REPORTE DE PRACTICA III ROBOT CARTESIANO USANDO LOS DOS EJES (+) (-) CADA 30 Introduccin Temporizadores En este

apartado veremos otros elementos de programacin utilizados en las prcticas. Muchos son los elementos que en esta pequea introduccin a Step7-MICRO/WIN no se comentan; para ms informacin referirse a la documentacin del software.

Marcas Las marcas son direcciones de memoria reservadas para el usuario. El smil en un lenguaje de programacin tradicional seran las variables. Como comentamos en el punto 2.4 es una buena prctica utilizar marcas que indiquen el estado de las salidas y que sean stas las que la activen. Las direcciones de las marcas de usuario se indican mediante Mx.x, siendo x.x el nmero de la marca. Dependiendo del autmata y de su mapa de memoria tendremos ms o menos marcas de usuario y determinadas restricciones para acceder a ellas. Existen otro tipo de marcas, llamadas especiales que son bastante interesantes y que nos proporcionan informacin acerca del estado del autmata. Alguna de stas son:

Programa a realizar: Hacer movimiento del robot en el plano cartesiano usando coordenadas positivas tanto negativas con un recorrido de 30 positivos eje x (Hacia a delante) despus 30 negativos eje y(Hacia abajo) continuamos con 30 negativos eje x (Hacia atrs) y por ultimo 30 positivos eje x (hacia arriba) regresando a su punto de origen.

Conclusiones Se realizara el movimiento de un robot cartesiano en el eje (x) de positivo (+) 30 pasos y en retroceso de igual forma hasta llegar a su punto de origen que es cero.