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Compensadores de Adelanto: (584) Ejemplo 1: Dado el siguiente sistema de control diseñe un compensador tal que el sistema de lazo cerrado

satisfaga los requisitos siguientes: Constante de error estático de velocidad=20 seg-1 , margen de fase = 50° y margen de ganancia >= 10 dB.

Solución: ( )

Tenemos el compensador:

( ) Donde K=Kc .

( )

(

)

Ajustamos K para que cumpla la especificación de comportamiento en estado estacionario ( ) ( ) ( )

(

)

se procede a determinar las frecuencias esquinas . Tenemos: Despejamos Redondeamos Una vez obtenido el factor de atenuación teniendo en cuenta el angulo de adelanto de fase requerido.Por lo tanto el sistema compensado queda: ( ) MATLAB ( ) ( ) ( ) Como la especificación requiere un margen de fase de 50°. Un compensador de adelanto puede contribuir a esta cantidad. el adelanto de la fase adicional necesario para satisfacer el requisito de margen de fase es de 36°.