque ambos usan la rigidez tangente inicial. En consecuencia,
la fuerza restauradora ( f
S
)
(2)
i +1
y la fuerza residual

R
(2)
i +
son idnticas. (2) Si en la segunda
iteracin se usa la rigidez tangente actual (k
T
)
(2)
i +1
y el valor asociado de (

k
T
)
(2)
i +1
de la ecua-
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Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 194
cin (5.7.13), el mtodo de Newton-Raphson original conduce a una fuerza residual menor

R
(3)
i +1
= 0 (ejemplo 5.5) en comparacin con

R
(3)
i +1
= 0.2904 del mtodo de Newton-Raphson
modifcado (ejemplo 5.6). (3) Como ahora en cada iteracin la fuerza residual

R
( j )
i +1
es ms
pequea, se logra la convergencia en menos iteraciones; para el paso de tiempo de este ejemplo
se requieren dos iteraciones del mtodo de Newton-Raphson original (ejemplo 5.5), mientras
que con el mtodo de Newton-Raphson modifcado se necesitan cinco (ejemplo 5.6).
LECTURAS ADI CI ONALES
Bathe, K.-J., Finite Element Procedures, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1996, captulo 9.
Filippou, F. C. y Fenves, G. L., Methods of Analysis for Earthquake-Resistant Structures, en: Earth-
quake Engineering: From Engineering Seismology to Performance-Based Engineering (eds. Y. Bo-
zorgnia y V. V. Bertero), CRC Press, Nueva York, 2004, captulo 6.
Hughes, T. J. R., The Finite Element Method, Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1987, captulo 9.
Humar, J. L., Dynamics of Structures, 2a. ed., A. A. Balkema Publishers, Lisse, Los Pases Bajos,
2002, captulo 8.
Newmark, N. M., A Method of Computation for Structural Dynamics, Journal of the Engineering
Mechanics Division, ASCE, 85, 1959, pp. 67-94.
PROBLEMAS
5.1. En la seccin 5.2 se desarrollaron frmulas de recurrencia para resolver numricamente la
ecuacin de movimiento de un sistema lineal de 1GDL, con base en la interpolacin lineal de
la funcin de excitacin p(t) durante cada paso de tiempo. Desarrolle un procedimiento similar
utilizando una representacin constante por partes de la funcin de excitacin, en la que el va-
lor de la fuerza en el intervalo de t
i
a t
i+1
sea una constante igual a p
i
(fgura P5.1). Demuestre
que las frmulas de recurrencia para la respuesta de un sistema no amortiguado son


u
i +1
=u
i
cos(
n
t
i
) + u
i
sen(
n
t
i
)

n
+
p
i
k
[1 cos(
n
t
i
)]
u
i +1
=u
i
[
n
sen(
n
t
i
)] + u
i
cos(
n
t
i
) +
p
i
k

n
sen(
n
t
i
)
Especifque las frmulas de recurrencia para la siguiente defnicin de la fuerza constante por
partes: p
i
=( p
i
+ p
i +1
)/2. Escriba las frmulas de recurrencia en la forma siguiente:

u
i +1
= Au
i
+B u
i
+Cp
i
+Dp
i +1
u
i +1
= A u
i
+B u
i
+C p
i
+D p
i +1
con ecuaciones para las constantes A, B, C, , D.
M05_Chopra.indd 194 23/07/13 13:00
Captulo 5 Problemas 195
*5.2 Resuelva el ejemplo 5.1 utilizando la aproximacin constante por partes de la funcin de fuer-
za; desprecie el amortiguamiento en el sistema de 1GDL.
*5.3 Resuelva el problema del ejemplo 5.1 por el mtodo de la diferencia central, implementado
mediante un programa de computadora en el lenguaje de su eleccin, con t = 0.1 s. Tenga en
cuenta que este problema se resolvi en el ejemplo 5.2 y que los resultados se presentan en la
tabla E5.2.
*5.4 Repita el problema 5.3 con t = 0.05 s. Cmo afecta el paso de tiempo a la precisin de la
solucin?
*5.5 Un sistema de 1GDL tiene la misma masa y rigidez que en el ejemplo 5.1, pero la fraccin de
amortiguamiento es = 20%. Determine la respuesta de este sistema ante la excitacin del
ejemplo 5.1 mediante el mtodo de la diferencia central utilizando t = 0.05 s. Grafque la
respuesta en funcin del tiempo, compare la solucin con la del problema 5.3 y comente sobre
cmo afecta el amortiguamiento a la respuesta pico.
*5.6 Resuelva el problema del ejemplo 5.1 mediante el mtodo de la diferencia central con
t =
1
3
s. Traslade su solucin a 2 s y comente sobre lo que ocurre con la solucin y por qu.
*5.7 Resuelva el problema del ejemplo 5.1 por el mtodo de la aceleracin promedio constante,
implementado mediante un programa de computadora en el lenguaje de su eleccin, con t =
0.1 s. Tenga en cuenta que este problema se resolvi en el ejemplo 5.3 y que los resultados se
presentan en la tabla E5.3. Compare sus resultados con los del ejemplo 5.2 y comente sobre
la precisin relativa de los mtodos de la aceleracin promedio constante y de la diferencia
central.
*5.8 Repita el problema 5.7 usando t = 0.05 s. Cmo afecta el paso de tiempo a la precisin de
la solucin?
*5.9 Resuelva el problema del ejemplo 5.1 mediante el mtodo de la aceleracin promedio constan-
te con t =
1
3
s. Traslade su solucin a 2 s, y comente sobre la precisin y la estabilidad de la
solucin.
*5.10 Resuelva el problema del ejemplo 5.1 por el mtodo de la aceleracin lineal, implementado
mediante un programa de computadora en el lenguaje de su eleccin, con t = 0.1 s. Tenga en
cuenta que este problema se resolvi en el ejemplo 5.4 y que los resultados se presentan en la
tabla E5.4. Compare su solucin con la del ejemplo 5.3 y comente sobre la precisin relativa
de los mtodos de la aceleracin promedio constante y la aceleracin lineal.
*5.11 Repita el problema 5.10 con t = 0.05 s. Cmo afecta el paso de tiempo a la precisin de la
solucin?
p
t
~~
p
i+2
p
i+1
p
i
p
i
~
p
i+1
~
t
i
t
i+1
t
i+2
Figura P5.1
*Indica que la solucin del problema requiere una computadora.
M05_Chopra.indd 195 23/07/13 13:00
Evaluacin numrica de la respuesta dinmica Captulo 5 196
*5.12 Resuelva el problema del ejemplo 5.5 por el mtodo de la diferencia central, implementado
mediante un programa de computadora en el lenguaje de su eleccin, con t = 0.05 s.
*5.13 Resuelva el ejemplo 5.5 por el mtodo de la aceleracin promedio constante con una iteracin
de Newton-Raphson, implementada mediante un programa de computadora en el lenguaje de
su eleccin. Tenga en cuenta que este problema se resolvi en el ejemplo 5.5 y que los resulta-
dos se presentan en la tabla E5.5.
*5.14 Resuelva el ejemplo 5.6 por el mtodo de la aceleracin promedio constante con una iteracin
de Newton-Raphson modifcada, implementada mediante un programa de computadora en el
lenguaje de su eleccin. Tenga en cuenta que este problema se resolvi en el ejemplo 5.6 y que
los resultados se presentan en la tabla E5.6.
*5.15 Resuelva el ejemplo 5.5 mediante el mtodo de la aceleracin lineal, utilizando una iteracin
de Newton-Raphson y t = 0.1 s.
*5.16 Resuelva el ejemplo 5.5 mediante el mtodo de la aceleracin lineal, utilizando una iteracin
de Newton-Raphson modifcada y t = 0.1 s.
*Indica que la solucin del problema requiere una computadora.
M05_Chopra.indd 196 23/07/13 13:00
197
6
Respuesta ssmica
de sistemas lineales
AVANCE
Una de las aplicaciones ms importantes de la teora de la dinmica estructural es el anlisis
de la respuesta de las estructuras a los movimientos del terreno causados por un sismo. En
este captulo se estudia la respuesta ssmica de sistemas lineales de 1GDL. Por defnicin,
los sistemas lineales son sistemas elsticos y tambin se hace referencia a stos como sis-
temas elstico-lineales para enfatizar ambas propiedades. Debido a que los sismos pueden
causar dao a muchas estructuras, tambin se tiene inters en la respuesta de los sistemas
que han fuido o inelsticos, el tema del captulo 7.
La primera parte de este captulo se enfoca en la respuesta a los sismos (deformacin, fuer-
zas elementales internas, esfuerzos, etctera) de estructuras simples como una funcin del tiem-
po y la forma en que esta respuesta depende de los parmetros del sistema. Despus, se presenta
el concepto del espectro de respuesta, que es fundamental para la ingeniera ssmica, as como
los procedimientos para determinar la respuesta mxima de los sistemas, obtenida directamente
del espectro de respuesta. A lo que le sigue un estudio de las caractersticas de los espectros de
respuesta de los sismos, que conduce al espectro de diseo para disear nuevas estructuras y a
la evaluacin de la seguridad de las estructuras existentes contra sismos futuros. Por ltimo, se
identifcan las diferencias importantes entre los espectros de diseo y de respuesta, y el captulo
concluye con un anlisis de dos tipos de espectro de respuesta que no se usan comnmente.
6.1 EXCITACIN SSMICA
Para los propsitos de la ingeniera, la variacin en el tiempo de la aceleracin del terreno
es la forma ms til de defnir el movimiento del terreno durante un sismo. La aceleracin
del terreno
g
(t) aparece del lado derecho de la ecuacin diferencial (1.7.4) que rige la
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Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 198
respuesta de las estructuras a la excitacin ssmica. As, para una aceleracin del terreno
dada, el problema a resolver se defne por completo para un sistema de 1GDL con propie-
dades conocidas de masa, rigidez y amortiguamiento.
El instrumento bsico para registrar las tres componentes del movimiento del terreno
durante un sismo es el acelergrafo de movimiento fuerte (fgura 6.1.1), que no registra de ma-
nera continua pero se activa con la llegada de las primeras ondas del sismo. Esto se debe a que,
incluso en las regiones propensas a sismos como California y Japn, es posible que no haya
ningn movimiento fuerte del terreno producido por un sismo y que deba registrarse durante
meses, o incluso aos. En consecuencia, el registro continuo de cientos de tales instrumentos
Figura 6.1.1 Acelergrafos de movimiento fuerte: (a) SMA-1, un instrumento de registro analgico con frecuencia
natural no amortiguada de 25 Hz y 60% de amortiguamiento crtico; (b) SSA-2, un instrumento de registro digital
con frecuencia natural no amortiguada de 50 Hz y 70% de amortiguamiento crtico. (Cortesa de Kinemetrics, Inc.).
(a)
(b)
Acelermetro transversal Pelcula de registro
Mecanismo disparador/iniciador
Bateras
Fuente de luz
Acelermetro vertical
Acelermetro longitudinal
Batera de litio
de respaldo (memoria)
Tarjeta del procesador de datos
(tarjeta frontal)
Tarjeta de
anlogo
a digital y
suministro
de energa
(detrs
de la tarjeta
frontal)
Interruptor
encendido/apagado
Tarjeta de memoria
Batera de litio
de respaldo (reloj)
Tarjeta de memoria
opcional
Batera Longitudinal Transversal Vertical
Acelermetro triaxial
de equilibrio de fuerzas
M06_Chopra.indd 198 23/07/13 13:06
Seccin 6.1 Excitacin ssmica 199
sera un ejercicio intil. Despus de la activacin, el registro contina durante unos minutos o
hasta que el movimiento del terreno vuelve a descender a niveles imperceptibles. Es evidente
que los instrumentos deben recibir mantenimiento y repararse con regularidad para que pro-
duzcan un registro al momento de ocurrir un movimiento.
El elemento bsico de un acelergrafo es un elemento transductor, que en su forma
ms simple es un sistema de 1GDL de masa-resorte-amortiguador (seccin 3.7). Por lo
tanto, el elemento transductor se caracteriza por su frecuencia natural f
n
y su fraccin de
amortiguamiento viscoso ; por lo general, f
n
= 25 Hz y = 60% para los acelergrafos
analgicos modernos y f
n
= 50 Hz y = 70% en los acelergrafos digitales modernos.


Estos parmetros del transductor permiten que el instrumento digital haga un registro, sin
exceso de distorsin, de las funciones de aceleracin-tiempo con frecuencias muy bajas de
hasta, por ejemplo, 30 Hz; el instrumento analgico es exacto en un intervalo de frecuencias
ms estrecho, por ejemplo, de hasta 15 Hz.
Lo ideal sera que hubiera muchas estaciones instrumentadas antes de un sismo
para registrar los movimientos del suelo. Sin embargo, al no saber con exactitud cun-
do y dnde se producirn los sismos y al tener presupuestos limitados para la instala-
cin y mantenimiento de los instrumentos, no siempre es posible obtener tales registros
en la regin que presenta movimientos fuertes. Por ejemplo, no existen registros de fuertes
movimientos que se produjeron a partir de dos sismos que causaron mucha destruccin:
Killari, Maharashtra, India, el 30 de septiembre de 1993 y Guam, un territorio de Estados
Unidos, el 8 de agosto de 1993; slo hay un registro del devastador sismo en Hait del 12 de
enero de 2010. En contraste, puede esperarse que un sismo en Japn o California, dos regio-
nes bien instrumentadas, produzcan un gran nmero de registros. Por ejemplo, el sismo de
magnitud 9.0 en Tohoku el 11 de marzo de 2011, cerca de la costa este de Honshu, Japn,
produjo varios cientos de registros de una fuerte sacudida.
El primer acelerograma de un movimiento fuerte se registr durante el sismo de
Long Beach de 1933, y para abril de 2011, se haban obtenido ms de 3000 registros.
Como era de esperarse, la mayora de estos registros son de movimientos pequeos y slo
una fraccin de ellos tiene una aceleracin de 20% g o ms. La distribucin geogrfca de
estos registros de movimiento del terreno es muy desigual. Una gran mayora de ellos son
de California, Japn y Taiwn; la mayora de los registros son de seis sismos intensos: el
sismo de San Fernando del 9 de febrero de 1971, el de Loma Prieta del 17 de octubre de
1989, y el de Northridge del 17 de enero de 1994, en California; el sismo de Kobe del 16
de enero de 1995 y el de Tohoku del 11 de marzo de 2011, en Japn; y el sismo de Chi-
Chi del 20 de septiembre de 1999 en Taiwn. En la fgura 6.1.2 se muestran los valores
mximos de las aceleraciones registradas en muchos lugares diferentes durante el sismo
de Loma Prieta. Estos valores de aceleracin son ms grandes cerca del epicentro del
sismo y tienden a disminuir con la distancia a la falla que lo provoc. Sin embargo, las
aceleraciones registradas a distancias similares pueden variar mucho debido a diferentes
factores, en especial por las condiciones locales del terreno.
La fgura 6.1.3 muestra una coleccin de registros representativos de la aceleracin con-
tra el tiempo, durante movimientos ssmicos en la regin de mayor intensidad. Para cada sitio y

Es necesario tener en cuenta que la mayora, aunque no todos, de los acelergrafos digitales utilizan un
tipo de transductor de equilibrio de fuerzas, para el cual dos parmetros no defnirn por completo la respuesta
del instrumento. Esta respuesta es la de un sistema de orden superior (al sistema masa-resorte- amortiguador).
M06_Chopra.indd 199 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 200
Figura 6.1.2 Aceleraciones mximas horizontales del terreno, registradas durante el sismo de
Loma Prieta el 17 de octubre de 1989. (Cortesa de R. B.Seed).
FALLA DE HAYWARD
FALLA DE CALAVERAS
FALLA DE SAN ANDRS
FALLA DE SAN GREGORIO
ZONA APROXIMADA
DE RUPTURA
FALLA DE ZAYANTE
ESCALA
MILLAS
LIMO DE BAHA
ALUVIN
ROCA Y SUELO RESIDUAL SUPERFICIAL
EPICENTRO
M06_Chopra.indd 200 23/07/13 13:06
Seccin 6.1 Excitacin ssmica 201
Figura 6.1.3 Movimientos del terreno registrados durante varios sismos. [Basado en parte en
Hudson (1979)].
El Centro 1940 - S00E
San Fernando 1971
Presa Pacoima - N76W
Parkfeld 1966
No.2 - N65E
Olympia 1949 - N86E
Helena 1935 - S90W
Stone Canyon 1972
Rancho Melendy - N29W
Koyna 1967 - Long
Edifcio estatal - S09E
San Francisco 1957
Managua 1972 - Este
Lytle Creek 1970 - S65E
Loma Prieta 1989
Corralitos - CHAN1: 90 grados
Ciudad de Mxico, 1985 - SCT S00E
1.0
0.5
0.0
0.5
1.0
A
c
e
l
e
r
a
c
i

n
,

g
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Tiempo, s
Northridge 1994
Hospital Sylmar del Condado
Estacionamiento - CHAN3: 360 grados
Chile 1985, Llolleo - N10E
M06_Chopra.indd 201 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 202
sismo se da un componente horizontal. Todos se grafcaron en la misma escala de aceleracin
y tiempo. La gran y tan real variabilidad de la amplitud, la duracin y el aspecto general de
los diferentes registros puede verse con claridad. Uno de estos registros se ampla en la fgura
6.1.4. ste es el componente norte-sur del movimiento del terreno registrado en un sitio de El
Centro, California, durante el sismo del Valle Imperial el 18 de mayo de 1940.

A esta escala
es evidente que la aceleracin del terreno vara con el tiempo de una manera muy irregular. Sin
importar lo irregular que sea, se supone que el movimiento del terreno es conocido e indepen-
diente de la respuesta estructural. Esto equivale a decir que el terreno de cimentacin es rgido,
lo que implica que no hay ninguna interaccin entre el terreno y la estructura. Si la estructura
estuviera cimentada en un terreno muy fexible, el movimiento de la estructura y las fuerzas
resultantes impuestas sobre el suelo subyacente podran modifcar el movimiento de la base.
La aceleracin del suelo se defne mediante valores numricos en instantes de tiempo
discretos. Estos instantes de tiempo deben estar muy espaciados para describir con preci-
sin la variacin tan irregular de la aceleracin en el tiempo. Por lo general, el intervalo de
tiempo se elige entre
1
100
y
1
50
de segundo, con lo que se requieren entre 1500 y 3000 ordena-
das para describir el movimiento del terreno de la fgura 6.1.4.
Figura 6.1.4 Componente norte-sur de la aceleracin horizontal del terreno registrada en
la subestacin del distrito de riego del Valle Imperial, en El Centro, California, durante el
sismo del Valle Imperial el 18 de mayo de 1940. La velocidad y el desplazamiento del suelo
se calcularon mediante la integracin de su aceleracin.

Esta aceleracin del suelo se utiliza mucho en este libro y, por razones de brevedad, se llamar movimien-
to del terreno de El Centro, aunque en el mismo sitio se han registrado tres componentes de movimiento durante
varios sismos a partir de 1940.
0.4
0
0.4
u
go
= 0.319g
u

g
,

g
15
0
15
u
go
= 13.04 pulg/s
u

g
,

p
u
l
g
/
s
10
0
u
go
= 8.40 pulg
u
g
,

p
u
l
g
Tiempo, s
0 5 10 15 20 25 30
M06_Chopra.indd 202 23/07/13 13:06
Seccin 6.2 Ecuacin de movimiento 203
La curva superior de la fgura 6.1.4 muestra la variacin de la aceleracin del terreno
de El Centro a travs del tiempo. La aceleracin mxima del terreno
go
es de 0.319g. La
segunda curva es la velocidad del terreno, que se obtiene al integrar la funcin de acelera-
cin-tiempo. La velocidad mxima del terreno u
go
es de 13.04 pulg/s. Si se integra la ve-
locidad del terreno se obtiene su desplazamiento, el cual se presenta en el trazo inferior. El
desplazamiento mximo del terreno u
go
es de 8.40 pulg. La velocidad y el desplazamiento
del terreno son difciles de determinar con precisin, porque los acelergrafos analgicos
no registran la parte inicial (hasta que el instrumento se activa) de la funcin de aceleracin-
tiempo y, por lo tanto, se desconoce la lnea base (aceleracin cero). Los acelergrafos digi-
tales superan este problema proporcionando una memoria corta de modo que pueda medirse
el inicio del movimiento del terreno.
Existen varias versiones distintas del movimiento de terreno de El Centro. Las varia-
ciones entre stas surgen de las diferencias en (1) cmo se digitaliz el trazo original ana-
lgico de la aceleracin en funcin del tiempo para convertirlo en datos numricos, y (2) el
procedimiento elegido para introducir la lnea de base perdida en el registro. En este libro
se utiliza la versin mostrada en la fgura 6.1.4 y tabulada en el apndice 6.
6.2 ECUACIN DE MOVIMIENTO
La ecuacin (1.7.4) rige el movimiento de un sistema lineal de 1GDL (fgura 6.2.1) sometido
a la aceleracin del terreno
g
(t). Al dividir esta ecuacin entre m resulta
u +2
n
u +
2
n
u = u
g
(t ) (6.2.1)
Resulta claro que para una
g
(t) dada, la respuesta de la deformacin u(t) del sistema de-
pende slo de la frecuencia natural
n
o del periodo natural T
n
del sistema y de su fraccin
de amortiguamiento, ; escrito de manera formal, u u(t, T
n
, ). As, cualesquiera dos sis-
temas que tengan los mismos valores de T
n
y tendrn la misma respuesta de deformacin
u(t), aunque uno de ellos sea ms grande o ms rgido que el otro.
La aceleracin del terreno durante un sismo vara irregularmente hasta tal punto (vea
la fgura 6.1.4) que la solucin analtica de la ecuacin de movimiento debe descartarse.
Por lo tanto, se requieren mtodos numricos para determinar la respuesta estructural y
podra utilizarse cualquiera de los mtodos presentados en el captulo 5. Los resultados de
la respuesta presentados en este captulo se obtuvieron mediante la solucin exacta de la
(b)
u
t
m
u
g
k
c
k
m
c
(a)
u
u
t
u
g
Figura 6.2.1 Sistemas de un solo grado de libertad.
M06_Chopra.indd 203 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 204
ecuacin de movimiento para un movimiento del suelo que vara linealmente en cada paso
de tiempo, t = 0.02 s (seccin 5.2).
6.3 CANTIDADES DE RESPUESTA
La deformacin del sistema o el desplazamiento u(t) de la masa respecto al terreno en mo-
vimiento, con el que las fuerzas internas se relacionan linealmente, es de gran inters en
la ingeniera estructural. Las fuerzas internas son los momentos de fexin y los esfuerzos
cortantes en las vigas y columnas de la estructura de una sola planta que se muestra en la
fgura 6.2.1a o la fuerza del resorte en el sistema de la fgura 6.2.1b. Es til conocer el des-
plazamiento total u
t
(t) de la masa para proporcionar la separacin sufciente entre edifcios
adyacentes, a fn de impedir que se golpeen entre s durante un sismo. Las colisiones son
la causa de daos en muchos edifcios durante casi todos los sismos (vea la fgura 6.3.1).
Del mismo modo, si la estructura aloja equipos sensibles y se requiere determinar el mo-
vimiento impartido a dicho equipamiento, sera necesario conocer la aceleracin total
t
(t)
de la masa.
La solucin numrica de la ecuacin (6.2.1) puede implementarse para proporcionar
los resultados de las cantidades relativas u(t), u(t ) y u(t ) as como de las cantidades totales
u
t
(t ), u
t
(t ) y u
t
(t ).
Figura 6.3.1 Dos imgenes de daos por colisin en el edifcio de Sanborns (ms bajo) y
el edifcio de la Avenida Reforma 33 (ms alto), en la Ciudad de Mxico, debido al sismo
del 28 de julio de 1957. (De la coleccin Steinbrugge, Servicio Nacional de Informacin de
Ingeniera Ssmica de la Universidad de California, Berkeley).
M06_Chopra.indd 204 23/07/13 13:06
Seccin 6.4 Historia de la respuesta 205
6.4 HISTORIA DE LA RESPUESTA
Para un movimiento de terreno dado
g
(t), la respuesta de deformacin u(t) de un sistema de
1GDL depende slo del periodo de vibracin natural del sistema y de su fraccin de amorti-
guamiento. En la fgura 6.4.1a se muestra la respuesta de deformacin de tres sistemas dife-
rentes, debido a la aceleracin del terreno de El Centro. La fraccin de amortiguamiento,
= 2%, es la misma para los tres sistemas, de modo que slo las diferencias en sus periodos
naturales son responsables de las grandes diferencias en las respuestas de deformacin. Se
observa que el tiempo requerido para que un sistema de 1GDL complete un ciclo de vibracin,
cuando se somete a este movimiento ssmico del terreno, est muy cerca del periodo natural
del sistema. (Este resultado interesante, vlido para movimientos del terreno tpicos que con-
tienen un intervalo amplio de frecuencias, puede probarse usando la teora de las vibraciones
aleatorias, que no se incluye en este libro). La deformacin mxima [ecuacin (1.11.1)] tam-
bin se observa en cada caso. Note que en estos tres sistemas entre ms largo es el periodo de
vibracin, mayor es la deformacin mxima. Como se ver ms adelante, esta tendencia no es
perfecta ni vlida en todo el intervalo de periodos.
La fgura 6.4.1b muestra la respuesta de deformacin de tres sistemas para el mismo
movimiento del terreno. El periodo de vibracin T
n
es el mismo para los tres sistemas, de
modo que las diferencias en las respuestas de deformacin se asocian con sus amortigua-
Figura 6.4.1 Respuesta de deformacin de los sistemas de 1GDL al movimiento de terreno de El Centro.
10
0
10
2.67 pulg
10
0
10
5.97 pulg
0 10 20 30
10
0
10
Tiempo, s
7.47 pulg
9.91 pulg
7.47 pulg
0 10 20 30
Tiempo, s
5.37 pulg
D
e
f
o
r
m
a
c
i

n

u
,

p
u
l
g
T
n
= 0.5 s, = 0.02
T
n
= 1 s, = 0.02
T
n
= 2 s, = 0.02
T
n
= 2 s, = 0
T
n
= 2 s, = 0.02
T
n
= 2 s, = 0.05
) b ( ) a (
M06_Chopra.indd 205 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 206
mientos. Se observa la tendencia esperada de que los sistemas con ms amortiguamiento
responden menos que los sistemas ligeramente amortiguados. Como los tres sistemas tienen
el mismo periodo natural, sus respuestas muestran una similitud en el tiempo requerido
para completar un ciclo de vibracin y en los tiempos en que se producen los mximos y
mnimos.
Una vez que la historia de la respuesta de deformacin u(t) se ha evaluado mediante el
anlisis dinmico de la estructura, es posible determinar las fuerzas internas por medio
del anlisis esttico de la estructura en cada instante de tiempo. Existen dos mtodos para
poner en prctica este tipo de anlisis que se han mencionado en la seccin 1.8. Entre ellos,
el enfoque preferido en la ingeniera ssmica se basa en el concepto de la fuerza esttica
equivalente f
S
(fgura 6.4.2) porque puede relacionarse con las fuerzas ssmicas especifca-
das en los cdigos de construccin; f
S
se defni en la ecuacin (1.8.1), que se repite aqu
por conveniencia:

f
S
(t ) =ku(t )
(6.4.1)
donde k es la rigidez lateral del marco (fgura 6.2.1a). Si se expresa k en trminos de la masa
m se obtiene

f
S
(t ) =m
2
n
u(t ) =mA(t )
(6.4.2)
donde

A(t ) =
2
n
u(t )
(6.4.3)
Observe que la fuerza esttica equivalente es m por A(t), la pseudo-aceleracin, no m por la
aceleracin total
t
(t). Esta distincin se analiza en la seccin 6.6.3.
La respuesta de pseudo-aceleracin A(t) del sistema puede calcularse con facilidad a
partir de la respuesta de deformacin u(t). Para los tres sistemas con T
n
= 0.5, 1 y 2 s, todos
ellos con = 0.02, u(t) puede encontrarse en la fgura 6.4.1. Al multiplicar cada u(t) por la
correspondiente
2
n
= (2/T
n
)
2
se obtienen las respuestas de pseudo-aceleracin para estos
sistemas; stas se presentan en la fgura 6.4.3, donde puede observarse el valor mximo para
cada sistema.
Para el caso del marco de un nivel, las fuerzas internas (por ejemplo, las fuerzas cor-
tantes y los momentos en las columnas y vigas, o el esfuerzo en cualquier ubicacin) pue-
den determinarse en un instante de tiempo dado mediante el anlisis esttico de la estructura
sometida a la fuerza lateral esttica equivalente f
S
(t) en el mismo instante de tiempo (fgura
6.4.2). As, sera necesario un anlisis esttico de la estructura en cada instante de tiempo en
el que se deseen las respuestas. En particular, el cortante basal V
b
(t) y el momento de volteo
bsico M
b
(t) son
V
b
(t ) = f
S
(t ) M
b
(t ) =hf
S
(t ) (6.4.4a)
Figura 6.4.2 Fuerza esttica equivalente.

h
f
S
(t)
V
b
(t)
M
b
(t)
M06_Chopra.indd 206 23/07/13 13:06
Seccin 6.5 Concepto del espectro de respuesta 207
donde h es la altura de la masa por encima de la base. Sustituyendo la ecuacin (6.4.2) en
estas ecuaciones se obtiene
V
b
(t ) =mA(t ) M
b
(t ) =hV
b
(t ) (6.4.4b)
Si el sistema de 1GDL se ve como un sistema masa-resorte-amortiguador (fgura
6.2.1b), no se requiere la nocin de la fuerza esttica equivalente. Es posible visualizar que
la fuerza del resorte est dada por la ecuacin (6.4.1).
6.5 CONCEPTO DEL ESPECTRO DE RESPUESTA
G. W. Housner jug un papel decisivo en la gran aceptacin del concepto del espectro de
respuesta del sismo (iniciado por M. A. Biot en 1932) como un medio prctico para ca-
racterizar los movimientos del terreno y sus efectos sobre las estructuras. Ahora que es un
concepto central en la ingeniera ssmica, el espectro de respuesta proporciona un medio
conveniente para resumir la respuesta mxima de todos los posibles sistemas lineales de
1GDL a un componente particular del movimiento del terreno. Tambin proporciona un
enfoque prctico para la aplicacin del conocimiento de la dinmica estructural al diseo de
estructuras y al desarrollo de los requisitos de fuerza lateral en los cdigos de construccin.
Una grfca del valor mximo de una cantidad de respuesta como una funcin del
periodo de vibracin natural T
n
del sistema, o de un parmetro relacionado, como la fre-
cuencia circular
n
o la frecuencia cclica f
n
, se denomina espectro de respuesta para dicha
cantidad. Cada una de estas grfcas es para los sistemas de 1GDL que tienen una fraccin
de amortiguamiento fjo y es necesario incluir varias de dichas grfcas para diferentes
valores de , a fn de cubrir el intervalo de valores de amortiguamiento en las estructuras
Figura 6.4.3 Respuesta de pseudo-aceleracin de
sistemas de 1GDL para el movimiento del terreno
de El Centro.
1.2
0
1.2
1.09g
1.2
0
1.2
0.610g
0 10 20 30
1.2
0
1.2
Tiempo, s
0.191g
P
s
e
u
d
o
-
a
c
e
l
e
r
a
c
i

n

A
,

g
T
n
= 0.5 s, = 0.02
T
n
= 1 s, = 0.02
T
n
= 2 s, = 0.02
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Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 208
reales. Si la respuesta mxima se grafca en funcin f
n
o T
n
, es un asunto de preferencia
personal. Aqu se ha elegido la segunda opcin debido a que los ingenieros preferen utili-
zar el periodo natural en vez de la frecuencia natural, porque el periodo de vibracin es un
concepto ms familiar y por intuicin resulta atractivo.
Es posible defnir una variedad de espectros de respuesta en funcin de la cantidad de
respuesta que se grafca. Considere las siguientes respuestas mximas:

u
o
(T
n
, ) mx
t
u(t, T
n
, )
u
o
(T
n
, ) mx
t
u(t, T
n
, )
u
t
o
(T
n
, ) mx
t
u
t
(t, T
n
, )
El espectro de respuesta de deformacin es una grfca de u
o
contra T
n
para un fjo. Una
grfca similar para u
o
es el espectro de respuesta de velocidad relativa, y para
t
o
es el es-
pectro de respuesta de aceleracin.
6.6 ESPECTROS DE RESPUESTA DE DEFORMACIN,
DE PSEUDO-VELOCIDAD Y DE PSEUDO-ACELERACIN
En esta seccin se analizan el espectro de respuesta de deformacin y dos espectros relacio-
nados, los espectros de respuesta de pseudo-velocidad y de pseudo-aceleracin. Como se
muestra en la seccin 6.4, para calcular las fuerzas internas slo se requiere la deformacin
u(t). Entonces, resulta obvio que el espectro de deformacin proporciona toda la informa-
cin necesaria para calcular los valores mximos de la deformacin D u
o
y las fuerzas
internas. Sin embargo, se incluyen los espectros de respuesta de pseudo-velocidad y de
pseudo-aceleracin, porque son tiles para el estudio de las caractersticas de los espectros
de respuesta, la construccin de los espectros de diseo y la correlacin de los resultados de
la dinmica estructural con los cdigos de construccin.
6.6.1 Espectro de respuesta de deformacin
La fgura 6.6.1 muestra el procedimiento para determinar el espectro de respuesta de defor-
macin. El espectro se ha desarrollado para el movimiento de terreno de El Centro, que se
muestra en el inciso (a) de esta fgura. En el inciso (b) se presenta la variacin en el tiempo
de la deformacin inducida por este movimiento del terreno en tres sistemas de 1GDL. Para
cada sistema, el valor mximo de deformacin D u
o
se determina a partir de la historia
de deformacin. (Por lo general, el pico se produce durante los movimientos del terreno;
sin embargo, para los sistemas ligeramente amortiguados con periodos muy largos, la res-
puesta mxima puede ocurrir durante la fase de vibracin libre despus de que el temblor
del terreno ha terminado). Las deformaciones mximas son D = 2.67 pulg para un sistema
con un periodo natural T
n
= 0.5 s y fraccin de amortiguamiento = 2%; D = 5.97 pulg
para un sistema con T
n
= 1 s y = 2%; y D = 7.47 pulg para un sistema con T
n
= 2 s y
= 2%. El valor D, determinado de esta manera para cada sistema, proporciona un punto
en el espectro de respuesta de deformacin; estos tres valores de D se identifcan en la fgura
6.6.1c. La repeticin de estos clculos para un intervalo de valores de T
n
mientras se man-
M06_Chopra.indd 208 23/07/13 13:06
Seccin 6.6 Espectros de respuesta de deformacin, de pseudo-velocidad 209
tiene constante en 2%, proporciona el espectro de respuesta de deformacin que se muestra
en la fgura 6.6.1c. Como se ver ms adelante, el espectro de respuesta completo incluye
estas curvas de espectro para varios valores de amortiguamiento.
6.6.2 Espectro de respuesta de pseudo-velocidad
Considere una cantidad V para un sistema de 1GDL con una frecuencia natural
n
, rela-
cionada con su deformacin mxima D u
o
debida a un movimiento ssmico del terreno:
V =
n
D =
2
T
n
D (6.6.1)
La cantidad V tiene unidades de velocidad. Se relaciona con el valor mximo de la energa
de deformacin E
So
almacenada en el sistema durante el sismo, mediante la ecuacin
E
So
=
mV
2
2
(6.6.2)
Figura 6.6.1 (a) Aceleracin del terreno; (b) respuesta de deformacin de tres sistemas
de 1GDL con = 2% y T
n
= 0.5, 1 y 2 segundos; (c) espectro de respuesta de deformacin
para = 2%.
(a)
0 10 20 30
0.4
0
0.4
Tiempo, s
u
g
(
t
)

/

g

10
0
10
(b)
2.67 pulg
T
n
= 0.5 s
= 2%
10
0
10
5.97 pulg
D
e
f
o
r
m
a
c
i

n

u
,

p
u
l
g
T
n
= 1 s
= 2%
0 10 20 30
10
0
10
Tiempo, s
7.47 pulg
T
n
= 2 s
= 2%
0 1 2 3
0
5
10
15
20
(c)
D

=

u
o
,

p
u
l
g
T
n
, s
2
.
6
7
5
.
9
77
.
4
7
M06_Chopra.indd 209 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 210
Esta relacin puede deducirse a partir de la defnicin de energa de deformacin y del uso
de la ecuacin (6.6.1) en la forma siguiente:

E
So
=
ku
2
o
2
=
k D
2
2
=
k(V/
n
)
2
2
=
mV
2
2
El lado derecho de la ecuacin (6.6.2) es la energa cintica de la masa estructural m con
una velocidad V, llamada la pseudo-velocidad mxima. El prefjo pseudo se utiliza porque
V no es igual a la velocidad mxima relativa u
o
, aunque tiene las unidades correctas. Este
tema se retomar en la seccin 6.12.
El espectro de respuesta de pseudo-velocidad es una grfca de V en funcin del pe-
riodo de vibracin natural T
n
, o de la frecuencia de vibracin natural f
n
, del sistema. Para
el movimiento del terreno de la fgura 6.6.1a, la pseudo-velocidad mxima V de un sistema
con periodo natural T
n
puede determinarse a partir de la ecuacin (6.6.1) y la deformacin
mxima D del mismo sistema, disponible en el espectro de respuesta de la fgura 6.6.1c,
que se ha reproducido en la fgura 6.6.2a. Como ejemplo, para un sistema con T
n
= 0.5 s y
= 2%, D = 2.67 pulg; a partir de la ecuacin (6.6.1), V = (2/0.5)2.67 = 33.7 pulg/s.
De manera similar, para un sistema con T
n
= 1 s y el mismo , V = (2/1)5.97 = 37.5
pulg/s; y para un sistema con T
n
= 2 s y el mismo , V = (2/2)7.47 = 23.5 pulg/s. Estos
tres valores de pseudo-velocidad mxima se identifcan en la fgura 6.6.2b. La repeticin de
estos clculos para un intervalo de valores de T
n
, mientras se mantiene constante en 2%,
proporciona el espectro de pseudo-velocidad mostrado en la fgura 6.6.2b.
6.6.3 Espectro de respuesta de pseudo-aceleracin
Considere una cantidad A para un sistema de 1GDL con frecuencia natural
n
, que se re-
laciona con su deformacin mxima D u
o
debida a un movimiento ssmico del terreno:
A =
2
n
D =
2
T
n
2
D (6.6.3)
La cantidad A tiene unidades de aceleracin y se relaciona con el valor mximo del cortante
basal V
bo
(o el valor mximo de la fuerza esttica equivalente f
So
, ecuacin 6.4.4a):
V
bo
= f
So
=mA (6.6.4)
Esta relacin es slo la ecuacin (6.4.4b) especifcada para el tiempo de la respuesta mxi-
ma, donde el valor mximo de A(t) se indica mediante A. La fuerza cortante basal mxima
puede escribirse en la forma
V
bo
=
A
g
w (6.6.5)
donde w es el peso de la estructura y g la aceleracin de la gravedad. Cuando se escribe de
esta forma, A/g puede interpretarse como el coefciente ssmico o el coefciente de fuerza
lateral. Se utiliza en los cdigos de construccin para representar el coefciente por el cual
se multiplica el peso de la estructura para obtener la fuerza cortante basal.
Observe que la fuerza cortante basal es igual a la fuerza de inercia asociada con la masa
m mientras experimenta la aceleracin A. Esta cantidad, que est defnida por la ecuacin
(6.6.3), suele ser diferente de la aceleracin mxima
t
o
del sistema. Es por esta razn que A se
M06_Chopra.indd 210 23/07/13 13:06
Seccin 6.6 Espectros de respuesta de deformacin, de pseudo-velocidad 211
denomina la pseudo-aceleracin mxima; el prefjo pseudo se utiliza para evitar posibles con-
fusiones con la aceleracin mxima verdadera
t
o
. Este tema se retomar en la seccin 6.12.
El espectro de respuesta de pseudo-aceleracin es una grfca de A en funcin del
periodo de vibracin natural T
n
, o de la frecuencia de vibracin natural f
n
, del sistema. Para
el movimiento del terreno de la fgura 6.6.1a, la pseudo-aceleracin mxima A para un sis-
tema con periodo natural T
n
y fraccin de amortiguamiento puede determinarse a partir
de la ecuacin (6.6.3) y de la deformacin mxima D del sistema, obtenida del espectro de
la fgura 6.6.2a. Como ejemplo, para un sistema con T
n
= 0.5 s y = 2%, D = 2.67 pulg;
con base en la ecuacin (6.6.3), A = (2/0.5)
2
2.67 = 1.09g, donde g = 386 pulg/s
2
. De
manera similar, para un sistema con T
n
= 1 s y el mismo , A = (2/1)
2
5.97 = 0.610g; y
para un sistema con T
n
= 2 s y el mismo , A = (2/2)
2
7.47 = 0.191g. Observe que los
mismos valores de A se muestran como valores mximos A(t) en la fgura 6.4.3. Estos tres
valores de pseudo-aceleracin mxima se identifcan en la fgura 6.6.2c. La repeticin de
Figura 6.6.2 Espectros de respuesta ( = 0.02) para el movimiento del terreno de El
Centro: (a) espectro de respuesta de deformacin; (b) espectro de respuesta de pseudo-
velocidad; (c) espectro de respuesta de pseudo-aceleracin.
D
,

p
u
l
g
0
5
10
15
20
V
,

p
u
l
g
/
s
0
10
20
30
40
50
A
,

g
0 1 2 3
0
0.5
1
1.5
2
.
6
7
5
.
9
7
7
.
4
7
3
3
.
7
3
7
.
5
2
3
.
5
1
.
0
9
0
.
6
1
0
0
.
1
9
1
(a)
(b)
(c)
T
n
, s
M06_Chopra.indd 211 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 212
estos clculos para un intervalo de valores de T
n
, mientras se mantiene constante en 2%,
proporciona el espectro de pseudo-aceleracin mostrado en la fgura 6.6.2c.
6.6.4 Espectro combinado D-V-A
Cada uno de los espectros de respuesta de deformacin, pseudo-velocidad y pseudo-acele-
racin para un movimiento ssmico dado contiene la misma informacin, ni ms ni menos.
Los tres espectros constituyen tan slo formas distintas de presentar la misma informacin
sobre la respuesta estructural. Si se conoce uno de los espectros, los otros dos pueden dedu-
cirse mediante operaciones algebraicas, usando las ecuaciones (6.6.1) y (6.6.3).
Por qu se requieren tres espectros si cada uno de ellos contiene la misma informa-
cin? Una de las razones es que cada espectro proporciona de manera directa una cantidad
fsica signifcativa. El espectro de deformacin proporciona la deformacin mxima del
sistema. El espectro de pseudo-velocidad se relaciona directamente con la energa de de-
formacin mxima almacenada en el sistema durante el sismo; vea la ecuacin (6.6.2). El
espectro de pseudo-aceleracin se relaciona directamente con los valores mximos de la
fuerza esttica equivalente y de la fuerza cortante basal; vea la ecuacin (6.6.4). La segunda
razn reside en el hecho de que la forma del espectro puede aproximarse con ms facilidad,
para fnes de diseo, con la ayuda de las tres cantidades espectrales en lugar de cualquiera
de ellas de manera independiente, vea las secciones 6.8 y 6.9. Para este propsito resulta
muy til un diagrama combinado que muestre las tres cantidades espectrales. Al parecer,
este tipo de grfca fue desarrollada por primera vez para los espectros de respuesta sismica
por A. S. Veletsos y N. M. Newmark en 1960.
Figura 6.6.3 Espectro de respuesta combinado D-V-A para el movimiento del terreno
de El Centro; = 2%.
V
,

p
u
l
g
/
s
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100






0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0







0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0



23.5
0
.
1
9
1
g
7
.
4
7
D
,

p
u
l
g
A
,

g
T
n
, s
= 0.02
M06_Chopra.indd 212 23/07/13 13:06
Seccin 6.6 Espectros de respuesta de deformacin, de pseudo-velocidad 213
Esta presentacin integrada es posible porque las tres magnitudes espectrales estn
relacionadas entre s por las ecuaciones (6.6.1) y (6.6.3), reescritas como

A

n
= V =
n
D o
T
n
2
A = V =
2
T
n
D (6.6.6)
Observe la similitud entre estas ecuaciones que relacionan a D, V y A con la ecuacin
(3.2.21) para los factores de respuesta dinmica R
d
, R
v
y R
a
en un sistema de 1GDL some-
tido a una excitacin armnica. La ecuacin (3.2.21) permite presentar en forma conjunta
a R
d
, R
v
y R
a
, en papel logartmico de cuatro escalas (fgura 3.2.8), construido mediante el
procedimiento descrito en el apndice 3 (captulo 3). De manera similar, es posible cons-
truir el papel de grfco mostrado en la fgura A6.1 (apndice 6) con cuatro escalas para
visualizar de manera conjunta a D, V y A. Las escalas vertical y horizontal para V y T
n
son
escalas logartmicas estndar. Las dos escalas para D y A, inclinadas respectivamente en
+45 y 45, respecto al eje de T
n
, tambin son escalas logartmicas pero no idnticas a la
escala vertical; vea el apndice 3.
Una vez construida esta grfca, los tres espectros de respuesta (deformacin, pseudo-
velocidad y pseudo-aceleracin) de la fgura 6.6.2 pueden combinarse con facilidad en una
sola grfca. Los pares de datos numricos para V y T
n
, que se representan en la fgura 6.6.2b
P
s
e
u
d
o
-
v
e
l
o
c
i
d
a
d

V
,

p
u
l
g
/
s
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
5
1
0


0
.
0
1
0
.
1
0
.
5
1
5
1
0
5
0
1
0
0
D
e
f
o
r
m
a
c
i

n

D
,

p
u
l
g
P
s
e
u
d
o
-
a
c
e
l
e
r
a
c
i

n

A
,

g
Periodo de vibracin natural T
n
, s
Figura 6.6.4 Espectro de respuesta combinado D-V-A para el movimiento del terreno
de El Centro; = 0, 2, 5, 10 y 20%.
M06_Chopra.indd 213 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 214
en escalas lineales, vuelven a representarse en la fgura 6.6.3 en escalas logartmicas. Para
un periodo natural dado T
n
, los valores de D y A se pueden leer en las escalas diagonales.
Como ejemplo, para T
n
= 2 s, la fgura 6.6.3 indica que D = 7.47 pulg y A = 0.191g. (En
realidad, estos nmeros no pueden leerse con tanta precisin en la grfca; en este caso
estaban disponibles a partir de la fgura 6.6.2). La grfca de cuatro escalas es una presen-
tacin compacta de tres espectros de respuesta (deformacin, pseudo-velocidad y pseudo-
aceleracin) a fn de reemplazar las tres grfcas de la fgura 6.6.2 por una sola.
Un espectro de respuesta debe cubrir un amplio intervalo de periodos de vibracin
natural y varios valores de amortiguamiento, de modo que proporcione la respuesta mxima
de todas las estructuras posibles. El intervalo de periodos en la fgura 6.6.3 debe extenderse
porque los edifcios altos y los puentes con claros grandes, entre otras estructuras, pueden
tener periodos de vibracin ms largos (fgura 2.1.2). Tambin deben incluirse varios va-
lores de amortiguamiento para cubrir el intervalo prctico de = 0 a 20%. La fgura 6.6.4
muestra curvas de espectro para = 0, 2, 5, 10 y 20% en el intervalo de periodos de 0.02
a 50 s. Por lo tanto, ste es el espectro de respuesta para el componente norte-sur del mo-
vimiento del suelo registrado en un solo lugar durante el sismo del Valle Imperial el 18 de
mayo de 1940. Como la fuerza lateral o cortante basal de un sistema de 1GDL se relaciona
con A/g por medio de la ecuacin (6.6.5), en la fgura 6.6.5, tambin se grafca este espectro
normalizado de pseudo-aceleracin. Del mismo modo, como la deformacin mxima est
dada por D, este espectro de respuesta de deformacin tambin se grafca en la fgura 6.6.6.
El espectro de respuesta ha resultado tan til en la ingeniera ssmica que en la actuali-
dad se calculan y publican los espectros para casi todos los movimientos del terreno lo suf-
cientemente fuertes como para ser de inters en la ingeniera; tales clculos y publicaciones
Figura 6.6.5 Espectro de respuesta de pseudo-aceleracin normalizada, o coefciente
ssmico, para el movimiento del terreno de El Centro; = 0, 2, 5, 10 y 20%.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
1
2
3
4
T
n
, s
f
S
o

/

w

=

A

/

g
M06_Chopra.indd 214 23/07/13 13:06
Seccin 6.6 Espectros de respuesta de deformacin, de pseudo-velocidad 215
se realizan poco despus de registrar el movimiento. Se han obtenido sufcientes espectros
como para poseer una idea razonable del tipo de movimiento cuya ocurrencia es probable
en los sismos futuros, y de cmo se ven afectados los espectros de respuesta por la distancia
a la falla que los ocasiona, las condiciones locales del terreno y la geologa regional.
6.6.5 Construccin del espectro de respuesta
El espectro de respuesta para un componente del movimiento del terreno dado
g
(t) puede
desarrollarse mediante la ejecucin de los pasos siguientes:
1. Defna numricamente la aceleracin del terreno
g
(t); por lo general, las ordenadas
del movimiento del terreno se defnen cada 0.02 s.
2. Seleccione el periodo de vibracin natural T
n
y la fraccin de amortiguamiento de
un sistema de 1GDL.
3. Calcule la respuesta de deformacin u(t) de este sistema de 1GDL, debida al
movimiento del terreno
g
(t), por medio de cualquiera de los mtodos numricos
Figura 6.6.6 Espectro de la respuesta de deformacin para el movimiento del terreno
de El Centro; = 0, 2, 5, 10 y 20%.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.005
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
T
n
, s
D
,

p
u
l
g
M06_Chopra.indd 215 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 216
descritos en el captulo 5. [Para obtener las respuestas mostradas en la fgura 6.6.1
se us la solucin exacta de la ecuacin (6.2.1) para un movimiento del terreno
que se supone lineal por partes cada t = 0.02 s; consulte la seccin 5.2)].
4. Determine u
o
, el valor mximo de u(t).
5. Las ordenadas espectrales son D = u
o
, V = (2/T
n
)D y A = (2/T
n
)
2
D.
6. Repita los pasos 2 a 5 para un intervalo de valores de T
n
y que cubran todos los
posibles sistemas de inters para la ingeniera.
7. Presente los resultados de los pasos 2 a 6 mediante grfcas para producir tres espectros
separados como los de la fgura 6.6.2 o un espectro combinado como el de la fgura
6.6.4.
La generacin de un espectro de respuesta del sismo requiere un esfuerzo de clculo
considerable. Un anlisis dinmico completo para determinar la variacin en el tiempo (o
historia) de la deformacin de un sistema de 1GDL proporciona los datos para un punto en
el espectro correspondiente al T
n
y la del sistema. Cada curva del espectro de respuesta
de la fgura 6.6.4 se produce a partir de tales datos para 112 valores de T
n
distribuidos de
manera desigual en todo el intervalo de T
n
de 0.02 a 50 s.
Ejemplo 6.1
Deduzca y grafque las ecuaciones de los espectros de respuesta de deformacin, de pseudo-
velocidad y de pseudo-aceleracin para la aceleracin del terreno u
g
(t ) = u
go
(t ), donde (t)
es la funcin delta de Dirac y
ugo es el incremento en la velocidad, o la magnitud del impulso
de aceleracin. Considere slo los sistemas sin amortiguamiento.
Solucin
1. Determine la historia de la respuesta. La respuesta de un sistema de 1GDL a p(t) = (t
) est disponible en la ecuacin (4.1.6). Al adaptar esta solucin para p
ef
(t ) = m u
g
(t ) =
m u
go
(t ) resulta
Figura E6.1
0
1
2
0
2
10
0
1
5
10
0
2
10
T
n
A

/

u
g
o
,

s

1
T
n
D

/

u
g
o
,

s
M06_Chopra.indd 216 23/07/13 13:06
Seccin 6.7 Respuesta estructural mxima a partir del espectro de respuesta 217
u(t ) =
u
go

n
sen
n
t (a)
El valor mximo de u(t) es
u
o
=
u
go

n
(b)
2. Determine los valores espectrales.
(c)

D u
o
=
u
go

n
=
u
go
2
T
n
V =
n
D = u
go
A =
2
n
D =
2 u
go
T
n
(d)
Dos de estos espectros de respuesta se grafcan en la fgura E6.1.
6.7 RESPUESTA ESTRUCTURAL MXIMA A PARTIR
DEL ESPECTRO DE RESPUESTA
Si el espectro de respuesta para un componente del movimiento de suelo dado est
disponible, es posible determinar con facilidad el valor mximo de la deformacin, o de
una fuerza interna, en cualquier sistema lineal de 1GDL. ste es el caso aqu, porque ya
se han completado los anlisis dinmicos computacionalmente intensivos que se resumen
en la seccin 6.6.5 para la generacin del espectro de respuesta. Los valores de D, V o A,
correspondientes al periodo de vibracin natural T
n
y a la fraccin de amortiguamiento
del sistema, se leen de los espectros, como los de las fguras 6.6.6, 6.6.4 y 6.6.5. Ahora
todas las cantidades de respuesta interesantes pueden expresarse en trminos de D, V o A
y de las propiedades de masa o rigidez del sistema. En particular, la deformacin mxima
del sistema es
u
o
= D =
T
n
2
V =
T
n
2
2
A (6.7.1)
y el valor mximo de la fuerza esttica equivalente f
So
es (con base en las ecuaciones 6.6.4 y
6.6.3)
fs
o
= kD = mA (6.7.2)
El anlisis esttico del marco de un solo nivel, sometido a la fuerza lateral f
So
(fgura 6.7.1),
proporciona las fuerzas internas (por ejemplo, las fuerzas cortantes y los momentos en las
columnas y vigas). Lo anterior implica la aplicacin de procedimientos bien conocidos del

h
f
So
V
bo
M
bo
Figura 6.7.1 Valor mximo de la fuerza esttica
equivalente.
M06_Chopra.indd 217 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 218
anlisis estructural esttico, como se ilustrar ms adelante mediante ejemplos. De nuevo
se hace nfasis en que no es necesario extender el anlisis dinmico ms all de lo necesario
para establecer u(t). En particular, los valores mximos de la fuerza cortante y del momento
de volteo en la base de la estructura de un nivel son
V
bo
=k D =mA M
bo
=hV
bo
(6.7.3)
Se observa que cualquiera de estos espectros de respuesta (de deformacin, de pseudo-
velocidad o de pseudo-aceleracin) es sufciente para calcular las deformaciones y fuerzas
mximas requeridas en el diseo estructural. Para tales aplicaciones, los espectros de
velocidad o aceleracin (defnidos en la seccin 6.5) no son necesarios; pero a fn de que el
anlisis sea completo, tales espectros se discuten brevemente al fnal de este captulo.
Ejemplo 6.2
Un cantiliver vertical de 12 pies de largo, hecho con un tubo estndar de acero con un dimetro
nominal de 4 pulgadas, soporta un peso de 5200 libras conectado en la punta, como se muestra
en la fgura E6.2. Las propiedades del tubo son: dimetro exterior, d
o
= 4.500 pulg, dimetro
interior d
i
= 4.026 pulg, espesor t = 0.237 pulg, momento de inercia en su seccin transversal
I = 7.23 pulg
4
, mdulo de elasticidad E = 29,000 ksi y peso = 10.79 libras/pie de longitud.
Determine la deformacin y el esfuerzo de fexin mximos en el cantiliver debidos al movi-
miento de suelo de El Centro. Suponga que = 2%.
Solucin La rigidez lateral de este sistema de 1GDL es
k =
3EI
L
3
=
3(29 10
3
)7.23
(12 12)
3
=0.211 kip/pulg
El peso total del tubo es de 10.79 12 = 129.5 lb, que puede despreciarse en relacin con el
peso concentrado de 5200 lb. As,
m =
w
g
=
5.20
386
=0.01347 kip-s
2
/pulg
La frecuencia y el periodo de vibracin natural del sistema son

n
=
k
m
=
0.211
0.01347
=3.958 rad/s T
n
=1.59 s
Con base en la curva del espectro de respuesta considerando = 2% (fgura E6.2b), para T
n
=
1.59 s, D = 5.0 pulg y A = 0.20 g. La deformacin mxima es
u
o
= D =5.0 pulg
El valor mximo de la fuerza esttica equivalente es

f
So
=
A
g
w =0.20 5.2 =1.04 kips
El diagrama del momento fexionante se muestra en la fgura E6.2d con el momento mximo
en la base = 12.48 kip-pie. Los puntos A y B mostrados en la fgura E6.2e son las ubicaciones
del esfuerzo fexionante mximo:

mx

Mc
I

(12.48 12)(4.5/2)
7.23
46.5 ksi
M06_Chopra.indd 218 23/07/13 13:06
Seccin 6.7 Respuesta estructural mxima a partir del espectro de respuesta 219
Por lo tanto, = +46.5 ksi en A y = 46.5 ksi en B, donde + indica tensin. Los signos
algebraicos de estos esfuerzos son irrelevantes porque la direccin de la fuerza mxima no se
conoce, mientras que el espectro de pseudo-aceleracin es positivo por defnicin.
Ejemplo 6.3
El esfuerzo calculado en el ejemplo 6.2 super el esfuerzo permisible y el diseador decidi
aumentar el tamao de la tubera usando un tubo de acero estndar con un dimetro nominal de
8 pulg. Sus propiedades son d
o
= 8.625 pulg, d
i
= 7.981 pulg, t = 0.322 pulg e I = 72.5 pulg
4
.
Comente las ventajas y desventajas de utilizar esta tubera ms grande.
Figura E6.2
(a)
5200 lb
T
u
b
o

d
e

4

p
u
l
g

12
(c)
f
So
= 1.04 kips
a a
(d) Momento
12.48 kip-pie
(
(e) Seccin a-a
A B
(b)
V
,

p
u
l
g
/
s
0.02 0.05 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
T
n
, s






0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0







0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0



D
,

p
u
l
g
A
,

g
0
.
5
0
2
1
.
5
9
D

=

2
.
7

p
u
l
g
D

=

5
.
0

p
u
l
g
A

=

0
.
2
0
g
A

=

1
.
1
g
M06_Chopra.indd 219 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 220
Solucin

k =
3(29 10
3
)72.5
(12 12)
3
=2.112 kips/pulg

n
=
2.112
0.01347
=12.52 rad/s T
n
=0.502 s
A partir del espectro de respuesta (fgura E6.2b): D = 2.7 pulg y A = 1.1g. Por lo tanto,

u
o
= D =2.7 pulg
f
So
=1.1 5.2 =5.72 kips
M
base
=5.72 12 =68.64 kip-pie

mx
=
(68.64 12)(8.625/2)
72.5
=49.0 ksi
Si se usa la tubera de 8 pulg de dimetro, la deformacin se reduce de 5.0 a 2.7 pulg. Sin em-
bargo, contrario al objetivo del diseador, el esfuerzo fexionante aumenta ligeramente.
Este ejemplo puntualiza una diferencia importante entre la respuesta de las estructuras a
una excitacin ssmica y a un valor fjo de fuerza esttica. En este ltimo caso resulta evidente
que al aumentar el tamao del miembro el esfuerzo disminuir. En el caso de la excitacin
ssmica, el aumento del dimetro de la tubera acorta el periodo de vibracin natural de 1.59 a
0.50 s, que para este espectro de respuesta tiene el efecto de aumentar la fuerza esttica equiva-
lente f
So
. Que el esfuerzo fexionante disminuya o aumente al incrementar el dimetro del tubo,
depende del aumento del mdulo de la seccin, I/c, y del aumento o disminucin de la f
So
, en
funcin del espectro de respuesta.
Ejemplo 6.4
Un pequeo edifcio de un nivel, construido en concreto reforzado, se idealiza para fnes de un
anlisis estructural como un marco sin masa que soporta una carga muerta total de 10 kips al
nivel de la viga (fgura E6.4a). El marco tiene 24 pies de ancho y 12 pies de altura. Cada una de
las columnas y la viga tienen una seccin transversal de 10 pulg cuadradas. Suponga que el m-
dulo de Young del concreto es de 3 10
3
ksi y la fraccin de amortiguamiento para el edifcio
se calcula en 5%. Determine la respuesta mxima de este marco al movimiento del terreno de
El Centro. En particular, determine la deformacin lateral mxima al nivel de la viga y grafque
el diagrama de momentos fexionantes en el instante de la respuesta mxima.
Figura E6.4 (a) Marco; (b) fuerza esttica equivalente; (c) diagrama de momento fexionante.
10 cuad.
10 cuad.
10 kips

12
24
) b ( ) a (
f
So
= 7.6 kips
(c)
28.4
17.1
(
)
17.1 kip-pie
17.1
(
)
28.4
17.1
(
)
M06_Chopra.indd 220 23/07/13 13:06
Seccin 6.7 Respuesta estructural mxima a partir del espectro de respuesta 221
Solucin La rigidez lateral de este marco se calcul en el captulo 1: k = 96EI/7h
3
, donde EI
es la rigidez a la fexin de la viga y las columnas, y h es la altura del marco. Para este sistema
en particular,
k =
96(3 10
3
)(10
4
/12)
7(12 12)
3
=11.48 kips/pulg
El periodo de vibracin natural es

T
n
=
2

k/m
=2
10/386
11.48
=0.30 s
Para T
n
= 0.3 y = 0.05, en el espectro de respuesta de la fgura 6.6.4 se lee que D = 0.67 pulg
y A = 0.76g. Deformacin mxima: u
o
= D = 0.67 pulg. Fuerza esttica equivalente: f
So
=
(A/g)w = 0.76 10 = 7.6 kips. El anlisis esttico del marco para esta fuerza lateral, que se
muestra en la fgura E6.4b, proporciona los momentos fexionantes que se grafcan en la fgura
E6.4c.
Ejemplo 6.5
El marco del ejemplo 6.4 se modifca para su uso en un edifcio que se encuentra en un terreno
inclinado (fgura E6.5). La viga ahora es mucho mayor que las columnas y puede suponerse
que es rgida. Las secciones transversales de las dos columnas son de 10 pulg cuadradas, como
antes, pero sus longitudes son de 12 y 24 pies, respectivamente. Determine las fuerzas cortan-
tes basales de las dos columnas en el instante de la respuesta mxima, debidas al movimiento
del terreno de El Centro. Suponga que la fraccin de amortiguamiento es de 5%.
Solucin
1. Calcular el periodo de vibracin natural.
k =
12(3 10
3
)(10
4
/12)
(12 12)
3
+
12(3 10
3
)(10
4
/12)
(24 12)
3
=10.05 +1.26 =11.31 kips/pulg
T
n
=2
10/386
11.31
=0.30 s
2. Calcular la fuerza cortante basal de las columnas corta y larga.
u
o
= D =0.67 pulg, A =0.76g
V
corta
=k
corta
u
o
=(10.05)0.67 =6.73 kips
V
larga
=k
larga
u
o
=(1.26)0.67 =0.84 kip
Figura E6.5
24

12

24
M06_Chopra.indd 221 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 222
Observe que las dos columnas experimentan la misma deformacin. Al sufrir deformaciones
iguales, la columna ms rgida soporta una fuerza mayor que la columna fexible; la fuerza la-
teral se distribuye hacia los elementos en proporcin a sus rigideces relativas. En ocasiones no
se ha reconocido en absoluto este principio bsico para el diseo de edifcios, lo que conduce
a un dao imprevisto de los elementos ms rgidos.
Ejemplo 6.6
Para el puente con tres claros y viga cajn del ejemplo 1.3, determine la fuerza cortante ba-
sal de cada una de las seis columnas para las dos inclinaciones debidas al movimiento del
terreno de El Centro aplicado en la direccin longitudinal. Suponga que la fraccin de amorti-
guamiento es de 5%.
Solucin El peso de la cubierta del puente se calcul en el ejemplo 1.3: w = 6919 kips. El
periodo natural de vibracin longitudinal del puente se calcul en el ejemplo 2.2: T
n
= 0.573 s.
Para T
n
= 0.573 s y = 0.05, en el espectro de respuesta de la fgura 6.6.4 se lee que D = 2.591
pulg y A = 0.807g.
Todas las columnas tienen la misma rigidez y sufren la misma deformacin u
o
= D =
2.591 pulg. Por lo tanto, la fuerza cortante basal ser la misma en todas las columnas, que
puede calcularse en una de dos formas: la fuerza esttica equivalente total en el puente (a partir
de la ecuacin 6.6.5) es

f
so
=0.807 6919 =5584 kips
La fuerza cortante basal para una columna, V
b
= 5584 6 = 931 kips. De manera alternativa, la
fuerza cortante basal de cada columna es
V
b
=k
col
u
o
=4313
2.591
12
=931 kips
6.8 CARACTERSTICAS DEL ESPECTRO DE RESPUESTA
Ahora se estudiarn las propiedades importantes de los espectros de respuesta de los sis-
mos. En la fgura 6.8.1 se muestra el espectro de respuesta para el movimiento del terreno
de El Centro junto con u
go
, u
go
, y u
go
los valores mximos de la aceleracin, la veloci-
dad y el desplazamiento del terreno, respectivamente, identifcados en la fgura 6.1.4. Para
mostrar ms directamente la relacin entre el espectro de respuesta y los parmetros del
movimiento del terreno, los datos de la fgura 6.8.1 se presentan de nuevo en la fgura 6.8.2
usando escalas normalizadas: D/u
go
, V/ u
go
, y A/ u
go
. La fgura 6.8.3 muestra una de las
curvas del espectro de la fgura 6.8.2, la del amortiguamiento de 5%, junto con una versin
idealizada que se muestra en lneas discontinuas; esta ltima proporcionar una base para la
construccin de espectros de diseo regulares directamente de los parmetros mximos del
movimiento del terreno (vea la seccin 6.9). Con base en las fguras 6.8.1 a 6.8.3, primero
se estudian las propiedades del espectro de respuesta en distintos intervalos del periodo de
vibracin natural del sistema separados por los valores del periodo en a, b, c, d, e y f: T
a
=
0.035 s, T
b
= 0.125, T
c
= 0.5, T
d
= 3.0, T
e
= 10 y T
f
= 15 s. Posteriormente, se identifcan
los efectos del amortiguamiento en las ordenadas del espectro.
Para los sistemas con un periodo muy corto, por ejemplo T
n
< T
a
= 0.035 s, la pseu-
do-aceleracin mxima A se aproxima a
go
y D es muy pequeo. Esta tendencia puede en-
tenderse con base en un razonamiento fsico. Para una masa fja, un sistema con un periodo
M06_Chopra.indd 222 23/07/13 13:06
Seccin 6.8 Caractersticas del espectro de respuesta 223
muy corto es extremado o esencialmente rgido. Es de esperar que tal sistema experimente
una deformacin muy pequea y que su masa se mueva de manera rgida con el suelo; su
aceleracin mxima debe ser aproximadamente igual a
go
(fgura 6.8.4d). Esta expectativa
se confrma con la fgura 6.8.4, donde la aceleracin del terreno se presenta en el inciso
(a), la aceleracin total
t
(t) de un sistema con T
n
= 0.02 s y = 2% en el inciso (b), y la
pseudo-aceleracin A(t) para el mismo sistema en el inciso (c). Observe que
t
(t) y
g
(t) son
funciones casi idnticas y
t
o

go
. Adems, para los sistemas ligeramente amortiguados

t
(t) A(t) y
t
o
A (seccin 6.12.2); por lo tanto, A
go
.
Para los sistemas con un periodo muy largo, por ejemplo, T
n
> T
f
= 15 s, D se aproxi-
ma a u
go
para todos los valores de amortiguamiento y A es muy pequea, por lo que las fuer-
zas en la estructura, que se relacionan con mA, seran muy pequeas. Esta tendencia puede
explicarse de nuevo con base en el razonamiento fsico. Para una masa fja, un sistema de
muy largo periodo es demasiado fexible. Se espera que la masa permanezca estacionaria
mientras que el suelo se mueve debajo de ella (fgura 6.8.5c). As
t
(t) 0, lo que implica
que A(t) 0 (vea la seccin 6.12.2); y u(t) u
g
(t), lo que implica que D u
go
. Esta expec-
tativa se confrma con la fgura 6.8.5, donde la respuesta de deformacin u(t) de un sistema
con T
n
= 30 s y = 2% para el movimiento del terreno de El Centro se compara con el
desplazamiento del suelo u
g
(t). Observe que los valores mximos de u
o
y u
go
son cercanos
y la variacin en el tiempo de u(t) es similar a la de u
g
(t), pero para la rotacin de la lnea
de base. La discrepancia entre ambas surge, en parte, por la prdida de la porcin inicial del
movimiento del terreno ocurrido antes de que el acelergrafo iniciara su registro.
Figura 6.8.1 Espectro de respuesta ( = 0, 2, 5 y 10%) y valores mximos de la acelera-
cin, la velocidad y el desplazamiento del terreno para el movimiento de El Centro.
V
,

p
u
l
g
/
s
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0
D
,

p
u
l
g
A
,

g
T
n
, s
u
g
o

=

0
.
3
1
9
g

u
go
= 13.04
u
g
o

=

8
.
4
0
M06_Chopra.indd 223 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 224
Para los sistemas de periodo corto con T
n
entre T
a
= 0.035 s y T
c
= 0.50 s, A es mayor
que
go
y la amplifcacin depende de T
n
y . En una porcin de este intervalo de periodos,
T
b
= 0.125 s a T
c
= 0.5 s, A puede idealizarse como una constante con valor igual a
go
,
amplifcada por un factor que depende de .
Para los sistemas de periodo largo con T
n
entre T
d
= 3 s y T
f
= 15 s, D suele ser mayor
que u
go
, con la amplifcacin que depende de T
n
y . En una porcin de este intervalo de
periodos, de T
d
= 3.0 s a T
e
= 10 s, D puede idealizarse como una constante con un valor
igual a u
go
amplifcada por un factor que depende de .
Para los sistemas de periodo intermedio con T
n
entre T
c
= 0.5 s y T
d
= 3.0 s, V es
mayor que u
go
. En este intervalo de periodos, V puede idealizarse como una constante con
un valor igual a u
go
, amplifcado por un factor que depende de .
Con base en estas observaciones, resulta lgico dividir el espectro en tres inter-
valos de periodos (fgura 6.8.3). La regin de periodos largos a la derecha del punto d,
T
n
> T
d
, se denomina regin sensible al desplazamiento porque la respuesta estructural
se relaciona ms directamente con el desplazamiento del terreno. La regin de periodos
cortos a la izquierda del punto c, T
n
< T
c
, se llama la regin sensible a la aceleracin porque
la respuesta estructural est ms directamente relacionada con la aceleracin del terreno. La
regin de periodos intermedios entre los puntos c y d, T
c
< T
n
< T
d
, se denomina la regin
sensible a la velocidad debido a que la respuesta estructural parece estar ms relacionada
con la velocidad del terreno que con los otros parmetros del movimiento ssmico. Para un
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
T
n
, s
V

/

u
g
o
D
/
u
g
o A
/
u
g
o

A
/
u
g
o

=

1

V/u
go
= 1
D
/
u
g
o

=

1
A
/
u
g
o

=

1
0

V/u
go
= 7
D
/
u
g
o

=

3
Figura 6.8.2 Espectro de respuesta para el movimiento del terreno de El Centro grafcado
con las escalas normalizadas A/ u
go
, V/ u
go
, y D/u
go
; = 0, 2, 5 y 10%.
M06_Chopra.indd 224 23/07/13 13:06
Seccin 6.8 Caractersticas del espectro de respuesta 225
movimiento del terreno particular, los periodos T
a
, T
b
, T
e
y T
f
en el espectro idealizado son
independientes del amortiguamiento, pero T
c
y T
d
varan con l.
Las observaciones y el anlisis anteriores han puesto de manifesto la utilidad de la
representacin logartmica a cuatro escalas de los espectros de respuesta combinados de
deformacin, pseudo-velocidad y pseudo-aceleracin. Sera difcil deducir estas observa-
ciones a partir de los tres espectros por separado.
Obviamente, la idealizacin del espectro mediante una serie de lneas rectas a-b-c-
d-e-f en la representacin logartmica de cuatro escalas, no es un proceso preciso. Para
un movimiento del terreno, los valores de periodo asociados con los puntos a, b, c, d, e y
f, y con los factores de amplifcacin para los segmentos b-c, c-d y d-e resultan de algu-
na manera crticos en la ruta que se ha abordado. Sin embargo, es posible utilizar tcni-
cas formales para el ajuste de curvas a fn de reemplazar el espectro real por un espectro
idealizado de una forma seleccionada. En cualquier caso, el espectro idealizado de la fgura
6.8.3 no es una aproximacin cercana al espectro real. Esto puede no ser claramente visible,
pero se hace evidente cuando se observa que las escalas son logartmicas. Como se ver en
la siguiente seccin, el mayor benefcio del espectro idealizado se da en la construccin de
un espectro de diseo representativo de muchos movimientos del terreno.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
T
n
, s
V

/

u
g
o
D
/
u
g
o
A
/
u
g
o
Sensible a la
aceleracin
Sensible
a la velocidad
Sensible al
desplazamiento
R e g i o n e s e s p e c t r a l e s
T
a

=

0
.
0
3
5

s
T
b

=

0
.
1
2
5

s
T
c

=

0
.
5

s
T
d

=

3
.
0

s
T
e

=

1
0

s
T
f

=

1
5

s
a
b
c d
e
f
Figura 6.8.3 Espectro de respuesta para el movimiento del terreno de El Centro mostrado
mediante la lnea continua, junto con una versin idealizada que se muestra por medio de
la lnea discontinua; = 5%.
M06_Chopra.indd 225 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 226
Los periodos T
a
, T
b
, T
c
, T
d
, T
e
y T
f
que separan las regiones espectrales y los factores
de amplifcacin para los segmentos b-c, c-d y d-e dependen de la variacin en el tiempo del
movimiento del terreno; en particular, los valores relativos de la aceleracin, la velocidad y
el desplazamiento mximos del terreno, como lo indican sus relaciones: u
go
/ u
go
y u
go
/ u
go
.
Estas caractersticas del movimiento del terreno dependern de la magnitud del sismo, la
distancia al sitio de falla, la geologa desde la falla hasta el sitio y las condiciones del terreno
en el sitio.
Los movimientos del terreno registrados en la regin prxima a la falla de un sismo,
en las estaciones ubicadas en la direccin de la ruptura de la falla, son cualitativamente muy
diferentes de los movimientos ssmicos que en general se registran lejos de ella. El com-
ponente normal de la falla de un movimiento ssmico registrado en la regin prxima a la
falla del sismo de Northridge, California, del 17 de enero 1994, muestra un pulso de periodo
largo en la historia de la aceleracin que aparece como un pulso coherente en las historias
de la velocidad y el desplazamiento (fgura 6.8.6a). Tal pulso pronunciado no existe en los
movimientos del terreno registrados en lugares alejados de la regin cercana a la falla, como
el registro Taft obtenido en el Condado de Kern, California, para el sismo del 21 de julio de
1952 (fgura 6.8.6b).
Las relaciones u
go
/ u
go
y u
go
/ u
go
son muy diferentes entre los componentes norma-
les de la falla para movimientos cercanos y lejanos a sta. Como resulta evidente en los
Figura 6.8.4 (a) Aceleracin del terreno de El Centro; (b) respuesta de aceleracin total
de un sistema de 1GDL con T
n
= 0.02 s y = 2%; (c) respuesta de pseudo-aceleracin para
el mismo sistema; (d) sistema rgido.
0.4
0
0.4
u
go
= 0.319g

g
,

g
(a)
0.4
0
0.4
u
t
o
= 0.321g
u
t
,

g
T
n
= 0.02 s, = 0.02
(b)
0 1 2 3 4 5 6 7
0.4
0
0.4
A = 0.321g
A
,

g
Tiempo, s
(c)
(d)
u
t
u
g
M06_Chopra.indd 226 23/07/13 13:06
Seccin 6.8 Caractersticas del espectro de respuesta 227
valores mximos que se indican en la fgura 6.8.6, la relacin u
go
/ u
go
para los movimientos
cercanos a la falla es mucho mayor que la relacin para los movimientos alejados de ella,
mientras que la relacin u
go
/ u
go
para los movimientos cercanos a la falla es mucho menor.
Figura 6.8.6 Componente normal de la falla de los movimientos del terreno registrados
en (a) la estacin de recepcin Rinaldi, sismo de Northridge 1994 y (b) Taft, sismo del
condado de Kern 1952.
10
0
10
u
go
= 8.4 pulg
u
g
,

p
u
l
g
(a)
01 02 03 0
10
0
10
u
o
= 8.23 pulg
u
,

p
u
l
g
Tiempo, s
T
n
= 30 s, = 0.02
(b)
(c)
u
t
= 0
u
g
Tiempo, s Tiempo, s
p
u
l
g
/
s
p
u
l
g
/
s
pulg/s
pulg/s
p
u
l
g
pulg
pulg
p
u
l
g
Figura 6.8.5 (a) Desplazamiento del terreno de El Centro; (b) respuesta de deformacin
de un sistema de 1GDL con T
n
= 30 s y = 2%; (c) sistema muy fexible.
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Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 228
Como resultado, los espectros de respuesta para los movimientos cercanos y lejanos a la
falla son muy diferentes en forma. En la fgura 6.8.7 se muestran las versiones idealizadas
de los espectros de respuesta para los componentes normales de la falla de un movimiento
alejado de sta (el movimiento Taft de la fgura 6.8.6a) y para tres movimientos cercanos a
la falla (incluyendo el de la fgura 6.8.6b) de sismos con magnitudes similares. La compara-
cin de los registros indica que la regin sensible a la velocidad es mucho ms estrecha y se
mueve en un periodo ms largo para los movimientos cercanos a la falla, y que sus regiones
sensibles a la aceleracin y el desplazamiento son mucho ms amplias que las correspon-
dientes a los movimientos alejados de ella. A pesar de estas diferencias, los investigadores
han demostrado que las tendencias de respuesta identifcadas anteriormente a partir de las
tres regiones espectrales de los movimientos del terreno alejados de la falla, suelen ser vli-
das para las regiones espectrales de los correspondientes movimientos del terreno cercanos
a ella. Esta afrmacin se retomar en la seccin 22.3.3.
Ahora se abordar el amortiguamiento que tiene una infuencia signifcativa en el
espectro de respuesta del sismo (fguras 6.6.4 a 6.6.6). La curva de amortiguamiento cero
est marcada por variaciones abruptas, lo cual indica que la respuesta es muy sensible a pe-
queas diferencias en el periodo de vibracin natural. La introduccin del amortiguamiento
hace que la respuesta sea mucho menos sensible al periodo.
El amortiguamiento reduce la respuesta de una estructura, como es de esperarse, y la
reduccin lograda con una cantidad dada de amortiguamiento es diferente en las tres regio-
Figura 6.8.7 Espectros de respuesta idealizados para el componente normal de la falla
de tres registros de movimiento del terreno cercanos a la falla (LP89Lex: Presa Lexington,
1989 en el sismo de Loma Prieta; NR94rrs: Estacin de recepcin Rinaldi, 1994 en el sismo
de Northridge; y KB95tato: Estacin Takatori, 1994 en el sismo de Hygogo-Ken-Nanbu (o
Kobe) y del registro Taft de 1952; = 5%.
P
s
e
u
d
o
-
v
e
l
o
c
i
d
a
d

V
,

c
m
/
s
Periodo de vibracin natural s
M06_Chopra.indd 228 23/07/13 13:06
Seccin 6.8 Caractersticas del espectro de respuesta 229
nes espectrales. En el lmite cuando T
n
S 0, el amortiguamiento no afecta a la respuesta
porque la estructura se mueve de manera rgida con el terreno. En el otro lmite cuando
T
n
S q, el amortiguamiento de nuevo no afecta a la respuesta porque la masa estructural
permanece inmvil mientras el terreno se mueve debajo de ella. Entre las tres regiones de
periodos defnidas con anterioridad, el efecto del amortiguamiento tiende a ser mayor en
la regin del espectro sensible a la velocidad. En esta regin espectral, el efecto de amorti-
guamiento depende de las caractersticas del movimiento del terreno. Si el movimiento del
terreno es casi armnico durante muchos ciclos (por ejemplo, el registro de la Ciudad de
Mxico que se muestra en la fgura 6.1.3), el efecto del amortiguamiento sera muy impor-
tante para los sistemas cercanos a la resonancia (captulo 3). Si el movimiento del terreno
es de corta duracin con slo unos pocos ciclos principales (por ejemplo, el registro de
Parkfeld, California, que se muestra en la fgura 6.1.3), la infuencia del amortiguamiento
sera pequea, como en el caso de las excitaciones de pulso (captulo 4).
En la fgura 6.8.8 se muestra la pseudo-aceleracin mxima A(), normalizada en re-
lacin con A( = 0) y representada como una funcin de para varios valores de T
n
. stos
son algunos de los datos del espectro de respuesta de las fguras 6.6.4 y 6.6.5 que vuelven
a representarse en un formato diferente. Observe que el efecto del amortiguamiento es ms
fuerte para los valores ms pequeos de amortiguacin. Esto signifca que si la fraccin de
amortiguamiento se incrementa de 0 a 2%, la reduccin en la respuesta es mayor que la
reduccin correspondiente debida a un aumento del amortiguamiento de 10% a 12%. El
efecto del amortiguamiento en la reduccin de la respuesta depende del periodo T
n
del sis-
tema, pero no hay una tendencia clara que pueda observarse en la fgura 6.8.8. ste es otro
indicio de la complejidad de la respuesta estructural a los sismos.
El movimiento de una estructura y las fuerzas asociadas podran reducirse al aumen-
tar el amortiguamiento efectivo de la estructura. La adicin de amortiguadores logra este
objetivo sin cambiar demasiado los periodos naturales de vibracin de la estructura. Existen
muchas estructuras a las que se les han aadido amortiguadores viscoelsticos; por ejemplo,
se instalaron 10,000 amortiguadores en toda la altura de cada torre del World Trade Center
Figura 6.8.8 Variacin de la pseudo-
aceleracin mxima con el amortigua-
miento, para sistemas con T
n
= 0.2,
0.5, 1, 3 y 5 s; movimiento del terreno
de El Centro.
0 2 0 1 5 2 0
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
0.2
0.5
1
3
T
n
= 5 s
Fraccin de amortiguamiento , %
A
(

)

/

A
(


=

0
)
M06_Chopra.indd 229 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 230
en Nueva York para reducir el movimiento inducido por el viento dentro de un intervalo
confortable para los ocupantes. En los ltimos aos ha existido un creciente inters en el
desarrollo de amortiguadores adecuados para estructuras en las regiones propensas a los
sismos. En virtud de que el amortiguamiento inherente en la mayora de las estructuras es
muy pequeo, su respuesta a los sismos puede reducirse en gran medida al agregar amor-
tiguadores. stos pueden ser de mucha utilidad para mejorar la seguridad ssmica de una
estructura existente. Este tema se abordar de nuevo en el captulo 7.
6.9 ESPECTRO DE DISEO ELSTICO
En esta seccin se presenta el concepto del espectro de diseo ssmico para los sistemas
elsticos y se presenta un procedimiento para construirlo a partir de los valores mximos
estimados de la aceleracin, la velocidad y el desplazamiento del terreno.
El espectro de diseo debe satisfacer ciertos requisitos, ya que est pensado para di-
sear nuevas estructuras o para evaluar la seguridad ssmica de las estructuras existentes, a
fn de que puedan resistir a sismos futuros. Con este propsito, el espectro de respuesta para
un movimiento del terreno registrado durante un sismo pasado es inapropiado. La variacin
en el espectro de respuesta, como se ve en la fgura 6.6.4, es caracterstica de esa excitacin
particular. El espectro de respuesta para otro movimiento del terreno registrado en el mismo
sitio durante un sismo diferente tambin es irregular, pero los picos y los valles no se pre-
sentan necesariamente en los mismos periodos. Esto es evidente en la fgura 6.9.1, donde se
representan los espectros de respuesta para movimientos de suelo registrados en el mismo
sitio durante tres sismos pasados. Del mismo modo, no es posible predecir la variacin
del espectro de respuesta en todos sus detalles para un movimiento del terreno que puede
producirse en el futuro. As, el espectro de diseo debe consistir en un conjunto de curvas
suaves o en una serie de lneas rectas con una curva para cada nivel de amortiguamiento.
Figura 6.9.1 Espectros de respuesta
para el componente norte-sur de los
movimientos de suelo registrados en
la subestacin del distrito de riego del
Valle Imperial, El Centro, California;
durante los sismos del 18 de mayo de
1940, 9 de febrero de 1956 y 8 de abril
de 1968. = 2%.
0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
T
n
, s
0
1
2
3
4
5
6
A

/

u
g
o
1956
1968
1940
M06_Chopra.indd 230 23/07/13 13:06
Seccin 6.9 Espectro de diseo elstico 231
El espectro de diseo debe, en un sentido general, ser representativo de los movimien-
tos del terreno registrados en el sitio durante los sismos pasados. Si no ha habido registros
en el sitio, el espectro de diseo debe basarse en los movimientos del terreno registrados en
otras instalaciones con condiciones similares. Los factores que deben intentarse hacer coin-
cidir en la seleccin incluyen la magnitud del sismo, la distancia del lugar a la falla causan-
te, el mecanismo de falla, la geologa en la trayectoria de desplazamiento de las ondas ss-
micas desde la fuente hasta el sitio, y las condiciones locales del terreno en el sitio. Si bien
este enfoque es factible para algunas partes del mundo, como California y Japn, donde
existen numerosos registros de los movimientos del terreno, en muchas otras regiones se ve
obstaculizado por la falta de un nmero sufciente de tales registros. En estas situaciones es
necesario hacer concesiones en el enfoque, tomando en cuenta los datos de los movimientos
ssmicos que se registraron en condiciones diferentes a las del sitio. Un anlisis detallado
de estos temas est ms all del alcance de este libro. La presentacin aqu se centra en el
limitado aspecto de cmo desarrollar un espectro de diseo que sea representativo de una
serie (o conjunto) disponible de movimientos del terreno registrados.
El espectro de diseo se basa en el anlisis estadstico de los espectros de respuesta
para un conjunto de movimientos del terreno. Suponga que I es el nmero de movimientos
del terreno en el conjunto, el i-simo movimiento del terreno se indica por
i
g
(t) y u
i
go
, u
i
go

y
i
go
son su desplazamiento, velocidad y aceleracin mximos, respectivamente. Cada mo-
vimiento del terreno se normaliza (escalado hacia arriba o hacia abajo) de manera que todos
los movimientos del terreno tengan la misma aceleracin mxima, es decir
go
; tambin es
posible elegir otras bases para la normalizacin. El espectro de respuesta para cada mo-
vimiento del terreno normalizado se calcula mediante los procedimientos descritos en la
seccin 6.6. En cada periodo T
n
hay tantos valores espectrales como el numero I de registros
de movimiento del terreno en el conjunto: D
i
, V
i
y A
i
(i = 1, 2, , I), son las ordenadas
espectrales de deformacin, pseudo-velocidad y pseudo-aceleracin. Estos datos se gene-
raron para un conjunto de 10 registros ssmicos, y en la fgura 6.9.2 se presentan aspectos
seleccionados de los resultados. Las cantidades u
go
, u
go
y
go
en las escalas normalizadas
de la fgura 6.9.2 son los valores promedio del desplazamiento, la velocidad y la acelera-
cin mximos del terreno (promediados durante los I movimientos del terreno). El anlisis
estadstico de estos datos proporciona la distribucin de probabilidad para la ordenada es-
pectral, su valor medio y su desviacin estndar en cada periodo T
n
. Las distribuciones de
probabilidad se muestran en forma esquemtica en tres valores seleccionados de T
n
, lo que
indica que el coefciente de variacin (= desviacin estndar valor medio) vara con T
n
.
Al conectar todos los valores medios, se obtiene el espectro de respuesta promedio. Asi-
mismo, si se conectan todos los valores medios ms una desviacin estndar, se obtiene el
espectro de respuesta media ms una desviacin estndar. Observe que estos dos espectros
de respuesta son mucho ms uniformes que el espectro de respuesta para un movimiento de
tierra individual (fgura 6.6.4). Como se muestra en la fgura 6.9.2, una curva de espectro
uniforme se presta mucho mejor a la idealizacin mediante una serie de lneas rectas que el
espectro para un movimiento del terreno individual (fgura 6.8.3).
Los investigadores han desarrollado procedimientos para construir tales espectros de
diseo, a partir de los parmetros del movimiento del terreno. Uno de estos procedimientos,
que se ilustra en la fgura 6.9.3, se resumir ms adelante. Los valores de periodo recomen-
dados T
a
=
1
33
s, T
b
=
1
8
s, T
e
= 10 s y T
f
= 33 s, as como los factores de amplifcacin
A
,

V
y
D
para las tres regiones espectrales, se desarrollaron mediante el anlisis previo de un
conjunto mayor de movimientos del terreno registrados en tierra frme (roca, roca suave y
M06_Chopra.indd 231 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 232
Figura 6.9.2 Espectros de la media y la media ms una con distribuciones de probabili-
dad para V en T
n
= 0.25, 1 y 4 s; = 5%. Las lneas discontinuas muestran un espectro de
diseo idealizado. (Basado en los datos numricos de R. Riddell y Newmark NM, 1979).
Figura 6.9.3 Construccin del espectro de diseo elstico.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0



T
a

=

1
/
3
3

s
T
b

=

1
/
8

s
T
c

=

0
.
3
4
9

s
T
d

=

3
.
1
3
5

s
T
e

=

1
0

s
T
f

=

3
3

s
a
b
c d
e
f
D
/
u
g
o
A
/
u
g
o
T
n
, s
V
/
u
g
o
Media
Media + 1
Periodo de vibracin natural (escala logartmica)
P
s
e
u
d
o
-
v
e
l
o
c
i
d
a
d

(
e
s
c
a
l
a

l
o
g
a
r

t
m
i
c
a
)
1/33 s
33 Hz
a
1/8 s
8 Hz
b
c d
10 s
1/10 Hz
e
33 s
1/33 Hz
f

A
u
g
o

V
u
go

D
u
g
o
u
g
o
u
go
u
g
o
Aceleracin, velocidad
y desplazamiento mximo
del terreno
Espectro de
diseo elstico
M06_Chopra.indd 232 23/07/13 13:06
Seccin 6.9 Espectro de diseo elstico 233
sedimentos competentes). Los factores de amplifcacin para dos probabilidades diferentes
de no excedencia, 50% y 84.1%, se proporcionan en la tabla 6.9.1 para varios valores de
amortiguamiento y en la tabla 6.9.2 como una funcin de la fraccin de amortiguamiento.
La probabilidad de no excedencia del 50% representa el valor de la media de las ordenadas
espectrales y la del 84.1% se aproxima al valor de la media ms una desviacin estndar
suponiendo una distribucin de probabilidad logartmica normal para las ordenadas espec-
trales.
Observe que los valores de periodo T
a
, T
b
, T
e
y T
f
son fjos; los valores en la fgura
6.9.3 corresponden a terreno frme. Los valores de periodo T
c
y T
d
se determinan median-
te las intersecciones de las ramas de la constante A (=
A

go
), la constante V (=
V
u
go
),
y la constante D (=
D
u
go
) del espectro. Como
A
,
V
y
D
son funciones de (tablas 6.9.1 y
6.9.2), T
c
y T
d
dependern de la fraccin de amortiguamiento.
Resumen. Ahora se resume un procedimiento para construir un espectro de diseo
con referencia a la fgura 6.9.3:
1. Trace las tres lneas discontinuas que corresponden a los valores mximos de la
aceleracin
go
, la velocidad u
go
, y el desplazamiento u
go
del suelo para el movimiento
del terreno de diseo.
2. Obtenga de las tablas 6.9.1 o 6.9.2 los valores de
A
,
V
y
D
para el seleccionado.
TABLA 6.9.1 FACTORES DE AMPLIFICACIN: ESPECTROS
DE DISEO ELSTICO
Mediana (percentil 50) Uno Sigma (percentil 84.1) Amorti-
guamiento,
(%)
A

V

D

A

V

D
1 3.21 2.31 1.82 4.38 3.38 2.73
2 2.74 2.03 1.63 3.66 2.92 2.42
5 2.12 1.65 1.39 2.71 2.30 2.01
10 1.64 1.37 1.20 1.99 1.84 1.69
20 1.17 1.08 1.01 1.26 1.37 1.38
Fuente: N. M. Newmark y W. J. Hall, Earthquake Spectra and Design,
Earthquake Engineering Research Institute, Berkeley, California, 1982,
pp. 35 y 36.
TABLA 6.9.2 FACTORES DE AMPLIFICACIN: ESPECTROS
DE DISEO ELSTICO
a
Mediana (percentil 50) Uno Sigma (percentil 84.1)

A
3.21 0.68 ln 4.38 1.04 ln

V
2.31 0.41 ln 3.38 0.67 ln

D
1.82 0.27 ln 2.73 0.45 ln
Fuente: N. M. Newmark y W. J. Hall, Earthquake Spectra and Design,
Earthquake Engineering Research Institute, Berkeley, California, 1982,
pp. 35 y 36.
M06_Chopra.indd 233 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 234
3. Multiplique
go
por el factor de amplifcacin
A
para obtener la lnea recta b-c que
representa un valor constante A de pseudo-aceleracin.
4. Multiplique u
go
por el factor de amplifcacin
V
para obtener la lnea recta c-d que
representa un valor constante V de pseudo-velocidad.
5. Multiplique u
go
por el factor de amplifcacin
D
para obtener la lnea recta d-e que
representa un valor constante D de deformacin.
6. Trace la lnea A =
go
para los periodos ms cortos que T
a
y la lnea D = u
go
para los
periodos ms largos que T
f
.
7. Complete el espectro con las lneas de transicin a-b y e-f.
Ahora se ilustrar el uso de este procedimiento mediante la construccin del espectro
de diseo del percentil 84.1 para sistemas con amortiguamiento del 5%. Por conveniencia,
se selecciona un valor mximo de aceleracin
go
= 1g; el espectro resultante puede esca-
larse mediante para obtener el espectro de diseo correspondiente a
go
= g. Tenga en
cuenta tambin que no se proporcionan estimaciones especfcas para la velocidad mxima
u
go
y el desplazamiento mximo u
go
del terreno; por lo tanto, se usan los valores tpicos
u
go
/ u
go
= 48 pulg/s/g y u
go
u
go
/ u
2
go
=6, recomendados para el terreno frme. Para

go
= 1g, estas proporciones dan u
go
=48 pulg/s y u
go
=
36 pulg.
El espectro de diseo que se muestra en la fgura 6.9.4 se determina mediante los
siguientes pasos:
1. Se grafcan los parmetros mximos para el movimiento del terreno:
go
= 1g, u
go
=
48 pulg/s y u
go
= 36 pulg.
2. A partir de la tabla 6.9.1 se obtienen los factores de amplifcacin para el espectro del
percentil 84.1, con 5% de amortiguamiento:
A
= 2.71,
V
= 2.30 y
D
= 2.01.
3-5. La ordenada para la rama de la constante A es A = 1g 2.71 = 2.71g, para la rama
de la constante V: V = 48 2.30 = 110.4 y para la rama de la constante D: D = 36
2.01 = 72.4. Las tres ramas se dibujan de la manera mostrada.
6. Se grafca la lnea A = 1g para T
n
< s y D = 36 pulg para T
n
> 33 s.
7. Se dibuja la lnea de transicin b-a para conectar el punto A = 2.71g en T
n
= s
con
go
= 1 g en T
n
= s. De manera similar, se traza la lnea de transicin e-f para
conectar el punto D = 72.4 en T
n
= 10 s con u
go
= 36 pulg en T
n
= 33 s.
Al conocer el espectro de diseo de pseudo-velocidad (fgura 6.9.4), se determinan el
espectro de diseo de pseudo-aceleracin y el espectro de diseo de deformacin utilizando la
ecuacin (6.6.6), y se representan en las fguras 6.9.5 y 6.9.6, respectivamente. Observe que A
se aproxima
go
= 1g en T
n
= 0 y D tiende a u
go
= 36 pulg en T
n
= 50 s. El espectro de diseo
puede defnirse por completo mediante valores numricos para T
a
, T
b
, T
c
, T
d
, T
e
y T
f
y ecuaciones
para A(T
n
), V(T
n
) o D(T
n
) en cada rama del espectro. Como se ha mencionado antes, algunos
de estos periodos (T
a
, T
b
, T
e
y T
f
) son fjos, pero otros (T
c
y T
d
) dependen del amortiguamiento.
Las intersecciones de A = 2.71g, V = 110.4 pulg/s y D = 72.4 pulg, se determinan a partir de
la ecuacin (6.6.6): T
c
= 0.66 s y T
d
= 4.12 s para = 5%. En la fgura 6.9.5 se proporcionan
ecuaciones que describen diversas ramas del espectro de diseo de pseudo-aceleracin.
Si se repite la construccin anterior del espectro de diseo para valores adicionales
de la fraccin de amortiguamiento, se obtienen las fguras 6.9.7 a 6.9.10. Entonces, ste
M06_Chopra.indd 234 23/07/13 13:06
Seccin 6.9 Espectro de diseo elstico 235
0.5
1
2
5
10
20
50
100
200
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0


0
.
1
1
1
0
1
0
0



0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
V
,

p
u
l
g
/
s
D
,

p
u
g
.
A
,

g
T
n
, s
u
g
o

=

1
g
u
go
= 48 pulg/s u
g
o

=

3
6

p
u
l
g
1
g


2
.
7
1

=

2
.
7
1
g
48 2.3 = 110.4 3
6


2
.
0
1

=

7
2
.
4
0.01
0.1
1
5
0.02 0.1 1 10
Periodo de vibracin natural T
n
, s
P
s
e
u
d
o
-
a
c
e
l
e
r
a
c
i

n

A
,

g
1
/
3
3

s
1
/
8

s
0
.
6
6

s
4
.
1
2

s
1
0

s
1
1
.
7
0
T
n
0
.
7
0
4 2.71
1
.
8
0
T
n -
1
7
.
4
0
T
n -
2
2
8
.
4
4
T
n -
2
.
5
8
5
Figura 6.9.4 Construccin del espectro de diseo elstico (percentil 84.1) para movimien-
tos del terreno con
go
= 1g,
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 5%.
Figura 6.9.5 Espectro de diseo elstico de pseudo-aceleracin (percentil 84.1) para
movimientos del terreno con
go
= 1g,
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 5%.
M06_Chopra.indd 235 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 236
Figura 6.9.6 Espectro de diseo de deformacin (percentil 84.1) para movimientos del
terreno con
go
= 1g,
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 5%.
Figura 6.9.7 Espectro de diseo de pseudo-velocidad para movimientos del terreno con

go
= 1g,
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 1, 2, 5, 10 y 20%.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.005
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
200
T
n
, s
D
,

p
u
l
g
1
/
3
3

s
1
/
8

s
0
.
6
6

s
4
.
1
2

s
1
0

s
3
3

s
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
T
n
, s
0.5
1
2
5
10
20
50
100
200
V
,

p
u
l
g
/
s
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
0
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1
0
A
,

g D
,

p
u
l
g
= 20%
= 1%
M06_Chopra.indd 236 23/07/13 13:06
Seccin 6.9 Espectro de diseo elstico 237
es el espectro de diseo para movimientos de suelo en terreno frme con
go
= 1g, u
go
=
48 pulg/s y u
go
= 36 pulg en tres formas diferentes: pseudo-velocidad, pseudo-aceleracin
y deformacin. Observe que el espectro de diseo de pseudo-aceleracin se ha grafcado en
dos formatos: escalas logartmicas (fgura 6.9.8) y escalas lineales (fgura 6.9.9).
El espectro de diseo elstico proporciona una base para calcular la fuerza y la defor-
macin de diseo para los sistemas de 1GDL que deben disearse para permanecer els-
ticos. Con este propsito, el espectro de diseo se utiliza en la misma forma que se us el
espectro de respuesta para calcular la respuesta mxima; vea los ejemplos del 6.2 al 6.6.
Sin embargo, pueden evitarse los errores al leer las ordenadas espectrales de una grfca
logartmica de cuatro escalas, ya que las funciones simples de T
n
defnen diferentes ramas
del espectro en las fguras 6.9.4 a 6.9.6.
Los parmetros que entran en la construccin del espectro de diseo elstico deben
seleccionarse considerando los factores que infuyen en el movimiento del terreno mencio-
nados con anterioridad. Por lo tanto, la seleccin del parmetro del movimiento del terreno
de diseo
go
, u
go
, y u
go
debe basarse en la magnitud del sismo, la distancia a la falla ssmi-
ca, el mecanismo de falla, la geologa en la trayectoria de la onda y las condiciones locales
del sitio. Los resultados de la investigacin sobre estos factores y aspectos relacionados
Figura 6.9.8 Espectro de diseo de pseudo-aceleracin (percentil 84.1) para movimientos de
tierra con
go
= 1g, u
go
=48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 1, 2, 5, 10 y 20%.
0.02 0.1 1 10 20
0.01
0.1
1
5
T
n
, s
A
,

g
= 20%
= 1%
M06_Chopra.indd 237 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 238
Figura 6.9.9 Espectro de diseo de pseudo-aceleracin (percentil 84.1) para movimientos
del terreno con
go
= 1g, u
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 1, 2, 5, 10 y 20%.
Figura 6.9.10 Espectro de diseo de deformacin (percentil 84.1) para movimientos del
terreno con
go
= 1g, u
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 1, 2, 5, 10 y 20%.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.005
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
200
T
n
, s
D
,

p
u
l
g
= 1%
= 20%
0 1 2 3
0
1
2
3
4
5
T
n
, s
A
,

g
= 2%
= 5%
= 10%
= 20%
= 1%
M06_Chopra.indd 238 23/07/13 13:06
Seccin 6.10 Comparacin de los espectros de diseo y respuesta 239
estn disponibles; se usan para determinar los espectros de diseo dependientes del sitio
en proyectos importantes. De manera anloga, los valores numricos de los factores de
amplifcacin
A
,
V
y
D
deben elegirse en concordancia con el contenido de la frecuencia
esperada para el movimiento del terreno.
Los valores seleccionados de
go
, u
go
, y u
go
son consistentes con u
go
/ u
go
= 48 pulg/
s/g y u
go
u
go
/ u
2
go
= 6. Estas razones se consideran representativas de los movimientos
de suelo en terreno frme. Para tales sitios, el espectro resultante puede escalarse de modo
que se ajuste a la aceleracin mxima estimada del terreno. Entonces, si esta estimacin es
0.4g, el espectro de las fguras 6.9.7 a 6.9.9 multiplicado por 0.4 da el espectro de diseo
para el sitio. Un enfoque tan simple puede ser razonable si no se tiene planeado un anlisis
especfco del sitio con amenaza ssmica.
6.10 COMPARACIN DE LOS ESPECTROS DE DISEO Y RESPUESTA
La comparacin del espectro de diseo estndar desarrollado en la seccin 6.9 para el te-
rreno frme con un espectro de respuesta real para condiciones del terreno similares resulta
instructiva. En la fgura 6.10.1 se muestra un espectro de diseo estndar para
go
= 0.319g,
la aceleracin mxima para el movimiento del terreno de El Centro; los valores implcitos
para u
go
y u
go
son 15.3 pulg/s y 11.5 pulg, respectivamente, con base en las razones estn-
dar mencionadas en el prrafo anterior. En la fgura 6.10.1 tambin se muestra el espectro
de respuesta para el movimiento del terreno de El Centro; recuerde que los valores mximos
reales de este movimiento son u
go
= 13.04 pulg/s y u
go
= 8.40 pulg. El espectro de respuesta
de El Centro concuerda bien con el espectro de diseo en la regin sensible a la aceleracin,
en gran parte debido a que las aceleraciones mximas coinciden. Sin embargo, los dos
espectros son muy diferentes en la regin sensible a la velocidad debido a las diferencias
(15.3 pulg/s contra 13.04 pulg/s) en la velocidad mxima del terreno. De manera similar,
son incluso ms diferentes en la regin sensible al desplazamiento a causa de las diferencias
ms grandes (11.5 pulg contra 8.4 pulg) en el desplazamiento mximo del terreno.
El espectro de respuesta para un movimiento individual del terreno difere del espec-
tro de diseo, aun cuando los valores mximos
go
, u
go
y u
go
de los dos espectros coinciden.
En la fgura 6.10.2 se compara el espectro de respuesta para el movimiento de El Centro
con el espectro de diseo para los parmetros de movimiento del terreno
go
= 0.319g, u
go
= 13.04 pulg/s y u
go
= 8.40 pulg (los mismos que para el movimiento de El Centro). Se
incluyen dos espectros de diseo: el espectro del percentil 50 y el espectro del percentil
84.1. La concordancia entre los espectros de respuesta y de diseo es ahora mejor, porque
los parmetros de movimiento del terreno coinciden. Sin embargo, siguen existiendo dife-
rencias signifcativas: en la regin sensible a la aceleracin, el espectro de respuesta est
cerca del espectro de diseo del percentil 84.1; en las regiones sensibles a la velocidad y al
desplazamiento, el espectro de respuesta est entre los dos espectros de diseo para algunos
periodos y por debajo del espectro de diseo de la mediana para otros periodos.
Tales diferencias eran de esperarse porque el espectro de diseo no est diseado de
modo que coincida con el espectro de respuesta para cualquier movimiento del terreno en
particular, sino que se construye para representar las caractersticas promedio de muchos
movimientos. Estas diferencias se deben a la variabilidad inherente en los movimientos del
terreno, tal como se refeja en las distribuciones de probabilidad de los factores de amplif-
cacin y en las respuestas; vea la fgura 6.9.2.
M06_Chopra.indd 239 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 240
Figura 6.10.1 Comparacin del espectro de diseo estndar (
go
= 0.319g) con el espec-
tro de respuesta elstico para el movimiento del terreno de El Centro; = 5%.
Figura 6.10.2 Comparacin de los espectros de diseo (
go
= 0.319g, u
go
=13.04
pulg/s, u
go
= 8.40 pulg) con el espectro de respuesta elstico para el movimiento del terre-
no de El Centro; = 5%.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0
V
,

p
u
l
g
/
s
D
,

p
u
l
g
A
,

g
T
n
, s
Espectro de respuesta
Espectro de diseo estndar, u
go
= 0.319g
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0
Espectro de respuesta
Percentil 84.1
Percentil 50
Espectros de diseo
V
,

p
u
l
g
/
s
D
,

p
u
l
g
A
,

g
T
n
, s
M06_Chopra.indd 240 23/07/13 13:06
Seccin 6.11 Distincin entre los espectros de diseo y de respuesta 241
6.11 DISTINCIN ENTRE LOS ESPECTROS DE DISEO Y DE RESPUESTA
Un espectro de diseo difere conceptualmente de un espectro de respuesta en dos formas
importantes. En primer lugar, el variable espectro de respuesta es una grfca de la respuesta
mxima de todos los sistemas de 1GDL posibles y, por lo tanto, es una descripcin de un
movimiento del terreno en particular. Por su parte, el espectro de diseo uniforme es una
especifcacin del nivel de fuerza, o deformacin, de diseo ssmico como una funcin del
periodo de vibracin natural y de la fraccin de amortiguamiento. Esta diferencia concep-
tual entre los dos espectros debe reconocerse, aunque en algunas situaciones sus formas
pueden ser similares. Tal es el caso del espectro de diseo cuando se determina mediante un
anlisis estadstico de varios espectros de respuesta comparables.
En segundo lugar, para algunos sitios un espectro de diseo es la envolvente de dos es-
pectros de diseo elstico diferentes. Considere un sitio en el sur de California que podra verse
afectado por dos tipos de sismos: un sismo de magnitud 6.5 que se origina en una falla cercana
y otro de magnitud 8.5 en la lejana falla de San Andrs. El espectro de diseo para cada sismo
podra determinarse mediante el procedimiento desarrollado en la seccin 6.9. Las ordenadas y
las formas de los dos espectros de diseo seran distintas, como se muestra esquemticamente
en la fgura 6.11.1, debido a las diferencias en la magnitud del sismo y en la distancia del sitio a
la falla causante del sismo. El espectro de diseo para este sitio se defne como la envolvente
de los espectros de diseo para los dos diferentes tipos de sismo. Observe que la porcin de
periodo corto del espectro de diseo se rige por el sismo en la zona, mientras que la porcin
de periodo largo del espectro de diseo est controlada por el sismo distante.
Antes de abandonar el tema se enfatiza en que en esta presentacin limitada sobre la cons-
truccin de espectros de diseo elstico slo se han considerado los mtodos que estn directa-
mente relacionados con la dinmica estructural que se ha estudiado hasta ahora. En contraste,
los mtodos modernos para construir espectros de diseo se basan en el anlisis probabilstico
del riesgo ssmico, que considera la tasa histrica de actividad telrica en todas las fallas que
contribuyen a la amenaza ssmica en el sitio, lo que conduce al espectro de peligro uniforme.
Figura 6.11.1 Espectro de diseo defnido como la envolvente de los espectros de diseo
para sismos que se originan en dos fallas diferentes.
Periodo de vibracin natural T
n
, s
P
s
e
u
d
o
-
a
c
e
l
e
r
a
c
i

n

A
,

g
Sismo de tamao moderado
a una pequea distancia del sitio
Sismo grande a una gran
distancia del sitio
Espectro de diseo
para el sitio
M06_Chopra.indd 241 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 242
6.12 ESPECTROS DE RESPUESTA DE VELOCIDAD Y ACELERACIN
Ahora se retoma el espectro de respuesta de velocidad relativa y el espectro de respuesta
de aceleracin que se introdujeron en la seccin 6.5. En un sentido, hay poca motivacin
para estudiar estos espectros verdaderos debido a que no son necesarios para determinar
las deformaciones y las fuerzas mximas en un sistema; para este fn, basta con el espectro
de respuesta de pseudo-aceleracin (o pseudo-velocidad o deformacin). Sin embargo, se
incluye un breve anlisis de estos espectros verdaderos debido a que, en las publicaciones
previas, no siempre se ha establecido la diferencia entre ellos y los espectros pseudo, por
lo que en ocasiones se utilizan de manera indistinta.
Para estudiar la relacin entre estos espectros se escribirn en forma matemtica. La
respuesta de deformacin de un sistema lineal de 1GDL a un movimiento arbitrario del
Figura 6.12.1 (a) Comparacin entre los espectros de respuesta de pseudo-velocidad y
velocidad relativa; = 10%; (b) relacin V/ u
o
para = 0, 10 y 20%.
Velocidad relativa u
o
Pseudo-velocidad V
= 0.1
V

/

u
g
o

o

u
o

/

u
g
o
(a)
1
2
3
= 0
= 0.1
= 0.2
V

/

u
o
T
n
, s
(b)
0.02 0.1 1 10 50
0
1
2
3
4
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Seccin 6.12 Espectros de respuesta de velocidad y aceleracin 243
terreno con condiciones iniciales nulas est dada por la integral de convolucin, ecuacin
(4.2.2), adaptada para la excitacin ssmica:
u(t ) =
t
0
u
g
()h(t ) d (6.12.1)
donde la funcin de respuesta al impulso unitario, h(t ), est dada por la ecuacin (4.1.7).
Por lo tanto,
u(t ) =
1

D
t
0
u
g
()e

n
(t )
sen[
D
(t )] d (6.12.2)
Si se usan los teoremas de clculo para diferenciar bajo la integral se llega a
u(t ) =
n
u(t )
t
0
u
g
()e

n
(t )
cos[
D
(t )] d (6.12.3)
Es posible obtener una ecuacin para la aceleracin
t
(t) de la masa al diferenciar la ecua-
cin (6.12.3) y sumarle la aceleracin del terreno
g
(t). Sin embargo, la ecuacin de movi-
miento para el sistema (ecuacin 6.2.1) proporciona una alternativa ms conveniente:
u
t
(t ) =
2
n
u(t ) 2
n
u(t ) (6.12.4)
Como se defni con anterioridad, el espectro de velocidad relativa y el espectro de acelera-
cin son grfcas de u
t
o
, y
t
o
, los valores mximos de u(t ) y u
t
(t ), respectivamente, como
funciones de T
n
.
6.12.1 Espectros de pseudo-velocidad y velocidad relativa
En la fgura 6.12.1a el espectro de respuesta de velocidad relativa se compara con el espec-
tro de respuesta de pseudo-velocidad, tanto para el movimiento de El Centro como para
los sistemas con = 10%. Este ltimo espectro es tan slo una de las curvas de la fgura
6.6.4 presentada en una forma diferente. Cada punto en el espectro de respuesta de velo-
cidad relativa representa la velocidad mxima de un sistema de 1GDL obtenida de la u(t )
que se determina mediante los mtodos numricos del captulo 5. Las diferencias entre
los dos espectros dependen del periodo natural del sistema. Para los sistemas de periodo
largo, V es menor que u
o
y las diferencias entre los dos valores son grandes. Esto puede
entenderse si se reconoce que a medida que T
n
se vuelve ms grande, la masa del sistema
permanece inmvil mientras que el terreno se mueve debajo de ella. As, cuando T
n
S q, D
S u
go
(vea la seccin 6.8 y la fgura 6.8.5) y u
o
S u
go
. Ahora, D S u
go
implica que V S 0
por la ecuacin (6.6.1). Estas tendencias se confrman mediante los resultados presentados
en la fgura 6.12.1a. Para los sistemas de periodo corto, V excede a u
o
, y las diferencias
crecen a medida que T
n
se acorta. Para los sistemas de periodo medio, las diferencias entre
V y u
o
son pequeas en un amplio intervalo de T
n
.
En la fgura 6.12.1b, la relacin V/ u
o
se grafca para tres valores de amortiguamiento,
= 0, 10 y 20%. Las diferencias entre los dos espectros, como lo indica el tamao de la
variacin entre la relacin V/ u
o
y la unidad, son ms pequeas para los sistemas no amorti-
guados y aumenta con el amortiguamiento. Esto puede explicarse a partir de las ecuaciones
(6.12.2) y (6.12.3) si se observa que para = 0, u(t ) y
n
u(t) son iguales, excepto por los
trminos de seno y coseno en el integrando. Con amortiguamiento, el primer trmino de la
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Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 244
ecuacin (6.12.3) contribuye a u(t ), lo que sugiere que u(t ) diferira de
n
u(t) a un mayor
grado. En el intervalo de periodos medios V puede tomarse como una aproximacin a u
o

para el intervalo prctico de amortiguamiento.
6.12.2 Espectros de pseudo-aceleracin y aceleracin
Los espectros de respuesta de pseudo-aceleracin y aceleracin son idnticos para los siste-
mas sin amortiguamiento. Esto es evidente a partir de la ecuacin (6.12.4), que se especifca
para los sistemas no amortiguados como
u
t
(t ) =
2
n
u(t ) (6.12.5)
Por lo tanto, los valores mximos de los dos lados son iguales, es decir,
u
t
o
=
2
n
u
o
=
2
n
D = A (6.12.6)
Con amortiguamiento, la ecuacin (6.12.5) no es vlida en todo momento, sino slo en los
instantes de tiempo cuando u(t ) = 0, en particular cuando u(t) alcanza su pico u
o
. En este
Aceleracin u
t
o
Pseudo-aceleracin A
= 0.1
A

/

u
g
o

o
u

t
o

/

u
g
o
(a)
1
2
3
= 0
= 0.1
= 0.2
A

/

u

t
o
T
n
, s
(b)
0.02 0.1 1 10 50
0
1
2
Figura 6.12.2 (a) Comparacin entre los espectros de respuesta de pseudo-aceleracin y
aceleracin; = 10%; (b) relacin de A/
t
o
para = 0, 10 y 20%.
M06_Chopra.indd 244 23/07/13 13:06
Captulo 6 Lecturas adicionales 245
instante,
2
n
u
o
representa la aceleracin real de la masa. Sin embargo, el valor mximo
t
o

de
t
(t) no se produce en el mismo instante, a menos que = 0. Los valores mximos
t
o
y
A se producen al mismo tiempo y son iguales solamente para = 0.
De acuerdo con la ecuacin (6.12.4), es de esperar que las diferencias entre A y
t
o

aumenten a medida que se incrementa el amortiguamiento. Esta expectativa se confrma
con los datos presentados en la fgura 6.12.2, donde se grafcan los espectros de pseudo-
aceleracin y aceleracin para el movimiento del terreno de El Centro con = 10% y se
presenta la relacin A/
t
o
para tres valores de amortiguamiento. La diferencia entre los dos
espectros es pequea para los sistemas de periodo corto y slo tiene cierta importancia para
los sistemas de periodo largo con grandes valores de amortiguamiento. As, para un amplio
intervalo de condiciones, la pseudo-aceleracin puede tratarse como una aproximacin a la
aceleracin verdadera.
A medida que el periodo de vibracin natural T
n
de un sistema se aproxima al infnito,
la masa del sistema permanece inmvil mientras el terreno se mueve debajo de ella. As,
cuando T
n
S q,
t
o
S 0 y D S u
go
, esto ltimo implica que A S 0 por la ecuacin (6.6.3).
Tanto A como (
t
)
o
S 0 cuando T
n
S q, pero a velocidades diferentes, como lo evidencia
la relacin A/
t
o
grafcada como una funcin de T
n
; A S 0 a un ritmo mucho ms rpido
debido a que T
2
n
se encuentra en el denominador de la ecuacin (6.6.3).
Otra forma de ver las diferencias entre los dos espectros consiste en recordar que mA
es igual al valor mximo de la fuerza de resistencia elstica. En contraste, m
t
o
es igual al
valor mximo de la suma de las fuerzas elsticas y de amortiguamiento. Como se ve en
la fgura 6.12.3b, la pseudo-aceleracin es menor que la aceleracin real, puesto que es la
parte de la aceleracin verdadera que proporciona la fuerza elstica.
A modo de aclaracin, se observa que la adopcin generalizada del prefjo pseudo es
engaosa en cierto sentido. El signifcado literal de pseudo (falso) no es en realidad apro-
piado, puesto que se trata de aproximaciones y no de conceptos falsos o inapropiados (en
ningn sentido). De hecho, son pocas las ocasiones en que existe la necesidad de utilizar
los pseudo-espectros como aproximaciones a los espectros verdaderos, porque estos
ltimos pueden calcularse mediante los mismos procedimientos numricos que se utilizan
para los primeros. Adems, como se destac con anterioridad, las cantidades pseudo pro-
porcionan los valores exactos de las deformaciones y fuerzas deseadas.
LECTURAS ADI CI ONALES
Benioff, H., The Physical Evaluation of Seismic Destructiveness, Bulletin of the Seismological
Society of America, 24, 1934, pp. 398-403.
Biot, M. A., Theory of Elastic Systems Under Transient Loading with an Application to Earthquake
Proof Buildings, Memorias, National Academy of Sciences, 19, 1933, pp. 262-268.
Biot, M. A., A Mechanical Analyzer for the Prediction of Earthquake Stresses, Bulletin of the Seis-
mological Society of America, 31, 1941, pp. 151-171.
Bolt, B. A., Earthquakes, W. H. Freeman, Nueva York, 1993, captulos 1-7.
Clough, R. W. y Penzien, J., Dynamics of Structures, McGraw-Hill, Nueva York, 1993, pp. 586-597.
Housner, G. W., Calculating the Response of an Oscillator to Arbitrary Ground Motion, Bulletin of
the Seismological Society of America, 31, 1941, pp. 143-149.
M06_Chopra.indd 245 23/07/13 13:06
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Housner, G. W. y Jennings, P. C., Earthquake Design Criteria, Earthquake Engineering Research
Institute, Berkeley, California, 1982, pp. 19-41 y 58-88.
Hudson, D. E., Response Spectrum Techniques in Engineering Seismology, Proceedings of the
First World Conference in Earthquake Engineering, Berkeley, California, 1956, pp. 4-1 a 4-12.
Hudson, D. E., Reading and Interpreting Strong Motion Accelerograms, Earthquake Engineering
Research Institute, Berkeley, California, 1979, pp. 22-70 y 95-97.
Hudson, D. E., A History of Earthquake Engineering, Proceedings of the IDNDR International
Symposium on Earthquake Disaster Reduction Technology-30th Anniversary of IISEE, Tsukuba, Ja-
pn, 1992, pp. 3-13.
Mohraz, B. y Elghadamsi, F. E., Earthquake Ground Motion and Response Spectra, captulo 2 de
The Seismic Design Handbook (ed. F. Naeim), Van Nostrand Reinhold, Nueva York, 1989.
Newmark, N. M. y Hall, W. J., Earthquake Spectra and Design, Earthquake Engineering Research
Institute, Berkeley, California, 1982, pp. 29-37.
Newmark, N. M. y Rosenblueth, E., Fundamentals of Earthquake Engineering, Prentice Hall,
Englewood Cliffs, N.J., 1971, captulo 7.
Riddell, R. y Newmark, N. M., Statistical Analysis of the Response of Nonlinear Systems Subjected
to Earthquakes, Structural Research Series No. 468, University of Illinois at Urbana-Champaign,
Urbana, Ill., agosto de 1979.
Rosenblueth, E., Characteristics of Earthquakes, captulo 1 de Design of Earthquake Resistant
Structures (ed. E. Rosenblueth), Pentech Press, Londres, 1980.
Seed, H. B. e Idriss, I. M., Ground Motions and Soil Liquefaction During Earthquakes, Earthquake
Engineering Research Institute, Berkeley, California, 1982, pp. 21-56.
Veletsos, A. S., Maximum Deformation of Certain Nonlinear Systems, Proceedings of the 4th
World Conference on Earthquake Engineering, Santiago, Chile, Vol. 1, 1969, pp. 155-170.
Veletsos, A. S. y Newmark, N. M., Response Spectra for Single-Degree-of-Freedom Elastic and
Inelastic Systems, reporte No. RTD-TDR-63-3096, vol. III, Air Force Weapons Laboratory, Albu-
querque, N.M., junio de 1964.
Veletsos, A. S., Newmark, N. M. y Chelapati, C. V., Deformation Spectra for Elastic and Elasto-
plastic Systems Subjected to Ground Shock and Earthquake Motion, Proceedings of the 3rd World
Conference on Earthquake Engineering, Nueva Zelanda, vol. II, 1965, pp. 663-682.
APNDICE 6: EL CENTRO, MOVIMIENTO DEL TERRENO DE 1940
En la fgura 6.1.4 se muestra el componente norte-sur del movimiento del terreno registrado
en un sitio de El Centro, California, durante el sismo del Valle Imperial, California, el 18 de
mayo de 1940. En el presente libro se utiliza esta versin particular del registro y es necesa-
ria para resolver algunos de los problemas al fnal de captulo. Los valores numricos de la
aceleracin del terreno en unidades de g, la aceleracin debida a la gravedad, se presentan en
la tabla A6.1. sta incluye 1559 puntos de datos en espaciamientos de tiempo iguales a 0.02
s, de modo que pueda leerse fla por fla; el primer valor est en t = 0.02 s; la aceleracin en
el instante t = 0 es cero. Estos datos tambin estn disponibles en formato electrnico
en el Servicio Nacional de Informacin de Ingeniera Ssmica (NISEE) de la Universidad de
California en Berkeley, en la siguiente direccin de internet: <http://nisee.berkeley.edu/data/
strong_motion/a.k.chopra/index.html>.
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Apndice 6: El Centro, movimiento del terreno de 1940 247
TABLA A6.1 DATOS DE LA ACELERACIN DEL SUELO
0.00630 0.00364 0.00099 0.00428 0.00758 0.01087 0.00682 0.00277
0.00128 0.00368 0.00864 0.01360 0.00727 0.00094 0.00420 0.00221
0.00021 0.00444 0.00867 0.01290 0.01713 0.00343 0.02400 0.00992
0.00416 0.00528 0.01653 0.02779 0.03904 0.02449 0.00995 0.00961
0.00926 0.00892 0.00486 0.01864 0.03242 0.03365 0.05723 0.04534
0.03346 0.03201 0.03056 0.02911 0.02766 0.04116 0.05466 0.06816
0.08166 0.06846 0.05527 0.04208 0.04259 0.04311 0.02428 0.00545
0.01338 0.03221 0.05104 0.06987 0.08870 0.04524 0.00179 0.04167
0.08513 0.12858 0.17204 0.12908 0.08613 0.08902 0.09192 0.09482
0.09324 0.09166 0.09478 0.09789 0.12902 0.07652 0.02401 0.02849
0.08099 0.13350 0.18600 0.23850 0.21993 0.20135 0.18277 0.16420
0.14562 0.16143 0.17725 0.13215 0.08705 0.04196 0.00314 0.04824
0.09334 0.13843 0.18353 0.22863 0.27372 0.31882 0.25024 0.18166
0.11309 0.04451 0.02407 0.09265 0.16123 0.22981 0.29839 0.23197
0.16554 0.09912 0.03270 0.03372 0.10014 0.16656 0.23299 0.29941
0.00421 0.29099 0.22380 0.15662 0.08943 0.02224 0.04495 0.01834
0.08163 0.14491 0.20820 0.18973 0.17125 0.13759 0.10393 0.07027
0.03661 0.00295 0.03071 0.00561 0.01948 0.04458 0.06468 0.08478
0.10487 0.05895 0.01303 0.03289 0.07882 0.03556 0.00771 0.05097
0.01013 0.03071 0.07156 0.11240 0.15324 0.11314 0.07304 0.03294
0.00715 0.06350 0.13415 0.20480 0.12482 0.04485 0.03513 0.11510
0.19508 0.12301 0.05094 0.02113 0.09320 0.02663 0.03995 0.10653
0.17311 0.11283 0.05255 0.00772 0.01064 0.02900 0.04737 0.06573
0.02021 0.02530 0.07081 0.04107 0.01133 0.00288 0.01709 0.03131
0.02278 0.07686 0.13095 0.18504 0.14347 0.10190 0.06034 0.01877
0.02280 0.00996 0.04272 0.02147 0.00021 0.02104 0.01459 0.05022
0.08585 0.12148 0.15711 0.19274 0.22837 0.18145 0.13453 0.08761
0.04069 0.00623 0.05316 0.10008 0.14700 0.09754 0.04808 0.00138
0.05141 0.10420 0.15699 0.20979 0.26258 0.16996 0.07734 0.01527
0.10789 0.20051 0.06786 0.06479 0.01671 0.03137 0.07945 0.12753
0.17561 0.22369 0.27177 0.15851 0.04525 0.06802 0.18128 0.14464
0.10800 0.07137 0.03473 0.09666 0.15860 0.22053 0.18296 0.14538
0.10780 0.07023 0.03265 0.06649 0.10033 0.13417 0.10337 0.07257
0.04177 0.01097 0.01983 0.04438 0.10860 0.17281 0.10416 0.03551
0.03315 0.10180 0.07262 0.04344 0.01426 0.01492 0.02025 0.05543
0.09060 0.12578 0.16095 0.19613 0.14784 0.09955 0.05127 0.00298
0.01952 0.03605 0.05259 0.04182 0.03106 0.02903 0.02699 0.02515
0.01770 0.02213 0.02656 0.00419 0.01819 0.04057 0.06294 0.02417
0.01460 0.05337 0.02428 0.00480 0.03389 0.00557 0.02274 0.00679
0.00915 0.02509 0.04103 0.05698 0.01826 0.02046 0.00454 0.01138
0.00215 0.00708 0.00496 0.00285 0.00074 0.00534 0.01141 0.00361
0.01863 0.03365 0.04867 0.03040 0.01213 0.00614 0.02441 0.01375
0.01099 0.00823 0.00547 0.00812 0.01077 0.00692 0.02461 0.04230
0.05999 0.07768 0.09538 0.06209 0.02880 0.00448 0.03777 0.01773
0.00231 0.02235 0.01791 0.05816 0.03738 0.01660 0.00418 0.02496
0.04574 0.02071 0.00432 0.02935 0.01526 0.01806 0.02086 0.00793
0.00501 0.01795 0.03089 0.01841 0.00593 0.00655 0.02519 0.05693
0.04045 0.02398 0.00750 0.00897 0.00384 0.00129 0.00642 0.01156
0.02619 0.04082 0.05545 0.04366 0.03188 0.06964 0.05634 0.04303
M06_Chopra.indd 247 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 248
TABLA A6.1 DATOS DE LA ACELERACIN DEL SUELO (Continuacin)
0.02972 0.01642 0.00311 0.01020 0.02350 0.03681 0.05011 0.02436
0.00139 0.02714 0.00309 0.02096 0.04501 0.06906 0.05773 0.04640
0.03507 0.03357 0.03207 0.03057 0.03250 0.03444 0.03637 0.01348
0.00942 0.03231 0.02997 0.03095 0.03192 0.02588 0.01984 0.01379
0.00775 0.01449 0.02123 0.01523 0.05170 0.08816 0.12463 0.16109
0.12987 0.09864 0.06741 0.03618 0.00495 0.00420 0.00345 0.00269
0.05922 0.12112 0.18303 0.12043 0.05782 0.00479 0.06740 0.13001
0.08373 0.03745 0.06979 0.10213 0.03517 0.17247 0.13763 0.10278
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0.13350 0.05924 0.01503 0.08929 0.16355 0.06096 0.04164 0.01551
0.01061 0.03674 0.06287 0.08899 0.05430 0.01961 0.01508 0.04977
0.08446 0.05023 0.01600 0.01823 0.05246 0.08669 0.06769 0.04870
0.02970 0.01071 0.00829 0.00314 0.02966 0.06246 0.00234 0.06714
0.04051 0.01388 0.01274 0.00805 0.03024 0.05243 0.02351 0.00541
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0.06177 0.04028 0.01880 0.04456 0.07032 0.09608 0.12184 0.06350
0.00517 0.05317 0.03124 0.00930 0.01263 0.03457 0.03283 0.03109
0.02935 0.04511 0.06087 0.07663 0.09239 0.05742 0.02245 0.01252
0.00680 0.02611 0.04543 0.01571 0.01402 0.04374 0.07347 0.03990
0.00633 0.02724 0.06080 0.03669 0.01258 0.01153 0.03564 0.00677
0.02210 0.05098 0.07985 0.06915 0.05845 0.04775 0.03706 0.02636
0.05822 0.09009 0.12196 0.10069 0.07943 0.05816 0.03689 0.01563
0.00564 0.02690 0.04817 0.06944 0.09070 0.11197 0.11521 0.11846
0.12170 0.12494 0.16500 0.20505 0.15713 0.10921 0.06129 0.01337
0.03455 0.08247 0.07576 0.06906 0.06236 0.08735 0.11235 0.13734
0.12175 0.10616 0.09057 0.07498 0.08011 0.08524 0.09037 0.06208
0.03378 0.00549 0.02281 0.05444 0.04030 0.02615 0.01201 0.02028
0.02855 0.06243 0.03524 0.00805 0.04948 0.03643 0.02337 0.03368
0.01879 0.00389 0.01100 0.02589 0.01446 0.00303 0.00840 0.00463
0.01766 0.03069 0.04372 0.02165 0.00042 0.02249 0.04456 0.03638
0.02819 0.02001 0.01182 0.02445 0.03707 0.04969 0.05882 0.06795
0.07707 0.08620 0.09533 0.06276 0.03018 0.00239 0.03496 0.04399
0.05301 0.03176 0.01051 0.01073 0.03198 0.05323 0.00186 0.05696
0.01985 0.01726 0.05438 0.01204 0.03031 0.07265 0.11499 0.07237
0.02975 0.01288 0.01212 0.03711 0.03517 0.03323 0.01853 0.00383
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0.00407 0.03549 0.07504 0.11460 0.07769 0.04078 0.00387 0.00284
0.00182 0.05513 0.04732 0.05223 0.05715 0.06206 0.06698 0.07189
0.02705 0.01779 0.06263 0.10747 0.15232 0.12591 0.09950 0.07309
0.04668 0.02027 0.00614 0.03255 0.00859 0.01537 0.03932 0.06328
0.03322 0.00315 0.02691 0.01196 0.00300 0.00335 0.00970 0.01605
0.02239 0.04215 0.06191 0.08167 0.03477 0.01212 0.01309 0.01407
0.05274 0.02544 0.00186 0.02916 0.05646 0.08376 0.01754 0.04869
0.02074 0.00722 0.03517 0.00528 0.04572 0.08617 0.06960 0.05303
0.03646 0.01989 0.00332 0.01325 0.02982 0.01101 0.00781 0.02662
0.00563 0.01536 0.03635 0.05734 0.03159 0.00584 0.01992 0.00201
0.01589 0.01024 0.03636 0.06249 0.04780 0.03311 0.04941 0.06570
0.08200 0.04980 0.01760 0.01460 0.04680 0.07900 0.04750 0.01600
0.01550 0.00102 0.01347 0.02795 0.04244 0.05692 0.03781 0.01870
0.00041 0.01952 0.00427 0.01098 0.02623 0.04148 0.01821 0.00506
M06_Chopra.indd 248 23/07/13 13:06
Apndice 6: El Centro, movimiento del terreno de 1940 249
TABLA A6.1 DATOS DE LA ACELERACIN DEL SUELO (Continuacin)
0.00874 0.03726 0.06579 0.02600 0.01380 0.05359 0.09338 0.05883
0.02429 0.01026 0.04480 0.01083 0.01869 0.02655 0.03441 0.02503
0.01564 0.00626 0.01009 0.01392 0.01490 0.04372 0.03463 0.02098
0.00733 0.00632 0.01997 0.00767 0.03532 0.03409 0.03287 0.03164
0.02403 0.01642 0.00982 0.00322 0.00339 0.02202 0.01941 0.06085
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0.02685 0.01161 0.00363 0.01887 0.03411 0.03115 0.02819 0.02917
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0.00095 0.01146 0.02388 0.03629 0.01047 0.01535 0.04117 0.06699
0.05207 0.03715 0.02222 0.00730 0.00762 0.02254 0.03747 0.04001
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0.00932 0.02884 0.04837 0.06790 0.04862 0.02934 0.01006 0.00922
0.02851 0.04779 0.02456 0.00133 0.02190 0.04513 0.06836 0.04978
0.03120 0.01262 0.00596 0.02453 0.04311 0.06169 0.08027 0.09885
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0.05866 0.03556 0.01245 0.01066 0.03376 0.05687 0.04502 0.03317
0.02131 0.00946 0.00239 0.00208 0.00654 0.01101 0.01548 0.01200
0.00851 0.00503 0.00154 0.00195 0.00051 0.00092 0.01135 0.02363
0.03590 0.04818 0.06045 0.07273 0.02847 0.01579 0.06004 0.05069
0.04134 0.03199 0.03135 0.03071 0.03007 0.01863 0.00719 0.00425
0.01570 0.02714 0.03858 0.02975 0.02092 0.02334 0.02576 0.02819
0.03061 0.03304 0.01371 0.00561 0.02494 0.02208 0.01923 0.01638
0.01353 0.01261 0.01170 0.00169 0.00833 0.01834 0.02835 0.03836
0.04838 0.03749 0.02660 0.01571 0.00482 0.00607 0.01696 0.00780
0.00136 0.01052 0.01968 0.02884 0.00504 0.03893 0.02342 0.00791
0.00759 0.02310 0.00707 0.00895 0.02498 0.04100 0.05703 0.02920
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Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 250
TABLA A6.1 DATOS DE LA ACELERACIN DEL SUELO (Continuacin)
0.00137 0.02645 0.05428 0.03587 0.01746 0.00096 0.01937 0.03778
0.02281 0.00784 0.00713 0.02210 0.03707 0.05204 0.06701 0.08198
0.03085 0.02027 0.07140 0.12253 0.08644 0.05035 0.01426 0.02183
0.05792 0.09400 0.13009 0.03611 0.05787 0.04802 0.03817 0.02832
0.02970 0.03993 0.05017 0.06041 0.07065 0.08089 0.00192 0.08473
0.01846 0.00861 0.03652 0.06444 0.06169 0.05894 0.05618 0.06073
0.06528 0.04628 0.02728 0.00829 0.01071 0.02970 0.03138 0.03306
0.03474 0.03642 0.04574 0.05506 0.06439 0.07371 0.08303 0.03605
0.01092 0.05790 0.04696 0.03602 0.02508 0.01414 0.03561 0.05708
0.07855 0.06304 0.04753 0.03203 0.01652 0.00102 0.00922 0.01946
0.07032 0.05590 0.04148 0.05296 0.06443 0.07590 0.08738 0.09885
0.06798 0.03710 0.00623 0.02465 0.05553 0.08640 0.11728 0.14815
0.08715 0.02615 0.03485 0.09584 0.07100 0.04616 0.02132 0.00353
0.02837 0.05321 0.00469 0.06258 0.12048 0.09960 0.07872 0.05784
0.03696 0.01608 0.00480 0.02568 0.04656 0.06744 0.08832 0.10920
0.13008 0.10995 0.08982 0.06969 0.04955 0.04006 0.03056 0.02107
0.01158 0.00780 0.00402 0.00024 0.00354 0.00732 0.01110 0.00780
0.00450 0.00120 0.00210 0.00540 0.00831 0.02203 0.03575 0.04947
0.06319 0.05046 0.03773 0.02500 0.01227 0.00046 0.00482 0.00919
0.01355 0.01791 0.02228 0.00883 0.00462 0.01807 0.03152 0.02276
0.01401 0.00526 0.00350 0.01225 0.02101 0.01437 0.00773 0.00110
0.00823 0.01537 0.02251 0.01713 0.01175 0.00637 0.01376 0.02114
0.02852 0.03591 0.04329 0.03458 0.02587 0.01715 0.00844 0.00027
0.00898 0.00126 0.00645 0.01417 0.02039 0.02661 0.03283 0.03905
0.04527 0.03639 0.02750 0.01862 0.00974 0.00086 0.01333 0.02752
0.04171 0.02812 0.01453 0.00094 0.01264 0.02623 0.01690 0.00756
0.00177 0.01111 0.02044 0.02977 0.03911 0.02442 0.00973 0.00496
0.01965 0.03434 0.02054 0.00674 0.00706 0.02086 0.03466 0.02663
0.01860 0.01057 0.00254 0.00063 0.00128 0.00319 0.00510 0.00999
0.01488 0.00791 0.00093 0.00605 0.00342 0.01288 0.02235 0.03181
0.04128 0.02707 0.01287 0.00134 0.01554 0.02975 0.04395 0.03612
0.02828 0.02044 0.01260 0.00476 0.00307 0.01091 0.00984 0.00876
0.00768 0.00661 0.01234 0.01807 0.02380 0.02953 0.03526 0.02784
0.02042 0.01300 0.03415 0.00628 0.00621 0.00615 0.00609 0.00602
0.00596 0.00590 0.00583 0.00577 0.00571 0.00564 0.00558 0.00552
0.00545 0.00539 0.00532 0.00526 0.00520 0.00513 0.00507 0.00501
0.00494 0.00488 0.00482 0.00475 0.00469 0.00463 0.00456 0.00450
0.00444 0.00437 0.00431 0.00425 0.00418 0.00412 0.00406 0.00399
0.00393 0.00387 0.00380 0.00374 0.00368 0.00361 0.00355 0.00349
0.00342 0.00336 0.00330 0.00323 0.00317 0.00311 0.00304 0.00298
0.00292 0.00285 0.00279 0.00273 0.00266 0.00260 0.00254 0.00247
0.00241 0.00235 0.00228 0.00222 0.00216 0.00209 0.00203 0.00197
0.00190 0.00184 0.00178 0.00171 0.00165 0.00158 0.00152 0.00146
0.00139 0.00133 0.00127 0.00120 0.00114 0.00108 0.00101 0.00095
0.00089 0.00082 0.00076 0.00070 0.00063 0.00057 0.00051 0.00044
0.00038 0.00032 0.00025 0.00019 0.00013 0.00006 0.00000
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Apndice 6: El Centro, movimiento del terreno de 1940 251
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Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 252
PROBLEMAS
*6.1 Determine la respuesta de deformacin u(t), para 0 t 15 s, de un sistema de 1GDL con
periodo natural T
n
= 2 s y fraccin de amortiguamiento = 0 al movimiento de El Centro en
1940. Los valores de la aceleracin del terreno estn disponibles en el apndice 6 para todo
t = 0.02 s. Implemente el algoritmo numrico del tiempo escalonado de la seccin 5.2. Gra-
fque u(t) y compare la grfca con la fgura 6.4.1.
*6.2 Resuelva el problema 6.1 para = 5%.
*6.3 Resuelva el problema 6.2 mediante el mtodo de la diferencia central.
6.4 Deduzca ecuaciones para los espectros de respuesta de deformacin, pseudo-velocidad y pseu-
do-aceleracin para una aceleracin del terreno u
g
(t ) = u
go
(t ), donde (t) es la funcin delta
de Dirac y u
go
es el incremento en la velocidad o la magnitud del impulso de aceleracin.
Grafque los espectros para = 0 y 10%.
6.5 Un sistema no amortiguado de 1GDL se somete al movimiento del terreno
g
(t) que consiste en
una secuencia de dos impulsos de aceleracin, cada uno con un incremento de velocidad u
go
,
como se muestra en la fgura P6.5.
(a) Grafque la respuesta de desplazamiento del sistema t
d
/T
n
=
1
8
,
1
4
,
1
2
y 1. Para cada caso,
muestre la respuesta a los impulsos individuales y la respuesta combinada.
(b) Determine el espectro de respuesta de deformacin para esta excitacin grafcando
u
o
/( u
go
/
n
) como una funcin del t
d
/T
n
. Indique por separado el mximo que ocurre durante
t t
d
y durante t t
d
.
(c) Determine el espectro de respuesta de pseudo-velocidad para esta excitacin con t
d
= 0.5 s
grafcando V/ u
go
como una funcin de f
n
= 1/T
n
.
6.6 Repita el problema 6.5 considerando que los dos pulsos de velocidad actan en la misma direc-
cin (fgura P6.6).
6.7 Considere un movimiento del terreno armnico
g
(t) =
go
sen(2t/T).
(a) Deduzca las ecuaciones para A y
t
o
en trminos del periodo de vibracin natural T
n
y la
fraccin de amortiguamiento del sistema de 1GDL. A es el valor mximo de la pseudo-
aceleracin y
t
o
es el valor mximo de la aceleracin verdadera. Considere slo la respuesta
de estado estacionario.
(b) Demuestre que A y
t
o
son idnticas para los sistemas no amortiguados, pero diferentes para
los sistemas amortiguados.
(c) Muestre mediante grfcas los dos espectros de respuesta representando los valores norma-
lizados A/
go
y
t
o
/
go
contra T
n
/T, la relacin del periodo de vibracin natural del sistema y el
periodo de la excitacin.
*Indica que la solucin del problema requiere una computadora.
Figura P6.6 Figura P6.5
t
u
g
..
u
go
.
u
go
. t
d
t
u
g
..
u
go
.
u
go
.
t
d
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Captulo 6 Problemas 253
6.8 Ciertos tipos de movimientos cercanos a la falla pueden representarse mediante un ciclo sinusoidal
completo de aceleracin del terreno (fgura P6.8) o un ciclo cosenoidal completo de acelera-
cin del terreno (fgura P6.9). Si se supone que la velocidad y el desplazamiento del terreno
son iguales a cero en el tiempo cero, grafque la velocidad y el desplazamiento del terreno como
una funcin del tiempo. Determine el espectro de respuesta de pseudo-aceleracin para sistemas
no amortiguados. Grafque este espectro contra t
d
/T
n
. En qu difere el espectro de respuesta de
la aceleracin verdadera?
6.10 Un voladizo vertical de 10 pies de largo, hecho de un tubo de acero con 6 pulg de dimetro
nominal estndar, soporta un peso de 3000 libras en su extremo, como se muestra en la fgura
P6.10. Las propiedades de la tubera son: dimetro exterior = 6.625 pulg, dimetro interior =
6.065 pulg, espesor = 0.280 pulg, momento de inercia de la seccin transversal I = 28.1 pulg
4
,
mdulo de Young E = 29,000 ksi y peso = 18.97 lb/pie de longitud. Determine la deformacin
y el esfuerzo fexionante mximos en el voladizo, debidos al sismo de El Centro; suponga que
= 5%.
6.11 (a) Un tanque lleno de agua se sostiene sobre una torre en voladizo de 80 pies de alto. Se
idealiza como un sistema de 1GDL con peso w = 100 kips, rigidez lateral k = 4 kips/pulg y
fraccin de amortiguamiento = 5%. La torre que soporta al tanque debe disearse para el
movimiento del terreno caracterizado por el espectro de diseo de la fgura 6.9.5, escalado a
una aceleracin mxima del terreno de 0.5g. Determine los valores de diseo de la deformacin
lateral y la fuerza cortante en la base.
(b) El diseador estructural consider que la deformacin calculada para el sistema del inciso
(a) era excesiva, por lo que decidi darle rigidez a la torre aumentando su tamao. Determine
los valores de diseo de la deformacin y la fuerza cortante basal para el sistema modifca-
do si su rigidez lateral es de 8 kips/pulg; suponga que la fraccin de amortiguamiento sigue
siendo de 5%. Comente sobre la forma en que el aumento de la rigidez del sistema afecta los
requisitos de diseo. Cul es el inconveniente de darle ms rigidez al sistema?
3000 lb

10
6


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Figura P6.8
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t
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Figura P6.9
Figura P6.10
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Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 254
(c) Si la torre con ms rigidez debe sostener un tanque que pesa 200 kips, determine los re-
quisitos de diseo; suponga, para los propsitos de este ejemplo, que la fraccin de amorti-
guamiento sigue siendo de 5%. Comente sobre la forma en que el aumento de peso afecta los
requisitos de diseo.
6.12 Resuelva el problema 6.11 modifcado como sigue: w = 16 kips en el inciso (a) y w = 32 kips
en el inciso (c).
6.13 Resuelva el problema 6.11 modifcado como sigue: w = 1600 kips en el inciso (a) y w = 3200
kips en el inciso (c).
6.14 Un edifcio de un nivel, hecho con concreto reforzado, se idealiza para el anlisis estructural
como un marco sin masa que soporta una carga muerta de 10 kips al nivel de la viga. El marco
tiene 24 pies de ancho y 12 pies de altura. Cada columna, fja en la base, tiene una seccin
transversal de 10 pulg cuadradas. El mdulo de Young del concreto es de 3 10
3
ksi y la frac-
cin de amortiguamiento del edifcio se calcula como del 5%. Si el edifcio debe disearse para
el espectro de diseo de la fgura 6.9.5, escalado a un valor mximo de la aceleracin de 0.5g,
determine los valores de diseo de la deformacin lateral y los momentos fexionantes en las
columnas correspondientes a dos condiciones:
(a) La seccin transversal de la viga es mucho ms grande que la de las columnas, de modo que
la viga puede considerarse rgida a la fexin.
(b) La seccin transversal de la viga es mucho ms pequea que la de las columnas, por lo que
puede despreciarse la rigidez de la viga. Comente sobre la infuencia que tiene la rigidez de la
viga en las cantidades de diseo.
6.15 Las columnas del marco del problema 6.14 en la condicin (a) (es decir, con la viga rgida) se
articulan en la base. Para el mismo diseo ssmico, determine los valores de diseo de la defor-
macin lateral y los momentos fexionantes sobre las columnas. Comente sobre la infuencia
que tiene el tipo de apoyo de las columnas en la deformacin y los momentos fexionantes de
diseo.
6.16 Determine la respuesta mxima del edifcio industrial de un nivel del ejemplo 1.2 al movimien-
to de suelo caracterizado por el espectro de diseo de la fgura 6.9.5, escalado a una aceleracin
mxima del terreno de 0.25g.
(a) En el caso de la excitacin norte-sur, determine el desplazamiento lateral del techo y los
momentos fexionantes en las columnas.
(b) En el caso de la excitacin este-oeste, determine el desplazamiento lateral del techo y la
fuerza axial en cada soporte.
6.17 El pequeo edifcio de un nivel, hecho de concreto reforzado, que se muestra en la fgura P6.17,
se idealiza como un marco sin masa que soporta una carga muerta total de 10 kips al nivel de
la viga. Cada columna de 10 pulg cuadradas se articula en la base, la viga puede asumirse
como rgida a la fexin, y E = 3 10
3
ksi. Determine la respuesta mxima de esta estructura
al movimiento del terreno caracterizado por el espectro de diseo de la fgura 6.9.5, escalado a
una aceleracin mxima del terreno de 0.25g. Las cantidades de respuesta que interesan son el
desplazamiento en la parte superior del marco y los momentos fexionantes en las dos colum-
nas. Dibuje el diagrama del momento fexionante.
Figura P6.17

10

20
M06_Chopra.indd 254 23/07/13 13:06
Captulo 6 Problemas 255
6.18 Un marco de acero de un solo nivel, con claro de 24 pies y altura de 12 pies, tiene las siguientes
propiedades: los momentos de inercia de la seccin transversal de la viga y las columnas son
I
b
= 160 pulg
4
e I
c
= 320 pulg
4
, respectivamente; el mdulo de elasticidad para el acero es de 30
10
3
ksi. Para los propsitos del anlisis dinmico, se considera que el marco no tiene masa y
que soporta un peso de 100 kips concentrados al nivel de la viga; las columnas estn empotradas
en la base y la fraccin de amortiguamiento se estima en 5%. Determine los valores mximos
del desplazamiento lateral al nivel de la viga y los momentos fexionantes a lo largo del marco,
debido al espectro de diseo de la fgura 6.9.5, escalado a una aceleracin mxima de 0.5g.
6.19 Resuelva el problema 6.18 suponiendo que las columnas se articulan en la base. Comente so-
bre la infuencia que tiene el tipo de apoyo en las columnas en la deformacin y los momentos
fexionantes de diseo.
6.20 La tolva de cenizas de la fgura 6.20 consiste en un receptculo montado en una plataforma
rgida, la cual est soportada por cuatro columnas de 24 pies de largo. El peso de la plataforma,
la tolva y su contenido es de 100 kips y puede tomarse como una masa concentrada situada a 6
pies por encima de la parte inferior de la plataforma. Las columnas se apoyan en la direccin
longitudinal, es decir, normal al plano de la hoja de papel, pero no tienen un soporte lateral
en la direccin transversal. Las propiedades de las columnas son: A = 20 pulg
2
, E = 29,500
ksi, I = 2000 pulg
4
y S = 170 pulg
3
. Si se considera que la fraccin de amortiguamiento es de
5%, encuentre el desplazamiento lateral y el esfuerzo mximos en las columnas debido a la
gravedad y al sismo caracterizado por el espectro de diseo de la fgura 6.9.5, escalado a g y
actuando en la direccin transversal. Considere que las columnas se empotran en la base y a la
plataforma rgida. Desprecie la deformacin axial de las columnas y los efectos de la gravedad
sobre la rigidez lateral.
6.21 La estructura del ejemplo 1.7 se somete a la aceleracin rotacional
g
= (t) del cimiento.
Deduzca una ecuacin para la rotacin u

(t) de la losa del techo en trminos de I


O
, k
x
, k
y
, b y d.
No tome en cuenta el amortiguamiento.
6.22 Para el sistema descrito en los ejemplos 1.7 y 2.4, se requiere determinar la respuesta mxima
debida a la aceleracin rotacional del terreno
g
(vea la fgura E1.7) con = 5%. El espectro
de diseo para la aceleracin traslacional del suelo (b/2)
g
est dado por la fgura 6.9.5, es-
calado a una aceleracin mxima del terreno de 0.05g. Determine el desplazamiento en cada
esquina de la losa del techo, el par de torsin en la base y los momentos fexionantes sobre los
ejes x y y en la base de cada columna.
6.23 Para el diseo ssmico en un sitio, los valores mximos de aceleracin, velocidad y desplaza-
miento del terreno se han estimado como:
go
= 0.5g, u
go
pulg/s y u
go
= 18 pulg. Consideran-
do sistemas con una fraccin de amortiguamiento del 2%, construya los espectros de diseo de
los percentiles 50 y 84.1.
Figura P6.20
20
24
6
M06_Chopra.indd 255 23/07/13 13:06
Respuesta ssmica de sistemas lineales Captulo 6 256
(a) Grafque ambos espectros, juntos, en un papel logartmico de cuatro escalas.
(b) Grafque el espectro de pseudo-aceleracin del percentil 84.1 en escala log-log y determine
las ecuaciones de A(T
n
) para cada rama del espectro y los valores de periodo en las intersec-
ciones de las ramas.
(c) Grafque el espectro del inciso (b) en una escala lineal-lineal (la escala T
n
debe cubrir el
intervalo de 0 a 5 s).
M06_Chopra.indd 256 23/07/13 13:06
257
7
Respuesta ssmica
de los sistemas inelsticos
AVANCE
Se ha demostrado hasta ahora que el cortante basal mximo inducido en un sistema els-
tico lineal por el movimiento del suelo es V
b
= (A/g)w, donde w es el peso del sistema
y A es la ordenada del espectro de pseudo-aceleracin correspondiente al periodo natural
de vibracin y al amortiguamiento del sistema (captulo 6). Sin embargo, la mayora de
los edifcios estn diseados para un cortante basal menor que el cortante basal elstico
asociado con el movimiento del terreno ms fuerte que puede ocurrir en el sitio. Lo ante-
rior queda claro en la fgura 7.1, donde el coefciente de cortante basal A/g, tomado del
0 1 2 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
Periodo natural de vibracin T
n
, s
C
o
e
f
c
i
e
n
t
e

d
e

c
o
r
t
a
n
t
e

b
a
s
a
l
Espectro de diseo elstico
u
go
= 0.4g
..
Cdigo Internacional de Construccin
R = 1.5 a 8
Figura 7.1 Comparacin de los
coefcientes de cortante basal del
espectro de diseo elstico y del Cdigo
Internacional de Construccin.
M07_ChopraB.indd 257 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 258
espectro de diseo de la fgura 6.9.5 y escalado con un factor de 0.4 para que corresponda
a una aceleracin mxima del terreno de 0.4g, se compara con el coefciente de cortan-
te basal especifcado en el Cdigo Internacional de Construccin 2000. Esta disparidad
implica que los edifcios diseados para las fuerzas del cdigo se deforman ms all del
lmite del comportamiento elstico lineal cuando se someten a movimientos del terreno
representados en el espectro de diseo en 0.4g. Por lo tanto, no debe sorprender que los
edifcios sufran daos durante movimientos del terreno intensos. Sin embargo, si un sismo
causa daos que son demasiado graves econmicamente como para repararlos (fguras
7.2 y 7.3) o provoca el derrumbe de un edifcio (fgura 7.4), es evidente que el diseo era
errneo. El reto para el ingeniero es disear estructuras de modo que el dao se controle
a un grado aceptable.
Por lo tanto, la respuesta de las estructuras que se deforman en su intervalo inelstico
durante movimientos intensos del terreno es de vital importancia en la ingeniera ssmica,
y en este captulo se aborda dicho tema. Despus de hablar sobre el sistema elastoplstico y
los parmetros que describen al sistema, se presenta la ecuacin de movimiento y se iden-
tifcan los diversos parmetros que describen el sistema y la excitacin. Ms adelante, se
comparan las respuestas a los sismos de los sistemas elsticos e inelsticos con el objeto
de comprender la forma en que la cedencia infuye en la respuesta estructural. Despus, se
presenta un procedimiento para determinar el espectro de respuesta para la fuerza de ceden-
cia asociado con los valores especifcados del factor de ductilidad, junto con un anlisis de la
forma en que el espectro puede utilizarse para determinar la fuerza y la deformacin de
diseo para los sistemas inelsticos. El captulo termina con un procedimiento mediante el
cual se determina el espectro de diseo para los sistemas inelsticos a partir del espectro de
diseo elstico, seguido por un anlisis sobre la importancia de distinguir entre los espec-
tros de diseo y de respuesta.
7.1 RELACIONES FUERZA-DEFORMACIN
7.1.1 Pruebas de laboratorio
Desde la dcada de 1960 se han realizado cientos de pruebas de laboratorio para determinar
el comportamiento fuerza-deformacin de los componentes estructurales bajo condiciones
ssmicas. Durante un sismo, las estructuras se someten a un movimiento oscilatorio con de-
formacin cclica. Se han llevado a cabo pruebas cclicas que simulan esta condicin sobre
elementos estructurales, ensambles de elementos, modelos de estructuras a escala reducida
y pequeas estructuras a escala real. Los resultados experimentales indican que el compor-
tamiento fuerza-deformacin cclico para una estructura depende del material (fgura 7.1.1)
y del sistema estructural. Las grfcas de fuerza-deformacin muestran los ciclos de histre-
sis bajo deformaciones cclicas debidas a un comportamiento inelstico.
Desde la dcada de 1960 muchos estudios de simulacin por computadora se han
enfocado en la respuesta ssmica de los sistemas de 1GDL, para los que su comportamiento
fuerza-deformacin est defnido por una versin idealizada de las curvas experimentales,
como se muestra en la fgura 7.1.1. En este captulo se utilizar el comportamiento idealiza-
do de fuerza-deformacin ms sencillo.
M07_ChopraB.indd 258 23/07/13 13:18
Seccin 7.1 Relaciones fuerza-deformacin 259
(a)
(b)
Figura 7.2 El edifcio de Servicios del Condado Imperial, que constaba de seis niveles, se vio afec-
tado por el sismo del Valle Imperial, California, el 15 de octubre de 1979. El edifcio se encontraba
en El Centro, California, a 9 km de la falla causante del sismo con magnitud de 6.5; la aceleracin
mxima del terreno cerca del edifcio fue de 0.23g. Las columnas del primer nivel, hechas de concreto
reforzado, sufrieron deformaciones excesivas en las partes superior e inferior generando articulacio-
nes parciales. Las cuatro columnas en el extremo derecho se derrumbaron, por lo que dicho extremo
del edifcio descendi cerca de 6 pulg; vea los detalles. El edifcio fue demolido. (Cortesa de K. V.
Steinbrugge Collection, Earthquake Engineering Research Center de la Universidad de California en
Berkeley).
M07_ChopraB.indd 259 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 260
) a ( ) b (
(c) (d)
Figura 7.3 La Torre OHiggins, construida en 2009, es un edifcio de 21 pisos, est hecho de concreto
reforzado y cuenta con un sistema resistente ante cargas laterales asimtrico (en planta) constituido por muros
de cortante y columnas resistentes que es discontinuo y muy irregular en la altura. Situado en Concepcin, a
65 millas del punto de ruptura inicial de la falla que ocasion el sismo de magnitud 8.8 en la regin costera
de Maule, Chile, el 27 de febrero de 2010, el edifcio experiment un movimiento muy fuerte. El dao fue tan
extenso, incluyendo el colapso del doceavo piso, que el edifcio deber demolerse: (a) cara este; (b) cara sureste;
(c) cara sur; y (d) cara sureste: los tres pisos superiores y la sala de mquinas. (Cortesa de Francisco Medina).
M07_ChopraB.indd 260 23/07/13 13:18
Seccin 7.1 Relaciones fuerza-deformacin 261
(a)
(b)
Figura 7.4 Centro de cuidados psiquitricos diurnos: (a) antes y (b) despus del sismo de magnitud 6.4 en
San Fernando, California, el 9 de febrero de 1971. El sistema estructural de este edifcio de dos niveles, hecho
de concreto reforzado, era un marco resistente al momento. Sin embargo, los muros de mampostera aadi-
dos en el segundo piso incrementaron de manera signifcativa la rigidez y la resistencia de ese nivel. El primer
piso del edifcio se derrumb por completo. (Fotografa de V. V. Bertero en la coleccin W. G. Godden, del
Servicio Nacional de Informacin de Ingeniera Ssmica de la Universidad de California, Berkeley).
M07_ChopraB.indd 261 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 262
(a)
250
kips
P
T
1000
200
800
150
600
150
200
250
100
800
1000
kN

3R
196 kips
3.0

3R
(pulg)
3.0
P
P
P
T
= P + P
(b)
D
I
F
E
R
E
N
C
I
A
S

E
N

E
L

M
O
M
E
N
T
O

D
E

L
A
S

V
I
G
A

M

(
K
I
P
-
P
U
L
G
)
DISTORSIN DEL PANEL
Figura 7.1.1 (contina en la pgina siguiente)
M07_ChopraB.indd 262 23/07/13 13:18
Seccin 7.1 Relaciones fuerza-deformacin 263
7.1.2 Idealizacin elastoplstica
Considere la relacin fuerza-deformacin de una estructura durante la aplicacin ini-
cial de carga que se muestra en la fgura 7.1.2. Resulta conveniente idealizar esta curva
mediante una relacin fuerza-deformacin elsticoplstica perfecta (o elastoplstica por ra-
zones de brevedad) porque esta aproximacin permite, como se ver ms adelante, el desa-
rrollo de los espectros de respuesta de una manera similar a los sistemas elstico lineales.
DEFLEXIN (mm)
C
A
R
G
A

(
k
N
)
Figura 7.1.1 Relaciones de fuerza-deformacin para componentes estructurales de distintos ma-
teriales: (a) acero estructural (de H. Krawinkler, V. V. Bertero y E. P. Popov, Inelastic Behavior
of Steel Beam to Column Subassemblages, reporte No. EERC 71-7, Universidad de California,
Berkeley, 1971); (b) concreto reforzado [de E. P. Popov y V. V. Bertero, On Seismic Behavior of
Two R/C Structural Systems for Tall Buildings, en Structural and Geotechnical Mechanics (ed.
W. J. Hall), Prentice Hall, Englewood Cliffs, N. J., 1977]; (c) mampostera [de M. J. N. Priestley,
Masonry, en Design of Earthquake Resistant Structures (ed. E. Rosenblueth), Pentech Press,
Plymouth, R. U., 1980].
Real
Idealizada
u
y
f
y
f
S
u
m
u
Figura 7.1.2 Curva de fuerza-deformacin durante
la aplicacin inicial de carga: real e idealizacin
elastoplstica.
M07_ChopraB.indd 263 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 264
La aproximacin elastoplstica a la curva de fuerza-deformacin real es trazada, como se
muestra en la fgura 7.1.2, de modo que las reas bajo las dos curvas sean iguales en un
valor seleccionado para el desplazamiento mximo u
m
. En la aplicacin inicial de carga este
sistema idealizado es elstico-lineal con rigidez k, siempre y cuando la fuerza sea menor
que f
y
. La cedencia comienza cuando la fuerza alcanza el valor de f
y
, la resistencia a la
cedencia. La deformacin a la que empieza la cedencia es u
y
, la deformacin de cedencia.
La cedencia ocurre a una fuerza constante f
y
(es decir, la rigidez es cero).
En la fgura 7.1.3 se muestra un ciclo tpico de carga, descarga y recarga de un
sistema elastoplstico. La resistencia a la cedencia es la misma en las dos direcciones
de deformacin. La descarga desde un punto de deformacin mxima tiene lugar a lo
largo de una trayectoria paralela a la rama elstica inicial. Del mismo modo, la recarga
desde un punto de deformacin mnima tiene lugar a lo largo de una trayectoria paralela
a la rama elstica inicial. La relacin cclica de fuerza-deformacin es dependiente de la
trayectoria; para la deformacin u en el tiempo t la fuerza de restauradora f
S
depende de
la historia previa del movimiento del sistema y de si la deformacin est aumentando o
disminuyendo. Por lo tanto, la fuerza de restauradora es una funcin implcita de defor-
macin: f
s
= f
s
(u).
7.1.3 Sistema lineal correspondiente
Se desea evaluar la deformacin mxima de un sistema elastoplstico debida a un movi-
miento ssmico y comparar esta deformacin con la deformacin mxima producida por la
misma excitacin en el sistema lineal correspondiente. Se defne que este sistema elstico
tiene la misma rigidez que el sistema elastoplstico durante su aplicacin inicial de carga;
vea la fgura 7.1.4. Ambos sistemas tienen la misma masa y el mismo amortiguamiento.
Por lo tanto, el periodo natural de vibracin del sistema lineal correspondiente es igual al
periodo del sistema elastoplstico bajo oscilaciones pequeas (u u
y
). A mayores ampli-
tudes de movimiento, el periodo natural de vibracin no est defnido para los sistemas
inelsticos.
k
1
k
1
k
1
f
y
u
y
u
m
f
y
u
f
S
Figura 7.1.3 Relacin elastoplstica de fuerza-
deformacin.
M07_ChopraB.indd 264 23/07/13 13:18
Seccin 7.2 Resistencia a la cedencia normalizada, factor de reduccin ... 265
7.2 RESISTENCIA A LA CEDENCIA NORMALIZADA, FACTOR DE REDUCCIN
DE LA RESISTENCIA A LA CEDENCIA Y FACTOR DE DUCTILIDAD
La resistencia a la cedencia normalizada f
y
de un sistema elastoplstico se defne como
f
y
=
f
y
f
o
=
u
y
u
o
(7.2.1)
donde f
o
y u
o
son los valores mximos de la fuerza restauradora y la deformacin inducidas
por el sismo, respectivamente, en el sistema lineal correspondiente. (Para simplifcar, se
utiliza la notacin f
o
en lugar de la f
So
empleada en captulos anteriores). La segunda parte
de la ecuacin (7.2.1) resulta obvia, porque f
y
= ku
y
y f
o
= ku
o
. Es posible interpretar a f
o
como
la resistencia mnima requerida para que la estructura permanezca elstica-lineal durante
el movimiento del terreno. Una resistencia a la cedencia normalizada menor que la unidad
implica que la resistencia a la cedencia del sistema es menor que la resistencia mnima
requerida para que el sistema permanezca elstico durante el movimiento del terreno. Tal
sistema ceder y se deformar dentro del intervalo inelstico. La resistencia a la cedencia
normalizada de un sistema que permanece elstico lineal es igual a la unidad, porque tal
sistema puede interpretarse como un sistema elastoplstico con f
y
= f
o
. Este sistema se de-
formar exactamente a la deformacin de cedencia durante el movimiento del suelo.
De manera alternativa, f
y
puede relacionarse con f
o
a travs de un factor de reduccin
de resistencia a la cedencia R
y
defnido por
R
y
=
f
o
f
y
=
u
o
u
y
(7.2.2)
Obviamente, R
y
es el recproco de f
y
; R
y
es igual a 1 para los sistemas elstico lineales y los
valores de R
y
mayores que 1 implican que el sistema no es lo sufcientemente resistente para
permanecer elstico durante el movimiento del terreno. Tal sistema ceder y se deformar
dentro del intervalo inelstico.
La deformacin pico, o mxima absoluta (sin tomar en cuenta el signo algebraico),
del sistema elastoplstico debida a un movimiento de terreno se indica mediante u
m
. Resulta
signifcativo normalizar u
m
en relacin con la deformacin de cedencia del sistema:
=
u
m
u
y
(7.2.3)
Esta relacin adimensional se denomina factor de ductilidad. Para los sistemas que se de-
forman en el intervalo inelstico, por defnicin, u
m
excede a u
y
y el factor de ductilidad es
f
y
u
y
u
m
u
f
S
f
o
u
o
Sistema elastoplstico
Sistema lineal correspondiente
Figura 7.1.4 Sistema elastoplstico y su sistema
lineal correspondiente.
M07_ChopraB.indd 265 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 266
mayor que la unidad. El sistema lineal correspondiente puede interpretarse como un sistema
elastoplstico con f
y
= f
o
, lo que implica que el factor de ductilidad es igual a uno. A conti-
nuacin, se relacionan las deformaciones mximas u
m
con las u
o
de los sistemas elastopls-
tico y lineal correspondientes. Su relacin puede expresarse como

u
m
u
o
= f
y
=

R
y
(7.2.4)
Esta ecuacin se deduce directamente de las ecuaciones (7.2.1) a (7.2.3).
7.3 ECUACIN DE MOVIMIENTO Y PARMETROS DE CONTROL
La ecuacin que describe un sistema inelstico, ecuacin (1.7.5), se repite aqu por conve-
niencia:
m u +c u + f
S
( u) = m u
g
( t ) (7.3.1)
donde la fuerza restauradora f
S
(u) para un sistema elastoplstico se muestra en la fgura
7.1.3. La ecuacin (7.3.1) se resuelve numricamente usando los procedimientos del cap-
tulo 5 para determinar u(t). Los resultados de respuesta que se presentan en este captulo se
obtuvieron por el mtodo de la aceleracin media usando un paso de tiempo t = 0.02 s,
el cual se subdivide a su vez para detectar la transicin de la rama elstica a la plstica, y
viceversa, en la relacin fuerza-deformacin (seccin 5.7).
Para una
g
(t) dada, u(t) depende de tres parmetros del sistema:
n
, y u
y
, adems de
la forma de la relacin fuerza-deformacin; aqu, se ha seleccionado la forma elastoplstica.
Para demostrar este hecho, la ecuacin (7.3.1) se divide entre m para obtener
u +2
n
u +
2
n
u
y

f
S
(u) = u
g
(t ) (7.3.2)
donde

n
=
k
m
=
c
2m
n

f
S
(u) =
f
S
(u)
f
y
(7.3.3)
A partir de la ecuacin (7.3.2) es evidente que u(t) depende de
n
, y u
y
. La cantidad
n

es la frecuencia natural (T
n
= 2/
n
es el periodo natural) del sistema inelstico dentro de
su intervalo elstico lineal (es decir, u u
y
). Tambin es la frecuencia natural del sistema
lineal correspondiente. Asimismo, se har referencia a
n
y T
n
como la frecuencia y el pe-
riodo de una oscilacin pequea del sistema inelstico, respectivamente. De manera similar,
es el coefciente de amortiguamiento del sistema basado en el amortiguamiento crtico
2m
n
del sistema inelstico dentro de su intervalo elstico lineal. Tambin es el coefciente
de amortiguamiento del sistema lineal correspondiente. La funcin

f
S
( u) describe la rela-
cin fuerza-deformacin en una forma parcialmente adimensional, como se muestra en la
fgura 7.3.1a.
Para una
g
(t) dada, el factor de ductilidad depende de tres parmetros del siste-
ma:
n
, y f
y
; recuerde que f
y
es la resistencia a la cedencia normalizada del sistema
elastoplstico. Lo anterior puede demostrarse de la siguiente manera. En primer lugar, la
ecuacin (7.3.2) se reescribe en trminos de (t) u(t)/u
y
. Si se sustituye u(t) = u
y
(t),
M07_ChopraB.indd 266 23/07/13 13:18
Seccin 7.4 Efectos de la cedencia 267
u(t ) =u
y
(t ), y u(t ) =u
y
(t ) en la ecuacin (7.3.2) y se divide entre u
y
resulta
+2
n
+
2
n

f
S
() =
2
n
u
g
(t )
a
y
(7.3.4)
donde a
y
= f
y
/m puede interpretarse como la aceleracin de la masa necesaria para producir
la fuerza elstica f
y
, y

f
S
()es la relacin de fuerza-deformacin en forma adimensional
(fgura 7.3.1b). La relacin de aceleracin
g
(t)/a
y
es el coefciente entre la aceleracin del
terreno y una medida de la resistencia a la cedencia de la estructura. La ecuacin (7.3.4)
indica que una duplicacin de las aceleraciones del suelo
g
(t) produce la misma respuesta
(t) que la reduccin a la mitad de la resistencia a la cedencia.
En segundo lugar, en la ecuacin (7.3.4) se observa que para una
g
(t) dada y una de-
terminada forma de

f
S
(), por ejemplo elastoplstica, (t) depende de
n
, y a
y
. A su vez,
a
y
depende de
n
, y f
y
; esto puede demostrarse al sustituir la ecuacin (7.2.1) en la defni-
cin de a
y
= f
y
/m para obtener a
y
=
2
n
u
o
f
y
, y al observar que la deformacin mxima del
sistema lineal correspondiente u
o
depende de
n
y . Ahora se ha demostrado que para una

g
(t) dada, depende de
n
, y f
y
.
7.4 EFECTOS DE LA CEDENCIA
Para entender cmo se ve afectada la respuesta de los sistemas de 1GDL por una accin
inelstica o la cedencia, en esta seccin se compara la respuesta de un sistema elastoplstico
con la de su sistema lineal correspondiente. La excitacin seleccionada es el movimiento
del terreno de El Centro que se muestra en la fgura 6.1.4.
7.4.1 Historia de la respuesta
La fgura 7.4.1 muestra la respuesta de un sistema elstico lineal con peso w, periodo natural
de vibracin T
n
= 0.5 s y amortiguamiento nulo. La variacin de la deformacin en el tiem-
po muestra que el sistema oscila alrededor de su posicin de equilibrio no deformada y la
deformacin mxima, u
o
= 3.34 pulg; sta es tambin la ordenada del espectro de respuesta
de deformacin para T
n
= 0.5 s y = 0 (fgura 6.6.6). En la fgura tambin se muestra la
variacin en el tiempo de la fuerza restauradora elstica f
S
; el valor mximo de esta fuerza
1
u
y
u
f
~
S
(a)
1
1

f
~
S
(b)
Figura 7.3.1 Relaciones de fuerza-deformacin en forma normalizada.
M07_ChopraB.indd 267 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 268
f
o
est dado por f
o
/w = 1.37. sta es la resistencia mnima requerida para que la estructura
permanezca elstica. Adems, observe a partir de la ecuacin (7.3.1) que para los sistemas
no amortiguados, f
S
(t)/w =
t
(t)/g; recuerde que
t
es la aceleracin total de la masa. As,
el valor mximo de esta aceleracin es
t
o
= 1.37g; tambin es la ordenada del espectro de
aceleracin para T
n
= 0.5 s y = 0.
En la fgura 7.4.2 se muestra la respuesta de un sistema elastoplstico que tiene la
misma masa y rigidez inicial que el sistema elstico lineal, con resistencia normalizada f
y

0.125(o factor de reduccin de la resistencia a la cedencia R
y
= 8). La resistencia a la
cedencia de este sistema es f
y
= 0.125f
o
, donde f
o
= 1.37w (fgura 7.4.1); por lo tanto,
f
y
= 0.125(1.37w) = 0.171w. Para mostrar ms detalles, slo se presentan los primeros
10 s de la respuesta en la fgura 7.4.2, la cual est organizada en cuatro partes: (a) muestra la
deformacin u(t), (b) presenta la fuerza restauradora f
S
(t) y la aceleracin
t
(t), (c) identifca
los intervalos de tiempo durante los cuales el sistema cede, y (d) muestra la relacin fuerza-
deformacin para un ciclo de movimiento. En el inicio, hasta el punto b, la deformacin es
pequea, f
S
< f
y
, y el sistema vibra dentro de su intervalo elstico lineal. Ahora se seguir
con detalle un ciclo de vibracin a partir del punto a, cuando tanto u como f
S
son iguales a
cero. En este punto el sistema es elstico-lineal y permanece as hasta el punto b. Cuando
la deformacin alcanza la deformacin de cedencia por primera vez, identifcada como b,
comienza la cedencia. De b a c el sistema est cediendo (fgura c), la fuerza es constante en
f
y
(fgura b) y el sistema est en la rama plstica b-c de la relacin de fuerza-deformacin
(fgura d). En c, un mximo local de la deformacin, la velocidad es cero y la deformacin
comienza a invertirse (fgura a), el sistema empieza a descargarse elsticamente a lo largo
de c-d (fgura d) y no cede durante este tiempo (fgura c). La descarga contina hasta el
punto d (fgura d), cuando la fuerza restauradora llega a cero. Despus, el sistema comienza
a deformarse y cargarse en la direccin opuesta, lo cual contina hasta que f
S
llega a f
y
en
el punto e (fguras b y d). Ahora, la cedencia comienza en la direccin opuesta y contina
hasta el punto f (fgura c); f
S
= f
y
durante este lapso de tiempo (fgura b) y el sistema se

-4
0
4
D
e
f
o
r
m
a
c
i

n

u
,

p
u
l
g
u
o
= 3.34 pulg

0 3 0 2 0 1 0
Tiempo, s
-2
0
2
f
S

/

w

=

-
u

t
/
g
f
o
/ w = 1.37
Figura 7.4.1 Respuesta de un sistema lineal con T
n
= 0.5 s y = 0 al movimiento del terreno
de El Centro.
M07_ChopraB.indd 268 23/07/13 13:18
Seccin 7.4 Efectos de la cedencia 269
mueve a lo largo de la rama plstica e-f (fgura d). En el mnimo local f para la deformacin,
la velocidad es cero y la deformacin comienza a invertirse (fgura a); el sistema empieza
a cargarse elsticamente a lo largo de f-g (fgura d) y no cede durante ese tiempo (fgura c).
La recarga lleva la fuerza restauradora en el sistema a cero en g, y contina a lo largo de esta
rama elstica hasta que la fuerza restauradora llega a +f
y
.
La variacin en el tiempo de la deformacin del sistema de cedencia difere de la del
sistema elstico. A diferencia del sistema elstico (fgura 7.4.1), el sistema inelstico des-
pus de ceder no oscila alrededor de su posicin de equilibrio inicial. La cedencia hace que
el sistema se distorsione de su posicin de equilibrio inicial y oscile en torno a una nueva
posicin de equilibrio hasta que sta es desplazada por otro episodio de cedencia. Por lo
tanto, despus de que el terreno ha dejado de moverse, el sistema se detendr en una posi-
cin en general diferente de su posicin de equilibrio inicial (es decir, la deformacin, se
mantiene permanente). As, una estructura que ha experimentado una considerable cedencia
durante un sismo puede no estar exactamente vertical al fnal del movimiento. Por ejemplo,
el techo de la prgola que se muestra en la fgura 1.1.1 se desplaz 9 pulg en relacin con
su posicin original al fnal del sismo de Caracas, Venezuela, el 29 de julio de 1967; este
desplazamiento permanente result de la cedencia de las columnas tubulares. En contraste,
un sistema lineal vuelve a su posicin inicial de equilibrio despus del decaimiento de la
vibracin libre cuando el terreno deja de vibrar. La deformacin mxima, 1.71 pulg, del
sistema elastoplstico es diferente de la deformacin mxima, 3.34 pulg, del sistema lineal
2
0
2

u
m
= 1.71 pulg
a
b
c
d
e
f
g
u
,

p
u
l
g
(a)

0.3
0
0.3
f
S

/

w

=

-
u

t
/
g

a
b c
d
e
f
g
f
y
/ w = 0.171
f
y
/ w = 0.171
(b)
Tiempo, s
0 1 5 0
Cedencia
+ Cedencia

a
b c
d
e
f
g
(c)
2 1 0 1 2
Deformacin u, pulg
0.3
0
0.3
f
S

/

w

a
b c
d
e f
g
(d)
Figura 7.4.2 Respuesta de un sistema elastoplstico con T
n
= 0.5 s, = 0 y f
y
= 0.125 al movi-
miento del terreno de El Centro: (a) deformacin; (b) fuerza restauradora y aceleracin; (c) interva-
los de tiempo de cedencia; (d) relacin de fuerza-deformacin.
M07_ChopraB.indd 269 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 270
correspondiente (fguras 7.4.1 y 7.4.2); adems, en cada caso, estos valores mximos se
alcanzan en diferentes momentos.
A continuacin se examina la manera en que la respuesta de un sistema elastoplstico
se ve afectada por su resistencia a la cedencia. Considere cuatro sistemas de 1GDL, todos
con propiedades idnticas en su intervalo elstico lineal: T
n
= 0.5 s y = 5%, pero que
diferen en su resistencia a la cedencia: f
y
=1, 0.5, 0.25 y 0.125. f
y
=1 implica un sistema
elstico lineal; es el sistema lineal correspondiente para los otros tres sistemas elastopls-
ticos. La disminucin de los valores de f
y
indica una menor resistencia a la cedencia f
y
.
La respuesta de deformacin de estos cuatro sistemas para el movimiento de terreno de El
Centro se presenta en la fgura 7.4.3. El sistema elstico lineal ( f
y
=1) oscila alrededor de
su posicin de equilibrio y su deformacin mxima es u
o
= 2.25 pulg. El valor mximo
correspondiente de la fuerza restauradora es f
o
= ku
o
= 0.919w, la resistencia mnima
requerida para que un sistema con T
n
= 0.5 y = 5% permanezca elstico durante el mo-
vimiento del terreno seleccionado. Por lo tanto, se espera que los otros tres sistemas con
2
0
2

u
p
= 0
u
o
= 2.25 pulg
(a) f
y
= 1
2
0
2
Cedencia
+ Cedencia
u
m
= 1.62 pulg

u
p
= 0.17 pulg
(b) f
y
= 0.5
2
0
2
Cedencia
+ Cedencia
u
m
= 1.75 pulg

u
p
= 1.1 pulg
(c) f
y
= 0.25
0 3 0 2 0 1 0
Tiempo, s
2
0
2

Cedencia
+ Cedencia
u
m
= 2.07 pulg

u
p
= 1.13 pulg
(d) f
y
= 0.125
D
e
f
o
r
m
a
c
i

n
u
,

p
u
l
g
Figura 7.4.3 Respuesta de deformacin y cedencia de cuatro sistemas debido al movimiento del
terreno de El Centro; T
n
= 0.5 s, = 5% y f
y
=1, 0.5, 0.25 y 0.125.
M07_ChopraB.indd 270 23/07/13 13:18
Seccin 7.4 Efectos de la cedencia 271
menor resistencia a la cedencia ( f
y
= 0.5f
o
, 0.25f
o
y 0.125f
o
, respectivamente) se deformen
en el intervalo inelstico. Esta expectativa se confrma mediante la fgura 7.4.3, donde se
identifcan los intervalos de tiempo de cedencia para estos sistemas. Como era de espe-
rarse por intuicin, los sistemas con una resistencia a la cedencia inferior ceden con ms
frecuencia y durante intervalos ms largos. Con ms cedencia, la deformacin permanente
u
p
de la estructura despus de que el terreno deja de vibrar tiende a aumentar, pero esta
tendencia no puede ser perfecta. Para los valores de T
n
y seleccionados, las deformacio-
nes mximas u
m
de los tres sistemas elastoplsticos son ms pequeas que la deformacin
mxima u
o
del sistema lineal correspondiente. Sin embargo, esto no siempre se cumple,
porque los valores relativos de u
m
y u
o
dependen del periodo natural de vibracin T
n
del
sistema, de las caractersticas del movimiento del terreno y, en menor grado, del amorti-
guamiento del sistema.
El factor de ductilidad de un sistema elastoplstico puede calcularse utilizando la
ecuacin (7.2.4). Por ejemplo, las deformaciones mximas de un sistema elastoplstico
con f
y
=0.25 y del sistema lineal correspondiente son u
m
= 1.75 pulg y u
o
= 2.25 pulg,
respectivamente. Si se sustituye u
m
, u
o
y f
y
en la ecuacin (7.2.4), se obtiene el factor de
ductilidad: = (1/0.25)(1.75/2.25) = 3.11. sta es la demanda de ductilidad impuesta
sobre el sistema elastoplstico por el movimiento del terreno. Lo anterior representa un
requisito en el diseo del sistema, en el sentido de que su capacidad de ductilidad (es
decir, la capacidad de deformarse ms all del lmite elstico) debe exceder a la demanda de
ductilidad.
7.4.2 Demanda de ductilidad, deformaciones mximas y resistencia
a la cedencia normalizada
En esta seccin se examina la forma en que la demanda de ductilidad y la relacin entre u
m

y u
o
dependen del periodo de vibracin natural T
n
y de la resistencia a la cedencia norma-
lizada f
y
o de su recproco, el factor de reduccin de resistencia a la cedencia R
y
. La fgura
7.4.4a es una grfca de u
m
como una funcin de T
n
para cuatro valores de f
y
=1, 0.5, 0.25
y 0.125; u
o
es igual que u
m
para f
y
=1. (Observe que u
o
y u
m
se han dividido entre el des-
plazamiento mximo del terreno u
go
= 8.4 pulg, vea la fgura 6.1.4). En la fgura 7.4.4b se
muestra la relacin de u
m
/u
o
. La fgura 7.4.5 muestra la grfca del factor de ductilidad
contra T
n
para los mismos cuatro valores de f
y
; = 1 si f
y
=1. Las historias de respuesta
presentadas en la fgura 7.4.3 para sistemas con T
n
= 0.5 s y = 5%, proporcionan el valor
u
o
= 2.25 pulg y u
m
= 1.62, 1.75 y 2.07 pulg para f
y
= 0. 5, 0.25 y 0.125, respectivamente.
En la fgura 7.4.4a se identifcan dos de estos cuatro puntos. Las demandas de ductilidad
para los tres sistemas elastoplsticos son 1.44, 3.11 (calculado en la seccin 7.4.1) y
7.36, respectivamente. Estos tres puntos se identifcan en la fgura 7.4.5. En estas grfcas
tambin se identifcan los valores de periodo T
a
, T
b
, T
c
, T
d
, T
e
y T
f
que defnen las distintas
regiones espectrales presentadas en la seccin 6.8.
Ahora se estudiarn las tendencias de cada regin espectral con base en los datos
de las fguras 7.4.4 y 7.4.5. Para los sistemas de periodo muy largo (T
n
> T
f
) en la regin del
espectro sensible al desplazamiento, la deformacin u
m
de un sistema elastoplstico es in-
dependiente de f
y
y es, en esencia, igual a la deformacin mxima u
o
del sistema lineal
correspondiente; la relacin de u
m
/u
o
1. Esta observacin puede explicarse de la siguiente
manera: para una masa fja, tal sistema es muy fexible y, como se mencion en la seccin
M07_ChopraB.indd 271 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 272
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
Periodo de vibracin natural T
n
, s
u
m
/
u
o
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
f
y
=1

f
y
=0.5

f
y
=0.25

f
y
=0.125

T
a
=
0
.
0
3
5
T
b
=
0
.
1
2
5
T
c
=
0
.
5
T
d
=
3
T
e
=
1
0
T
f
=
1
5
(b)
0.02 0.05 0.1 0.5 1 5 10 50
0.001
0.005
0.01
0.05
0.1
0.5
1
2
0.001
0.005
0.01
0.05
0.1
0.5
1
2
T
a

=

0
.
0
3
5

T
b

=

0
.
1
2
5

T
c

=

0
.
5

T
d

=

3

T
e

=

1
0

T
f

=

1
5

Sensible a
la aceleracin
Sensible a
la velocidad
Sensible al
desplazamiento
Regiones espectrales
2.25/8.4 = 0.27
1.62/8.4 = 0.19
uo / ugo, f y = 1
f y = 0.5
f y = 0.25
f y = 0.125
um / ugo
u
o

/

u
g
o

o

u
m

/

u
g
o
(a)
Figura 7.4.4 (a) Deformaciones mximas u
m
y u
o
de un sistema elastoplstico y del sistema lineal correspon-
diente debidas al movimiento del terreno de El Centro; (b) relacin de u
m
/u
o
. T
n
vara; = 5% y f
y
=1, 0.5, 0.25
y 0.125.
M07_ChopraB.indd 272 23/07/13 13:18
Seccin 7.4 Efectos de la cedencia 273
6.8, su masa se mantiene inmvil mientras el suelo se mueve debajo de ella. Experimenta
una deformacin mxima igual al desplazamiento mximo del terreno, independientemente
de f
y
. As, u
m
u
o
u
go
y la ecuacin (7.2.4) da 1/ f
y
o R
y
, un resultado confr-
mado por la fgura 7.4.5.
Para los sistemas con T
n
en la regin del espectro sensible a la velocidad, u
m
puede
ser mayor o menor que u
o
(es decir, u
m
/u
o
puede o no exceder a 1); ambos se ven afectados
de manera irregular por las variaciones de f
y
; la demanda de ductilidad puede ser mayor
o menor que R
y
; y la infuencia de f
y
, aunque pequea, no es despreciable.
Para los sistemas en la regin del espectro sensible a la aceleracin, u
m
es mayor que
u
o
, y u
m
/u
o
aumenta con la disminucin de f
y
(es decir, con la reduccin de la resistencia a
la cedencia) y de T
n
. Por lo tanto, de acuerdo con la ecuacin (7.2.4), la demanda de ducti-
lidad puede ser mucho mayor que R
y
, una observacin que se confrma con la fgura 7.4.5.
Este resultado implica que la demanda de ductilidad en los sistemas de periodo muy corto
puede ser grande, incluso si su resistencia est slo un poco por abajo de la necesaria para
que el sistema permanezca elstico.
En los prrafos anteriores se ha examinado la demanda de ductilidad y la relacin
entre las deformaciones mximas u
m
y u
o
para los sistemas elastoplstico y lineal corres-
D
e
m
a
n
d
a

d
e

d
u
c
t
i
l
i
d
a
d


0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.5
1
2
5
10
20
50
100
0.5
1
2
5
10
20
50
100
3.11
7.36
1.44
T
a
T
b
T
c
T
d
T
e
T
f
Ry = 8
Ry = 4
Ry = 2
Ry = 1
T
a
T
b
T
c
T
d
T
e
T
f
y
y
y
y = 1
Sensible a
la aceleracin
Sensible a
la velocidad
Sensible al
desplazamiento
Regiones espectrales
Periodo de vibracin natural T
n
, s
Figura 7.4.5 Demanda de ductilidad para un sistema elastoplstico debida al movimiento del
terreno de El Centro; = 5% y f
y
=1, 0.5, 0.25 y 0.125, o R
y
= 1, 2, 4 y 8.
M07_ChopraB.indd 273 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 274
pondientes, as como su dependencia de T
n
y f
y
o R
y
. Los investigadores han demostrado
que estas relaciones identifcadas en las distintas regiones del espectro de respuesta para un
movimiento del terreno son vlidas para las regiones espectrales correspondientes en otros
movimientos del terreno. Por otra parte, los valores de periodo T
a
, T
b
, T
c
, T
d
, T
e
y T
f
que
separan estas regiones varan de un movimiento del terreno a otro, como se menciona en la
seccin 6.8.
7.5 ESPECTRO DE RESPUESTA PARA LA DEFORMACIN DE CEDENCIA
Y LA RESISTENCIA A LA CEDENCIA
Para fnes de diseo se desea determinar la resistencia a la cedencia f
y
(o la deformacin
de cedencia u
y
) del sistema necesario para limitar la demanda de ductilidad impuesta por
un movimiento del terreno a un valor especifcado. En su artculo de 1960, A. S. Veletsos
y N. M. Newmark desarrollaron un espectro de respuesta para los sistemas elastoplsticos
que proporciona fcilmente la informacin deseada. A continuacin se presenta un proce-
dimiento para determinar este espectro, que es fundamental para comprender la respuesta
ssmica y el diseo inelstico de estructuras.
7.5.1 Deniciones
Se grafcan los espectros de respuesta para las cantidades
D
y
=u
y
V
y
=
n
u
y
A
y
=
2
n
u
y
(7.5.1)
Tenga en cuenta que D
y
es la deformacin de cedencia u
y
del sistema elastoplstico, y no su
deformacin mxima u
m
. Una grfca de D
y
contra T
n
para valores fjos del factor de ducti-
lidad
y
se denomina espectro de respuesta de deformacin a la cedencia. De acuerdo con
las defniciones de los sistemas elstico lineales (seccin 6.6), las grfcas similares de V
y
y
A
y
se llaman espectro de respuesta de pseudo-velocidad y espectro de respuesta de pseudo-
aceleracin, respectivamente.
Estas defniciones de D
y
, V
y
y A
y
para los sistemas elastoplsticos son consistentes con
las defniciones de D, V y A para los sistemas lineales. Esto es evidente al interpretar un
sistema lineal con deformacin mxima u
o
como un sistema elastoplstico con deformacin
de cedencia u
y
= u
o
. Entonces, las ecuaciones (7.5.1) para el sistema elastoplstico son
equivalentes a las ecuaciones (6.6.1) y (6.6.3) para los sistemas lineales.
Las cantidades D
y
, V
y
y A
y
pueden presentarse en una sola grfca tetralogartmica, del
mismo modo que para los sistemas lineales. Esto es posible porque dichas cantidades se
relacionan a travs de

A
y

n
= V
y
=
n
D
y
o
T
n
2
A
y
= V
y
=
2
T
n
D
y
(7.5.2)
y estas relaciones son anlogas a la ecuacin (6.6.6) que relaciona a D, V y A para los sis-
temas lineales.
La resistencia a la cedencia de un sistema elastoplstico es
f
y
=
A
y
g
w (7.5.3)
M07_ChopraB.indd 274 23/07/13 13:18
Seccin 7.5 Espectro de respuesta para la deformacin de cedencia... 275
donde w es el peso del sistema. Este resultado puede obtenerse utilizando la ecuacin
(7.5.1) de la manera siguiente:

f
y
=ku
y
=m(
2
n
u
y
) =mA
y
=
A
y
g
w
Observe que la ecuacin (7.5.3) es anloga a la ecuacin (6.7.2), la cual se repite aqu por
conveniencia:
f
o
=
A
g
w (7.5.4)
donde A es el espectro de respuesta de pseudo-aceleracin para los sistemas elstico lineales.
7.5.2 Resistencia a la cedencia para una ductilidad especicada
Para obtener la resistencia a la cedencia de un sistema elastoplstico con un factor de duc-
tilidad especifcado se requiere un procedimiento de interpolacin, puesto que la respuesta
de un sistema con una resistencia a la cedencia seleccionada arbitrariamente coincide muy
pocas veces con el valor deseado de ductilidad. Esto es evidente si se consideran los resul-
tados de respuesta de la fgura 7.4.3 para cuatro sistemas, todos con los mismos valores de
T
n
= 0.5 s y = 5%, pero con diferentes resistencias a la cedencia, segn lo defne la resisten-
cia a la cedencia normalizada f
y
=1, 0.5, 0.25 y 0.125. Los factores de ductilidad para estos
cuatro sistemas son 1, 1.44, 3.11 y 7.36 (seccin 7.4.2). Claramente, estos resultados no pro-
porcionan el valor f
y
correspondiente a un factor de ductilidad especifcado, por ejemplo, 4.
Sin embargo, estos resultados proporcionan la base para obtener la informacin de-
seada. Conducen a una grfca que muestra a f
y
(o R
y
) como funciones de para valores
fjos de T
n
y . Las lneas continuas en la fgura 7.5.1 muestran esas grfcas para varios
valores de T
n
y = 5%. En la grfca de T
n
= 0.5 s se identifcan tres de los cuatro pares
de valores de f
y
y mencionados en el prrafo anterior. Con el propsito de desarrollar una
idea de las tendencias, para cada f
y
se muestran dos valores del factor de ductilidad: u
+
m
/u
y
,
donde u
+
m
es la deformacin mxima en la direccin positiva, y u

m
/u
y
, donde u

m
es el valor
absoluto de la mayor deformacin en la direccin negativa. La lnea continua representa a
, el mayor de los dos valores del factor de ductilidad.
Contrario a la intuicin, el factor de ductilidad no siempre aumenta montonamente
a medida que disminuyen las resistencias normalizadas f
y
. En particular, es posible que ms
de una resistencia a la cedencia corresponda a una dada. Por ejemplo, la grfca de T
n
= 2 s
tiene dos valores de f
y
correspondientes a = 5. Este fenmeno peculiar se produce cuan-
do las curvas u
+
m
/u
y
y u

m
/u
y
se cruzan (por ejemplo, los puntos a o b en la fgura 7.5.1). Con
frecuencia, dicho punto corresponde a un mnimo local del factor de ductilidad, lo que per-
mite ms de un valor de f
y
para un valor de ligeramente mayor. En cada valor de , slo
es relevante para el diseo la mayor f
y
, o la mayor resistencia a la cedencia.
La resistencia a la cedencia f
y
de un sistema elastoplstico para un factor de ductilidad
especifcado, puede obtenerse usando el valor correspondiente de f
y
y la ecuacin (7.2.1).
Para asegurar la precisin, este valor de f
y
se obtiene mediante un procedimiento iterativo,
no a partir de una grfca como la fgura 7.5.1. Con base en los pares de datos disponibles
( f
y
, ), la interpolacin suponiendo una relacin lineal entre f
y
y log() conduce a f
y
, que
corresponde a la especifcada. Para determinar el factor de ductilidad se calcula la historia
de respuesta del sistema con esta f
y
. Si est lo sufcientemente cerca de la especifcada
(por ejemplo en un 1%) el valor de
f
y
se considera satisfactorio; de lo contrario, se modifca
hasta obtener una concordancia satisfactoria.
M07_ChopraB.indd 275 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 276
7.5.3 Construccin del espectro de respuesta de ductilidad constante
El procedimiento para construir el espectro de respuesta de los sistemas elastoplsticos
correspondientes a niveles especifcados del factor de ductilidad se resume como una se-
cuencia de pasos:
1. Defna numricamente el movimiento del terreno
g
(t).
2. Seleccione y fje el coefciente de amortiguamiento para el cual va a grafcarse el
espectro.
3. Seleccione un valor para T
n
.
4. Determine la respuesta de u(t) del sistema lineal con T
n
y igual a los valores selec-
cionados. A partir de u(t), determine la deformacin mxima u
o
y la fuerza mxima
f
o
= ku
o
. Tales resultados para T
n
= 0.5 s y = 5% se muestran en la fgura 7.4.3a.
5. Determine la respuesta u(t) de un sistema elastoplstico con los mismos T
n
y y la
resistencia a la cedencia f
y
= f
y
f
o
, con una f
y
< 1seleccionada. A partir de u(t)
determine la deformacin mxima u
m
y el factor de ductilidad asociado con base en la
ecuacin (7.2.4). Repita este tipo de anlisis para valores sufcientes de f
y
para desa-
rrollar los puntos de datos
( f
y
,
que cubran el intervalo de ductilidades de inters.
Tales resultados se muestran en la fgura 7.4.3 para f
y
=0. 5, 0.25 y 0.125, proporcio-
nando tres puntos de datos para el caso de T
n
= 0.5 en la fgura 7.5.1.
0.1
0.2
0.5
1
R
e
s
i
s
t
e
n
c
i
a

n
o
r
m
a
l
i
z
a
d
a
f

y

=


f
y

/

f
o

=

u
y

/

u
o
u
+
m
/ u
y
u

m
/ u
y

T
n
= 10 s T
n
= 3 s
10
5
2
1
F
a
c
t
o
r

d
e

r
e
d
u
c
c
i

n
R
y

=

1

/

f

y
T
n
= 2 s
a
b
0.1
0.2
0.5
1
T
n
= 1 s
Factor de ductilidad
T
n
= 0.5 s

1.44

3.11

7.36
1 2 5 10 1 2 5 10 1 2 5 10
10
5
2
1
T
n
= 0.25 s
Figura 7.5.1 Relacin entre la resistencia normalizada (o factor de reduccin) y el factor de
ductilidad debidos al movimiento del terreno de El Centro; = 5%.
M07_ChopraB.indd 276 23/07/13 13:18
Seccin 7.5 Espectro de respuesta para la deformacin de cedencia... 277
Figura 7.5.2 Espectro de respuesta de ductilidad constante para los sistemas elastoplsticos
y el movimiento del terreno de El Centro; = 1, 1.5, 2, 4 y 8; = 5%.
Figura 7.5.3 Espectro de respuesta de ductilidad constante para los sistemas elastoplsticos
y el movimiento del terreno de El Centro; = 1, 1.5, 2, 4 y 8; = 5%.
= 1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.5
2
4
8
T
n
, s
f
y

/

w

=

A
y

/

g
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0
A
y
,

g
u
y
,

p
u
l
g
V
y
,

p
u
l
g
/
s
T
n
, s

= 1
1.5
2
4
8
M07_ChopraB.indd 277 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 278
6. a. Para una seleccionada, determine el valor de f
y
a partir de los resultados del paso
5, utilizando el procedimiento descrito en la seccin 7.5.2. Si ms de un valor de f
y

corresponde a un valor particular de , se elige el valor ms grande de f
y
.
b. Determine las ordenadas espectrales correspondientes al valor de f
y
determinado
en el paso 6a. La ecuacin (7.2.1) da u
y
, a partir de la cual pueden determinarse D
y
,
V
y
y A
y
utilizando la ecuacin (7.5.1). Estos datos proporcionan un punto en las
grfcas del espectro de respuesta de las fguras 7.5.2 y 7.5.3.
7. Repita los pasos del 3 al 6 para un intervalo de T
n
resultante en el espectro vlido para
el valor elegido en el paso 6a.
8. Repita los pasos del 3 al 7 para varios valores de .
El espectro de respuesta construido mediante este procedimiento para los sistemas
elastoplsticos con = 5% que se someten al movimiento del terreno de El Centro se pre-
senta para = 1, 1.5, 2, 4 y 8 en dos formas diferentes: una grfca lineal de A
y
/g contra T
n

(fgura 7.5.2) y una grfca tetralogartmica que muestra a D
y
, V
y
y A
y
(fgura 7.5.3).
7.6 RESISTENCIA A LA CEDENCIA Y DEFORMACIN A PARTIR
DEL ESPECTRO DE RESPUESTA
Dada la excitacin, por ejemplo el movimiento del terreno de El Centro y las propiedades T
n

y de un sistema de 1GDL, se desea determinar una resistencia a la cedencia para el sistema
que sea consistente con un factor de ductilidad . El valor de A
y
/g correspondiente a T
n
, y
se lee en el espectro de las fguras 7.5.2 o 7.5.3, y se sustituye en la ecuacin (7.5.3) para
obtener la resistencia a la cedencia f
y
deseada. Es posible deducir una ecuacin para la de-
formacin mxima en trminos de A
y
de la manera siguiente. A partir de la ecuacin (7.2.3):
u
m
=u
y
(7.6.1)
donde
u
y
=
f
y
k
=
T
n
2
2
A
y
(7.6.2)
Al unir las ecuaciones (7.6.1) y (7.6.2) se obtiene
u
m
=
T
n
2
2
A
y
(7.6.3)
Como ejemplo, para T
n
= 0.5 s, = 5% y = 4, la fgura 7.5.2 da A
y
/g = 0.179. A partir
de la ecuacin (7.5.3), f
y
= 0.179w. De la ecuacin (7.6.2), u
y
= (0.5/2)
2
0.179g = 0.438
pulg y la ecuacin (7.6.1) da u
m
= 4(0.438) = 1.752 pulg.
7.7 RELACIN RESISTENCIA A LA CEDENCIA-DUCTILIDAD
La resistencia a la cedencia f
y
requerida para que un sistema de 1GDL experimente
una deformacin inelstica es inferior a la resistencia mnima necesaria para que la estructu-
ra permanezca elstica. En la fgura 7.5.2 se muestra que la resistencia a la cedencia reque-
M07_ChopraB.indd 278 23/07/13 13:18
Seccin 7.7 Relacin resistencia a la cedencia-ductilidad 279
rida se reduce al aumentar los valores del factor de ductilidad. Incluso pequeas cantidades
de deformacin inelstica, correspondientes a = 1.5, producen una reduccin signifcativa
en la resistencia requerida. Con valores crecientes de se consiguen reducciones mayores,

pero a un ritmo ms lento.
Para estudiar estas reducciones cuantitativamente, en la fgura 7.7.1 se muestra la re-
sistencia a la cedencia normalizada f
y
y el factor de reduccin de resistencia a la cedencia
R
y
de los sistemas elastoplsticos como una funcin de T
n
para cuatro valores de . stos
son tan slo los datos de la fgura 7.5.2 (o fgura 7.5.3) grafcados en una forma diferente.
A partir de la fgura 7.5.2, para cada valor de T
n
, la curva = 1 da f
o
/w y la curva para otra
da el cociente f
y
/w correspondiente. La resistencia normalizada f
y
se calcula a partir de
la ecuacin (7.2.1). Por ejemplo, considere los sistemas con T
n
= 0.5 s; f
o
= 0.919w y f
y
=
0.179w para = 4; la correspondiente f
y
=0. 195. Tales clculos para = 1, 1.5, 2, 4 y 8
dan f
y
=1, 0.442, 0.370, 0.195 y 0.120 (o 100, 44.2, 37.0, 19.5 y 12.0%), respectivamente;
tres de estos puntos se identifcan en la fgura 7.7.1. La repeticin de estos clculos para un
intervalo de T
n
conduce a la fgura 7.7.1, donde se identifcan los valores de periodo T
a
, T
b
, T
c
,
T
d
, T
e
y T
f
que defnen las distintas regiones espectrales y que se introdujeron en la seccin 7.4.
La implicacin prctica de estos resultados es que una estructura puede disearse para
ser resistente a los sismos hacindola ms fuerte o ms dctil, o disendola con una combi-
nacin econmica de ambas propiedades. Considere de nuevo un sistema de 1GDL con T
n
=
0.5 s y = 5% que se dise para el movimiento del terreno de El Centro. Si este sistema se
Figura 7.7.1 Resistencia normalizada f
y
de sistemas elastoplsticos como una funcin del
periodo natural de vibracin T
n
para = 1, 1.5, 2, 4 y 8; = 5%; movimiento del terreno de El
Centro.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.05
0.1
0.2
0.5
1
20
10
5
2
1
= 8
= 4
= 2
= 1.5
= 1
T
a
T
b
T
c
T
d
T
eT
f
T
n
, s
f

y
R
y
0.370
0.195
0.120
M07_ChopraB.indd 279 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 280
disea para una resistencia f
o
= 0.919w o mayor, se mantendr dentro de su intervalo elstico
lineal durante la excitacin; entonces, no necesita ser dctil. Por otro lado, si puede desarrollar
un factor de ductilidad de 8, debera disearse slo para un 12% de la resistencia f
o
necesaria
para el comportamiento elstico. De manera alternativa, puede disearse para una resistencia
igual al 37% de f
o
y una capacidad de ductilidad de 2; o una resistencia igual al 19.5% de f
o
y
una capacidad de ductilidad de 4. En algunos tipos de materiales y elementos estructurales, la
ductilidad es difcil de conseguir, por lo que la economa dicta un diseo para grandes fuerzas
laterales; en otros, la ductilidad es mucho ms fcil de obtener que la resistencia lateral, lo
cual se ve refejado en la prctica del diseo. Si la combinacin de resistencia y ductilidad
proporcionada es insufciente, la estructura puede daarse de tal modo que la reparacin no
resulte econmica (vea la fgura 7.2), o puede colapsar (vea la fgura 7.3).
La reduccin de la resistencia admisible para una ductilidad permisible especifcada
vara con T
n
. Como se muestra en la fgura 7.7.1, la resistencia normalizada
f
y
tiende a 1 (y
el factor de reduccin de resistencia a la cedencia R
y
tiende a 1), lo que implica que no hay
reduccin en el extremo de periodos cortos del espectro; y a f
y
= 1/ (es decir, R
y
= )
en el extremo de periodos largos del espectro. En el medio, la
f
y
determinada para un nico
movimiento del suelo vara de forma irregular. Sin embargo, es posible desarrollar curvas
suaves para fnes de diseo (seccin 7.10).
La resistencia normalizada para un factor de ductilidad especifcado tambin depende
del coefciente de amortiguamiento , pero esta dependencia no es fuerte. Por lo tanto, suele
ignorarse en las aplicaciones de diseo.
7.8 EFECTOS RELATIVOS DE LA CEDENCIA Y EL AMORTIGUAMIENTO
La fgura 7.8.1 muestra el espectro de respuesta para los sistemas elstico lineales con
tres valores de amortiguamiento viscoso: = 2, 5 y 10%. Para los mismos tres valores de
amortiguamiento se presentan los espectros de respuesta para los sistemas elastoplsticos
con dos factores de ductilidad diferentes: = 4 y = 8. En esta seccin se identifcan los
efectos relativos de la cedencia y el amortiguamiento a partir de estos resultados.
Los efectos del amortiguamiento viscoso y la cedencia son similares en un sentido
pero diferentes en otro. Se asemejan en el sentido de que ambos mecanismos reducen la
pseudo-aceleracin y, por lo tanto, el valor mximo de la fuerza lateral para la que debe di-
searse el sistema. Por otra parte, las efcacias relativas de la cedencia y el amortiguamiento
son bastante diferentes en las distintas regiones espectrales:
1. El amortiguamiento tiene una infuencia insignifcante sobre la respuesta de los
sistemas con T
n
> T
f
en la regin del espectro sensible al desplazamiento, mientras que para
tales sistemas los efectos de la cedencia sobre la fuerza de diseo son muy importantes, pero
en la deformacin mxima u
m
son insignifcantes (fgura 7.4.4).
2. El amortiguamiento tiene una infuencia insignifcante en la respuesta de los sis-
temas con T
n
< T
a
en la regin del espectro sensible a la aceleracin, mientras que para tales
sistemas los efectos de la cedencia sobre la deformacin mxima y la demanda de ductili-
dad son muy importantes (fguras 7.4.4 y 7.4.5), pero en la fuerza de diseo son pequeos.
En el lmite cuando T
n
tiende a cero, la pseudo-aceleracin A o A
y
se aproximar al valor
mximo de la aceleracin del terreno, lo que implica que este parmetro de respuesta no se
ve afectado por el amortiguamiento o la cedencia.
M07_ChopraB.indd 280 23/07/13 13:18
Seccin 7.9 Energa disipada 281
3. El amortiguamiento es ms efectivo en reducir la respuesta de los sistemas con
T
n
en la regin del espectro sensible a la velocidad, donde la cedencia es an ms efectiva.
As, en general, los efectos de la cedencia no pueden considerarse en trminos de una
cantidad fja de amortiguamiento viscoso equivalente. Si esto fuera posible, la respuesta
mxima de los sistemas inelsticos podra determinarse directamente a partir del espectro
de respuesta para los sistemas elstico lineales, lo cual habra sido conveniente.
La efcacia del amortiguamiento en reducir la respuesta es menor para los sistemas
inelsticos y disminuye conforme aumenta la deformacin inelstica (fgura 7.8.1). Por
ejemplo, promediado en la regin espectral sensible a la velocidad, el porcentaje de re-
duccin de la respuesta resultante de incrementar el amortiguamiento de 2% a 10% para
los sistemas con = 4 es de aproximadamente la mitad de la reduccin para los sistemas
elstico linelaes. As, los amortiguadores viscoelsticos aadidos que se mencionaron en la
seccin 6.8 pueden ser menos benfcos para la reduccin de la respuesta en los sistemas
inelsticos que en los sistemas elsticos.
7.9 ENERGA DISIPADA
La energa de entrada aplicada a un sistema inelstico por un sismo se disipa tanto por el
amortiguamiento viscoso como por la cedencia. Tales cantidades de energa se defnen y
analizan en esta seccin. Los diferentes trminos de energa pueden defnirse al integrar la
Figura 7.8.1 Espectros de respuesta para los sistemas elastoplsticos y movimiento del terreno
de El Centro; = 2.5 y 10% y = 1, 4 y 8.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0

= 2, 5, 10%
= 1
= 4
= 8
A
y
,

g
u
y
,

p
u
l
g
V
y
,

p
u
l
g
/
s
T
n
, s
M07_ChopraB.indd 281 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 282
ecuacin de movimiento de un sistema inelstico, ecuacin (7.3.1), de la manera siguiente:

u
0
m u( t ) du +
u
0
c u( t ) du +
u
0
f
S
( u) du =
u
0
m u
g
( t ) du (7.9.1)
El lado derecho de esta ecuacin es la entrada de energa a la estructura dado el inicio de la
excitacin ssmica:
E
I
( t ) =
u
0
m u
g
( t ) du (7.9.2)
Esto es claro si se observa que a medida que la estructura se mueve a travs de un incre-
mento del desplazamiento du, la energa suministrada a la estructura por la fuerza efectiva
p
ef
(t) = m
g
(t) es
dE
I
= m u
g
( t ) du
El primer trmino en el lado izquierdo de la ecuacin (7.9.1) es la energa cintica de la
masa asociada a su movimiento en relacin con el terreno:
E
K
( t ) =
u
0
m u( t ) du =
u
0
m u( t ) d u =
m u
2
2
(7.9.3)
El segundo trmino en el lado izquierdo de la ecuacin (7.9.1) es la energa disipada por el
amortiguamiento viscoso, defnida anteriormente en la seccin 3.8:
E
D
( t ) =
u
0
f
D
( t ) du =
u
0
c u( t ) du (7.9.4)
El tercer trmino en el lado izquierdo de la ecuacin (7.9.1) es la suma de la energa disipa-
da por la cedencia y la energa de deformacin recuperable del sistema:
E
S
( t ) =
[ f
S
( t ) ]
2
2k
(7.9.5)
donde k es la rigidez inicial del sistema inelstico. As, la energa disipada por la cedencia
es
E
Y
( t ) =
u
0
f
S
( u) du E
S
( t ) (7.9.6)
Con base en estas cantidades de energa, la ecuacin (7.9.1) es una descripcin del balance
de energa para el sistema:
E
I
( t ) = E
K
( t ) +E
D
( t ) +E
S
( t ) +E
Y
( t ) (7.9.7)
Paralelas con el anlisis de la respuesta ssmica de un sistema, estas cantidades de
energa pueden calcularse de manera conveniente al reescribir las integrales con respecto
al tiempo. As

E
D
( t ) =
t
0
c[ u( t ) ]
2
dt
E
Y
( t ) =
t
0
u f
S
( u) dt E
S
( t )

(7.9.8)
La energa cintica E
K
y la energa de deformacin E
S
en cualquier momento t pueden
calcularse de manera conveniente a partir de las ecuaciones (7.9.3) y (7.9.5), respectivamente.
M07_ChopraB.indd 282 23/07/13 13:18
Seccin 7.9 Energa disipada 283
El anlisis de energa anterior es para una estructura cuya masa est sometida a una
fuerza p
ef
(t) = m u
t
, no para una estructura cuya base se excita mediante la aceleracin
u
g
(t). Por lo tanto, el trmino de la energa de entrada en la ecuacin (7.9.1) representa la
energa suministrada por p
ef
(t), no por u
g
(t), y el trmino de la energa cintica en la ecua-
cin (7.9.1) representa la energa del movimiento en relacin con la base en vez del movi-
miento total. En vista de que el desplazamiento y la velocidad relativos causan las fuerzas
en una estructura, una ecuacin de energa expresada en trminos del movimiento relativo
es ms signifcativa que otra expresada en trminos de la velocidad y el desplazamiento ab-
solutos. Adems, la energa disipada en el amortiguamiento viscoso o la cedencia depende
slo del movimiento relativo.
Figura 7.9.1 Variacin en el tiempo de la energa disipada por el amortiguamiento viscoso y la
cedencia, as como por la energa cintica ms la energa de deformacin; (a) sistema lineal, T
n
=
0.5 s, = 5%; (b) sistema elastoplstico, T
n
= 0.5 s, = 5%, f
y
=0. 25.
0
200
400
600
800
1000
1200
0
200
400
600
800
1000
1200
0 10 20 30
E
n
e
r
g

a
/
m
a
s
a

u
n
i
t
a
r
i
a

(
p
u
l
g
/
s
)
2
E
n
e
r
g

a
/
m
a
s
a

u
n
i
t
a
r
i
a

(
p
u
l
g
/
s
)
2
Energa de amortiguamiento E
D

Energa cintica + energa de deformacin: E


K
+ E
S
Energa cintica + energa de deformacin: E
K
+ E
S
(a)
Energa de cedencia E
Y

Tiempo, s
(b)
Energa de amortiguamiento E
D
M07_ChopraB.indd 283 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 284
En la fgura 7.9.1 se muestra la variacin en el tiempo de estas cantidades de energa
para dos sistemas de 1GDL sometidos al movimiento del terreno de El Centro. Los resultados
presentados son para un sistema elstico lineal con periodo natural T
n
= 0.5 s y coefciente
de amortiguamiento = 0.05, y para un sistema elastoplstico con las mismas propiedades
en la zona de deformacin elstica y la resistencia normalizada

f
y
= 0. 25. Recuerde que la
respuesta de deformacin para estos dos sistemas se presenta en la fgura 7.4.3.
Los resultados de la fgura 7.9.1 muestran que, en algn momento, la estructura disipa
toda la energa que se le suministra mediante el amortiguamiento viscoso y la cedencia.
Esto lo indica el hecho de que la energa cintica y la energa de deformacin recuperable
disminuyen cerca del fnal de la vibracin del terreno. El amortiguamiento viscoso disipa
menos energa del sistema inelstico, lo que implica velocidades ms pequeas en relacin
con el sistema elstico. La fgura 7.9.1 tambin indica que la entrada de energa a un sistema
lineal y a un sistema inelstico, ambos con los mismos T
n
y , no son iguales. Adems, la
energa de entrada vara con T
n
para ambos sistemas.
La energa de cedencia que se muestra en la fgura 7.9.1b indica una demanda im-
puesta sobre la estructura. Si esta cantidad de energa puede disiparse a travs de la ce-
dencia de la estructura, sta debe disearse slo para

f
y
= 0. 25 (es decir, un cuarto de la
fuerza desarrollada en el sistema lineal correspondiente). Sin embargo, la cedencia repetida
que disipa la energa causa daos a la estructura y la deja en una condicin de deformacin
permanente al fnal del sismo.
7.10 DISPOSITIVOS COMPLEMENTARIOS PARA LA DISIPACIN DE ENERGA
Si una parte de esta energa pudiera disiparse a travs de dispositivos complementarios que,
de ser necesario, pudieran sustituirse con facilidad despus de un sismo, el dao estructural
podra reducirse. Estos dispositivos pueden servir para reducir los costos en el diseo de
nuevas estructuras y para la proteccin ssmica de las estructuras existentes. Los disposi-
tivos disponibles pueden clasifcarse en tres categoras principales: los amortiguadores de
fuido viscoso y viscoelsticos, los amortiguadores metlicos histerticos y los amortigua-
dores de friccin. A continuacin se describe slo uno de los varios dispositivos disponibles
en cada categora.
7.10.1 Amortiguadores de uido viscoso y viscoelsticos
En el amortiguador viscoso que se usa con ms frecuencia para la proteccin ssmica de
estructuras, un fuido viscoso, por lo general un lquido a base de silicona, es forzado a fuir
a travs de pequeos orifcios dentro de un recipiente cerrado (fgura 7.10.1a). La energa
se disipa debido a la friccin entre el fuido y las paredes del orifcio. La relacin fuerza-
velocidad del amortiguador, que es una funcin de la relacin de carga, puede ser lineal o
no lineal. En la fgura 7.10.1b se muestra una relacin fuerza-desplazamiento determinada
experimentalmente para un amortiguador que est sometido a una fuerza sinusoidal. Un
lazo de histresis elptico indica una relacin lineal de fuerza-velocidad, como se demostr
analticamente en la seccin 3.10. Los amortiguadores de fuidos viscosos se instalan den-
tro del esqueleto de un marco de un edifcio, por lo regular alineado con los contravientos
(fgura 7.10.1c), o entre las torres (o pilas) y la cubierta de un puente.
M07_ChopraB.indd 284 23/07/13 13:18
Seccin 7.10 Dispositivos complementarios para la disipacin de energa 285
Figura 7.10.1 (a) Amortiguador de fuido viscoso: dibujo esquemtico; (b) relacin fuerza-
desplazamiento y (c) contravientos con amortiguador de fuido viscoso. [Crditos: (a) Cameron
Black; (b) Cameron Black; y (c) Taylor Devices Inc.].
) b ( ) a (
(c)
Cabeza del pistn
con orifcios
Fluido de silicn Vstago del pistn
Cilindro 15
10
5
0
5
10
15
F
u
e
r
z
a

(
k
i
p
)
Desplazamiento (pulg)
Datos experimentales (0.5 Hz)
5 4 3 2 1 0 1 2 3 4 5
M07_ChopraB.indd 285 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 286
Figura 7.10.2 (a) Contraviento restringido contra el pandeo (CRP); dibujos esquemticos,
(b) relacin fuerza-desplazamiento y (c) conravientos con CRP. [Crditos: (a) Ian Aiken, (b) Ca-
meron Black; y (c) Ian Aiken].
(c)
(a) (b)
(c)
mortero de
confnamiento
ncleo de acero
material de desadherente
entre el ncleo de acero
y el mortero
F
u
e
r
z
a

(
k
i
p
)
Desplazamiento (pulg)
tubo de acero
M07_ChopraB.indd 286 23/07/13 13:18
Seccin 7.10 Dispositivos complementarios para la disipacin de energa 287
7.10.2 Amortiguadores metlicos histerticos
Los amortiguadores metlicos disipan energa a travs del comportamiento histretico de los
metales cuando se deforman en su intervalo inelstico. Existe una amplia variedad de dispo-
sitivos que se han desarrollado y probado para disipar la energa en los modos de deformacin
en fexin, en cortante o en tensin. Entre ellos, el contraviento restringido contra el pandeo
(CRP) se ha usado mucho en edifcios de Japn (donde se desarroll en un principio) y
Estados Unidos. Tales dispositivos constan de un ncleo de acero confnado en un tubo de
acero lleno de mortero (fgura 7.10.2a). El ncleo de acero soporta la carga axial, mientras
que el material de relleno proporciona soporte lateral al ncleo e impide su pandeo. Para
desarrollar los lazos de histresis estables (fgura 7.10.2b), los CRPs suelen instalarse en
confguraciones de refuerzo tipo Chevron (fgura 7.10.2c).
7.10.3 Amortiguadores de friccin
Los investigadores han desarrollado y probado varios tipos de dispositivos disipadores de
energa, que utilizan la friccin como medio de disipacin. Estos dispositivos aumentan la
capacidad de la estructura para disipar energa, pero no cambian demasiado los periodos
naturales de vibracin (aproximadamente entre 10 y 20%). Uno de estos dispositivos es la
conexin atornillada con ranuras (CAR). La fgura 7.10.3 incluye un diagrama esquemtico
de una CAR, el lazo de histresis casi rectangular resultante, la CAR conectada a la parte
superior de los contravientos tipo Chevron y una estructura de ensaye con 12 CAR.
Figura 7.10.3a, b (a) Diagrama esquemtico de una conexin atornillada con ranuras (CAR);
(b) diagrama de fuerza-desplazamiento de una CAR. (Adaptada de C. E. Grigorian y E. P. Popov,
1994).
f, u
Perno A325 con un dimetro de 3/4

Placa exterior
Placa principal
Placa A36 con
un espesor de 5/8

Calza de latn
con un espesor
de 1/8

2 2
2.5
3
2.5
2 4 6
(a)
50
25
0
25
50
2 1 0 1
Desplazamiento u, pulg
(b)
F
u
e
r
z
a

f
,

k
i
p
s
M07_ChopraB.indd 287 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 288
Figura 7.10.3c, d (c) CAR en la parte superior de un contraviento tipo chevron en la estructura
de ensaye; (d) estructura de ensaye con 12 CRA sobre la mesa vibradora de la Universidad de Ca-
lifornia en Berkeley. (Cortesa de KV Steinbrugge Collection, Earthquake Engineering Research
Center de la Universidad de California en Berkeley).
(c)
(d)
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Seccin 7.11 Espectro de diseo inelstico 289
7.11 ESPECTRO DE DISEO INELSTICO
En esta seccin se presenta un procedimiento para construir el espectro de diseo de los
sistemas elastoplsticos con factores de ductilidad especifcados. Esto podra lograrse al
construir el espectro de respuesta con ductilidad constante (seccin 7.5.3) para muchos po-
sibles movimientos del terreno en el sitio y, con base en estos datos, establecer el espectro
de diseo asociado a una probabilidad de excedencia. Un enfoque ms sencillo consiste en
desarrollar un espectro de diseo a ductilidad constante a partir del espectro de diseo els-
tico (seccin 6.9), para despus multiplicarlo por la resistencia normalizada f
y
o dividirlo
entre el factor de reduccin de resistencia a la cedencia R
y
.
7.11.1 Ecuaciones R
y
--T
n

En la fgura 7.11.1 se muestra el factor de reduccin de resistencia a la cedencia R
y
para sis-
temas elastoplsticos como una funcin de T
n
para valores seleccionados de . Estos datos
para el movimiento del terreno de El Centro, que son el recproco de los valores

f
y
de la fgu-
ra 7.7.1, se muestran en la fgura 7.11.1a y la mediana de 20 movimientos del terreno en la
fgura 7.11.1b. Como se seal en la seccin 7.7, la reduccin en la resistencia a la cedencia
permitida para un factor de ductilidad especifcado vara con T
n
. En el extremo de periodos
cortos del espectro, R
y
tiende a 1, lo que implica que no hay reduccin. En el extremo de
periodos largo del espectro, R
y
tiende a . En el medio, R
y
vara con T
n
de manera irregular
para un solo movimiento del terreno, pero su mediana para el conjunto de movimientos
de suelo vara de manera relativamente suave con T
n
, por lo general aumentando en gran
Figura 7.11.1 Factor de reduccin de resistencia a la cedencia R
y
para sistemas elastoplsticos
como una funcin de T
n
para = 1, 1.5, 2, 4 y 8; = 5%: (a) movimiento del terreno de El Cen-
tro; (b) conjunto LMSR de movimientos del terreno (se presentan los valores medianos).
0.02 0.1 1 10
Periodo T
n
, s
0.5
1
2
3
5
10
20
R
y
T
a
T
b
T
c
T
d
T
e
T
f
Sensible a
la aceleracin
Sensible a
la velocidad
Sensible al
desplazamiento
Sensible a
la aceleracin
Sensible al
desplazamiento
Sensible a
la velocidad
0.02 0.1 1 10 50
Periodo T
n
, s
T
a
T
b
T
c
T
d
T
e
T
f
= 1
= 1.5
= 2
= 4
= 8
Regiones espectrales
(a) (b)
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Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 290
medida con T
n
en la regin espectral sensible a la aceleracin, y slo un poco en la regin
sensible a la velocidad y en la parte de T
d
a T
f
de la regin sensible al desplazamiento; en el
intervalo de periodos mayores a T
f
, R
y
disminuye a medida que T
n
aumenta y se acerca a
en periodos muy largos.
Con base en resultados similares a los presentados en la fgura 7.11.1b, varios inves-
tigadores han propuesto ecuaciones para la variacin de R
y
con T
n
y . Una de las primeras
propuestas ms sencillas relaciona a R
y
con en diferentes regiones espectrales de la ma-
nera siguiente:
R
y
=
1 T
n
< T
a
2 1 T
b
< T
n
< T
c
T
n
> T
c
(7.11.1)
donde los periodos T
a
, T
b
, ..., T
f
que separan las regiones espectrales son los defnidos en
las fguras 6.9.2 y 6.9.3, y T
c
se aclarar ms adelante. En la fgura 7.11.2a se grafca la
ecuacin (7.11.1) para varios valores de en un formato log-log, donde las lneas rectas
inclinadas se incluyen para proporcionar transiciones entre los tres segmentos constantes.
7.11.2 Construccin del espectro de diseo a una ductilidad constante
Se supone que el espectro de diseo elstico a-b-c-d-e-f mostrado en la fgura 7.11.3 se
desarroll mediante el procedimiento descrito en la seccin 6.9. Este espectro de diseo
elstico se divide entre R
y
para un valor elegido del factor de ductilidad (ecuacin 7.11.1
y fgura 7.11.2) a fn de construir el espectro de diseo inelstico a-b-c-d-e-f mostrado
Figura 7.11.2 Valores de diseo del factor de reduccin de la resistencia a la cedencia.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.5
1
2
5
10
T
n
, s
R
y
= 1
= 1.5
= 2
= 4
= 8
T
a
T
b
T
c
T
e
T
f
T
c
M07_ChopraB.indd 290 23/07/13 13:18
Seccin 7.11 Espectro de diseo inelstico 291
en la fgura 7.11.3. Esta aplicacin incluye los siguientes pasos:
1. Divida la ordenada constante A del segmento b-c entre R
y
= 2 1 para localizar
el segmento b-c.
2. Divida la ordenada constante V del segmento c-d entre R
y
= para localizar el seg-
mento c-d.
3. Divida la ordenada constante D del segmento d-e entre R
y
= para localizar el seg-
mento d-e.
4. Divida la ordenada en f entre R
y
= para localizar f. Una los puntos f y e. Dibuje
D
y
= u
go
/ para T
n
> 33 s.
5. Establezca la ordenada a del espectro inelstico en T
n
=
1
33
s igual a la ordenada de un
punto a del espectro elstico. Esto es equivalente a R
y
= 1. Una los puntos a y b.
6. Dibuje A
y
=
go
para T
n
<
1
33
s.
Los valores de periodo asociados con los puntos a, b, e y f son fjos, como se mues-
tra en la fgura 7.11.3, en los mismos valores que los puntos correspondientes del espectro
elstico. Para los movimientos del terreno en terreno frme, T
a
=
1
33
s, T
b
=
1
8
s, T
e
= 10 s y
T
f
= 33 s (fgura 6.9.3). T
c
y T
d
dependen del amortiguamiento, puesto que se determinan
mediante los factores de amplifcacin
A
,
V
y
D
, los cuales dependen del amortigua-
miento (tabla 6.9.1). Los valores de periodo T
c
y T
d
dependen de los valores utilizados
para reducir los segmentos b-c, c-d y d-e del espectro de diseo elstico porque el R
y
vara
con . De acuerdo con los valores seleccionados para R
y
de la ecuacin (7.11.1) para las
tres regiones del espectro, respectivamente, T
d
es igual a T
d
pero T
c
es diferente de T
c
. T
d

es diferente de T
d
si R
y
no es igual para las regiones espectrales c-d y d-e. Observe que la
porcin c-d-e-f del espectro se ha reducido en un factor constante .
Figura 7.11.3 Construccin del espectro de diseo inelstico.
Periodo natural de vibracin T
n
(escala logartmica)
P
s
e
u
d
o
-
v
e
l
o
c
i
d
a
d

V

o

V
y

(
e
s
c
a
l
a

l
o
g
a
r

t
m
i
c
a
)
1/33 s
33 Hz
a
a
1/8 s
8 Hz
b
c d
10 s
1/10 Hz
e
33 s
1/33 Hz
f
A

=

A

u
g
o
V =
V
u
go
D

=

D

u
g
o
D

=

u
g
o
Espectro de
diseo elstico
b
c d
e
f
Espectro de
diseo inelstico
A

=

u
g
o
A

/


-

1
V /
D

/

D

/

M07_ChopraB.indd 291 23/07/13 13:18


Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 292
Considere movimientos del terreno en terreno frme con la aceleracin mxima
go
= 1g,
la velocidad mxima u
go
= 48 pulg/s y el desplazamiento mximo u
go
= 36 pulg. Se desea
el espectro del percentil 84.1 para los sistemas elastoplsticos con un coefciente de amor-
tiguamiento = 5% para un factor de ductilidad de = 2. El espectro de diseo para los
sistemas elsticos con = 5% y el movimiento del terreno seleccionado se presentan en la
fgura 6.9.4 y se reproduce en la fgura 7.11.4. El espectro inelstico para = 2 se determina
mediante los siguientes pasos (con referencia a las fguras 7.11.3 y 7.11.4.):
1. La ordenada A = 2.71g de la rama de la constante A se divide entre R
y
= 2 1
= 1.732 para = 2, a fn de obtener la ordenada A
y
= 1.56g para el segmento b-c.
2. La ordenada V = 110.4 pulg/s de la rama de la constante V se divide entre R
y
= =
2, a fn de obtener la ordenada V
y
= 55.2 pulg/s para el segmento c-d.
3. La ordenada D = 72.4 pulg de la rama de la constante D se divide entre R
y
= = 2
para obtener la ordenada D
y
= 36.2 para el segmento d-e.
4. La ordenada D = 36 pulg del punto f se divide entre R
y
= = 2 a fn de obtener la
ordenada D
y
= 18 pulg para el punto f; los puntos f y e se unen mediante una lnea
recta. Este valor D
y
tambin defne el espectro para T
n
> 33 s.
Figura 7.11.4 Espectro de diseo inelstico (percentil 84.1) para movimientos del terreno
con
go
= 1g, u
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 1.5, 2, 4, 6 y 8; = 5%.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
T
n
, s
0.5
1
2
5
10
20
50
100
200
V
y
,

p
u
l
g
/
s
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
0
0
.
1
1
1
0
1
0
0
1
0
A
y
,

g
u y
,

p
u
l
g
2
.
7
1
g
110.4
7
2
.
4
= 1.5
= 2
= 4
= 6
= 8
Espectro de diseo elstico
M07_ChopraB.indd 292 23/07/13 13:18
Seccin 7.11 Espectro de diseo inelstico 293
5. El punto a, al igual que el punto a, se une al punto b.
6. Se dibuja la lnea A
y
=
go
= 1g para T
n
<
1
33
s.
El espectro de diseo inelstico resultante para = 2 se muestra en la fgura 7.11.4, junto
con los espectros de diseo para otros valores de = 1, 1.5, 4, 6 y 8 construidos mediante
el mismo procedimiento.
Cuando se conoce el espectro de diseo de pseudo-velocidad (V
y
) (fgura 7.11.4), el
espectro de diseo de pseudo-aceleracin (A
y
) se construye mediante la ecuacin (7.5.2) y
el espectro resultante se puede grafcar en dos formatos: escalas logartmicas (fgura 7.11.5)
y escalas lineales (fgura 7.11.6). El espectro de diseo de deformacin, determinado a par-
tir de los datos A
y
de la fgura 7.11.5 y la ecuacin (7.6.3), se presenta en la fgura 7.11.7.
Tambin se muestra u
m
contra T
n
para = 1, 1.5, 2, 4, 6 y 8. La curva = 1 tambin
proporciona la deformacin u
o
del sistema si ste permaneciera elstico. Por lo tanto, la
relacin de u
m
/u
o
puede determinarse a partir de la fgura 7.11.7; sta se grafca contra T
n

en la fgura 7.11.8. En un amplio intervalo de periodos, T
n
> T
c
, la deformacin mxima de
un sistema inelstico es independiente de e igual a la deformacin mxima del sistema
elstico (o lineal correspondiente). Para un T
n
ms corto, T
n
< T
c
, la deformacin mxima
de un sistema inelstico excede la de un sistema elstico; para una fja, la relacin u
m
/
u
o
aumenta a medida que disminuye T
n
, y para un T
n
fjo, la relacin u
m
/u
o
aumenta con .
Figura 7.11.5 Espectro de diseo (de pseudo-aceleracin) inelstico (percentil 84.1) para mo-
vimientos del terreno con
go
= 1g, u
go
= 48 pulg/s, y u
go
= 36 pulg; = 1.5, 2, 4, 6 y 8; = 5%.
0.02 0.1 1 10
0.01
0.1
1
5
T
n
, s
A
y
,

g
= 1.5
= 2
= 4
= 6
= 8
Espectro de
diseo elstico
M07_ChopraB.indd 293 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 294
Figura 7.11.6 Espectro de diseo (de pseudo-aceleracin) inelstico (percentil 84.1) para mo-
vimientos de suelo con
go
= 1g, u
go
= 48 pulg/s y u
go
= 36 pulg; = 1.5, 2, 4, 6 y 8; = 5%.
Figura 7.11.7 Espectro de diseo (de deformacin) inelstico (percentil 84.1) para movimien-
tos del terreno con
go
= 1g, u
go
= 48 pulg/s, y u
go
= 36 pulg; = 1.5, 2, 4, 6 y 8; = 5%.
0 1 2 3
0
1
2
3
T
n
, s
A
y
,

g
= 1.5
= 2
= 4
= 6
= 8
Espectro de diseo elstico
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
200
T
n
, s
u
m
,

p
u
l
g
T
a
T
b
T
c
T
d
T
e
T
f
T
c
Espectro de diseo elstico
= 1.5
= 2
= 4
= 6
= 8
M07_ChopraB.indd 294 23/07/13 13:18
Seccin 7.11 Espectro de diseo inelstico 295
Los investigadores han desarrollado resultados para los sistemas de 1GDL con diferen-
tes relaciones inelsticas de fuerza-deformacin (vea la seccin 7.1.1), similares a los datos
presentados en este captulo para los sistemas elastoplsticos. En particular, han demostrado
que el espectro de diseo para los sistemas elastoplsticos suele ser conservador y, por lo tan-
to, puede usarse para los sistemas bilineales y para los sistemas con degradacin de rigidez.
7.11.3 Ecuaciones que relacionan a f
y
con f
o
y a u
m
con u
o
Si se usan las ecuaciones (7.2.2), (7.2.4) y (7.11.1), es posible desarrollar relaciones simples
entre las deformaciones mximas u
o
y u
m
, y entre las resistencias a la cedencia requeridas f
o

y f
y
para los sistemas elsticos y elastoplsticos; estas relaciones dependen de las regiones
espectrales (fgura 7.11.2):
1. En la regin de periodos T
n
< T
a
, R
y
= 1, lo que implica que
f
y
= f
o
u
m
= u
o
(7.11.2)
Figura 7.11.8 Relacin u
m
/u
o
de las deformaciones mximas u
m
y u
o
del sistema elastoplstico
y del sistema lineal correspondiente grafcada contra T
n
; = 1, 1.5, 2, 4, 6 y 8.
0 0.5 1 1.5 2
0
2
4
6
8
10
T
n
, s
u
m


u
o
T
a
T
b
T
c
T
c
=1
8
M07_ChopraB.indd 295 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 296
As, la resistencia requerida para el sistema elastoplstico es la misma para toda ,
igual a la resistencia mnima necesaria para que el sistema permanezca elstico (fgura
7.11.5). La deformacin mxima del sistema elastoplstico es veces la del sistema elsti-
co (fgura 7.11.8). Si f
y
< f
o
(es decir, si se proporciona menos resistencia), la demanda de
ductilidad sera grande (fgura 7.4.5).
2. Para la regin de periodos T
b
< T
n
< T
c
, R
y
= 2 1, lo que implica que
f
y
=
f
o

2 1
u
m
=

2 1
u
o
(7.11.3)
Por lo tanto, la resistencia requerida para el sistema elastoplstico es la resistencia m-
nima necesaria para que el sistema permanezca elstico dividida entre 2 1 = 1, 2.65
y 3.87 para = 1, 4 y 8, respectivamente. La deformacin mxima del sistema elastopls-
tico es mayor que la del sistema elstico en un factor de / 2 1 = 1, 1.51 y 2.06 para
= 1, 4 y 8, respectivamente.
3. Para el intervalo de periodos T
n
> T
c
, R
y
= , lo que implica que
f
y
=
f
o

u
m
= u
o
(7.11.4)
As, la resistencia requerida para el sistema elastoplstico es la demanda de resisten-
cia para el sistema elstico dividida entre (fgura 7.11.6). Las deformaciones mximas de
los dos sistemas son iguales (fgura 7.11.8).
Es posible desarrollar relaciones similares entre f
y
y f
o
, y entre u
m
y u
o
a fn de pro-
porcionar transiciones entre las relaciones deducidas con anterioridad para las tres regiones
espectrales.
7.12 APLICACIONES DEL ESPECTRO DE DISEO
El espectro de diseo inelstico, desarrollado en la seccin anterior, proporciona una base
conveniente para abordar las preguntas que plantea el diseo de nuevas estructuras y la
evaluacin de la seguridad de las estructuras existentes. En esta seccin se analizan tres de
estas aplicaciones.
7.12.1 Diseo estructural para la ductilidad permisible
Primero, considere un sistema de 1GDL que debe disearse para una ductilidad permisi-
ble , lo cual se ha decidido sobre la base de la deformacin permisible y la capacidad de
ductilidad que pueden alcanzar los materiales y del detallado del diseo seleccionados. Se
desea determinar la resistencia a la cedencia y la deformacin de diseo para el sistema.
El valor de A
y
/g correspondiente a la permisible y a los valores conocidos de T
n
y , se
leen a partir del espectro de las fguras 7.11.5 o 7.11.6. La resistencia a la cedencia mnima
necesaria para limitar la demanda de ductilidad a la ductilidad permisible est dada por la
ecuacin (7.5.3), que se repite aqu por conveniencia:

Aunque no hay bases razonables para hacerlo, la ecuacin (7.11.3a) para T
b
< T
n
< T
c'
puede deducirse al
igualar las reas bajo las relaciones de fuerza-deformacin para los sistemas elsticos y elastoplsticos (fgura 7.1.4).
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Seccin 7.12 Aplicaciones del espectro de diseo 297
f
y
=
A
y
g
w (7.12.1)
La deformacin mxima est dada por la ecuacin (7.6.3), que puede expresarse en
trminos de A, el espectro de diseo de pseudo-aceleracin para sistemas elsticos. Con este
propsito se utiliza la relacin
R
y
=
A
A
y
(7.12.2)
que proviene de la sustitucin de las ecuaciones (7.5.4) y (7.12.1) en la ecuacin (7.2.2). Al
unir las ecuaciones (7.6.3) y (7.12.2), resulta
u
m
=
1
R
y
T
n
2
2
A (7.12.3)
La deformacin del sistema inelstico puede determinarse convenientemente mediante la
ecuacin (7.6.3) usando el espectro de diseo inelstico, o por medio de la ecuacin (7.12.3)
empleando el espectro de diseo elstico. La relacin R
y
--T
n
necesaria en el ltimo caso
est disponible en la ecuacin (7.11.1) y en la fgura 7.11.2.
Ejemplo 7.1
Considere un marco de un solo nivel con peso concentrado w y un periodo natural de vibracin
en el intervalo elstico lineal, T
n
= 0.25 s. Determine la deformacin y la fuerza laterales (en
trminos de w) para las que debe disearse el marco (1) si se requiere que el sistema perma-
nezca elstico, (2) si el factor de ductilidad permisible es de 4, y (3) si el factor de ductilidad
permisible es de 8. Suponga que = 5% y un comportamiento de fuerza-deformacin elasto-
plstico. El sismo de diseo tiene una aceleracin mxima de 0.5g y su espectro de diseo
elstico est dado por la fgura 6.9.5 multiplicada por 0.5.
Solucin Para un sistema con T
n
= 0.25 s, A = (2.71g)0.5 = 1.355g a partir de la fgura 6.9.5
y R
y
= 2 1 de la ecuacin (7.11.1) o de la fgura 7.11.2. Entonces, la ecuacin (7.12.2)
da 1.355g/ 2 1 A
y
= y la ecuacin (7.12.1) conduce a
f
y
=
1.355w

2 1
(a)
Al sustituir los datos conocidos en la ecuacin (7.12.3) resulta
u
m
=

2 1
0.25
2
2
1.355g =

2 1
0.828 (b)
Observe que las ecuaciones (a) y (b) son equivalentes a la ecuacin (7.11.3). Si se sustituye
= 1, 4 y 8 en las ecuaciones (a) y (b) se obtienen los siguientes resultados.
f
y
/w u
m
(pulg)
1 1.355 0.828
4 0.512 1.252
8 0.350 1.710
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Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 298
7.12.2 Evaluacin de una estructura existente
Considere el problema de estimar la deformacin de una estructura existente en la cual
debe evaluarse su desempeo. Para ilustrar la aplicacin del espectro de diseo elstico en
la solucin de este problema, se considera la estructura ms sencilla posible, un sistema de
1GDL. La masa m, la rigidez inicial k en pequeos desplazamientos y la resistencia a la ce-
dencia f
y
de la estructura se determinan a partir de sus caractersticas: dimensiones, tamao
de los elementos y el detallado de diseo (refuerzos en estructuras de concreto reforzado,
conexiones de las estructuras de acero, etctera). El periodo de pequeas oscilaciones T
n
se
calcula a partir de k y m conocidas, y el coefciente de amortiguamiento se estima por el
mtodo presentado en el captulo 11.
Para un sistema con T
n
y conocidos, A se lee a partir del espectro de diseo elstico.
Con base en el valor conocido de f
y
, A
y
se obtiene al invertir la ecuacin (7.12.1):
A
y
=
f
y
w/g
(7.12.4)
Con A y A
y
conocidas, R
y
se calcula a partir de la ecuacin (7.12.2). De acuerdo con
estas R
y
y T
n
determinadas anteriormente, se calcula a partir de la ecuacin (7.11.2) o de
la fgura 7.11.2. Al sustituir A, T
n
, R
y
y en la ecuacin (7.12.3), se obtiene una estimacin
de la deformacin mxima u
m
.
Ejemplo 7.2
Considere un marco de un solo nivel con un peso concentrado w, T
n
= 0.25 s y f
y
= 0.512w.
Suponga que = 5% y que el comportamiento de fuerza-deformacin es elastoplstico. Deter-
mine la deformacin lateral para el sismo de diseo defnido en el ejemplo 7.1.
Solucin Para un sistema con T
n
= 0.25 s, A = (2.71g)0.5 = 1.355g con base en la fgura
6.9.5. La ecuacin (7.12.4) da

A
y
g
=
f
y
w
=
0.512w
w
= 0.512
y la ecuacin (7.12.2) conduce a
R
y
=
A
A
y
=
1.355g
0.512g
= 2.646
Si se conoce a R
y
, puede calcularse a partir de la ecuacin (7.11.1) para T
n
= 0.25 s:

=
1 + R
2
y
2
=
1 +(2.646)
2
2
= 4
El u
m
deseado se calcula sustituyendo estos valores de y R
y
en la ecuacin (7.12.3):

u
m
= 4
1
2.646
0.25
2
2
1.355g = 1.252 pulg
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Seccin 7.12 Aplicaciones del espectro de diseo 299
7.12.3 Diseo de estructuras basado en el desplazamiento
El espectro de diseo inelstico tambin es til para el diseo directo de estructuras basado
en el desplazamiento. El objetivo es determinar la rigidez inicial y la resistencia a la ceden-
cia de la estructura necesarias para limitar la deformacin a un valor aceptable. Es posible
implementar un procedimiento de diseo, aplicado a un sistema elastoplstico de 1GDL
(fgura 7.12.1), como una secuencia de los pasos siguientes:
1. Estime la deformacin de cedencia u
y
para el sistema.
2. Determine la rotacin plstica
p
aceptable de la articulacin en la base.
3. Determine el desplazamiento de diseo u
m
a partir de
u
m
= u
y
+h
p
(7.12.5)
y el factor de ductilidad de diseo con base en la ecuacin (7.2.3).
4. Introduzca el espectro de diseo de deformacin (fgura 7.11.7) con u
m
y conocidas
para leer T
n
. Determine la rigidez elstica inicial
k =
2
T
n
2
m (7.12.6)
5. Determine la resistencia a la cedencia requerida
f
y
= ku
y
(7.12.7)
6. Seleccione el tamao de los elementos y el detallado (refuerzos en las estructuras de
concreto reforzado, conexiones en las estructuras de acero, etctera) para proporcio-
nar la resistencia determinada a partir de la ecuacin (7.12.7). Para el diseo resultan-
te de la estructura, calcule su rigidez elstica inicial k y la deformacin de cedencia
u
y
= f
y
/k.
7. Repita los pasos del 2 al 6 hasta encontrar una solucin satisfactoria.
Ejemplo 7.3
Considere un viaducto largo de concreto reforzado que es parte de una autopista. El peso total
de la superestructura, 13 kips/pie, se sostiene sobre apoyos idnticos de 30 pies de altura, espa-
Figura 7.12.1 Sistema de 1GDL idealizado.
h
u
y

p
M07_ChopraB.indd 299 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 300
ciados de manera uniforme a 130 pies. Cada apoyo consiste en una sola columna circular de 60
pulg de dimetro (fgura E7.3a). Utilice el procedimiento de diseo basado en desplazamientos
para disear el reforzamiento longitudinal de la columna para el sismo de diseo defnido en
el ejemplo 7.1.
Solucin Para el movimiento del terreno transversal, el viaducto puede idealizarse como un
sistema de 1GDL (fgura E7.3b); su rigidez lateral se calcula a partir de
k =
3EI
h
3
(a)
donde E es el mdulo de elasticidad del concreto, I es el segundo momento de rea efecti-
vo de la seccin transversal de concreto reforzado, y h es la longitud de la columna. Segn
las disposiciones de diseo ACI 318-95 del American Concrete Institute, la EI efectiva para las
columnas circulares sometidas a una fuerza lateral est dada por
EI = E
c
I
g
0.2 +2
t

2
E
s
E
c
(b)
donde I
g
es el segundo momento de rea de la seccin transversal bruta, E
c
y E
s
son los mdulos
de elasticidad del concreto y el acero de refuerzo, respectivamente;
t
es la cuanta de refuerzo
longitudinal y es la relacin de las distancias desde el centro de la columna hasta el centro de
las barras de refuerzo exteriores y el borde de la columna.
Se seleccionan las siguientes propiedades del sistema: resistencia del concreto = 4 ksi,
resistencia del acero = 60 ksi y = 0.9. La masa del sistema de 1GDL idealizado es la masa
tributaria para un apoyo (es decir, la masa con longitud de 130 pies de la superestructura):
m =
w
g
=
1690
386
= 4.378 kip-s
2
/
pulg
El procedimiento paso a paso que se describi con anterioridad en esta seccin, ahora se
implementa de la manera siguiente:
1. Una estimacin inicial de u
y
= 1.80 pulg.
2. La rotacin plstica aceptable en la base de la columna es
p
= 0.02 rad.
3. El desplazamiento de diseo dado por la ecuacin (7.12.5) es

u
m
= u
y
+h
p
= 1.80 +360 0.02 = 9.00 pulg
y el factor de ductilidad de diseo es
=
u
m
u
y
=
9.00
1.80
= 5
4. El espectro de diseo de deformacin para los sistemas inelsticos (fgura 7.11.7) se
muestra en la fgura E7.3c para = 5. En correspondencia con u
m
= 9.00 pulg, este
espectro da T
n
= 1.024 s y k se calcula mediante la ecuacin (7.12.6):

k =
2
1.024
2
4.378 = 164.9 kips/pulg
5. La resistencia a la cedencia est dada por la ecuacin (7.12.7):
f
y
= ku
y
= 164.9 1.80 = 296.9 kips
M07_ChopraB.indd 300 23/07/13 13:18
Seccin 7.12 Aplicaciones del espectro de diseo 301
6. Si se usa la ACI 318-95, entonces la columna circular se disea para la fuerza axial de-
bida a la carga muerta de 1690 kips por la superestructura ms 127 kips del peso propio
de la columna y el momento fector debido a la fuerza lateral = f
y
: M = hf
y
= 106,884
kip-pulg. Para el diseo de columna resultante,
t
= 3.6%, la resistencia a la fexin =
120,528 kip-pulg y la fuerza lateral = 334.8 kips. Para
t
= 3.6%, la ecuacin (b) da EI
= 1.57 10
9
kip-pulg
2
; utilizando este valor de EI, la ecuacin (a) da k = 101.1 kips/
pulg. La deformacin de cedencia es u
y
= f
y
/k = 334.8/101.1 = 3.31 pulg.
7. Como la deformacin de cedencia calculada en el paso 6 difere en gran medida de la
estimacin inicial de u
y
= 1.80 pulg, es necesaria la iteracin. Los resultados de tales
iteraciones se resumen en la tabla E7.3.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.01
0.02
0.05
0.1
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100
200
T
n
, s
u
m
,

p
u
l
g
u
m
= 9.00
T
n

=

1
.
0
2
4

s
(c)
= 5
60

3
0

(a)
w = 1690 kips
(b)

hk =
3EI
h
3
Figura E7.3
M07_ChopraB.indd 301 23/07/13 13:18
Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 302
El procedimiento converge despus de cuatro iteraciones, dando un diseo de columna
con
t
= 5.4%. Esta columna tiene una rigidez inicial k = 136.8 kips/pulg y una resistencia a
la cedencia lateral f
y
= 435.0 kips.
7.13 COMPARACIN DE LOS ESPECTROS DE RESPUESTA Y DE DISEO
En esta seccin, el espectro de diseo presentado en la seccin 7.11 se compara con el
espectro de respuesta para los sistemas elastoplsticos. Tal comparacin para los sistemas
elsticos se presenta en la seccin 6.10, y los datos presentados en las fguras 6.10.1 y 6.10.2
se reproducen en las fguras 7.13.1 y 7.13.2. Ahora tambin se incluyen (1) el espectro de
Figura 7.13.1 Comparacin del espectro de diseo estndar (
go
= 0.319g) con el espectro de
respuesta para el movimiento del terreno de El Centro; = 1 y 8; = 5%.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100






0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0







0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0



V
y

,

p
u
l
g

/
s
u
y
,

p
u
l
g
A
y
,

g
T
n
, s
Espectro de diseo estndar, u
go
= 0.319g
Espectro de respuesta
Elstico
= 8
TABLA E7.3 PROCEDIMIENTO ITERATIVO PARA EL DISEO DIRECTO BASADO
EN EL DESPLAZAMIENTO
u
y
u
m
T
n
k f
y

t
de diseo f
y
k de diseo u
y
Iteracin (pulg) (pulg) (s) (kips/pulg) (kips) (%) (kips) (kips/pulg) (pulg)
1 1.80 9.00 5.00 1.024 164.9 269.9 3.60 334.8 101.1 3.31
2 3.31 10.5 3.17 1.196 120.9 400.5 5.50 442.8 138.8 3.19
3 3.19 10.4 3.26 1.182 123.8 394.8 5.40 435.0 136.8 3.18
4 3.18 10.4 3.26 1.181 124.0 394.3 5.40 435.0 136.8 3.18
M07_ChopraB.indd 302 23/07/13 13:18
Captulo 7 Lecturas adicionales 303
diseo inelstico para = 8 determinado a partir del espectro de diseo elstico, usando el
procedimiento descrito en la seccin 7.11 y (2) el espectro real del movimiento del terreno
de El Centro para = 8, que se reproduce en la fgura 7.5.3.
Observe que las diferencias entre los espectros de diseo y de respuesta para los sis-
temas elastoplsticos son mayores que las existentes entre los dos espectros de los sistemas
elsticos. En el ltimo caso, las razones detrs de estas diferencias se analizaron en la sec-
cin 6.10. En los dos espectros de los sistemas elastoplsticos surgen discrepancias adicio-
nales debido a que la variacin irregular de f
y
con T
n
(fgura 7.7.1) se aproxim mediante
funciones simples (fgura 7.11.1). Los errores introducidos por esta simplifcacin son los
responsables de las discrepancias adicionales en las regiones del espectro sensibles a la
velocidad y al desplazamiento.
LECTURAS ADI CI ONALES
Grigorian, C. E. y Popov, E. P., Energy Dissipation with Slotted Bolted Connections, reporte No.
UCB/EERC-94/02, Earthquake Engineering Research Center, Universidad de California en Berke-
ley, febrero de 1994.
Figura 7.13.2 Comparacin del espectro de diseo (
go
= 0.319g, u
go
= 13.04 pulg/s, u
go
=
8.40 pulg) con el espectro de respuesta para el movimiento del terreno de El Centro; = 1 y 8;
= 5%.
0.02 0.05 0.1 0.2 0.5 1 2 5 10 20 50
0.2
0.5
1
2
5
10
20
50
100






0
.
0
0
1
0
.
0
1
0
.
1
1
1
0







0
.
0
1
0
.
1
1
1
0
1
0
0



V
y
,

p
u
l
g
/
s
u
y
,

p
u
l
g
A
y
,

g
T
n
, s
Espectro de diseo
Espectro de respuesta
Elstico
= 8
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Respuesta ssmica de los sistemas inelsticos Captulo 7 304
Mohraz, B. y Elghadamsi, F. E., Earthquake Ground Motion and Response Spectra, captulo 2 en
The Seismic Design Handbook (ed. F. Naeim), Van Nostrand Reinhold, Nueva York, 1989.
Newmark, N. M. y Hall, W. J., Earthquake Spectra and Design, Earthquake Engineering Research
Institute, Berkeley, California, 1982, pp. 29-37.
Newmark, N. M. y Rosenblueth, E., Fundamentals of Earthquake Engineering, Prentice Hall,
Englewood Cliffs, N.J., 1971, captulo 11.
Passive Energy Dissipation, Earthquake Spectra, 9, 1993, pp. 319-636.
Riddell, R. y Newmark, N. M., Statistical Analysis of the Response of Nonlinear Systems Subjected
to Earthquakes, Structural Research Series No. 468, University of Illinois at Urbana-Champaign,
Urbana, Illinois, agosto de 1979.
Soong, T. T. y Dargush, G. F., Passive Energy Dissipation Systems in Structural Engineering, Wiley,
Chichester, U.K., 1997, captulos 3 y 4.
Veletsos, A. S., Maximum Deformation of Certain Nonlinear Systems, Proceedings of the 4th
World Conference on Earthquake Engineering, Santiago, Chile, vol. 1, 1969, pp. 155-170.
Veletsos, A. S. y Newmark, N. M., Effect of Inelastic Behavior on the Response of Simple Systems
to Earthquake Motions, Proceedings of the 2nd World Conference on Earthquake Engineering, Ja-
pn, vol. 2, 1960, pp. 895-912.
Veletsos, A. S. y Newmark, N. M., Response Spectra for Single-Degree-of-Freedom Elastic and
Inelastic Systems, report No. RTD-TDR-63-3096, vol. III, Air Force Weapons Laboratory, Albu-
querque, N. M., junio de 1964.
Veletsos, A. S., Newmark, N. M., y Chelapati, C. V., Deformation Spectra for Elastic and Elasto-
plastic Systems Subjected to Ground Shock and Earthquake Motion, Proceedings of the 3rd World
Conference on Earthquake Engineering, Nueva Zelanda, vol. II, 1965, pp. 663-682.
PROBLEMAS
7.1 La relacin fuerza-deformacin lateral del sistema del ejemplo 6.3 se idealiza como elsto-
plstica perfecta. En el intervalo de vibracin elstico lineal este sistema de 1GDL tiene las
siguientes propiedades: rigidez lateral k = 2.112 kips/pulg y = 2%. La resistencia a la ce-
dencia f
y
= 5.55 kips y el peso integrado w = 5200 lb.
(a) Determine el periodo natural y el coefciente de amortiguamiento de este sistema a ampli-
tudes menores que u
y
.
(b) Estas propiedades pueden defnirse para movimientos con mayores amplitudes? Explique
su respuesta.
(c) Determine el periodo natural y el coefciente de amortiguamiento del sistema lineal corres-
pondiente.
(d) Determine f
y
y R
y
para este sistema sometido al movimiento del terreno de El Centro
amplifcado por un factor de 3.
7.2 Utilice el mtodo de la diferencia central para determinar la respuesta de deformacin u(t) con 0 <
t < 10 s, de un sistema elastoplstico de 1GDL no amortiguado con T
n
= 0.5 s y f
y
= 0.125 para
el movimiento del terreno de El Centro. Reproduzca la fgura 7.4.2 que muestra la relacin fuerza-
deformacin en el inciso (d) para toda la duracin.
*Indica que la solucin del problema requiere una computadora.
M07_ChopraB.indd 304 23/07/13 13:18
Captulo 7 Problemas 305
*7.3 Para un sistema con T
n
= 0.5 s, = 5% y el movimiento del terreno de El Centro, verifque
la siguiente afrmacin: la duplicacin de la aceleracin del terreno
g
(t) produce la misma
respuesta (t) que la reduccin a la mitad de la resistencia a la cedencia. Utilice las respuestas
de deformacin-tiempo disponibles en la fgura 7.4.3a-c y genere resultados similares para un
sistema y una excitacin adicionales, segn sea necesario.
*7.4 Para un sistema con T
n
= 0.5 s, = 5% y el movimiento del terreno de El Centro, demuestre
que si f
y
= 0.25, el factor de ductilidad no se ve afectado por un escalamiento del movi-
miento del terreno.
7.5 A partir de los resultados de respuesta presentados en la fgura 7.4.3, calcule las demandas de
ductilidad para

f
y
= 0.5, 0.25 y 0.125.
7.6 Para el sismo de diseo de un sitio, los valores mximos de aceleracin, velocidad y desplaza-
miento del terreno se estiman como:
go
= 0.5g, u
go
= 24 pulg/s y u
go
= 18 pulg. Construya el
espectro de diseo del percentil 84.1 para los sistemas con un coefciente de amortiguamiento
de 2% y una ductilidad permisible de 3. Grafque al mismo tiempo los espectros elstico e
inelstico usando (a) papel tetralogartmico, (b) papel log-log que muestre la pseudo-acele-
racin en funcin del periodo de vibracin natural, T
n
y (c) papel lineal-lineal que muestre la
pseudo-aceleracin en funcin de T
n
entre 0 y 5 s. Determine las ecuaciones A(T
n
) para cada
rama del espectro inelstico y los valores de periodo en las intersecciones de las ramas.
7.7 Considere una torre vertical en voladizo que soporta un peso concentrado w en su parte supe-
rior; suponga que la masa de la torre es insignifcante, que = 5% y que la relacin fuerza-
deformacin es elastoplstica. El sismo de diseo tiene una aceleracin mxima de 0.5g y el
espectro de diseo elstico est dado mediante la fgura 6.9.5 multiplicada por 0.5. Para tres
valores diferentes del periodo natural de vibracin en el intervalo elstico lineal, T
n
= 0.02,
0.2 y 2 s, determine la deformacin y la fuerza laterales (en trminos de w) para las cuales
debe disearse la torre (i) si se requiere que el sistema permanezca elstico y (ii) si el factor de
ductilidad permisible es de 2, 4 u 8. Comente de qu manera se ven afectadas la deformacin
y la fuerza de diseo por la cedencia estructural.
7.8 Considere una torre vertical en voladizo con un peso concentrado w, T
n
= 2 s y f
y
= 0.112w.
Suponga que = 5% y que la fuerza-deformacin se comporta de modo elastoplstico. Deter-
mine la deformacin lateral para el espectro de diseo elstico de la fgura 6.9.5, escalado hasta
una aceleracin mxima del terreno de 0.5g.
7.9 Resuelva el ejemplo 7.3 para una estructura idntica, excepto por un cambio: los apoyos tienen
13 pies de altura.
*Indica que la solucin del problema requiere de una computadora.
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307
8
Sistemas generalizados
de un solo grado de libertad
AVANCE
Hasta ahora en este libro se han considerado los sistemas de un solo grado de libertad que
involucran masa concentrada en un solo punto (fguras 1.2.1 y 1.6.1) o la conversin de
una masa rgida distribuida (fgura 1.1.3a), que es exactamente equivalente a una masa
concentrada en un solo punto. Una vez que se determina la rigidez del sistema, la ecuacin
de movimiento se formula con facilidad y los procedimientos para resolverla son los que se
incluyen en los captulos 2 a 7.
En este captulo se desarrolla el anlisis de sistemas ms complejos que se tratan
como sistemas de 1GDL y que se denominan sistemas generalizados de 1GDL. El anlisis
proporciona resultados exactos para ensambles de cuerpos rgidos apoyados de tal modo
que pueden sufrir una defexin de una sola forma, pero slo da resultados aproximados
para los sistemas con masa y fexibilidad distribuida. En este ltimo caso, la frecuencia
natural aproximada es dependiente de la defexin supuesta. La misma frecuencia tambin
puede estimarse por el mtodo clsico de Rayleigh, a partir del principio de conservacin
de la energa; asimismo, este mtodo proporciona informacin sobre el error cometido en la
estimacin de la frecuencia natural.
8.1 SISTEMAS GENERALIZADOS DE 1GDL
Por ejemplo, considere el sistema de la fgura 8.1.1a que consiste en una barra rgida, sin
masa y soportada mediante una articulacin en el extremo izquierdo; la barra tiene dos ma-
sas concentradas, un resorte y un amortiguador unidos a ella; adems, est sometida a una
fuerza externa variable en el tiempo p(t). En vista de que la barra es rgida, sus defexiones
pueden considerarse mediante un solo desplazamiento generalizado z(t) a travs de una
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Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 308
funcin de forma (x), de la manera mostrada, y puede expresarse como
u(x, t ) =(x)z(t ) (8.1.1)
Se tiene cierta libertad al elegir las coordenadas de desplazamiento y, de manera muy arbi-
traria, se opt por elegir la rotacin z de la barra. Para este sistema, (x) = x se conoce con
exactitud a partir de la confguracin del sistema y de cmo est limitado por un soporte
articulado. ste es un sistema de 1GDL, pero es difcil reemplazar las dos masas por una
masa equivalente agrupada en un solo punto.
A continuacin considere, por ejemplo, el sistema de la fgura 8.1.1b que consiste en
una viga en voladizo con masa distribuida. Este sistema puede sufrir una defexin en una
infnita variedad de formas y, para su anlisis exacto, debe tratarse como un sistema con
grados infnitos de libertad. Tal anlisis exacto, desarrollado en el captulo 16, muestra que
el sistema, a diferencia de un sistema de 1GDL, posee un nmero infnito de frecuencias
de vibracin naturales, cada una asociada con un modo natural de vibracin. Sin embargo,
es posible obtener resultados aproximados que son precisos en un grado til para la ms
baja de las frecuencias naturales (tambin conocida como fundamental); esto se logra al
restringir las defexiones de la viga a una sola funcin de forma (x) que se aproxima al
modo de vibracin fundamental. Las defexiones de la viga estn dadas por la ecuaciones
(8.1.1), donde la coordenada generalizada z(t) es la defexin de la viga en voladizo en una
ubicacin seleccionada (por ejemplo, el extremo libre) como se muestra en la fgura 8.1.1b.
Los dos sistemas de la fgura 8.1.1 se llaman sistemas generalizados de 1GDL por-
que, en cada caso, los desplazamientos en todas las ubicaciones se defnen en trminos de
la coordenada generalizada z(t) a travs de la funcin de forma (x). Se demostrar que la
ecuacin de movimiento de un sistema generalizado de 1GDL tiene la forma
m z + c z +

kz = p(t ) (8.1.2)
donde
m, c,

k y p(t )
se defnen como la masa, el amortiguamiento, la rigidez y la fuerza ex-
citadora generalizados del sistema; estas propiedades estn asociadas con el desplazamiento
generalizado z(t) que se seleccion. La ecuacin (8.1.2) tiene la misma forma que la ecuacin
estndar formulada en el captulo 1 para un sistema de 1GDL con una sola masa concentrada.
As, los procedimientos de anlisis y los resultados de respuesta presentados en los captulos
2 al 7 pueden adaptarse con facilidad para determinar la respuesta z(t) de los sistemas ge-
neralizados de 1GDL. Con z(t) conocida, los desplazamientos en todos las ubicaciones del
Figura 8.1.1 Sistemas generalizados de 1GDL.
(a)
m
1
m
2
p(t)
c
k
x
z(t)
u(x,t) =xz(t)
EI(x), m(x)
(b)
x
u(x,t) = (x)z(t)
z(t)

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Seccin 8.2 Ensambles de cuerpos rgidos 309
sistema se establecen a partir de la ecuacin (8.1.1). Este procedimiento de anlisis conduce
a resultados exactos para el sistema de la fgura 8.1.1a, porque la funcin de forma (x) se
pudo determinar con exactitud; por otra parte, proporciona slo resultados aproximados para
el sistema de la fgura 8.1.1b porque stos se basan en una funcin de forma supuesta.
El paso clave en el nuevo anlisis descrito anteriormente es la evaluacin de las pro-
piedades generalizadas
m, c,

k y p(t )
para un sistema dado. Se han desarrollado proce-
dimientos a fn de determinar estas propiedades para (1) los ensambles de cuerpos rgidos
que permitan la evaluacin exacta de la forma modifcada (seccin 8.2) y (2) los sistemas de
varios grados de libertad con masa distribuida o varias masas concentradas, que requieren
una funcin de forma supuesta para satisfacer las condiciones de frontera del desplazamien-
to (secciones 8.3 y 8.4).
8.2 ENSAMBLES DE CUERPOS RGIDOS
En esta seccin se formula la ecuacin de movimiento para un ensamble de cuerpos rgidos con
masa distribuida, soportado por resortes y amortiguadores puntuales, y sometido a diferentes
fuerzas variables en el tiempo. En la formulacin de la ecuacin de movimiento para tales
sistemas generalizados de 1GDL la aplicacin de la Segunda ley del movimiento de Newton
puede ser complicada, por lo que es ms fcil utilizar el principio de DAlembert e incluir las
fuerzas de inercia en el diagrama de cuerpo libre. Las fuerzas de inercia distribuidas para un
cuerpo rgido con masa distribuida pueden expresarse en trminos de las fuerzas de inercia re-
sultantes en el centro de gravedad, utilizando la masa total y el momento de inercia del cuerpo.
En el apndice 8 se presentan estas propiedades para las placas rgidas de tres confguraciones.
Ejemplo 8.1
El sistema que se muestra en la fgura E8.1a consiste en una barra rgida soportada mediante
un punto de apoyo en O, con un resorte y un amortiguador conectados y sometida a la fuerza
p(t). La masa m
1
de la parte OB de la barra se distribuye de manera uniforme a lo largo de su
longitud. Las porciones OA y BC de la barra no tienen masa, pero en el punto medio de BC se
aade una placa circular uniforme de masa m
2
. Seleccione una rotacin en sentido antihora-
rio alrededor del punto de apoyo como el desplazamiento generalizado y tome en cuenta los
desplazamientos pequeos para formular la ecuacin de movimiento del sistema generalizado
de 1GDL, determine la frecuencia natural de vibracin y la fraccin de amortiguamiento, y
evale la respuesta dinmica del sistema sin amortiguamiento sometido a una fuerza p
o
aplica-
da sbitamente. Cmo cambiara la ecuacin de movimiento con una fuerza axial en la barra
horizontal?, cul es la carga de pandeo?
Solucin
1. Determine la funcin de forma. La barra en forma de L gira alrededor del punto de
apoyo en O. Si se suponen defexiones pequeas, la forma modifcada es como se muestra en
la fgura E8.1b.
2. Dibuje el diagrama de cuerpo libre y escriba la ecuacin de equilibrio. En la fgura
E8.1c se muestran las fuerzas en el resorte y el amortiguador asociadas con los desplazamien-
tos de la fgura E8.1b, junto con las fuerzas de inercia. Si se iguala a cero la suma de los mo-
mentos de todas las fuerzas alrededor de O, resulta

I
1

+ m
1
L
2

L
2
+I
2

+(m
2
L

)L+ m
2
L
4

L
4
+ c
L
2

L
2
+ k
3L
4

3L
4
= p(t )
L
2
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Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 310
Si se sustituye I
1
= m
1
L
2
/12 y I
2
= m
2
(L/8)
2
/2 = m
2
L
2
/128 (vea el apndice 8), resulta

m
1
L
2
3
+
137
128
m
2
L
2

+
cL
2
4

+
9kL
2
16
= p(t )
L
2
(a)
La ecuacin de movimiento es
m

+ c

k = p(t ) (b)
donde
m =
m
1
3
+
137
128
m
2
L
2
c =
cL
2
4

k =
9kL
2
16
p(t ) = p(t )
L
2
(c)
3. Determine la frecuencia natural y la fraccin de amortiguamiento.

n
=

k
m
=
c
2

k m
(d)
4. Resuelva la ecuacin de movimiento.

p(t ) =
p(t )L
2
=
p
o
L
2
p
o
(a)
L/2 L
3L/4
L/4
L/4
A O
B
C
L/8
sin masa
sin masa
masa = m
1
masa = m
2
p(t)
Q
c
k
O
(b)
x

u(x,t) = x(t)
L
x
u(x,t) = x(t)
O
(c)
c(L/2)

p(t)
k(3L/4)
Q
m
1
(L/2)

I
1

m
2
(L/4)

m
2
(L

)
I
2

Figura E8.1
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Seccin 8.3 Sistemas con masa y elasticidad distribuidas 311
Si se adapta la ecuacin (4.3.2), la solucin de la ecuacin (b) con c = 0 es
(t ) =
p
o

k
(1 cos
n
t ) =
8p
o
9kL
(1 cos
n
t ) (e)
5. Determine los desplazamientos.
u(x, t ) = x(t ) u(x , t ) = x (t ) (f)
donde (t) est dado por la ecuacin (e).
6. Incluya la fuerza axial. En la posicin desplazada de la barra, la fuerza axial Q intro-
duce un momento en sentido antihorario = QL. As, la ecuacin (b) se convierte en
m

+ c

+(

k QL) = p(t ) (g)


Una fuerza axial de compresin disminuye la rigidez del sistema y, por lo tanto, su frecuencia
de vibracin natural. Dichas cantidades se convierten en cero si la fuerza axial es

Q
cr
=

k
L
=
9kL
16
sta es la carga axial crtica o de pandeo para el sistema.
8.3 SISTEMAS CON MASA Y ELASTICIDAD DISTRIBUIDAS
Como una ilustracin de la aproximacin de un sistema que tiene un nmero infnito de
grados de libertad mediante un sistema generalizado de 1GDL, considere la torre en vola-
dizo mostrada en la fgura 8.3.1. Esta torre tiene una masa m(x) por unidad de longitud y
una rigidez a la fexin EI(x); la excitacin es el movimiento ssmico del terreno u
g
(t). En
esta seccin, primero se formula la ecuacin de movimiento para el sistema sin amortigua-
miento; por lo general, el amortiguamiento se expresa mediante una fraccin de amortigua-
miento estimada con base en datos experimentales de estructuras similares (captulo 11).
Despus, se resuelve la ecuacin de movimiento para establecer los desplazamientos y se
desarrolla un procedimiento con el fn de determinar las fuerzas internas en la torre. Por
ltimo, este procedimiento se aplica a la evaluacin de la respuesta mxima del sistema a
un movimiento ssmico del terreno.
EI(x)
m(x)

L
(a)
u
g
x
u
u
z
z
(b)
f
I
(x,t)
f
o
()
x

(c)
Figura 8.3.1 (a) Defexiones y desplazamientos virtuales de la torre; (b) fuerzas de
inercia; (c) fuerzas estticas equivalentes.
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Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 312
8.3.1 Funcin de forma supuesta
Se supone que el desplazamiento relativo al terreno puede expresarse mediante la ecuacin
(8.1.1). El desplazamiento total de la torre es
u
t
(x, t ) =u(x, t ) +u
g
(t ) (8.3.1)
La funcin de forma (x) en la ecuacin (8.1.1) debe satisfacer las condiciones
de frontera del desplazamiento (fgura 8.3.1a). Para esta torre, estas condiciones en
su base son (0) = 0 y (0) = 0. Dentro de estas restricciones podra elegirse una
variedad de funciones de forma. Una posibilidad consiste en determinar la funcin de for-
ma como las defexiones de la torre debidas a algunas fuerzas estticas. Por ejemplo, las
defexiones de una torre uniforme con rigidez a la fexin EI, debidas a una fuerza unitaria
lateral en la parte superior, son u(x) = (3Lx
2
x
3
)/6EI. Si se selecciona la coordenada gene-
ralizada como la defexin de algn punto de referencia conveniente, por ejemplo, la parte
superior de la torre, entonces z = u(L) = L
3
/3EI, y
u(x) =(x)z (x) =
3
2
x
2
L
2

1
2
x
3
L
3
(8.3.2a)
Esta (x) satisface automticamente las condiciones de frontera del desplazamiento en x =
0, puesto que se determina a partir del anlisis esttico del sistema. La (x) de la ecuacin
(8.3.2a) tambin puede utilizarse como la funcin de forma para una torre no uniforme, a
pesar de que se determin para una torre uniforme. No es necesario seleccionar la funcin
de forma con base en las defexiones debidas a fuerzas estticas, y sta puede suponerse de
manera directa; dos posibilidades son
(x) =
x
2
L
2
y (x) =1 cos
x
2L
(8.3.2b)
Las tres funciones de forma anteriores tienen (L) = 1, aunque esto no es necesario. La
precisin de la formulacin del sistema generalizado de 1GDL depende de la funcin de
forma (x) supuesta, en la que la estructura est restringida a vibrar. Este tema se analizar
ms adelante junto con la manera de seleccionar la funcin de forma.
8.3.2 Ecuacin de movimiento
Ahora se procede a formular la ecuacin de movimiento de la torre. En cada instante de
tiempo el sistema est en equilibrio bajo la accin de los momentos fexionantes inter-
nos de resistencia y las fuerzas de inercia fcticias (fgura 8.3.1b), que por el principio de
DAlembert son
f
I
(x, t ) = m(x) u
t
(x, t )
Si se sustituye la ecuacin (8.3.1) para u
t
resulta
f
I
(x, t ) = m(x)[ u(x, t ) + u
g
(t )] (8.3.3)
La ecuacin de equilibrio dinmico de este sistema generalizado de 1GDL puede formular-
se de manera conveniente slo por medio de principios del trabajo o la energa. Se prefere
usar el principio de los desplazamientos virtuales. Este principio establece que si el sistema
en equilibrio se somete a los desplazamientos virtuales u(x), el trabajo virtual externo W
E

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Seccin 8.3 Sistemas con masa y elasticidad distribuidas 313
es igual al trabajo virtual interno W
I
:
W
I
=W
E
(8.3.4)
El trabajo virtual externo se debe a las fuerzas f
I
(x, t) que actan a travs de los desplaza-
mientos virtuales u(x):
W
E
=
L
0
f
I
(x, t )u(x) dx
que despus de sustituir la ecuacin (8.3.3) se convierte en
W
E
=
L
0
m(x) u(x, t )u(x) dx u
g
(t )
L
0
m(x)u(x) dx (8.3.5)
El trabajo virtual interno se debe a los momentos fexionantes M(x, t ) que actan a travs
de la curvatura (x) asociada con los desplazamientos virtuales:
W
I
=
L
0
M(x, t )(x) dx
Sustituyendo

M(x, t ) = EI (x)u (x, t ) (x) =[u (x)]
donde u
2
u/x
2
da
W
I
=
L
0
EI (x)u (x, t )[u (x)] dx (8.3.6)
El trabajo virtual interno y externo se expresa enseguida en trminos de la coordenada
z generalizada y la funcin de forma (x). Con este propsito, de la ecuacin (8.1.1) se
obtiene
u (x, t ) = (x)z(t ) u(x, t ) =(x) z(t ) (8.3.7)
El desplazamiento virtual se selecciona en concordancia con la funcin de forma supuesta
(fgura 8.3.1a), de donde se obtiene la ecuacin (8.3.8a), y la curvatura virtual se defne
mediante la ecuacin (8.3.8b):
u(x) =(x) z [u (x)] = (x) z (8.3.8)
Si se sustituyen las ecuaciones (8.3.7b) y (8.3.8a) en la ecuacin (8.3.5), resulta
W
E
= z z
L
0
m(x)[(x)]
2
dx + u
g
(t )
L
0
m(x)(x) dx (8.3.9)
Al sustituir las ecuaciones (8.3.7a) y (8.3.8b) en la ecuacin (8.3.6), se obtiene
W
I
=z z
L
0
EI (x)[ (x)]
2
dx (8.3.10)
Una vez especifcadas las expresiones fnales para W
E
y W
I
, la ecuacin (8.3.4) da
z m z +

kz +

L u
g
(t ) =0 (8.3.11)
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Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 314
donde

m =
L
0
m(x)[(x)]
2
dx

k =
L
0
EI (x)[ (x)]
2
dx

L =
L
0
m(x)(x) dx
(8.3.12)
Como la ecuacin (8.3.11) es vlida para todos los desplazamientos virtuales z, se conclu-
ye que
m z +

kz =

L u
g
(t ) (8.3.13a)
sta es la ecuacin de movimiento para la torre con una defexin supuesta acorde con la
funcin de forma (x). Para este sistema generalizado de 1GDL, la masa m, la rigidez

k y
la fuerza excitadora generalizadas

L u
g
(t ) estn defnidas por la ecuacin (8.3.12). Si se
divide la ecuacin (8.3.13a) entre m da
z +2
n
z +
2
n
z =

u
g
(t ) (8.3.13b)
donde se han incluido
2
n
=

k/ m y un trmino de amortiguamiento utilizando una


fraccin de amortiguamiento estimada . Esta ecuacin es igual a la ecuacin (6.2.1) para un
sistema de 1GDL, excepto por el factor

L
m
(8.3.14)
8.3.3 Frecuencia de vibracin natural
Una vez determinadas las propiedades generalizadas m y

k, la frecuencia de vibracin na-


tural del sistema est dada por

2
n
=

k
m
=
L
0
EI (x)[ (x)]
2
dx
L
0
m(x)[(x)]
2
dx
(8.3.15)
8.3.4 Anlisis de la respuesta
La respuesta en coordenadas generalizadas z(t) del sistema a una aceleracin especfca del
terreno puede determinarse resolviendo la ecuacin (8.3.13b); para ello pueden emplearse
los mtodos presentados en los captulos 5 y 6. Entonces, la ecuacin (8.1.1) proporciona
los desplazamientos u(x, t) de la torre respecto a la base.
El siguiente paso consiste en calcular las fuerzas internas (momentos fexionantes y cor-
tantes) en la torre, asociadas con los desplazamientos u(x, t). El segundo de los dos mtodos
descritos en la seccin 1.8 se utiliza si se est trabajando con una forma modifcada (x) que
es supuesta y no exacta, como en el caso de los sistemas generalizados de 1GDL. En este m-
todo, las fuerzas internas se calculan mediante un anlisis esttico de la estructura sometida a
fuerzas estticas equivalentes. Estas fuerzas, denotadas por f
S
(x), se defnen como las fuerzas
externas que causaran desplazamientos u(x). La teora de la viga elemental da
f
S
(x) = EI (x)u (x) (8.3.16)
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Seccin 8.3 Sistemas con masa y elasticidad distribuidas 315
Como u vara con el tiempo, tambin lo har f
S
; por lo que
f
S
(x, t ) = EI (x)u (x, t ) (8.3.17)
que despus de sustituir la ecuacin (8.1.1) se convierte en
f
S
(x, t ) = EI (x) (x) z(t ) (8.3.18)
Estas fuerzas externas, las cuales dependen de las derivadas de la funcin de forma supues-
ta, darn fuerzas internas que suelen ser menos exactas que los desplazamientos, puesto que
las derivadas de la funcin de forma supuesta son aproximaciones menos precisas que la
misma funcin de forma.
La mejor estimacin, dentro de las restricciones de la funcin de forma supuesta para
las fuerzas estticas equivalentes es
f
S
(x, t ) =
2
n
m(x)(x)z(t ) (8.3.19)
Es posible demostrar que esto es idntico a la ecuacin (8.3.18) si la funcin de forma
supuesta es exacta, como se ver en el captulo 16. Con una funcin de forma aproximada,
los dos conjuntos de fuerzas dados por las ecuaciones (8.3.18) y (8.3.19) no son iguales lo-
calmente en todos los puntos a lo largo de la estructura, pero son globalmente equivalentes
(vea la deduccin 8.1). Adems, la ecuacin (8.3.19) no involucra a las derivadas de la (x)
supuesta y, por lo tanto, es una mejor aproximacin que la proporcionada por la ecuacin
(8.3.18). Las fuerzas internas pueden establecerse en cada instante de tiempo mediante el
anlisis esttico de la torre sometida a las fuerzas f
S
(x, t), las cuales se determinan a partir
de la ecuacin (8.3.19).
8.3.5 Respuesta mxima ssmica
Al comparar la ecuacin (8.3.13b) con la ecuacin (6.2.1) para un sistema de 1GDL y al
utilizar el procedimiento de la seccin 6.7, se obtiene el valor mximo de z(t):
z
o
=

D =

2
n
A (8.3.20)
donde D y A son las ordenadas de la deformacin y la pseudo-aceleracin, respectivamente,
del espectro de diseo en el periodo T
n
= 2/
n
para una fraccin de amortiguamiento .
En las ecuaciones (8.1.1) y (8.3.19), z(t) se sustituye por la z
o
de la ecuacin (8.3.20) para
obtener los valores mximos de los desplazamientos y las fuerzas estticas equivalentes:
u
o
(x) =

D(x) f
o
(x) =

m(x)(x)A (8.3.21)
donde el subndice convencional S se elimina de f
So
por brevedad.
Las fuerzas internas (momentos fexionantes y cortantes) en la torre en voladizo se
obtienen mediante el anlisis esttico de la estructura sometida a las fuerzas f
o
(x), vea la f-
gura 8.3.1c. As, el momento fexionante y la fuerza cortante a una altura x sobre la base son
V
o
(x) =
L
x
f
o
() d =

A
L
x
m()() d
M
o
(x) =
L
x
( x) f
o
() d =

A
L
x
( x)m()() d
(8.3.22a)
(8.3.22b)
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Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 316
En particular, la fuerza cortante y el momento fexionante en la base de la torre son
V
bo
=V
o
(0) =

A M
bo
=M
o
(0) =

A (8.3.23)
donde

L se defni en la ecuacin (8.3.12) y


=
L
0
xm(x)(x) dx (8.3.24)
Esto completa la evaluacin aproximada de la respuesta ssmica de un sistema con masa
distribuida y fexibilidad basada en una funcin de forma supuesta (x).
8.3.6 Excitacin de la fuerza aplicada
Si la excitacin fueran las fuerzas externas p(x, t) en vez del movimiento del terreno
g
(t),
la ecuacin de movimiento podra obtenerse siguiendo los mtodos de la seccin 8.3.2, lo
que conduce a
m z +

kz = p(t ) (8.3.25)
donde la fuerza generalizada
p(t ) =
L
0
p(x, t )(x) dx (8.3.26)
Observe que la nica diferencia entre las dos ecuaciones (8.3.25) y (8.3.13a) est en el
trmino de excitacin.
Deduccin 8.1
Las fuerzas estticas equivalentes a partir de la teora de la viga elemental, ecuacin (8.3.17),
se escriben como
f
S
(x, t ) =M (x, t ) (a)
donde los momentos fexionantes internos son
M(x, t ) = EI (x)u (x, t ) (b)
Se buscan las fuerzas laterales

f
S
(x, t ) que no involucran las derivadas de M(x, t ) y
que estn en equilibrio en cada instante de tiempo con los momentos fexionantes internos; el
equilibrio se satisface de manera general para el sistema (pero no en cada ubicacin x). Si se
usa el principio de los desplazamientos virtuales, el trabajo externo realizado por las fuerzas
desconocidas

f
S(x, t ) al actuar a travs del desplazamiento virtual u(x) es igual al trabajo
interno realizado por los momentos fexionantes que actan a travs de las curvaturas (x)
asociadas con los desplazamientos virtuales:

L
0

f
S
(x, t )u(x) dx =
L
0
M(x, t )(x) dx (c)
Esta ecuacin se reescribe sustituyendo la ecuacin (8.3.8a) para u(x) en el lado izquierdo y
usando la ecuacin (8.3.10) para la integral del lado derecho; as
z
L
0

f
S
(x, t )(x) dx =z z(t )
L
0
EI (x) (x)
2
dx (d)
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Seccin 8.3 Sistemas con masa y elasticidad distribuidas 317
Si se utiliza la ecuacin (8.3.15) y se elimina z, la ecuacin (d) puede reescribirse como

L
0

f
S
(x, t )
2
n
m(x)(x)z(t ) (x) dx =0 (e)
Al igualar a cero la cantidad entre parntesis, se obtiene
f
S
(x, t ) =
2
n
m(x)(x)z(t ) (f)
donde se ha descartado la tilde encima de f
S
. Esto completa la deduccin de la ecuacin (8.3.19).
Ejemplo 8.2
Una torre uniforme en voladizo de longitud L tiene una masa por unidad de longitud = m
y una rigidez a la fexin EI (fgura E8.2). Si se supone que la funcin de forma (x) = 1
cos(x/2L), formule la ecuacin de movimiento para el sistema excitado por un movimiento
del terreno y determine su frecuencia natural.
Solucin
1. Determine las propiedades generalizadas.
(a)
(b)

m =m
L
0
1 cos
x
2L
2
dx =0. L m 7 2 2

k = EI
L
0

2
4L
2
2
cos
2
x
2L
dx =3.04
EI
L
3

L =m
L
0
1 cos
x
2L
dx =0. L m 3 6 3 (c)
La

k calculada est cerca de la rigidez de la torre bajo una fuerza lateral concentrada en la parte
superior.
2. Determine la frecuencia de vibracin natural.

n
=

k
m
=
3.66
L
2
EI
m
(d)
Este resultado aproximado es cercano a la frecuencia natural exacta,
exacta
= (3.516/L
2
)

EI /m,
que se determina en el captulo 16. El error slo es de 4%.
3. Formule la ecuacin de movimiento. Si se sustituye

L y m en la ecuacin (8.3.14),
resulta

=1.6y la ecuacin (8.3.13b) se convierte en


z +
2
n
z = 1.6 u
g
(t )
Figura E8.2

L
m, EI
x
(x) = 1 cos
x
2L

M08_Choprab.indd 317 23/07/13 13:32


Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 318
Ejemplo 8.3
Una chimenea de concreto reforzado de 600 pies de altura tiene una seccin transversal hueca
circular uniforme con un dimetro exterior de 50 pies y un espesor de pared de 2 pies 6 pulg (f-
gura E8.3a). Para fnes de un anlisis ssmico preliminar, la chimenea se supone fja en la base,
la masa y la rigidez a la fexin se calculan a partir del rea bruta del concreto (despreciando el
acero de refuerzo), y el amortiguamiento se estima en 5%. El peso unitario del concreto es de
150 lb/pie
3
y su mdulo de elasticidad es E
c
= 3600 ksi.
Suponiendo una funcin de forma como la del ejemplo 8.2, estime los desplazamientos
mximos, las fuerzas cortantes y los momentos fexionantes para la chimenea debidos al mo-
vimiento del terreno caracterizado por el espectro de diseo de la fgura 6.9.5, escalado a una
aceleracin mxima de 0.25g.
Solucin
1. Determine las propiedades de la chimenea.
2. Determine el periodo natural. A partir del ejemplo 8.2,

n
=
3.66
L
2
EI
m
=1.80 rad/s
T
n
=
2

n
=3.49 s
Longitud: L =600 pies
rea de la seccin transversal: A =(25
2
22.5
2
) =373.1 pie
2
Masa por unidad de longitud: m =
150 373.1
32.2
=1.738 kip-s
2
/pie
2
Momento de inercia: I =

4
(25
4
22.5
4
) =105,507 pie
4
Rigidez a la fexin: EI =5.469 10
10
kip-pie
2
Figura E8.3
(a)

600
a a
x

50
Seccin a-a

2-6
24.5
u
o
(x)
(b)
f
o
(x)
(c)
0 3
V
o
(x)
10
3
kips
(d)
0 1.5
M
o
(x)
10
6
kip-pie
(e)
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Seccin 8.3 Sistemas con masa y elasticidad distribuidas 319
3. Determine el valor mximo de z(t). Para T
n
= 3.49 s y = 0.05, el espectro de diseo
da A/g = 0.25(1.80/3.49) = 0.129. La deformacin correspondiente es D = A/
2
n
= 15.3
pulg. La ecuacin (8.3.20) proporciona el valor mximo de z(t):
z
o
=1.6D =1.6 15.3 =24.5 pulg
4. Determine los desplazamientos mximos u
o
(x) de la torre (fgura E8.3b).
u
o
(x) =(x)z
o
=24.5 1 cos
x
2L
pulg
5. Determine las fuerzas estticas equivalentes.

f
o
(x) =

m(x)(x)A =(1.6)(1.738) 1 cos


x
2L
0.129g
=11.58 1 cos
x
2L
kips/pie
Estas fuerzas se muestran en la fgura E8.3c.
6. Calcule las fuerzas cortantes y los momentos fexionantes. El anlisis esttico de la
chimenea sometida a las fuerzas externas f
o
(x) proporciona las fuerzas cortantes y los momen-
tos fexionantes. Los resultados obtenidos con la ecuacin (8.3.22) se presentan en la fgura
E8.3d y e. Si slo se tuviera inters en las fuerzas sobre la base de la chimenea, stas podran
calcularse directamente a partir de la ecuacin (8.3.23). En particular, el cortante basal es

V
bo
=

A =(0.363mL)(1.6)0.129g
=0.0749mLg =2518 kips
Esto es 7.49% del peso total de la chimenea.
Ejemplo 8.4
Un puente simplemente apoyado con un solo claro de L pies tiene una cubierta con una seccin
transversal uniforme de masa m por unidad de longitud y rigidez a la fexin EI. La carga de
una sola rueda p
o
viaja a travs del puente a una velocidad uniforme , como se muestra en
la fgura E8.4. Si se desprecia el amortiguamiento y se supone una funcin de forma (x) =
sen(x/L), determine una ecuacin para la defexin en el centro del claro como una funcin
del tiempo. Las propiedades de la viga cajn de la autopista elevada, hecha de concreto pre-
tensado, son L = 200 pies, m = 11 kips/g por pie, I = 700 pie
4
y E = 576,000 kips/pie
2
. Si
= 55 mph, determine el factor de impacto defnido como la razn de defexin mxima en el
centro del claro y la desviacin esttica.
Solucin Se supone que la masa de la rueda es pequea en comparacin con la masa del
puente y puede despreciarse.
1. Determine la masa y la rigidez generalizadas, as como la frecuencia natural.
(a)
(b)

(x) =sen
x
L
(x) =

2
L
2
sen
x
L
m =
L
0
m sen
2
x
L
dx =
mL
2

k =
L
0
EI

2
L
2
2
sen
2
x
L
dx =

4
EI
2L
3

n
=

k
m
=

2
L
2
EI
m
(c)
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Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 320
Esto resulta ser el valor exacto de la frecuencia natural ms baja del puente, debido a que la
(x) seleccionada es la forma exacta del modo fundamental de vibracin natural de una viga
simplemente apoyada (vea la seccin 16.3.1).
2. Determine la fuerza generalizada. Una carga p
o
que viaja con una velocidad v requie-
re de un tiempo t
d
= L/v para cruzar el puente. En cualquier tiempo t su posicin es tal como
se muestra en la fgura E8.4a. As, la carga en movimiento puede describirse matemticamente
como
p(x, t ) =
p
o
(x vt ) 0 t t
d
0 t t
d
(d)
donde (x vt) es la funcin delta de Dirac centrada en x = vt; es una descripcin mate-
mtica de la carga concentrada que se desplaza. A partir de la ecuacin (8.3.26), la fuerza
generalizada es

p(t ) =
L
0
p(x, t )(x) dx =
L
0
p
o
(x vt ) sen(x/L) dx 0 t t
d
0 t t
d
=
p
o
sen(vt /L) 0 t t
d
0 t t
d
=
p
o
sen(t /t
d
) 0 t t
d
0 t t
d
(e)
Esta fuerza generalizada es el pulso sinusoidal de medio ciclo que se muestra en la fgura
E8.4b.
3. Resuelva la ecuacin de movimiento.
m z +

kz = p(t ) (f)
Las ecuaciones (4.8.2) y (4.8.3) describen la respuesta de un sistema de 1GDL a un pulso
sinusoidal de medio ciclo. Esta solucin se adaptar al problema del puente, para lo cual se
m, EI

L
x
p
o
v
(a)
t
p
~
L / v
p
o
(b)
1.5
1.0
0.5
0
u
(
L
/
2
)


(
p
o

/
2
4
0
0
)
0 1 2 2.5
Tiempo t, s
Localizacin de la carga, pie
0 50 100 150 200
(c)
Figura E8.4
M08_Choprab.indd 320 23/07/13 13:32
Seccin 8.3 Sistemas con masa y elasticidad distribuidas 321
cambiar la notacin de u(t) a z(t) y se observar que
t
d
=
L
v
T
n
=
2

n
(z
st
)
o
=
p
o

k
=
2p
o
mL
2
n
Los resultados son
(g)

z(t ) =
2p
o
mL
1

2
n
(v/L)
2
sen
vt
L

v

n
L
sen
n
t t L/v

2p
o
mL
(2v/
n
L) cos(
n
L/2v)

2
n
(v/L)
2
sen[
n
(t L/2v)] t L/v (h)
La respuesta est dada por la ecuacin (g) mientras la carga mvil se encuentra sobre el puente
y por la ecuacin (h) despus de que la carga ha cruzado el claro. Estas ecuaciones son vlidas
siempre que
n
v/L o T
n
2L/v.
4. Determine la defexin en el centro del claro.
u(x, t ) =z(t )(x) =z(t ) sen
x
L
(i)
En el centro del claro, x = L/2 y
u
L
2
, t =z(t ) (j)
As, la defexin en el centro del claro tambin est dada por las ecuaciones (g) y (h).
5. Resultados numricos. Para la estructura de concreto pretensado y la velocidad del
vehculo dado:

m =
11
32.2
=0.3416 kip-s
2
/pie
2
EI =576,000 700 =4.032 10
8
kip-pie
2

n
=

2
(200)
2
4.032 10
8
0.3416
=8.477 rad/s
T
n
=0.74 s
v =55 mph =80.67 pie/s
v
L
=1.267
L
v
=
200
80.67
=2.479 s
Como la duracin del pulso sinusoidal de medio ciclo t
d
= L/v es mayor que T
n
/2, la respuesta
mxima se produce mientras la carga mvil se encuentra sobre el puente. Dicha fase de la res-
puesta est dada por las ecuaciones (g) y (j):

u(L/2, t ) =
2p
o
(0.3416)200
1
(8.477)
2
(1.267)
2
sen 1.267t
1.267
8.477
sen 8.477t
=
p
o
2400
(sen 1.267t 0.1495 sen 8.477t ) (k)
M08_Choprab.indd 321 23/07/13 13:32
Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 322
La ecuacin (k) es vlida para 0 t 2.479 s. Los valores de las defexiones en el centro
del claro, calculados a partir de la ecuacin (k) para muchos valores de t se muestran en la
fgura E8.4c; la defexin mxima es u
o
= (p
o
/2400)(1.147). La defexin esttica es u(L/2)
= p
o
L
3
/48EI = p
o
/2419. La relacin de estas defexiones proporciona el factor de impacto:
1.156 (es decir, la carga esttica debe incrementarse en un 15.6% para explicar el efecto
dinmico).
Ejemplo 8.5
Determine la frecuencia natural de la vibracin transversal del puente con tres claros y viga
cajn del ejemplo 1.3. Ah, se proporcionaron varias de las propiedades de esta estructura.
Adems, se da el momento de inercia para la fexin transversal de la cubierta del puente: I
y
=
65,550 pie
4
. Desprecie la rigidez torsional de los ejes.
Solucin
1. Seleccione la funcin de forma. Se selecciona una funcin apropiada para una viga
simplemente apoyada en ambos extremos (fgura E8.5):
(x) =sen
x
L
(a)
Esta funcin de forma se muestra en la fgura E8.5.
2. Determine la masa generalizada.
m =
L
0
m sen
2
x
L
dx =
mL
2
(b)
3. Determine la rigidez generalizada.

k =
L
0
EI
y
[ (x)]
2
dx + k
eje

2
(x
eje
)
=
L
0
EI
y

2
L
2
sen
x
L
2
dx +k
eje
sen
2
L/3
L
+k
eje
sen
2
2L/3
L
=

4
EI
y
2L
3
+
3
4
k
eje
+
3
4
k
eje
=

4
EI
y
2L
3

k
cubierta
+
3
2
k
eje

k
ejes
(c)
4. Determine los valores numricos de m y

k A partir del ejemplo 1.3, el peso de la


cubierta del puente por unidad de longitud es de 18.45 kips/pie.

m =
1
32.2
18.45 375
2
=107.5 kip-s
2
/pie

k
cubierta
=

4
(3000 144)65,550
2(375)
3
=26,154 kips/pie
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Seccin 8.4 Sistema de masa concentrada: edifcio de cortante 323
A partir del ejemplo 1.3, la rigidez de cada eje en la direccin longitudinal es k
eje
= 12,940
kips/pie. Debido a que cada columna en el eje tiene una seccin circular, su segundo momento
de rea a la fexin es el mismo en las direcciones longitudinal o transversal. Por lo tanto, la
rigidez transversal de cada eje tambin es k
ejes
= 12,940 kips/pie.

k
eje
=
3
2
k
eje
=
3
2
(12,940) =19,410 kips/pie

k =

k
cubierta
+

k
ejes
=26,154 +19,410 =45,564 kips/pie
5. Determine el periodo natural de vibracin.

n
=

k
m
=
45,564
107.5
=20.59 rad/s
T
n
=
2

n
=0.305 s
8.4 SISTEMA DE MASA CONCENTRADA: EDIFICIO DE CORTANTE
Como una ilustracin de la aproximacin a un sistema que tiene varios grados de liber-
tad mediante un sistema generalizado de 1GDL, considere el marco mostrado en la fgura
8.4.1a y una excitacin ssmica. La masa de este marco de N niveles se concentra en el
sistema de piso con m
j
como la masa en el j-simo nivel. Este sistema tiene N grados de
libertad: u
1
, u
2
, , u
N
. En esta seccin primero se formula la ecuacin de movimiento para
el sistema sin amortiguamiento; por lo general, el amortiguamiento se defne mediante una
fraccin de amortiguamiento estimada a partir de datos experimentales para estructuras
similares (captulo 11). Despus, se resuelve la ecuacin de movimiento para determinar la
Figura E8.5
x
(x) = sen (x/L)

L
M08_Choprab.indd 323 23/07/13 13:32
Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 324
respuesta mxima (los desplazamientos y las fuerzas internas) de la estructura a un movi-
miento ssmico del terreno.
8.4.1 Vector de forma supuesto
Se supone que los desplazamientos de los niveles con respecto al terreno pueden expresarse
como
u
j
(t ) =
j
z(t ) j =1, 2, . . . , N (8.4.1a)
que en forma vectorial es
u(t ) =z(t ) (8.4.1b)
donde es un vector de forma supuesto que defne la forma modifcada. El desplazamiento
total del j-simo nivel es
u
t
j
(t ) =u
j
(t ) +u
g
(t ) (8.4.2)
8.4.2 Ecuacin de movimiento
Antes de que se pueda formular la ecuacin de movimiento para este sistema, es necesario
defnir la manera en que las fuerzas internas se relacionan con los desplazamientos. Esta
relacin es muy fcil de desarrollar si las vigas son axialmente rgidas, as como en la fe-
xin, y este supuesto de edifcio de cortante es adecuado para los objetivos presentes; sin
embargo, en el captulo 9 se desarrollan idealizaciones realistas para los edifcios de varios
niveles. Para esta idealizacin del edifcio de cortante, la fuerza cortante de entrepiso V
j
en
el j-simo nivel (que es la suma de la fuerza cortante en todas las columnas) se relaciona
con el desplazamiento relativo de entrepiso j = u
j
u
j1
a travs de la rigidez k
j
del entrepiso:

V
j
=k
j j
=k
j
(u
j
u
j 1
)
(8.4.3)
Figura 8.4.1 (a) Desplazamientos del edifcio y desplazamientos virtuales; (b) fuerzas
de inercia; (c) fuerzas estticas equivalentes.
m
1
m
j
m
N
1
2
j
N
h
j
(a)
u
j
z
z
u
N
u
j
u
1
u
g
f
IN
f
Ij
f
I1
(b)
f
No
f
jo
f
1o
(c)
M08_Choprab.indd 324 23/07/13 13:32
Seccin 8.4 Sistema de masa concentrada: edifcio de cortante 325
La rigidez del entrepiso es la suma de las rigideces laterales de todas las columnas en ese
nivel:
k
j
=
columnas
12EI
h
3
(8.4.4)
donde EI es la rigidez a la fexin de una columna y h es su altura.
Ahora se procede a formular la ecuacin de movimiento para el edifcio de cortan-
te. En cada instante de tiempo el sistema est en equilibrio bajo la accin de las fuerzas
cortantes internas del entrepiso V
j
(t) y las fuerzas de inercia fcticias (fgura 8.4.1b), que
por el principio de DAlembert son f
Ij
= m
j

t
j
. Si se sustituye la ecuacin (8.4.2) para
u
t
j
, resulta
f
I j
= m
j
[ u
j
(t ) + u
g
(t )] (8.4.5)
Como antes, el principio de los desplazamientos virtuales proporciona un enfoque
prctico para formular la ecuacin de movimiento. El procedimiento es similar al desarro-
llado en la seccin 8.3 para una viga. El trabajo virtual externo se debe a las fuerzas f
Ij
que
actan a travs de los desplazamientos virtuales u
j
:
W
E
=
N
j =1
f
I j
(t ) u
j
que despus de sustituir la ecuacin (8.4.5) se convierte en
W
E
=
N
j =1
m
j
u
j
(t ) u
j
u
g
(t )
N
j =1
m
j
u
j
(8.4.6)
El trabajo virtual interno se debe a las fuerzas cortantes de entrepiso V
j
(t) de los niveles
que actan a travs de los desplazamientos de entrepiso asociados con los desplazamientos
virtuales:

W
I
=
N
j =1
V
j
(t )(u
j
u
j 1
)
(8.4.7)
donde V
j
(t) se relaciona con los desplazamientos mediante la ecuacin (8.4.3).
Los trabajos virtuales interno y externo pueden expresarse en trminos de la coorde-
nada z generalizada y el vector de forma al observar que los desplazamientos virtuales
compatibles con el vector de forma supuesto (fgura 8.4.1a) son
u
j
=
j
z o u =z (8.4.8)
Si se procede como en la seccin 8.3, se llega a las siguientes ecuaciones de los trabajos
virtuales externo e interno:
W
E
= z z
N
j =1
m
j

2
j
+ u
g
(t )
N
j =1
m
j

j
W
I
=z z
N
j =1
k
j
(
j

j 1
)
2
(8.4.9)
(8.4.10)
M08_Choprab.indd 325 23/07/13 13:32
Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 326
Al obtener estas expresiones para W
E
y W
I
, la ecuacin (8.3.4), despus de eliminar
z

(vea la seccin 8.3.2), proporciona la ecuacin de movimiento:
m z +

kz =

L u
g
(t ) (8.4.11)
donde
m =
N
j =1
m
j

2
j

k =
N
j =1
k
j
(
j

j 1
)
2

L =
N
j =1
m
j

j
(8.4.12a)
Se har una breve pausa para mencionar que la deduccin anterior habra sido ms
fcil si se hubiera utilizado una frmula matricial, pero se ha evitado este enfoque porque
la matriz de rigidez k y la matriz de masa m de una estructura no se presentan sino hasta el
captulo 9. Sin embargo, se espera que la mayora de los lectores est familiarizada con la
matriz de rigidez de una estructura y, como se ver en el captulo 9, la matriz de masa del
sistema de la fgura 8.4.1 es una matriz diagonal con m
jj
= m
j
. Si se usan estas matrices y
el vector de forma =
1

2

N

T
, la ecuacin (8.4.12a) para las propiedades genera-
lizadas se convierte en
m =
T
m

k =
T
k

L =
T
m1 (8.4.12b)
donde 1 es un vector unitario, en el que todos sus elementos son iguales a 1. La ecuacin
(8.4.12b) para la rigidez generalizada es un resultado general porque, a diferencia de la
ecuacin (8.4.12a), no se limita a los edifcios de cortante, siempre que k se determine para
una idealizacin realista de la estructura.
La ecuacin (8.4.11) rige el movimiento del marco de cortante de varios niveles, del
cual se supone una defexin en la forma defnida por el vector . Para este sistema gene-
ralizado de 1GDL, la masa m, la rigidez

k y la excitacin generalizadas

L u
g
(t ) se defnen
mediante la ecuacin (8.4.12). Al dividir la ecuacin (8.4.11) entre m y al incluir un trmino
de amortiguamiento con una fraccin de amortiguamiento modal estimada , se obtienen las
ecuaciones (8.3.13b) y (8.3.14), lo que demuestra que es posible aplicar la misma ecuacin
de movimiento a ambos sistemas de 1GDL generalizados (con masa concentrada o masa
distribuida); por supuesto, las propiedades generalizadas m,

k, y

L dependen del sistema.


8.4.3 Anlisis de la respuesta
Ahora es posible analizar el sistema generalizado de 1GDL mediante los mtodos
desarrollados en los captulos anteriores para los sistemas de 1GDL. En particular, la fre-
cuencia de vibracin natural del sistema est dada por

2
n
=

k
m
=
N
j =1
k
j
(
j

j 1
)
2
N
j =1
m
j

2
j
(8.4.13a)
Si se reescribe esta ecuacin en notacin matricial resulta

2
n
=

T
k

T
m
(8.4.13b)
La respuesta en la coordenada generalizada z(t) del sistema a una aceleracin especfca del
terreno puede determinarse al resolver la ecuacin (8.3.13b), empleando los mtodos de
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Seccin 8.4 Sistema de masa concentrada: edifcio de cortante 327
los captulos 5 y 6. Entonces, la ecuacin (8.4.1) proporciona los desplazamientos del nivel
relativos a la base.
Suponga que se desea establecer la respuesta mxima del marco a la excitacin ss-
mica caracterizada por un espectro de diseo. El valor mximo de z(t) sigue siendo dado
por la ecuacin (8.3.20) y los desplazamientos del nivel relativos al suelo estn dados por la
ecuacin (8.4.1), donde z(t) se sustituye por z
o
:
u
j o
=
j
z
o
=

D
j
j =1, 2, . . . , N (8.4.14)
Las fuerzas estticas equivalentes asociadas con estos desplazamientos del terreno estn
dadas por la ecuacin (8.3.21b) modifcada para un sistema de masa concentrada:
f
j o
=

m
j

j
A j =1, 2, . . . , N (8.4.15)
El anlisis esttico de la estructura sometida a estas fuerzas del nivel (fgura 8.4.1c)
da la fuerza cortante de entrepiso V
io
en i-simo nivel y el momento de volteo en el i-simo
nivel:
V
i o
=
N
j =i
f
j o
M
i o
=
N
j =i
(h
j
h
i
) f
j o
(8.4.16)
donde h
i
es la altura del i-simo nivel por encima de la base. En particular, la fuerza cortante
y momento de volteo en la base son

V
bo
=
N
j =1
f
j o
M
bo
=
N
j =1
h
j
f
j o
Si se sustituye la ecuacin (8.4.15) resulta
V
bo
=

A M
bo
=

A (8.4.17)
donde

L se defni mediante la ecuacin (8.4.12) y


=
N
j =1
h
j
m
j

j
(8.4.18)
Observe que estas ecuaciones para las fuerzas en la base de un sistema con masa concen-
trada son las mismas que se dedujeron con anterioridad para los sistemas de masa distri-
buida (ecuaciones 8.3.23 y 8.3.24); por supuesto, los parmetros

L,

, y

dependen del
sistema.
Ejemplo 8.6
El marco uniforme de cinco niveles con vigas rgidas que se muestra en la fgura E8.6a se so-
mete a la aceleracin del terreno
g
(t). Todas las masas de los niveles son iguales a m y todos
los niveles tienen una altura h y una rigidez k. Si se supone que los desplazamientos aumentan
linealmente con la altura sobre la base (fgura E8.6b), formule la ecuacin de movimiento para
el sistema y determine su frecuencia natural.
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Sistemas generalizados de un solo grado de libertad Captulo 8 328
Solucin
1. Determine las propiedades generalizadas.

m =
5
j =1
m
j

2
j
=m
1
2
+2
2
+3
2
+4
2
+5
2
5
2
=
11
5
m

k =
5
j =1
k
j
(
j

j 1
)
2
=k
1
2
+1
2
+1
2
+1
2
+1
2
5
2
=
k
5

L =
5
j =1
m
j

j
=m
1 +2 +3 +4 +5
5
=3m
2. Formule la ecuacin de movimiento. Si se sustituye m y

L en la ecuacin (8.3.14),
resulta

=
15
11
y la ecuacin (8.3.13b) se convierte en
z +
2
n
z =
15
11
u
g
(t )
donde z es el desplazamiento lateral en la ubicacin donde
j
= 1, en este caso la parte superior
del marco.
3. Determine la frecuencia de vibracin natural.

n
=
k/5
11m/5
=0.302
k
m
Esto es aproximadamente un 6% ms alto que
n
=0.285

k/m, la frecuencia exacta del


sistema se determinar en el captulo 12.
Ejemplo 8.7
Determine los desplazamientos mximos, las fuerzas cortantes de entrepiso y los momentos de
volteo en cada nivel para el marco del ejemplo 8.6, con m = 100 kips/g, k = 31.54 kips/pulg
y h = 12 pies (fgura E8.7a), debido al movimiento del terreno caracterizado por el espectro de
diseo de la fgura 6.9.5 y escalado a una aceleracin mxima del terreno de 0.25g.
k
k
k
k
k
m
m
m
m
m
(a)
1
4/5
3/5
2/5
1/5
(b) Figura E8.6
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Seccin 8.4 Sistema de masa concentrad