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SimuRob
Simulador del Robot IRB-1400

ndice: Manual del Usuario

2.- MANUAL DEL USUARIO. 2.1.- DES RI! I"N DEL !RO#RAMA. 2.1.1.- Ventana principal. 2.1.2.- Con ola !irtual de programaci"n. 2.2.- U%ILIDADES 2.2.1.- Vi uali$aci"n de e%e . 2.2.2.- &oom general ' local. 2.2.#.- Rotaci"n de la e cena. 2.2.4.- Planta ' al$ado. 2.2.(.- +unci"n de tra$a. 2.2.).- Po iti!o ' negati!o. 2.2.*.- Cambio del color de -ondo. 2.'.- MANE(O DEL RO)O% *IR%UAL. 2.#.1.- Primero pa o . .ilogo /0o!imiento.1 2.#.2.- 0ane%o de de con ola. 2.3.2.1.- Datos angulares. 2.#.#.- 0anipulaci"n de ob%eto . 2.&.- LEN#UA(E RA!ID 2.4.1.- Programaci"n de de con ola. 2.4.2.- 2rabado de mo!imiento . 2.4.#.- Simulaci"n de programa . $2 92 9# $& 94 9( 9) 9* 9, 99 99 1++ 100 101 102 10# 1+& 104 10) 10*

SimuRob
Simulador del Robot IRB-1400

Manual del Usuario

2.1.- DES RI! I"N DEL !RO#RAMA.

SI03R4B. 0anual del 3 uario Pro'ecto +in de Carrera de 0arina Beltrn Blanco.

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SimuRob e un programa imulador del robot antropom"r-ico IRB-14005 ba%o 6indo7 5 programado en Vi ual C88. 9l inter-a$ con el u uario con ta b icamente de una !entana principal ' una con ola !irtual de programaci"n. :a mitad derec;a de la !entana principal e t dedicada a la repre entaci"n gr-ica del robot !irtual ' la e cena programada. :a mitad i$<uierda e t de tinada a la edici"n de programa R=PI. >lengua%e de programaci"n del IRB-1400?.

Figura 2.1. Apariencia del programa SimuRob 2.1.1.- Ventana principal. :a !entana principal de SimuRob contiene lo iguiente elemento @

&ona gr-ica@ 3tili$ada para la !i uali$aci"n de la e cena programada &ona de edici"n de programa R=PI.. Barra de ;erramienta . 0enA.

:o componente de la barra de ;erramienta e mue tran en la Figura 2.2. :a ma'orBa de la -uncione acce ible de de ella e tn incluida tambiCn en el menA.

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Figura 2.2. Barra de herramientas. 2.1.2.- Con ola !irtual de programaci"n. SimuRob di pone de una con ola !irtual de programaci"n <ue emula a la con ola <ue gobierna al IRB-1400. 9l ob%eti!o de la mi ma e -amiliari$ar al u uario en el mane%o del robot lo m parecido po ible a la realidad. .ic;a con ola5 al igual <ue u ;om"loga real5 po ee un %o' ticD !irtual <ue e emplea en el mo!imiento del robot. 3n detalle de la con ola de programaci"n e puede ob er!ar en la Figura 2.3. Para tener acce o a ella el u uario deber eleccionar el icono /Con ola1 en la barra de ;erramienta de la !entana principal >Figura 2.2?.

Figura 2.3. Consola virtual de programaci n. Para comen$ar a mo!er el robot de de la con ola de programaci"n deber eleccionar e el icono /0o!imiento1 dentro de la con ola >Figura 2.3?5 eguidamente e eleccionar /9%e E:ineal1 > egAn el tipo de mo!imiento?. Si e ;a elegido el mo!imiento de e%e 5 el u uario deber pul ar /Primero ESegundo 1 para lo e%e 15 2 ' # del robot o lo e%e 45 ( ' ). 0ediante el %o' ticD er po ible el mane%o del robot !irtual >!Ca e !abla 2.1?. 9l mo!imiento de tor i"n en el %o' ticD e produce al pul ar el bot"n derec;o del rat"n. !abla 2.1. Combinaci n de movimientos del "o#stic$ Control 9%e Elineal 4-Control 1FE2F Po ici"n del %o' ticD derec;a i$<uierda arriba aba%o tor i"n arriba 0o!imiento re ultante lineal 8G lineal -G lineal 8' lineal H' lineal 8$

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4n

4--

4n

4n

tor i"n aba%o derec;a i$<uierda arriba aba%o tor i"n arriba tor i"n aba%o derec;a i$<uierda arriba aba%o tor i"n arriba tor i"n aba%o

lineal -$ 9%e 1 >8? 9%e 1 >-? 9%e 2 >8? 9%e 2 >-? 9%e # >8? 9%e # >-? 9%e 4 >8? 9%e 4 >-? 9%e ( >8? 9%e ( >-? 9%e ) >8? 9%e ) >-?

2.2.- U%ILIDADES.
:a -ilo o-Ba empleada en la programaci"n de SimuRob5 ;a ido la de -acilitar en todo momento el mane%o del programa a lo -uturo u uario 5 me%orando en lo po ible lo incon!eniente ' ob tculo <ue pre entan programa imilare >!Ca e apartado 1.1.4 de la 0emoria?. Para la con ecuci"n de u ob%eti!o ;a ido nece aria la inclu i"n de la iguiente utilidade @

2.2.1. - Vi uali$aci"n de e%e . :a !i uali$aci"n de e%e e una utilidad <ue permite al u uario la ob er!aci"n de mo!imiento relati!o de lo e labone rob"tico con claridad5 obteniendo una imagen intuiti!a de la cinemtica del IRB-1400. >VCa e Figura 2.%?. =l eleccionar obre la barra de ;erramienta el icono /9%e 1 el robot !irtual e !uel!e tran parente mo trando lo e%e en u interior. .ic;o e%e -orman lo i tema de re-erencia de la articulacione po icionado egAn el algoritmo de .ena!itIartenberg >!Ca e el apartado 1.4.2.# de la 0emoria?. 9l u uario podr de e ta -orma identi-icar -cilmente el entido po iti!o de rotaci"n de e%e 5 a B como la in-luencia del giro de cada articulaci"n en el po icionado -inal del eGtremo del robot ' u orientaci"n.

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Figura 2.%. Robot virtual mostrando e"es en su interior.

2.2.2. - &oom general ' local. SimuRob di pone de un $oom general ' un $oom local5 ambo di ponible en la barra de ;erramienta >Figura 2.2?. &oom general@ Pul ando el icono /&oom1 de la barra de ;erramienta SimuRob mo trar el cuadro de dilogo de la Figura 2.&. 9l u uario deber introducir el -actor de ampliaci"n o reducci"n de la e cena eGpre ado en /tanto por 11. 9l cuadro de dilogo mo trado con un -actor de $oom de 2.005 ampliar la e cena al doble de u tamaJo actual.

Figura 2.&. Cuadro de di'logo para (oom local. &oom local@ Pul ando el icono /.etalle1 en la barra de ;erramienta 5 el programa o-recer un recuadro en el <ue e mo trarn ampliada la $ona de la e cena donde el u uario ;aga KclicL. >Ver Figura 2.)?.

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Figura 2.). Detalle de activaci n de (oom local. 2.2.#. - Rotaci"n de la e cena. Para un ma'or detalle en la !i uali$aci"n de de todo lo ngulo de la e cena5 SimuRob inclu'e la po ibilidad de rotarla con el rat"n >!Ca e Figura 2.*?. Para proceder a la mencionada rotaci"n debern eguir e lo iguiente pa o @

Figura 2.*. Rotaci n de la escena con el rat n.

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1. Iga KclicL en un punto cual<uiera de la $ona gr-ica. >primer punto?. 2. =rra tre el rat"n ;a ta alcan$ar un egundo punto. #. Suelte del bot"n del rat"n. 9l programa calcular lo ngulo <ue debe girar la e cena para re ponder a la rotaci"n impue ta. 9l mane%o e imilar a la rotaci"n de una e -era con la mano. Para !ol!er a !er la e cena con rotaci"n nula deber pul ar e el icono de la barra de ;erramienta /.e ;acer rotaci"n1 2.2.4. - Planta ' al$ado. 9n oca ione e nece aria la !i uali$aci"n de la e cena de de di tinto ngulo de manera imultnea5 como e el ca o de la manipulaci"n de ob%eto por el robot !irtual5 en la <ue e nece aria una !i i"n tridimen ional impo ible de reali$ar en la pantalla bidimen ional del ordenador. Para ol!entar e ta contingencia5 SimuRob tiene implementada -uncione <ue o-recen la planta ' el al$ado de la e cena5 imultneamente o por eparado ' con%untamente con la e cena !i ta de de el ngulo <ue eli%a el u uario. :a po ibilidade en la !i uali$aci"n on la <ue e detallan a continuaci"n@ Planta. =l$ado. Planta 8 =l$ado. Planta@ Cuando el u uario elige el control /Planta1 en la barra de ;erramienta >Figura 2.2? la $ona gr-ica de la !entana principal e di!ide mo trando en u parte uperior la e cena con la rotaci"n <ue el u uario imponga5 ' en la parte in-erior e o-recer la !i ta en planta corre pondiente con rotaci"n nula >!Ca e Figura 2.*-a?. =l$ado@ Si el u uario elige el control /=l$ado1 ituado a la derec;a del icono anterior5 la parte in-erior de la $ona gr-ica mo trar la !i ta eleccionada. 9 ta in-ormaci"n !i ual e importante i el u uario ;a impue to pre!iamente una rotaci"n a la e cena ' re<uiere !i uali$ar imultneamente de de amba per pecti!a >Figura 2.*-b?. Planta ' al$ado@ SimuRob o-rece la po ibilidad de !i uali$aci"n imultnea de la planta ' al$ado5 con%untamente con la !i ta rotada por el u uario mediante la pul acione del rat"n >Figura 2.*-c?. Como en lo ca o anteriore la !i ta in modi-icar e ob er!a en la parte uperior de la $ona gr-ica5 mientra <ue la parte in-erior <ueda di!idida por la mitad. = la i$<uierda e o-recer la planta de la e cena programada. 9l al$ado e dibu%ar en la parte derec;a. 9n todo lo ca o anteriore imultnea. e po ibilita el mo!imiento del robot de -orma >Figura 2.2?.

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2.+-a

2.+-b Figura 2.+. Distintos puntos de vista de la escena.

2.+-c

2.2.(. - +unci"n de tra$a. 9n oca ione 5 e nece ario !i uali$ar la tra'ectoria del eGtremo del robot. 9 to puede er nece ario para imular -uncione de oldadura5 pintura de uper-icie 5 etc. 0ediante la -unci"n de tra$a5 el eGtremo del robot de%ar una e tela5 indicando lo punto recorrido en u mo!imiento. Seleccionando el icono /Mra$a1 en la barra de ;erramienta del programa5 e acti!ar la pre ente -unci"n. 0ientra el icono e tC pul ado er po ible la ob er!aci"n de la tra'ectoria del eGtremo del robot !irtual >!Ca e Figura 2.,?.

Figura 2.,. -.ecto de la .unci n de tra(a.

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MambiCn e po ible acceder a la -unci"n de tra$a pul ado con el bot"n derec;o del rat"n obre la $ona gr-ica. =parecer entonce un menA -lotante en el <ue e podr eleccionar la opci"n /Mra$a1. 2.2.). - Po iti!o ' negati!o. 9n la manipulaci"n de ob%eto 5 a !ece e nece ario aumentar el contra te de color entre ob%eto ' robot. Cuando e elecciona la -unci"n po iti!oEnegati!o5 el color del robot e mue tra en negati!o aumentando el contra te con lo ob%eto <ue manipula5 me%orando la preci i"n del u uario. Pul ando el control /Po iti!o - negati!o1 de la barra de ;erramienta e elecciona la mencionada -unci"n. 3n e%emplo de u cometido <ueda re-le%ado en la Figura 2.1/. =l !ol!er a pul ar el mencionado control5 el robot !irtual !ol!er a u color normal.

Figura 2.1/. Funci n 01ositivo 2 negativo3. 2.2.*. - Cambio del color de -ondo. Pul ando obre el icono /+ondo1 en la barra de ;erramienta aparecer el cuadro de dilogo de la Figura 2.11 en el cual el u uario podr eleccionar el color de -ondo de eado para la e cena.

Figura 2.11. Cuadro de di'logo para cambio del color de .ondo.

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2.'.- MANE(O DEL RO)O% *IR%UAL.

9n el pre ente apartado e abordan todo lo a pecto relati!o al mane%o del robot !irtual5 de de lo primero pa o para u uario no!ele a lo detalle relati!o a la manipulaci"n de ob%eto . 2.#.1. - Primero pa o . .ilogo /0o!imiento1. Seleccionando el icono /Ver1 de la barra de ;erramienta aparecer el cuadro de dilogo de la Figura 2.12 >cuadro de dilogo /0o!imiento1? el cual con ta de lo iguiente controle @ 9dici"n de ngulo para articulacione del robot >eGpre ado en deg?. 9dici"n de coordenada del eGtremo >eGpre ado en cm.?. 9dici"n del cuaternio de orientaci"n del eGtremo. 0odo de operaci"n. 9%e interacti!o . Control de po ici"n inicial. Control de !alidaci"n >4.5.?.

9l modo de operaci"n elecciona entre cinemtica directa e in!er a. Por de-ecto e tar marcada la ca illa corre pondiente a la cinemtica directa.

Figura 2.12. Cuadro de di'logo 06ovimiento3. Cinemtica directa@ 9 tando eleccionado e te modo de operaci"n5 el u uario podr introducir lo dato de lo ngulo de giro de la articulacione rob"tica eGpre ado en deg5 eguidamente pul ar 4.5. SimuRob tomar e to dato ' el robot !irtual5 emulando al
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real5 ir girando u e labone lo grado re<uerido . Cuando llegue a la po ici"n de tino5 el cuadro de dilogo mo trar la coordenada corre pondiente a la po ici"n ' orientaci"n del eGtremo5 ' en la $ona de e%e interacti!o e dibu%ar el i tema de la eGtremidad rob"tica. Reali$ando el mo!imiento e lab"n por e lab"n puede llegar e a la compren i"n de la cinemtica directa. 9 ta opci"n e recomendable para a<uello u uario <ue e en-rentan por primera !e$ al mane%o del IRB-1400. Cinemtica in!er a@ Seleccionando el modo de operaci"n de cinemtica in!er a5 el u uario deber introducir la po ici"n de eada para el eGtremo del robot. Pul ando obre lo e%e interacti!o podr orientarlo como de ee. 9l re ultado de la orientaci"n e mo trar en la $ona corre pondiente a la repre entaci"n del cuaternio. =l pul ar 4.5. el programa calcular lo ngulo <ue deben de girar la articulacione para alcan$ar la po ici"n ' la orientaci"n olicitada por el u uario. 9l robot !irtual e mo!er entonce . Cuando alcance u ob%eti!o5 e dibu%arn lo e%e del eGtremo en la $ona de e%e interacti!o 5 pudiendo el u uario comprobar i la operaci"n e ;a reali$ado con CGito. Con la e%ecuci"n del pre ente cuadro de dilogo5 puede llegar e a la compren i"n del concepto de cuaternio N#O5 cinemtica in!er a ' cinemtica directa5 nece aria para un e-iciente mane%o del IRB-1400. 9rrore @ Cuando el u uario marca po icione ' orientacione impo ible de alcan$ar por el robot real5 SimuRob mo trar lo men a%e de error de la articulaci"n corre pondiente. Po ici"n inicial@ Para !ol!er a la po ici"n inicial o po ici"n cero e recomienda pul ar el control /Inicio1 en el cuadro de dilogo. 2.#.2. - 0ane%o de de con ola. SimuRob inclu'e la po ibilidad de dirigir lo mo!imiento del robot !irtual mediante la con ola !irtual de programaci"n. 9l u uario deber eguir lo iguiente pa o @ a? Pul aci"n del icono /Con ola1 en la barra de ;erramienta 5 para la obtenci"n del cuadro de dilogo /Con ola !irtual de programaci"n1 mo trado en la Figura 2.3. 9 te cuadro de dilogo e imilar a la con ola de programaci"n del IRB-1400. :a -uncione <ue contiene pretenden emular a la -uncione de la con ola del robot real. b? Pul aci"n del icono /0o!imiento1 5 dentro de la con ola !irtual5 para ac,i-ar el .o/s,ic05 impre cindible para mo!er al robot. Si el %o' ticD no e t acti!ado el robot no e mo!er. c? Pul aci"n del icono /9%e E:ineal1 . Su -unci"n e eleccionar el tipo de mo!imiento. =cti!a alternati!amente el mo!imiento /lineal1 ' el mo!imento /e%e a e%e1. 9n el mo!imiento lineal el eGtremo del robot eguir una lBnea recta incrementando u coordenada G5 ' o $ egAn la po ici"n del %o' ticD >!Ca e !abla 2.1?. Por el contrario el mo!imiento /e%e a e%e1 permite mo!er lo e%e del
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robot por eparado. Si e ;a eleccionado e ta Altima opci"n el u uario podr elegir entre lo tre primero e%e o lo Altimo e%e para ello deber eguir el prra-o c.1. c.1? Pul aci"n del icono /Primero ESegundo 1 . =cti!a alternati!amente el mo!imiento para lo e%e 15 2 ' 3 o lo e%e 45 5 ' 6. .e toda la operacione reali$ada 5 la con ola in-ormar al u uario mediante u !i uali$ador >Figura 2.13?.

2.13-a

2.13-b

Figura 2.13. 6ensa"es del visuali(ador de la consola

2.3.2.1.- Datos angulares.

:a pre entaci"n de dato angulare en la con ola del IRB-1400 pre enta una peculiaridad re pecto a lo ngulo de la articulacione 2 ' 3 del robot. Si e con idera el e <uema del robot egAn el algoritmo de .ena!it-Iartenberg la articulacione 2 ' 3 e tarn ituada en O1 ' O2 egAn e indica en la Figura 2.13 mientra <ue egAn la con ola del robot5 el mo!imiento 2 igni-ica /adelante o atr manteniendo la inclinaci"n1 ' el mo!imiento 3 e contempla como /inclinaci"n1. :a relaci"n entre amba er por tanto la de la !abla 2.2.

Figura 2.1%. Situaci n de las articulaciones del 7RB-1%//.

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!abla 2.2. Relaci n entre datos angulares. Con ola Mipo de mo!imiento 9%e 2 PF 9%e # PF =rticulacione 2 # 8PF -PF 0 8PF

.ebido a lo eGpue to en la con ola !irtual lo dato e mo trarn como lo ;arBa la con ola real de IRB-14005 mientra <ue en el dilogo /0o!imiento1 e mue tran lo ngulo girado en realidad por la articulacione del robot >!Ca e apartado 2.#.1?. 2.#.#. - 0anipulaci"n de ob%eto . Pul ando obre el icono /Pin$a 1 en la barra de ;erramienta e po ibilita la manipulaci"n de ob%eto . Para la ituaci"n de lo mi mo deber eleccionar e el icono corre pondiente obre la barra de ;erramienta . :o icono di ponible para lo ob%eto e mue tran en la Figura 2.1&.

Figura 2.1&. 7conos para manipulaci n de ob"etos. 3na !e$ colocada la pin$a en el eGtremo del robot5 pul ando alguno de lo icono para ituar ob%eto >Figura 2.1&? aparecer un cuadro de dilogo imilar al mo trado en la Figura 2.1).

Figura 2.1). Cuadro de di'logo para situaci n de ob"etos. 9l u uario deber introducir lo dato de dimen ione del cuerpo eleccionado. :a Figura 2.1) mue tra lo dato corre pondiente a un cuerpo cilBndrico. :a orientaci"n de lo e%e locale del cuerpo e mue tra en la $ona de e%e interacti!o .
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9n ella el u uario podr girar lo e%e locale del ob%eto ;a ta con eguir la orientaci"n de eada. 3na !e$ introducida la po ici"n de eada5 ' pul ando el control /Situar15 el ob%eto aparecer en la $ona gr-ica de la !entana principal en la po ici"n ' con la orientaci"n de eada. Para proceder a la manipulaci"n de lo ob%eto en B deber acti!ar e la con ola !irtual. .e de ella ' pul ando obre el control /9ntrada E alida 1 e abrirn ' cerrarn la pin$a . Podrn de e ta manera manipular ob%eto como e procede en la !ida real. 0ediante el %o' ticD e mo!er el robot ' la pin$a cogern ' oltarn a lo ob%eto <ue el u uario de ee.

2.&.- LEN#UA(E RA!ID.

9l lengua%e R=PI. e el lengua%e de programaci"n del IRB-1400 creado por la ca a =BB Robotic . Con ta de una erie de in truccione <ue indican al robot la po icione ' orientacione de u eGtremo5 adem de apertura ' cierre de pin$a 5 etc. 9l inter-a$ de proporcionado por SimuRob5 permite la programaci"n del robot in nece idad de <ue el u uario tenga conocimiento del lengua%e. Para m detalle !Ca e el apartado 1.) de la 0emoria del pre ente pro'ecto5 ' N(O 2uBa de Re-erencia R=PI. proporcionada en la bibliogra-Ba. 2.4.1. - Programaci"n de de con ola. :a programaci"n de SimuRob de de la con ola !irtual e del IRB 1400 de de u propia con ola. :o pa o a eguir ern@ 1. 1ulse el icono 0Consola3 en la barra de ;erramienta . Con ello e in!ocar al cuadro de dilogo corre pondiente a la con ola !irtual de programaci"n. 2. 1ulse el icono 01rogramaci n3 dentro de la con ola !irtual. 9 to acti!ar la pantalla de programaci"n. >VCa e Figura 2.1*?. #. Seleccionando el icono 0Cabecera3 e ituar la cabecera del programa R=PI.. 9 te pa o e nece ario cada !e$ <ue e comien$a a e cribir un arc;i!o. Sin ella el robot IRB-1400 er incapa$ de interpretar el programa <ue e !a a e cribir a continuaci"n. 4. 1ulsando el icono 06ovimiento3 itAe al robot en la po ici"n ' orientaci"n <ue de ee. .e aparecer la pantalla de programaci"n ' podr ob er!ar e el !i uali$ador normal de la con ola <ue indicar po ici"n5 orientaci"n ' tipo de mo!imiento elegido. >VCa e Figura 2.13?. >= egAre e de <ue el %o' ticD e tC acti!ado5 i no lo e tu!iera realBce e una egunda pul aci"n del icono /0o!imiento1?. imilar a la programaci"n

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(. 1ara grabar la posici n pulse 01rogramaci n3 ' !uel!a a la pantalla de programaci"n. 9n ella eleccione la opci"n <ue de ee. :a opcione <ue e o-ertan on@ Mo-e(@ mo!imiento ;acia po ici"n actual del robot. 0ue!e el robot de de la po ici"n anterior ;a ta la po ici"n actual. Mo-eL@ Qdem al anterior pero con una tra'ectoria lineal. Mo-e @ :a tra'ectoria er circular. Para ello el u uario deber introducir otro punto m 5 repitiendo lo pa o 4 ' ( ' !ol!iendo a eleccionar Mo-e . Se,@ programa la apertura de pin$a . Rese,@ programa el cierre de pin$a . 1ai,%ime@ programa el tiempo de e pera >s?. *elocidad@ del eGtremo del robot en >mm8s?. !recisi2n@ podr er /.ine3 > i e de ea eGactitud? o /(3 > i e de ea <ue el robot e po icione en una $ona pr"Gima indicando la di tancia en mm?. Mo-eAbs(@ Qdem a Mo-e(5 empleando dato angulare .

Figura 2.1*. 1antalla de programaci n en la consola virtual.

). 1ulse el icono 07ntro3 anteriore . *. Repita pasos % # & de ee.

de la con ola para eleccionar una de la opcione uce i!amente ;a ta grabar toda la po icione <ue

,. Seleccione 0Fin de 1rograma3

para ituar el -inal del programa R=PI..

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9. Cierre la con ola !irtual. 10. -n la ventana principal podr ob er!ar ' corregir R=PI. generado. 11. 9r'belo pul ando la ;erramienta . opcione i lo de ea el programa

de arc;i!o de menA o de la barra de

12. 7nsertando el dis:uete en el armario controlador del IRB-1400 podr ob er!ar c"mo el programa generado e e%ecutado por el robot en la realidad 3n detalle de la codi-icaci"n R=PI. puede ob er!ar e en la Figura 2.1+.

Figura 2.1+. Codi.icaci n de un programa RA17D. 2.4.2. - 2rabado de mo!imiento . =dem de la programaci"n con!encional a tra!C de con ola !irtual5 eleccionando la di tinta opcione de mo!imiento5 SimuRob o-rece la po ibilidad de grabar lo mo!imiento del robot in nece idad de inter-a$ de programaci"n. Para ello debern eguir e lo iguiente pa o @

1. 1ulsando el icono 0Consola3 con ola de programaci"n !irtual.

en la barra de ;erramienta 5 llame a la

2. Active el "o#stic$ mediante la pul aci"n del icono /0o!imiento1 . = egAre e <ue e t acti!ado. Si no -uera a B realBce e una egunda pul aci"n.

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#. Seleccione el tipo de movimiento iguiendo el apartado 2.#.2 >0ane%o de de Con ola?. 4. ;aga clic en el icono 09rabar3 de la con ola !irtual. 9 to in ertar una cabecera de programaci"n R=PI. en la $ona de edici"n. Seguidamente iniciar un tempori$ador <ue cada 2 egundo ir grabando lo mo!imiento del robot. .e e ta manera podr ;acer todo lo mo!imiento in preocupar e de irlo grabando de manera con!encional. (. Si desea hacer una pausa en la grabaci n seleccione 01ausa3 dentro de la con ola. =pro!ec;e para reali$ar la operacione <ue de ee >cambio de e%e 5 cambio de tipo de mo!imiento5 etc.?. ). Cuando :uiera terminar la grabaci n pulse 0Fin de grabaci n3 . 9 to eliminar el tempori$ador ' ituar un c"digo de -in de programa R=PI.. *. Cierre la con ola !irtual. ,. -n la ventana principal podr ob er!ar ' corregir R=PI. generado. 9. 9r'belo pul ando la ;erramienta . opcione i lo de ea el programa

de arc;i!o de menA o de la barra de

10. 7nsertando el dis:uete en el armario controlador del IRB-1400 podr ob er!ar c"mo el programa generado e e%ecutado por el robot en la realidad 2.4.#. - Simulaci"n de programa . :o programa R=PI. reali$ado 5 e pueden e%ecutar ' imular por el robot !irtual. Para ello debern eguir e lo iguiente pa o @ 1. Seleccione el icono 0Run1 en la barra de ;erramienta . 9l robot empe$ar a e%ecutar el c"digo e crito. 9n la !entana de edici"n aparecer re altada la lBnea en e%ecuci"n5 mientra <ue en la !entana de men a%e e mo trar la codi-icaci"n de la in trucci"n tal ' como la interpreta SimuRob. 2. Si desea interrumpir la e"ecuci n pulse 01ausa3 . 9l robot e detendr. 3na nue!a pul aci"n continuar la e%ecuci"n del programa R=PI. a partir del punto en <ue -ue interrumpido. #. 1ulsando el icono 0Step3 podr eleccionar la lBnea a e%ecutar >el icono /Pau a1 deber e tar acti!ado?. 4. 1ara abortar la e"ecuci n pulse 0Stop3 . (. Si desea veri.icar errores pulse 0Compilar3 . Podr comprobar c"mo lo programa R=PI. reali$ado con SimuRob no contienen errore . SimuRob incorpora programa e%emplo5 li to para imular. 9 to on@

-<-S.1R9 Reali$a el mo!imiento ecuencial de lo e%e del robot 6A=71>?A.1R9 9%emplo de manipulaci"n de ob%eto . Para poder ob er!ar todo u potencial debern ituar e lo iguiente cuerpo @

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o o o o

Al,ura: h @ 10 cm. Radio: r R 2.( cm. Orien,aci2n: vertical N1505050O oordenadas es3aciales >cm.?: 4b"eto 1@ >1005 05 ,0?. 4b"eto 2@ >1005 205 ,0?.

S4?DAD>RA.1R9. Pretende reali$ar la tra'ectoria de oldadura de una ari ta de un blo<ue pri mtico con la iguiente caracterB tica . o o o o Al,ura: h R (0 cm. Lado: r R 10 cm. Orien,aci2n: !ertical N1505050O. !osici2n >cm.?: >1005 05 ,0?.

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