Síntesis de Mecanismos y Máquinas - Zabalza Villava PDF

SNTESIS DE MECANISMOS Y MQUINAS
2005
I. ZABALZA VILLAVA
Sntesis de Mecanismos y Mquinas
INDICE
CAPTULO I SNTESIS DE LEVAS.......................................................... 1
I.1 INTRODUCCIN........................................................................................... 1 I.2 CLASIFICACIN DE LAS LEVAS............................................................... 1 I.3 DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO........................................................ 3 I.4 DERIVADAS DEL DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO....................... 5 I.5 MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS......................................... 6 I.6 DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS......................................... 11 I.7 FUERZAS EN LEVAS.................................................................................. 13
CAPTULO II SNTESIS DE ENGRANAJES......................................... 17
II.1 INTRODUCCIN........................................................................................ 17 II.2 CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES.............................................. 17 II.2.1 Engranajes cilndricos........................................................................ 18 II.2.2 Engranajes cnicos............................................................................ 20 II.2.3 Engranajes hiperblicos..................................................................... 22 II.2.3.1 Engranajes tornillo sinfn y corona................................................. 23 II.3 TEORA DE ENGRANE............................................................................. 25 II.3.1 Engranajes cilndricos rectos exteriores............................................ 25 II.3.2 Ley de engrane................................................................................... 26 II.3.3 Tamao del diente: Paso y mdulo.................................................... 29 II.3.4 Lnea de engrane............................................................................... 32 II.3.5 Lnea de accin o empuje y ngulo de presin.................................. 33 II.3.6 Zona de engrane................................................................................. 33 II.3.7 Dimensiones de un engranaje normal................................................. 35 II.3.8 Dimensiones de un engranaje de diente corto.................................... 37 II.3.9 Perfil del diente: Cicloidal y evolvente.............................................. 37 II.3.10 Ecuaciones paramtricas de la evolvente........................................ 39 II.3.11 Datos intrnsecos de una rueda con perfil de evolvente................... 44 II.3.12 Engrane entre perfiles de evolvente................................................. 46 II.3.13 Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente................................ 48 II.3.14 Datos de funcionamiento de una rueda de perfil de evolvente......... 49 II.3.15 Engrane de dos ruedas dentadas sin holgura................................... 52 II.3.16 Cremallera de envolvente................................................................. 53 II.3.17 Engrane de rueda dentada y cremallera.......................................... 55 II.3.18 Engranaje cilndrico recto interior................................................... 55 II.4 LIMITACIONES EN EL ENGRANE DE PERFILES DE EVOLVENTE.. 57 II.4.1 Coeficiente de recubrimiento............................................................. 57 II.4.1.1 Coeficiente de recubrimiento de dos ruedas........................... 57 II.4.1.2 Coeficiente de recubrimiento de rueda y cremallera.............. 59 II.4.2 Interferencia y socavacin................................................................. 59 II.4.2.1 Zona activa del perfil del diente............................................. 59 II.4.2.2 Interferencia y socavacin...................................................... 60 II.4.2.3 Radio de apuntamiento............................................................ 65
ndice II.5 TALLADO DE RUEDAS DENTADAS..................................................... 67 II.5.1 Tallado con fresa de forma................................................................ 67 II.5.2 Tallado por generacin....................................................................... 68 II.5.2.1 Cremallera herramienta........................................................... 70 II.5.2.2 Sincronizacin de los movimientos de la rueda y la herramienta.......................................................................................... 71 II.5.2.3 Parmetros de generacin........................................................ 72 II.5.3 Clculo de datos intrnsecos.............................................................. 73 II.5.4 Clculo de datos de funcionamiento.................................................. 76 II.5.4.1 Engrane de dos ruedas sin holgura.......................................... 77 II.5.4.2 Datos de funcionamiento sin holgura...................................... 77 II.5.4.3 Datos de funcionamiento sin holgura y engrane a cero........... 78 II.5.4.4 Datos de funcionamiento con holgura..................................... 79 II.5.5 Diente socavado en la generacin...................................................... 79 II.5.5.1 Nmero de dientes mnimo para que no aparezca socavacin........................................................................................... 80 II.5.6 Fuerzas en los engranajes rectos........................................................ 81 II.6 ENGRANAJES HELICOIDALES............................................................... 83 II.6.1 Forma de los dientes.......................................................................... 83 II.6.2 Engrane de dos ruedas helicoidales................................................... 85 II.6.3 Relacin entre ngulos de las hlices base y primitiva...................... 86 II.6.5 Cremallera helicoidal......................................................................... 87 II.6.6 Relacin entre perfil tangencial y perfil normal................................ 88 II.6.7 Coeficiente de recubrimiento............................................................. 89 II.6.8 Generacin de ruedas helicoidales por cremallera............................. 90 II.6.9 Dimensiones de una rueda helicoidal................................................. 92 II.6.10 Fuerzas en engranajes helicoidales.................................................. 93 II.7 ENGRANAJES CONICOS.......................................................................... 97 II.7.1 Movimiento esfrico.......................................................................... 99 II.7.2 Evolvente esfrica............................................................................ 100 II.7.3 Ruedas cnicas de dientes piramidales............................................ 101 II.7.4 Cono complementario. Rueda cilndrica equivalente...................... 103 II.7.5 Dimensiones de engranajes cnicos................................................ 104 II.7.6 Fuerzas en los engranajes cnicos................................................... 105 II.8 ENGRANAJES DE TORNILLO SINFIN................................................. 107 II.8.1 Tornillo sinfn y corona glbicos.................................................... 109 II.8.2 Mecanizado de coronas y tornillos sinfn........................................ 110 II.8.3 Dimensiones de un engranaje de tornillo sinfn.............................. 112 II.8.4 Fuerzas en un engranaje de tornillo sinfn...................................... 113
CAPTULO III SNTESIS DE MECANISMOS DE FRICCIN Y ADHERENCIA............................................................... 115

III.1 ROZAMIENTO EN PLANO HORIZONTAL......................................... III.2 ROZAMIENTO EN PLANO INCLINADO............................................ III.2.1 Plano inclinado con ngulo respecto de la horizontal ! < !s......... III.2.2 Plano inclinado con ngulo respecto de la horizontal ! = !s......... III.2.3 Plano inclinado con ngulo respecto de la horizontal ! > !s......... ii 115 118 119 120 121
Sntesis de Mecanismos y Mquinas III.3 CUAS..................................................................................................... 123 III.4 ROSCAS................................................................................................... 126 III.5 COJINETES DE SUSTENTACIN........................................................ 129 III.6 COJINETES DE EMPUJE....................................................................... 130 III.6.1 Cojinete de empuje a presin constante......................................... 131 III.6.2 Cojinete de empuje a desgaste constante........................................ 132 III.7 FRENOS Y EMBRAGUES DE DISCO.................................................. 134 III.7.1 Frenos y embragues de disco a presin constante.......................... 135 III.7.2 Frenos y embragues de disco a desgaste constante......................... 135 III.8 FRENOS Y EMBRAGUES CNICOS.................................................... 135 III.7.1 Frenos y embragues cnicos a presin constante........................... 137 III.7.1 Frenos y embragues cnicos a desgaste constante......................... 138 III.9 FRENOS Y EMBRAGUES CENTRFUGOS......................................... 139 III.10 FRENOS Y EMBRAGUES RADIALES DE ACCIONAMIENTO NEUMTICO.................................................................................................. 141 III.11 LIMITADORES DE PAR...................................................................... 143 III.12 TRANSMISIONES POR CORREAS.................................................... 145 III.12.1 Correas planas.............................................................................. 146 III.12.2 Correas trapeciales........................................................................ 148 III.13 FRENOS DE CINTA.............................................................................. 151 III.14 FRENOS Y EMBRAGUES DE ZAPATAS........................................... 152 III.14.1 Zapata lineal.................................................................................. 152 III.14.2 Frenos y embragues de tambor con zapatas interiores................. 153
CAPTULO IV SNTESIS DE TRANSMISIONES............................... 159

IV.1 TRANSMISIONES ENTRE EJES ALINEADOS................................... 159 IV.1.1 Elementos de unin rgidos............................................................ 159 IV.1.2 Elementos de unin flexibles......................................................... 160 IV.2 TRANSMISIONES ENTRE EJES QUE SE CORTAN FORMANDO UN NGULO......................................................................................................... 163 IV.3 TRANSMISIONES ENTRE EJES PARALELOS RELATIVAMENTE PRXIMOS..................................................................................................... 165 IV.4 TRANSMISIONES ENTRE EJES PARALELOS RELATIVAMENTE ALEJADOS...................................................................................................... 165
CAPTULO V SNTESIS DE MECANISMOS DE GIRO INTERMITENTE......................................................... 167

V.1 UNIDADES DE GIRO INTERMITENTE................................................ V.2 CRUZ DE MALTA.................................................................................... V.3 ENGRANAJES DE LINTERNA............................................................... V.4 MECANISMOS DE TRINQUETE........................................................... VI.1 TIPOS DE SNTESIS............................................................................... VI.1.1 Sntesis de tipo............................................................................... VI.1.2 Sntesis de nmero......................................................................... VI.1.3 Sntesis dimensional....................................................................... iii 167 168 169 170 173 173 174 174
CAPTULO VI SNTESIS DE MECANISMOS..................................... 173
ndice VI.1.4 Sntesis estructural......................................................................... VI.2 OTROS TIPOS DE SNTESIS................................................................. VI.3 EJEMPLOS DE SNTESIS ESTRUCTURAL......................................... VI.4 DIRECCIN ACKERMANN.................................................................. VI.5 SUSPENSIN MACPHERSON.............................................................. 174 174 175 176 178
CAPTULO VII DINMICA DE MQUINAS...................................... 179
VII.1 VOLANTE............................................................................................... 179 VII.2 GIROSCOPIO......................................................................................... 182 VII.2.1 Efecto giroscpico........................................................................ 183 VII.3 REGULADOR DE WATT...................................................................... 184
iv
CAPTULO I - SNTESIS DE LEVAS

I.1 - INTRODUCCIN
Las levas son unos mecanismos compuestos generalmente por un eslabn impulsor llamado "leva" y otro eslabn de salida llamado "seguidor" entre los que se transmite el movimiento por contacto directo. Son mecanismos sencillos, poco costosos, tienen pocas piezas mviles y ocupan espacios reducidos. Adems su principal ventaja reside en que se pueden disear de forma que se obtenga casi cualquier movimiento deseado del seguidor.
I.2 - CLASIFICACIN DE LAS LEVAS

Los mecanismos de leva se pueden clasificar teniendo en cuenta como son la "leva" y el "seguidor". Teniendo en cuenta la leva, (Fig. I-1): a) Leva de placa, llamada tambin de disco o radial. b) Leva de cua. c) Leva cilndrica o de tambor. d) Leva lateral o de cara. Teniendo en cuenta el seguidor, (Fig. I-2): a) Seguidor de cua. b) Seguidor de cara plana. c) Seguidor de rodillo. d) Seguidor de cara esfrica o zapata curva. Otra clasificacin de las levas se puede hacer teniendo en cuenta el movimiento del seguidor, pudiendo ser ste rectilneo alternativo (traslacin) u
Levas
oscilante (rotacin). Teniendo en cuenta la posicin relativa entre el seguidor y la leva, pueden ser de seguidor centrado, cuando el eje del seguidor pasa por el centro de la leva o de seguidor descentrado.
Fig. I-1 Tipos de levas: a) de placa, b) de cua, c) de tambor y d) de cara.
Fig. I-2 Tipos de seguidor: a) de cua, b) de cara plana, c) de rodillo y d) de zapata. 2
El tipo de leva ms comn es el formado por una leva de placa y un seguidor de rodillo con movimiento rectilneo alternativo.
I.3 - DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO

El diagrama de desplazamiento "y = f (!)" (Fig. I-3) representa, en el caso ms general, la posicin del seguidor respecto de la posicin de la leva. Por ejemplo en una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo, representara la posicin del seguidor respecto del ngulo girado por la leva, pero en otros casos, tanto "y" como "!", pueden ser desplazamientos lineales o angulares.
Fig. I-3 Diagrama de desplazamiento.
Un movimiento muy tpico a conseguir por medio de un mecanismo de leva es el movimiento uniforme en el cual la velocidad del seguidor ser constante siempre que sea constante la velocidad de la leva, (quizs sera mejor llamarlo movimiento proporcional). Este tipo de movimiento queda reflejado en el diagrama de desplazamiento por medio de un segmento rectilneo.
Fig. I-4 Desplazamientos, velocidades y aceleraciones del seguidor
Levas
Si se tuviese una leva con la que se pretende, por ejemplo, realizar: una subida con movimiento uniforme, una detencin y finalmente un retorno, y no se tomase ningn tipo de precaucin resultara que podran aparecer aceleraciones del seguidor tendiendo a infinito, tal como se ve en la figura I-4. Si la aceleracin del seguidor tiende a infinito, tambin lo harn las fuerzas de inercia, con lo que llegaran a romperse las piezas que componen la leva. Como esto es inadmisible, se debe prever un diagrama de desplazamiento que no produzca discontinuidades en el diagrama de velocidades. Para suavizar el inicio o final de un movimiento uniforme se suele utilizar una rama de parbola, consiguiendo que las pendientes de los tramos de parbola coincidan con la pendiente del movimiento uniforme. (Fig. I-5).
Fig. I-5 Tramos de parbola. a) Unin de movimiento uniforme y b) dibujo del tramo.
Cuando se desea realizar un desplazamiento del seguidor de subida y bajada sin detenciones, un movimiento muy adecuado es el armnico (Fig. I-6), ya que este tipo de movimiento tiene velocidades y aceleraciones que son funciones continuas.
Fig. I-6 Diagrama de desplazamiento con movimiento armnico 4
Si se desea que el seguidor realice unos desplazamientos de subida y bajada entre detenciones, un movimiento adecuado es el cicloidal (Fig. I-7), puesto que este movimiento tiene aceleraciones nulas al inicio y al final, correspondindose con las aceleraciones nulas de las detenciones.
Fig. I-7 Diagrama de desplazamiento con movimiento cicloidal
Cuando se precisen otros tipos de movimientos se ajustarn por medio de curvas estndar, que se vern ms adelante.
I.4 DERIVADAS DESPLAZAMIENTO
DEL
DIAGRAMA
DE
En una leva de placa con seguidor de movimiento rectilneo alternativo, que es la ms comn, el diagrama de desplazamiento, ecuacin (I-1), representa la posicin del seguidor en funcin del ngulo girado por la leva. y = f(!) (I-1)
El diagrama de desplazamiento (I-1) se puede derivar respecto de "!" y respecto de "t". Derivando (I-1) respecto de "!" se tendr: y' =
dy d!
(I-2)
y" =
d y 2 d!
5
(I-3)
Levas
Estas derivadas dependen solamente del perfil de la leva y son independientes de la velocidad de giro de la leva. La primera derivada (y') representa la pendiente del diagrama de desplazamiento y sus unidades seran, por ejemplo, milmetros / radian. La (y") representa la pendiente de la (y') y sus unidades seran, por ejemplo, milmetros / radin2. Derivando (I-1) respecto de "t" se tendr:
!" V"y
dy dt
2
(I-4)
y !"d 2 A"! y dt
(I-5)
Las derivadas primera y segunda del diagrama de desplazamiento respecto de "t" representan la velocidad y aceleracin del seguidor respectivamente. Entre las derivadas de (I-1) respecto de "!" y respecto de "t" existen las siguientes relaciones:
!" V"y
dy dy d! " #y' = dt d! dt
2 2 d y dv d * dy d! ' d * dy ' d! dy d ! = " " $ " ( % ( % 2 dt dt ) d! dt & dt ) d! & dt d! dt 2 dt
(I-6)
!" A"! y
d * dy ' d! d! dy d 2 ! = ( % $ 2 " #2y"$+y' d! ) d! & dt dt d! dt
(I-7)
Si la leva girase con velocidad constante, movimiento que es muy comn en las mquinas, la aceleracin sera: A = #2y" (I-8)
I.5 - MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS

Para conseguir cualquier tipo de movimiento en el seguidor, no siempre resultar suficiente con los movimientos que se han visto en el apartado
6
anterior, por ello, hay toda una serie de curvas estndar por medio de las cuales resultar ms sencillo enlazar los movimientos deseados de forma que resulten funciones continuas tanto el diagrama de desplazamiento como sus dos primeras derivadas. Este tipo de curvas estn basados en curvas armnicas y cicloidales y son las que se acompaan a continuacin, primero las de subida completa.
Fig. I-9 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico simple de subida completa, ecuacin (I-9).
Fig. I-10 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de subida completa, ecuacin (I-10).
Fig. I-11 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico modificado de subida completa, ecuacin (I-11). 7
Levas
A continuacin las tres curvas estndar de retorno completo.
Fig. I-12 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico simple de retorno completo, ecuacin (I-12).
Fig. I-13 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento cicloidal de retorno completo, ecuacin (I-13).
Fig. I-14 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento armnico modificado de retorno completo, ecuacin (I-14).
Cuando no se tiene que realizar una subida o bajada completa, por ejemplo desde una detencin hasta un tramo de movimiento uniforme, se utilizan trozos de movimiento armnico o cicloidal, tanto de subida como de bajada y son los que se exponen a continuacin.
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Fig. I-15 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de subida, parte baja, ecuacin (I-15).
Fig. I-16 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de subida, parte alta, ecuacin (I-16).
Fig. I-17 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de retorno, parte alta, ecuacin (I-17).
Fig. I-18 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semiarmnico de retorno, parte baja, ecuacin (I-18). 9
Levas
Fig. I-19 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de subida, parte baja, ecuacin (I-19).
Fig. I-20 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de subida, parte alta, ecuacin (I-20).
Fig. I-21 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de bajada, parte alta, ecuacin (I-21).
Fig. I-22 Diagrama de desplazamiento y derivadas para el movimiento semicicloidal de bajada, parte baja, ecuacin (I-22). 10
Una vez escogidos los movimientos estndar ms apropiados para cada tramo, se debe intentar conseguir que tanto el diagrama de desplazamiento como las velocidades y aceleraciones sean funciones continuas, para conseguirlo se pueden variar la elevacin y la amplitud de los movimientos estndar. La continuidad es imprescindible en los diagramas de desplazamiento y de velocidades cuando son levas que giran a gran velocidad, aunque es recomendable siempre.
I.6 - DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS

Una vez establecido como debe ser el diagrama de desplazamiento, se debe dibujar el perfil de la leva que haga que se cumpla el diagrama previsto. El perfil de la leva ser diferente en funcin del seguidor sobre el que acte. Para dibujar el perfil de la leva se inicia dibujando el seguidor en la posicin correspondiente al punto "0" del diagrama de desplazamiento. Se realiza una inversin cinemtica haciendo girar el seguidor en sentido contrario al del giro de la leva y dibujndolo en varias posiciones de acuerdo con el diagrama de desplazamiento. El perfil de la leva ser la curva envuelta por las diferentes posiciones que alcance el seguidor. Cuanto en mayor nmero de posiciones se dibuje el seguidor, mayor ser la precisin del perfil de la leva.
Fig. I-23 Diseo del perfil de una leva con seguidor de rodillo centrado. Superficie de la leva desarrollada mantenindola estacionaria y haciendo girar al seguidor en sentido contrario al del giro de la leva. 11
Levas
Fig. I-24 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo descentrado
Fig. I-25 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de cara plana 12
Fig. I-26 Trazado del perfil de una leva de placa con seguidor de rodillo oscilante
I.7 - FUERZAS EN LEVAS

En las levas se pueden considerar dos tipos de fuerzas: Estticas, debidas a las fuerzas exteriores que actan sobre el seguidor y a la fuerza del muelle. Dinmicas, debidas a la masa del seguidor.
Si no se toma ningn tipo de precaucin, la fuerza entre el seguidor y la leva debe ser positiva, ya que sino se perdera el contacto entre ellos dejando de ser un mecanismo. En la figura I-27 pueden verse las fuerzas estticas en una leva de placa y seguidor de rodillo que es una de las levas ms comunes. En la figura I-28 se pueden observar las fuerzas dinmicas cuando la aceleracin del seguidor es positiva. Finalmente, en la figura I-29 se muestran las fuerzas dinmicas cuando la aceleracin del seguidor es negativa.
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Levas
Fig. I-27 Fuerzas estticas en una leva de placa y seguidor de rodillo 14
Fig. I-28 Fuerzas dinmicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la aceleracin del seguidor positiva 15
Levas
Fig. I-29 Fuerzas dinmicas en una leva de placa y seguidor de rodillo siendo la aceleracin del seguidor negativa 16
CAPTULO II - SNTESIS DE ENGRANAJES

II.1 - INTRODUCCIN
Para transmitir movimiento entre dos ejes el mecanismo ms sencillo es el formado por poleas de friccin. Estas poleas transmiten el movimiento por medio de la rodadura de una con otra. Para transmitir una determinada potencia por medio de rodadura debe aparecer una fuerza tangencial a las poleas de friccin en el punto de contacto y para conseguir una fuerza tangencial, que ser una fuerza de rozamiento, ser necesaria una fuerza normal. Teniendo en cuenta que el coeficiente de rozamiento en unas poleas de friccin puede ser en algunos casos un valor tan bajo como 0.1, resulta que la fuerza normal deber ser 10 veces superior a la fuerza tangencial necesaria. Adems con las poleas de friccin puede existir deslizamiento, con lo que la relacin de transmisin no ser exacta. Para evitar estos problemas se utilizan los engranajes en los que se produce una transmisin de movimiento por contacto directo con deslizamiento, similar al de las levas. El diente de rueda dentada motora se puede considerar la leva y el diente de la rueda conducida el seguidor, lo que ocurre en los engranajes es que los dientes van entrando en contacto de forma sucesiva.
II.2 - CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES

Los engranajes se pueden clasificar en funcin de la posicin relativa de los ejes entre los que se transmite el movimiento, clasificndose en los tipos siguientes: Engranajes cilndricos, cuando transmiten el movimiento entre ejes paralelos. Engranajes cnicos, transmiten el movimiento entre ejes que se cortan. Engranajes hiperblicos, transmiten el movimiento entre ejes que se cruzan.
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Engranajes
El nombre lo reciben de la forma geomtrica de los axoides relativos a las ruedas dentadas que forman el engranaje. En los cilndricos los axoides son cilindros, en los cnicos son conos y en los hiperblicos, los axoides son hiperboloides de revolucin.
II.2.1 - Engranajes cilndricos

Los engranajes cilndricos pueden ser: Exteriores, cuando las dos ruedas tienen dentado exterior (Fig. II-1). Interiores, cuando la rueda mayor tiene dentado interior (Fig. II-2).
Fig. II-1 Engranaje cilndrico exterior
Fig. II-2 Engranaje cilndrico interior 18
Otra clasificacin de los engranajes cilndricos, teniendo en cuenta la forma del diente, es la siguiente: Rectos, cuando los dientes son paralelos a las generatrices de los cilindros axoides (Fig. II-3). Helicoidales, cuando los dientes forman una hlice sobre el cilindro axoide. En este tipo de engranajes, el valor del ngulo de la hlice sobre el cilindro axoide debe ser el mismo en las dos ruedas, pero en una a derechas y otra a izquierdas (Fig. II-4).
Fig. II-3 Rueda dentada cilndrica recta
Fig. II-4 Rueda dentada cilndrica helicoidal
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Engranajes
II.2.2 - Engranajes cnicos

En los engranajes cnicos, el ngulo formado por los ejes puede ser: Menor de 90 (Fig. II-5). Igual a 90 (Fig. II-6). Mayor de 90, siendo el axoide de la rueda mayor un plano (Fig. II-7). Mayor de 90, con el axoide de la rueda mayor un cono interior (Fig. II-8).
Fig. II-5 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menor de 90
Fig. II-6 Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90 20
Fig. II-7 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande plana
Fig. II-8 Engranaje cnico con ngulo entre ejes mayor de 90 y rueda grande cnica interior
De la clasificacin de los engranajes cnicos se aprecia que stos pueden abarcar toda la gama de ngulos entre ejes desde 0 hasta 180, es decir, desde los engranajes cilndricos exteriores hasta los cilndricos interiores. Por lo tanto, los engranajes cilndricos exteriores e interiores se pueden considerar los extremos de la gama posible de engranajes cnicos.
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Engranajes
II.2.3 - Engranajes hiperblicos

Los engranajes hiperblicos ms comunes son: Ruedas cilndricas helicoidales montadas sobre ejes que se cruzan. En este caso, los ngulos de las hlices sobre los cilindros axoides pueden tomar cualquier valor e incluso pueden tener el mismo valor pero ser los dos a derechas o los dos a izquierdas (Fig. II-9).
Fig. II-9 Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan
Cuando una de las dos ruedas del prrafo anterior tiene pocos dientes (1, 2, 3 4) se les llama tornillo sinfn y corona por la similitud de apariencia de la rueda de pocos dientes con un tornillo (Fig. II-10).
Fig. II-10 Tornillo sinfn y corona
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Engranajes hipoides, tienen la apariencia de ruedas cnicas, pero como sus ejes no se cortan, realmente son hiperblicos (Fig. II-11).
Fig. II-11 Engranaje hipoide
II.2.3.1 - Engranajes tornillo sinfn y corona

Los engranajes de tornillo sinfn y corona, atendiendo a la forma del tornillos y de la corona se pueden clasificar como: Tornillo sinfin y corona cilndricos (Fig. II-10). Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica (Fig. II-12).
Fig. II-12 Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica 23
Engranajes
Tornillo sinfn glbico y corona cilndrica (Fig. II-13). Tornillo sinfn y corona glbicos (Fig. II-14).
Fig. II-13 Tornillo sinfn glbico y corona cilndrica
Fig. II-14 Tornillo sinfn glbico y corona glbica
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II.3 - TEORA DE ENGRANE

II.3.1 - Engranajes cilndricos rectos exteriores
Para estudiar la teora de engrane, lo ms sencillo es realizarla sobre los engranajes rectos exteriores, ya que al tener los dientes paralelos a las generatrices de los cilindros axoides, se pueden estudiar en el plano. La transmisin de movimiento en un engranaje recto se realiza por medio de contacto directo con deslizamiento entre los dientes de las dos ruedas que forman el engranaje. Esta transmisin, si las ruedas estn bien diseadas, es equivalente a una rodadura sin deslizamiento entre dos poleas de friccin cuyos cilindros de rodadura coincidan con los cilindros axoides (Fig. II-15).
Fig. II-15 Axoides en un engranaje cilndrico exterior
Como la velocidad del centro instantneo de rotacin "I" debe ser la misma para las dos ruedas se cumplir la ecuacin (II-1).
#1 r1 " # 2 r2 De aqu se obtiene que la relacin de transmisin ser

," # 2 r1 " #1 r2
(II-1)
(II-2)
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Engranajes
Si se conoce la distancia entre centros de las ruedas "a" y la relacin de transmisin " , ", como la distancia entre centros debe ser igual a la suma de los radios de los axoides o radios primitivos, se cumplir: a = r1 + r2
r1 " , a , $1 1 a , $1
(II-3) (II-4)
r2 "
(II-5)
II.3.2 - Ley de engrane

La ley de engrane o condicin de engrane dice que la relacin de transmisin de un engranaje debe ser constante. Suponiendo que la velocidad angular de una rueda dentada de un engranaje sea constante, para conseguir que la velocidad angular de la otra rueda sea constante y no aparezcan aceleraciones angulares que produzcan vibraciones, se debe conseguir en todo momento que la relacin de transmisin sea constante. Es decir que se cumpla la ley de engrane. En la ecuacin (II-2) se observa que para que la relacin de transmisin sea constante se deben mantener constantes los radios primitivos de las ruedas dentadas. Los axoides deben ser circunferencias. Para que los radios primitivos se mantengan constantes, el centro instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas, punto "I", se debe mantener fijo (Fig. II-16). Segn el teorema de los tres centros, si se tiene tres eslabones "0", "1" y "2", los centros relativos entre ellos estn en lnea recta, por lo tanto, el centro instantneo "I" debe estar en la recta de unin de los centros de las ruedas. Por otro lado, cuando se tiene una transmisin de movimiento por contacto directo con deslizamiento, el centro instantneo relativo a esos eslabones se encuentra en la perpendicular a la tangente comn a las dos superficies en el punto de contacto. Del prrafo anterior se desprende que cuando la perpendicular trazada en todo momento a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de contacto
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corta a la recta de unin de centros en un punto fijo, se cumple la ley de engrane.
Fig. II-16 Ley de engrane, I debe ser fijo
A los perfiles que cumplen la ley de engrane se les llama perfiles conjugados. Para dibujar un perfil conjugado de otro dado se puede seguir los siguientes mtodos: Por generacin, fijando el perfil dado sobre una rueda cuyo radio sea su radio primitivo y hacindola rodar sin deslizamiento sobre otra rueda fija cuyo radio se su radio primitivo correspondiente. De este modo se cumple la ley de engrane, ya que las ruedas tienen radios primitivos constantes. El perfil dado generar sobre la otra rueda el perfil conjugado, (Fig. II-17). Por puntos, haciendo que cuando la perpendicular trazada por un punto al perfil dado pasa por el centro instantneo de rotacin, en ese momento ese sea el punto de contacto con el otro perfil, (Fig. II-18 y II-19).
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Engranajes
Fig. II-17 Trazado de perfil conjugado por generacin
Fig. II-18 Trazado de perfil conjugado por puntos
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Fig. II-19 Trazado de un punto del perfil conjugado
II.3.3 - Tamao del diente: Paso y mdulo

El paso se define como la distancia entre flancos homlogos de dientes consecutivos medida sobre la circunferencia primitiva o axoide, por lo tanto su valor ser: p=
2-r -d " z z
(II-6)
Siendo "r" y "d" el radio y dimetro de la circunferencia primitiva respectivamente y "z" el nmero de dientes. Con el fin de no manejar continuamente el nmero " - " se define el mdulo como: m=
p 2r d = = z z
(II-7)
Para que dos ruedas dentadas puedan engranar correctamente adems de cumplir la ley de engrane deben tener el mismo paso, o lo que es equivalente, el mismo mdulo, por lo tanto se cumplir:
29
Engranajes
m=
2r1 2r2 d 1 d 2 " " " z1 z 2 z1 z 2
(II-8)
Y la relacin de transmisin ser:

," # 2 r1 z 1 d 1 " " " #1 r2 z 2 d 2
(II-9)
Con el fin de reducir el nmero de herramientas de tallado de ruedas dentadas se han normalizado los mdulos segn se puede ver en la tabla (II-1), aunque se pueden encontrar ruedas dentadas con mdulos no normalizados.
MDULOS NORMALES (mm) (0.875) (1.75) (3.5) (7) 1 2 4 8 (1.125) (2.25) (4.5) (9) 1.25 2.5 5 10 (1.375) (2.75) (5.5) (11) 1.5 3 6 12
Evitar los nmeros entre parntesis. Los nmeros mayores o menores se obtienen multiplicando o dividiendo los de la tabla por 2, 4, 8, 16, etc...
Tabla II-1 Mdulos normalizados
Aunque los piases que utilizaban medidas inglesas van adoptando el sistema internacional de medidas, todava se puede encontrar ruedas dentadas en las que el tamao del diente viene determinado por el "Paso Diametral" o "Diametral Pitch" (Pd) que representa el nmero de dientes dividido por el dimetro primitivo expresado en pulgadas. No confundir el paso diametral (Pd) con el paso entre dientes (p) Pd =
z d.en pu lg adas /
(II-10)
30
Su relacin con el mdulo ser: m=

1 pu lg ada 25.4 " Pd Pd
(II-11)
El la tabla II-2 se exponen pasos diametrales normalizados y su equivalencia aproximada con el mdulo correspondiente.
Evitar los nmeros entre parntesis

Tabla II-2 Pasos Diametrales normalizados
31
Engranajes
II.3.4 - Lnea de engrane

La lnea de engrane est formada por los diferentes puntos que va ocupando el punto de contacto entre los dientes de dos ruedas dentadas respecto del eslabn fijo. Como cada diente tiene dos flancos de posible contacto, un engranaje tendr dos posibles lneas de engrane en funcin del sentido de giro y de la rueda que sea la motora segn se ve en la figura (II-20).
Fig. II-20 Lneas de engrane 32
II.3.5 - Lnea de accin o empuje y ngulo de presin

La lnea de accin o de empuje es la direccin de las fuerzas que se transmiten entre las dos ruedas dentadas que forman el engranaje. Si no se tiene en cuenta el rozamiento, estas fuerzas sern perpendiculares a la tangente a los perfiles de los dientes en el punto de contacto "P", y si estos cumplen la ley de engrane, pasar por el centro instantneo de rotacin "I" segn se ve en la figura (II-21).
Fig. II-21 Lnea de accin o de empuje y ngulo de presin
El ngulo de presin " + " es el formado entre la lnea de accin o empuje y la tangente comn a los axoides en el punto "I".
II.3.6 - Zona de engrane

El contacto entre las ruedas dentadas de un engranaje se produce entre los flancos de sus dientes. En la figura (II-22) se pueden apreciar las circunferencias de fondo y cabeza que limitan al diente, la circunferencia axoide o primitiva, el paso "p", la altura de cabeza ha y la altura de fondo hf. La zona de contacto entre los dientes est limitada por las circunferencias de cabeza, por lo que las lneas de engrane representadas en la figura (II-20) quedan reducidas a la porcin de ellas que queda dentro de dicha zona como puede apreciarse en la figura (II-23).
33
Engranajes
Fig. II-22 Dimensiones del diente de una rueda dentada
Fig. II-23 Zona de engrane entre dos ruedas dentadas
Cuando el engrane se produce entre una rueda dentada y una cremallera, la zona de engrane queda limitada por la circunferencia de cabeza de la rueda y la recta de cabeza de la cremallera, tal como se ve en la figura (II-24).
34
Fig. II-24 Zona de engrane entre rueda dentada y cremallera
II.3.7 - Dimensiones de un engranaje normal

Un engranaje se puede considerar totalmente normal cuando est formado por dos ruedas en las que: El mdulo "m" tiene un valor normalizado, se expresa en milmetros. El ngulo de presin "+" es de 20. La altura de cabeza "ha" es igual a 1 mdulo. La altura de fondo "hf" es igual a 1.25 mdulos. El espesor del diente "s" y del hueco "e" son iguales a la mitad del paso. La distancia entre centros de las ruedas "a" es la correcta.
Tambin se puede considerar casi normal un engranaje en el que ngulo de presin sea diferente de 20, si se cumplen las otras condiciones.
35
Engranajes
Las dimensiones de una rueda normal pueden verse en la figura (II-25).
Fig. II-25 Dimensiones de una rueda dentada normal
En una rueda dentada normal cuyo nmero de dientes sea "z" y su mdulo "m", se tendrn las dimensiones siguientes: d = zm p = -m e=s=
p 2
(II-12) (II-13) (II-14)
a=
d1 $ d 2 2
(II-15) (II-16) (II-17) (II-18) (II-19) (II-20)
ha = 1m hf = 1.25m h = ha + hf = 2.25m da = d + 2ha = d + 2m = (z + 2)m df = d - 2hf = d - 2 x 1.25m = d - 2.5m
+ = 20
36
II.3.8 - Dimensiones de un engranaje de diente corto

Un engranaje que se puede considerar casi normal es el formado por ruedas dentadas de diente de corto, figura (II-26), en el que solamente vara respecto de los normales la altura de cabeza "ha", la altura de fondo "hf" y por lo tanto la altura del diente "h", el dimetro de cabeza "da" y el dimetro de fondo "df". En estas ruedas son vlidas las ecuaciones de la (II-12) a la (II-15), quedando de (II-16) a la (II-20) de la forma siguiente: ha = 0.75m hf = 1m h = ha + hf = 1.75m da = d + 2ha = d + 2 x 0.75m = d + 1.5m df = d - 2hf = d - 2 x 1m = d - 2m (II-21) (II-22) (II-23) (II-24) (II-25)
+ = 20
Fig. II-25 Dimensiones del diente corto
II.3.9 - Perfil del diente: Cicloidal y evolvente

Segn se vio en el apartado (II.3.2), para que las dos ruedas dentadas que forman un engranaje transmitan bien el movimiento deben cumplir la ley engrane, es decir, los perfiles de sus dientes deben ser conjugados. Aunque tericamente existen infinitos perfiles conjugados, en la prctica se han utilizado muy pocos, y de stos cabe destacar los siguientes: Perfil cicloidal. Perfil de evolvente o involuta.
37
Engranajes
Los dientes de perfil cicloidal estn formados: en la cabeza por un trozo de epicicloide y en el pie por un trozo de hipocicloide, figura (II-27).
Fig. II-27 Perfil del diente cicloidal
La epicicloide de la cabeza del diente de una rueda es perfil conjugado de la hipocicloide del pie de la otra rueda siempre que estas curvas estn generadas por circunferencias del mismo dimetro girando sin deslizamiento sobre y bajo la circunferencia axoide respectivamente. El perfil cicloidal se utiliz mucho a principios del siglo XX, pero en la actualidad est prcticamente desechado por la serie de ventajas que ofrece el perfil de evolvente o involuta que es el que ms se utiliza en la actualidad. En las ruedas de perfil de evolvente todo el flanco del perfil del diente est formado por un trozo de evolvente. La evolvente es la curva que describe el extremo de una cuerda que desarrolla, mantenindose tensa, de una circunferencia que recibe el nombre de circunferencia base. Tambin sera la trayectoria que describe un punto de una regla que rueda sin deslizamiento sobre la circunferencia base, figura (II-28). Por la forma en que se dibuja, se cumple que la perpendicular trazada a la tangente de la evolvente en cualquier punto de la evolvente, es tangente a la circunferencia base.
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Segn se ver en los prximos apartados, el perfil de evolvente tiene una serie de ventajas, como son: El perfil de evolvente es conjugado de si mismo. Sigue siendo conjugado aunque vare la distancia entre centros de las ruedas. La lnea de engrane es recta. El ngulo de presin es constante. La cremallera de evolvente tiene los flancos rectos.
Fig. II-28 Evolvente de crculo
II.3.10 - Ecuaciones paramtricas de la evolvente

Tomando como origen la recta que va del centro de la circunferencia base al punto "B", un punto cualquiera de la evolvente se puede expresar en coordenadas polares "r" y " 0 " en funcin de un parmetro que ser el ngulo " 1 ", de este modo las coordenadas paramtricas sern: r=
rb cos 1
(II-26) (II-27)
0 " tg 1 2 1
39
Engranajes
Para demostrar la ecuacin (II-27), en la figura (II-29) se observa que el arco "BC" es igual al arco "TB" menos el arco "TC" y que la longitud del arco "TB" es igual al de la recta "TA", por lo tanto se puede escribir: BC = AT - TC La ecuacin (II-28) se puede expresar como rb 0 " rb tg 1 2 rb 1 De la que simplificando resulta la ecuacin (II-27). Al ngulo " 0 " se le llama evolvente de " 1 " (Ev. 1 ) o involuta de " 1 " (inv. 1 ), con lo que la ecuacin (II-27) se puede expresar inv. 1 = Ev. 1 = 0 " tg 1 2 1 (II-30) (II-29) (II-28)
Fig. II-29 Coordenadas polares de la evolvente
Con el fin de facilitar los clculos los valores de la funcin evolvente o involuta estn tabulados. En la tabla (II-3) se recogen los valores de la evolvente o involuta de " + " que es con la letra que se representa el ngulo de presin en las ruedas dentadas.
40
Sntesis de Mecanismos y Mquinas Grados inv. +

00.0 00.1 00.2 00.3 00.4 00.5 00.6 00.7 00.8 00.9 01.0 01.1 01.2 01.3 01.4 01.5 01.6 01.7 01.8 01.9 02.0 02.1 02.2 02.3 02.4 02.5 02.6 02.7 02.8 02.9 03.0 03.1 03.2 03.3 03.4 03.5 03.6 03.7 03.8 03.9 04.0 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000000 0.000001 0.000002 0.000002 0.000003 0.000004 0.000005 0.000006 0.000007 0.000009 0.000010 0.000012 0.000014 0.000016 0.000019 0.000022 0.000025 0.000028 0.000031 0.000035 0.000039 0.000043 0.000048 0.000053 0.000058 0.000064 0.000070 0.000076 0.000083 0.000090 0.000097 0.000105 0.000114
Grados inv. +
04.1 04.2 04.3 04.4 04.5 04.6 04.7 04.8 04.9 05.0 05.1 05.2 05.3 05.4 05.5 05.6 05.7 05.8 05.9 06.0 06.1 06.2 06.3 06.4 06.5 06.6 06.7 06.8 06.9 07.0 07.1 07.2 07.3 07.4 07.5 07.6 07.7 07.8 07.9 08.0 0.000122 0.000132 0.000141 0.000151 0.000162 0.000173 0.000184 0.000197 0.000209 0.000222 0.000236 0.000250 0.000265 0.000280 0.000296 0.000312 0.000329 0.000347 0.000366 0.000384 0.000404 0.000424 0.000445 0.000467 0.000489 0.000512 0.000536 0.000560 0.000586 0.000612 0.000638 0.000666 0.000694 0.000723 0.000753 0.000783 0.000815 0.000847 0.000880 0.000914
Grados
08.1 08.2 08.3 08.4 08.5 08.6 08.7 08.8 08.9 09.0 09.1 09.2 09.3 09.4 09.5 09.6 09.7 09.8 09.9 10.0 10.1 10.2 10.3 10.4 10.5 10.6 10.7 10.8 10.9 11.0 11.1 11.2 11.3 11.4 11.5 11.6 11.7 11.8 11.9 12.0
inv. +
0.000949 0.000985 0.001022 0.001059 0.001098 0.001137 0.001178 0.001219 0.001262 0.001305 0.001349 0.001394 0.001440 0.001488 0.001536 0.001586 0.001636 0.001688 0.001740 0.001794 0.001849 0.001905 0.001962 0.002020 0.002079 0.002140 0.002202 0.002265 0.002329 0.002394 0.002461 0.002528 0.002598 0.002668 0.002739 0.002812 0.002894 0.002962 0.003039 0.003117
Grados
12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 12.7 12.8 12.9 13.0 13.1 13.2 13.3 13.4 13.5 13.6 13.7 13.8 13.9 14.0 14.1 14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 14.7 14.8 14.9 15.0 15.1 15.2 15.3 15.4 15.5 15.6 15.7 15.8 15.9 16.0
inv. +
0.003197 0.003277 0.003360 0.003443 0.003529 0.003615 0.003712 0.003792 0.003883 0.003975 0.004069 0.004164 0.004261 0.004359 0.004459 0.004561 0.004664 0.004768 0.004874 0.004982 0.005091 0.005202 0.005315 0.005429 0.005545 0.005662 0.005782 0.005903 0.006025 0.006150 0.006276 0.006404 0.006534 0.006665 0.006799 0.006934 0.007071 0.007209 0.007350 0.007493
Contina.
41
Engranajes
Continuacin. Grados inv. +

16.1 16.2 16.3 16.4 16.5 16.6 16.7 16.8 16.9 17.0 17.1 17.2 17.3 17.4 17.5 17.6 17.7 17.8 17.9 18.0 18.1 18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7 18.8 18.9 19.0 19.1 19.2 19.3 19.4 19.5 19.6 19.7 19.8 19.9 20.0 0.007637 0.007784 0.007932 0.008082 0.008234 0.008388 0.008544 0.008702 0.008863 0.009025 0.009189 0.009355 0.009523 0.009694 0.009866 0.010041 0.010217 0.010396 0.010577 0.010760 0.010946 0.011133 0.011323 0.011515 0.011709 0.011906 0.012105 0.012306 0.012509 0.012715 0.012923 0.013134 0.013346 0.013562 0.013779 0.013999 0.014222 0.014447 0.014674 0.014904
Grados inv. +
20.1 20.2 20.3 20.4 20.5 20.6 20.7 20.8 20.9 21.0 21.1 21.2 21.3 21.4 21.5 21.6 21.7 21.8 21.9 22.0 22.1 22.2 22.3 22.4 22.5 22.6 22.7 22.8 22.9 23.0 23.1 23.2 23.3 23.4 23.5 23.6 23.7 23.8 23.9 24.0 0.015137 0.015372 0.015609 0.015850 0.016092 0.016337 0.016585 0.016836 0.017089 0.017345 0.017603 0.017865 0.018129 0.018395 0.018665 0.018937 0.019212 0.019490 0.019770 0.020054 0.020340 0.020630 0.020921 0.021216 0.021514 0.021815 0.022119 0.022426 0.022736 0.023049 0.023365 0.023684 0.024006 0.024332 0.024660 0.024992 0.025326 0.025664 0.026005 0.026350
Grados
24.1 24.2 24.3 24.4 24.5 24.6 24.7 24.8 24.9 25.0 25.1 25.2 25.3 25.4 25.5 25.6 25.7 25.8 25.9 26.0 26.1 26.2 26.3 26.4 26.5 26.6 26.7 26.8 26.9 27.0 27.1 27.2 27.3 27.4 27.5 27.6 27.7 27.8 27.9 28.0
inv. +
0.026697 0.027048 0.027402 0.027760 0.028121 0.028485 0.028852 0.029223 0.029598 0.029975 0.030357 0.030741 0.031130 0.031521 0.031917 0.032315 0.032718 0.033124 0.033534 0.033947 0.034364 0.034785 0.035209 0.035637 0.036069 0.036505 0.036945 0.037388 0.037835 0.038287 0.038742 0.039201 0.039664 0.040131 0.040602 0.041076 0.041556 0.042039 0.042526 0.043017
Grados
28.1 28.2 28.3 28.4 28.5 28.6 28.7 28.8 28.9 29.0 29.1 29.2 29.3 29.4 29.5 29.6 29.7 29.8 29.9 30.0 30.1 30.2 30.3 30.4 30.5 30.6 30.7 30.8 30.9 31.0 31.1 31.2 31.3 31.4 31.5 31.6 31.7 31.8 31.9 32.0
inv. +
0.043513 0.044012 0.044516 0.045024 0.045537 0.046054 0.046575 0.047100 0.047630 0.048164 0.048702 0.049245 0.049792 0.050344 0.050901 0.051462 0.052027 0.052597 0.053172 0.053751 0.054336 0.054924 0.055518 0.056116 0.056720 0.057328 0.057940 0.058558 0.059181 0.059809 0.060441 0.061079 0.061721 0.062369 0.063022 0.063680 0.064343 0.065012 0.065685 0.066364
Contina.
42
Continuacin.
Grados inv. +
32.1 32.2 32.3 32.4 32.5 32.6 32.7 32.8 32.9 33.0 33.1 33.2 33.3 33.4 33.5 33.6 33.7 33.8 33.9 34.0 34.1 34.2 34.3 34.4 34.5 34.6 34.7 34.8 34.9 35.0 35.1 35.2 35.3 35.4 35.5 0.067048 0.067738 0.068432 0.069133 0.069838 0.070549 0.071266 0.071988 0.072716 0.073449 0.074188 0.074932 0.075683 0.076439 0.077200 0.077968 0.078741 0.079520 0.080305 0.081097 0.081894 0.082697 0.083506 0.084321 0.085142 0.085970 0.086804 0.087644 0.088490 0.089342 0.090201 0.091067 0.091938 0.092816 0.093701
Grados inv. +
35.6 35.7 35.8 35.9 36.0 36.1 36.2 36.3 36.4 36.5 36.6 36.7 36.8 36.9 37.0 37.1 37.2 37.3 37.4 37.5 37.6 37.7 37.8 37.9 38.0 38.1 38.2 38.3 38.4 38.5 38.6 38.7 38.8 38.9 39.0 0.094592 0.095490 0.096395 0.097306 0.098224 0.099149 0.100080 0.101019 0.101964 0.102916 0.103875 0.104841 0.105814 0.106795 0.107782 0.108777 0.109779 0.110788 0.111805 0.112829 0.113860 0.114899 0.115945 0.116999 0.118061 0.119130 0.120207 0.121291 0.122384 0.123484 0.124592 0.125709 0.126833 0.127965 0.129106
Grados
39.1 39.2 39.3 39.4 39.5 39.6 39.7 39.8 39.9 40.0 40.1 40.2 40.3 40.4 40.5 40.6 40.7 40.8 40.9 41.0 41.1 41.2 41.3 41.4 41.5 41.6 41.7 41.8 41.9 42.0 42.1 42.2 42.3 42.4 42.5
inv. +
0.130254 0.131411 0.132576 0.133750 0.134931 0.136122 0.137320 0.138528 0.139743 0.140968 0.142201 0.143443 0.144694 0.145954 0.147222 0.148500 0.149787 0.151083 0.152388 0.153702 0.155025 0.156358 0.157700 0.159052 0.160414 0.161785 0.163165 0.164556 0.165956 0.167366 0.168786 0.170216 0.171656 0.173106 0.174566
Grados
42.6 42.7 42.8 42.9 43.0 43.1 43.2 43.3 43.4 43.5 43.6 43.7 43.8 43.9 44.0 44.1 44.2 44.3 44.4 44.5 44.6 44.7 44.8 44.9 45.0 45.1 45.2 45.3 45.4 45.5 45.6 45.7 45.8 45.9 46.0
inv. +
0.176037 0.177518 0.179009 0.180511 0.182024 0.183547 0.185080 0.186625 0.188180 0.189746 0.191324 0.192912 0.194511 0.196122 0.197744 0.199377 0.201022 0.202678 0.204346 0.206026 0.207717 0.209420 0.211135 0.212863 0.214602 0.216353 0.218117 0.219893 0.221682 0.223483 0.225296 0.227123 0.228962 0.230814 0.232679
Tabla II-3 Valores de la evolvente o involuta de +3
43
Engranajes
II.3.11 - Datos intrnsecos de una rueda con perfil de evolvente

Cuando las ruedas dentadas con perfil de evolvente que forman un engranaje no cumplen las condiciones expuestas en los apartados (II.3.7) o (II.3.8), es decir no son ruedas normales, no se pueden aplicar las ecuaciones recogidas en dichos apartados para determinar sus dimensiones. En este caso se utilizan los datos intrnsecos de las ruedas. El origen de la anormalidad de las ruedas suele proceder principalmente del hecho de que el espesores del diente y del hueco medidos sobre la circunferencia primitiva son diferentes. Esta diferencia puede provenir de que se han hecho diferentes o de que se ha variado la distancia entre centros de las ruedas con lo que varan los dimetros primitivos.
Fig. II-30 Datos intrnsecos de una rueda dentada con perfil de evolvente
Los datos intrnsecos de una rueda dentada con perfil de evolvente (figura II-30) son aquellos datos, propios de la rueda, que no varan independientemente de con que otra rueda engrane y a que distancia entre centros lo haga, y son los siguientes: Nmero de dientes "z". Radio de la circunferencia base sobre la que se ha generado el perfil de evolvente "rb". Paso base (paso medido sobre la circunferencia base de generacin de la evolvente) "pb".
44
Espesor base (espesor del diente medido sobre la circunferencia base) "sb". Radio de la circunferencia de cabeza "ra". Radio de la circunferencia del fondo del diente "rf". Radio de pie "rp" o radio de la circunferencia del punto ms bajo del diente con el que contacta el vrtice de cabeza de la cremallera con que se ha tallado la rueda.
Sobre la circunferencia base tambin se puede definir el mdulo base como: mb =

p b 2-rb 2rb d b " " " z z -z
(II-31)
Los datos intrnsecos de una rueda dentada ya tallada se pueden determinar: "z" contndolos y "ra" y "rf" midindolos. Para determinar "rb", "pb" y "eb", segn se observa en la figura (II-31), se toman las medidas "Wk+1" y "Wk" entre los flancos de los dientes y cuyos valores sern: Wk+1 = kpb + sb Wk = (k-1)pb + sb (II-32) (II-33)
Fig. II-31 Medida del paso base y del espesor base
45
Engranajes
De las ecuaciones (II-32) y (II-33) se obtiene: pb = Wk+1 - Wk sb = Wk -(k-1)pb Y de la (II-34) se puede obtener rb =
zp b 2-
(II-34) (II-35)
(II-36)
II.3.12 - Engrane entre perfiles de evolvente

La figura (II-32) muestra el engrane entre los perfiles de evolvente de dos ruedas dentadas en los que el contacto se produce en el punto "P".
Fig. II-32 Engrane entre perfiles de evolvente
Al ser evolvente el perfil de la rueda "1", la perpendicular trazada a la tangente al perfil de la rueda "1" en el punto "P" ser tangente a la circunferencia base de la rueda "1". Al ser tambin evolvente el perfil de la
46
rueda "2", la perpendicular trazada a la tangente del perfil de la rueda "2" en el punto "P" ser tangente a la circunferencia base de la rueda "2". Como la tangente a los dos perfiles en el punto "P" es nica, su perpendicular tambin lo ser, y por lo tanto, la perpendicular trazada por el punto "P" a la tangente a los perfiles en el punto de contacto es tangente a las dos circunferencias base. De aqu se desprende que: La perpendicular trazada a la tangente comn a los perfiles de los dientes en el punto de contacto corta siempre a la recta de unin de centros en un punto fijo que ser el centro instantneo de rotacin relativo a las dos ruedas "I", por lo que se cumple la ley de engrane. Resultando que el perfil de evolvente es conjugado de si mismo. El contacto se produce siempre sobre la tangente comn a las dos circunferencias base, por lo que la lnea de engrane es recta. Al ser la lnea de engrane recta, el ngulo de presin ser constante durante toda la lnea de engrane.
As quedan demostradas tres de las ventajas del perfil de evolvente enumeradas en el apartado (II.3.9). De la figura se desprende que los radios de las circunferencias primitivas sern: r1 =
rb1 cos + rb 2 cos +
(II-37)
r2 =
(II-38)
De las ecuaciones (II-37) y (II-38) se desprende que

r1 rb1 " r2 rb 2
(II-39)
Y la ecuacin (II-9) se podr ampliar a

," # 2 r1 z 1 d 1 rb1 " " " " #1 r2 z 2 d 2 rb 2
47
(II-40)
Engranajes
De la ecuacin (II-40) se obtiene que

#1 rb1 " # 2 rb 2
(II-41)
La ecuacin (II-41) indica que la velocidades lineales de los puntos de las circunferencias base de las dos ruedas son iguales. De esta ecuacin se deduce que el movimiento de dos ruedas con perfil de evolvente es equivalente al movimiento de dos carretes en los que en uno se desenrolla una cuerda y en el otro se enrolla y cuyos radios son los radios de base de las ruedas. De la figura (II-32) tambin se deduce que el deslizamiento en el punto de contacto ser: Deslizamiento = PI(# 2 $ #1 ) (II-42)
II.3.13 - Engrane de dos ruedas con perfil de evolvente

En la figura (II-33) se aprecia que la distancia entre centros "a" a la que se pueden montar dos ruedas dentadas con perfil de evolvente puede variar, y el perfil de evolvente sigue siendo conjugado. Al variar la distancia entre centros "a" lo que ocurre es que vara el ngulo de presin "+".
Fig. II-33 Una pareja de ruedas puede engranar con diferentes distancias entre centros
48
En la figura (II-33) se observa que

cos + " rb1 r1 " rb 2 r2 " rb1 $ rb 2 r1 $ r2 " rb1 $ rb 2 a
(II-43)
cos +4 "
rb1 $ rb 2 a4
(II-44)
II.3.14 - Datos de funcionamiento de una rueda de perfil de evolvente

Dos ruedas dentadas con perfil de evolvente tienen cada una sus correspondientes datos intrnsecos. En el momento en que engranan aparecen en cada rueda los datos de funcionamiento, figura (II-34).
Fig. II-34 Datos de funcionamiento de una rueda dentada
Al engranar las dos ruedas a una determinada distancia entre centros, la tangente a las dos circunferencias base corta a la recta de unin de centros definiendo el punto "I" y los radios de los axoides que son los que determinan los datos de funcionamiento que son los siguientes: ngulo de empuje o de presin "+". Radio del axoide o primitivo "r". Paso medido sobre la circunferencia primitiva "p". Altura de la cabeza del diente "ha". Altura del pie del diente "hp".
49
Engranajes
Altura del fondo del diente "hf". Espesor del diente medido sobre la circunferencia primitiva "s".
Las ecuaciones que relacionan los datos intrnsecos y los de funcionamiento son las siguientes: Cos + =
rb cos + 2-r z rb1 $ rb 2 a
(II-45)
r=
(II-46)
p=
(II-47) (II-48) (II-49) (II-50)
ha = ra - r hp = r - rp hf = r - rf
Sobre la circunferencia primitiva se puede definir tambin el mdulo como: m=

p -
(II-51)
Y teniendo en cuenta las ecuaciones (II-31), (II-36), (II-46), (II-47) y (II-51). mb =

pb , -
pb =
2-rb , z
cos + =
rb r
p=
2-r z
m=
p -
Resulta
rb p b m b " " " cos + r p m
(II-52)
50
Para determinar el espesor del diente medido sobre la circunferencia primitiva "s" se parte del espesor del diente sobre la circunferencia base "sb". En la figura (II-35) se puede observar:
6"5 20
(II-53)
Fig. II-35 Espesor del diente en el circunferencia primitiva
Expresando los ngulos en funcin de los arcos y teniendo en cuenta que el ngulo " 0 " es igual a la "inv. +", resulta:
s / 2 sb / 2 " 2 inv.+ r rb
(II-54)
Reduciendo a comn denominador el segundo trmino y multiplicando por 2r se obtiene:

s" r (s b 2 2rb inv.+) rb
(II-55)
Y teniendo en cuenta la ecuacin (II-46), queda finalmente

s" (s b 2 2rb inv.+) cos +
(II-55)
51
Engranajes
El espesor del hueco medido sobre la circunferencia primitiva "e" ser: e=p-s (II-56)
II.3.15 - Engrane de dos ruedas dentadas sin holgura

En la figura (II-36) se aprecia que si dos ruedas dentadas engranan sin holgura, habr un momento en que los puntos "A1" y "A2" contactarn en "I" y lo mismo ocurrir con los puntos "B1" y "B2".
Fig. II-36 Engrane de dos ruedas dentadas sin holgura
Como el engrane de dos ruedas dentadas es equivalente a una rodadura sin deslizamiento de las circunferencias primitivas, resultar las siguientes igualdades de longitudes de arcos: A1I = A2I B1I = B2I Y como A1I = s1 A2I = e2 B1I = e1 B2I = s2
52
(II-57) (II-58)
(II-59) (II-60) (II-61) (II-62)
p = s1 + e1 = s2 + e2 Resultar p = s1 + s2
(II-63)
(II-64)
Sustituyendo los valores de "s1" y "s2" de la ecuacin (II-55) se obtendr:

s b1 2 2rb1 inv.+ cos + $ s b 2 2 2rb 2 inv.+ cos + " pb =p cos +
(II-65)
Y operando
s b1 $ s b 2 " p b $ 2(rb1 $ rb 2 )inv.+
(II-66)
De la ecuacin (II-66) se puede obtener la "inv +" mnima con la que podrn engranar dos ruedas dentadas, y con ella los datos de funcionamiento sin holgura.
inv.+ mn . " s b1 $ s b 2 2 p b 2(rb1 $ rb 2 )
(II-67)
r1mn . "
rb1 cos + mn . rb 2 cos + mn . rb1 $ rb 2 cos + mn .
(II-68)
r2 mn . "
(II-69)
a mn . "
(II-70)
II.3.16 - Cremallera de evolvente

La cremallera de evolvente se puede considerar como el lmite a que tiende una rueda dentada cuando su dimetro tiende a infinito conservando el paso y el ngulo de presin. En la figura (II-37) se aprecia que el radio de curvatura del perfil de evolvente en el punto "P" es la distancia "TP". En la cremallera como el punto
53
Engranajes
"T" se va al infinito, resulta que el radio de curvatura del perfil se hace infinito por lo tanto el flanco del perfil del diente de la cremallera de evolvente es recto.
Fig. II-37 Cremallera, lmite cuando el radio de una rueda tiende a infinito
En la figura (II-38) se aprecian los datos intrnsecos de una cremallera que son: ngulo de presin "+". Paso "p". Espesor del diente en la lnea de referencia "s". Altura de cabeza "ha".
La lnea de referencia se suele tomar a una altura del diente en el que el espesor del diente "s" es igual al espesor del hueco "e".
Fig. II-38 Datos intrnsecos de una cremallera de evolvente
54
En la cremallera, al igual que en las ruedas dentadas la relacin entre el paso y el paso base ser: pb = pcos + (II-71)
II.3.17 - Engrane de rueda dentada y cremallera

Para que puedan engranar una rueda dentada y una cremallera, figura (II-39), deben tener las dos el mismo paso base pb (cremallera) = pb (rueda) = p (cremallera) cos + (II-72)
Fig. II-39 Engrane de rueda y cremallera
Y el radio primitivo de la rueda ser r= rb cos + (cremallera) (II-73)
II.3.18 - Engranaje cilndrico recto interior

Un engranaje interior, figura (II-40), est formado por una rueda dentada exterior y otra rueda dentada interior. El hueco de los dientes de la rueda interior tiene la misma forma que los dientes de una rueda dentada exterior del mismo mdulo y nmero de dientes. En un engranaje interior las velocidades angulares de las dos ruedas que lo forman tienen el mismo sentido.
55
Engranajes
Fig. II-40 Engranaje cilndrico recto interior
El engranaje interior de ruedas dentadas con perfil de evolvente, figura (II-41), cumple la ley de engrane, ya que la perpendicular trazada a la tangente de los perfiles de los dientes en el punto de contacto es tangente a las dos circunferencias base y por lo tanto corta a la recta de unin de centros en un punto fijo.
Fig. II-41 Engrane de un diente interior con un diente exterior
56
II.4 - LIMITACIONES EN EL ENGRANE DE PERFILES DE EVOLVENTE

Para que dos ruedas dentadas engranen bien se debe cumplir que: Antes de dejar de engranar dos dientes, entren en contacto los dientes siguientes. No haya interferencia entre los dientes de las dos ruedas. El radio de cabeza sea como mximo igual al radio de apuntamiento del diente.
II.4.1 - Coeficiente de recubrimiento

El coeficiente de recubrimiento indica el nmero de dientes de una rueda dentada, que por trmino medio, estn engranando a la vez con dientes de la otra rueda. Debe ser mayor que "1", as se garantiza que antes de dejar de engranar un diente empieza a engranar el siguiente y de este modo la transmisin de movimiento es suave y continua.
II.4.1.1 - Coeficiente de recubrimiento de dos ruedas

En la figura (II-42) se observa que el engrane de un diente comienza en el punto "A2" y finaliza en el punto "A1".
Fig. II-42 Comienzo y fin del engrane de una pareja de dientes
57
Engranajes
El arco de conduccin, medido sobre la circunferencia base, durante el que se produce el engrane de un diente ser "gb", y por tanto el coeficiente de recubrimiento ser:
7" gb pb
(II-74)
Por la forma en que se traza la evolvente resulta que: gb = A 2 A 1 = IA1 $ IA 2 (II-75)
Fig. II-43 Zona activa de la lnea de engrane
En la figura (II-43) se puede apreciar que:

IA1 " T1 A 1 2 T1 I
T1 A 1 " ra21 2 rb21
(II-76) (II-77)
T1 I " rb1 tg +
(II-78)
De las ecuaciones (II-76), (II-77) y (II-78) aplicadas a las dos ruedas se obtiene:
g b " ra21 2 rb21 2 rb1 tg + $ ra22 2 rb22 2 rb2 tg +
(II-79)
58
II.4.1.2 - Coeficiente de recubrimiento de rueda y cremallera

Si engranan una rueda y una cremallera, la parte del arco de conduccin correspondiente a la cremallera, figura (II-44), ser:
IA " ha sen +
(II-80)
Fig. II-44 Lnea de engrane de una cremallera
Y el arco de conduccin total ser:

g b " ra2 2 rb2 2 rb tg + $ ha sen +
(II-81)
II.4.2 - Interferencia y socavacin

Cuando el diente de una rueda dentada intenta penetrar en el diente de la rueda con la engrana se produce la interferencia y cuando la interferencia se produce con la herramienta que talla la rueda, la herramienta elimina todo el material de la rueda que produce la interferencia, producindose en este caso la socavacin del diente. Estos dos fenmenos son inadmisibles, por lo que deben ser eliminados.
II.4.2.1 - Zona activa del perfil del diente

Como el contacto entre dientes de ruedas dentadas con perfil de evolvente se produce siempre sobre la lnea de engrane que es una recta, la zona activa del diente de la rueda representada en la figura (II-45) ser el tramo de perfil comprendido entre los puntos "A2" y "C".
59
Engranajes
Fig. II-45 Zona activa del perfil del diente
El radio mnimo de la zona activa ser: rA = Siendo:

T1 A 2 " IT1 2 IA 2 rb21 $ T1 A 2
2
(II-82)
(II-83) (II-84) (II-85)
IT1 " rb1 tg +

IA 2 " ra22 2 rb22 2 rb 2 tg +
II.4.2.2 - Interferencia y socavacin

La distancia entre la circunferencia primitiva y la circunferencia base ser: r - rb = r(1 - cos +)
60
(II-86)
Cuando una rueda tiene pocos dientes la distancia entre la circunferencia primitiva y la de base se hace muy pequea pudiendo penetrar la cabeza de la otra rueda por debajo de la circunferencia base de la rueda pequea tal como se puede observar en la figura (II-46).
Fig. II-46 La cabeza de los dientes de una rueda pueden penetrar por debajo de la circunferencia base de la otra rueda
Aunque la circunferencia de cabeza de una rueda penetre por debajo de la circunferencia base de la otra rueda, no habr problemas de interferencia o socavacin siempre que se cumpla que el radio mnimo de la zona activa sea mayor que el radio base, pues en este caso el contacto se producir siempre entre perfiles de evolvente. Si engrana una rueda con una cremallera el radio de pie "rp" deber ser mayor que el radio de base. El problema de interferencia o socavacin aparecer cuando el contacto se intente producir por debajo de la circunferencia base. En este caso, tal como se aprecia en la figura (II-47), la trayectoria del punto de contacto, punto "C", al ser el punto "I" centro instantneo de rotacin relativo, intenta penetrar en el diente de la otra rueda produciendo la interferencia y si el punto "C" fuese de la herramienta, producira la socavacin.
61
Engranajes
Fig. II-47 Interferencia y socavacin
En la figura (II-47) se aprecia que cuando se produce socavacin queda debilitado el pie del diente con lo queda reducida su resistencia. Adems al producirse socavacin se elimina parte del perfil de evolvente por encima de la circunferencia base. Esto es debido, segn se observa en la figura (II-48), a que a partir del punto "T2" el perfil de evolvente de la rueda "1" es conjugado de la otra rama de evolvente de la rueda "2" y como el radio de curvatura de la otra rama de evolvente es "T2P" y el del perfil del diente "T1P", resulta que el perfil del diente de la rueda "1" penetra en el perfil del diente de la rueda "2" por encima de su circunferencia base.
Fig. II-48 En el punto "P", el perfil del diente es conjugado de la otra rama de evolvente
62
Segn se observa en las figuras (II-47) y (II-48), para que no le produzca interferencia o socavacin la rueda "1" a la "2", la circunferencia de cabeza de la rueda "1" no debe pasar ms all del punto "T2". En la figura (II-49) se representa el radio mximo de cabeza de la rueda "1" para que no le produzca interferencia o socavacin a la rueda "2".
Fig. II-49 Radio mximo de cabeza de la rueda "1"
ra1(mx) " rb21 $ T1T2 Teniendo en cuenta que:

,"
r1 rb1 z 1 " " r2 rb 2 z 2
(II-87)
(II-88)
T1T2 " ( rb1 $ rb 2 )tg +

* z1 $ z 2 ' * 1' % T1 T2 " rb1 ( (1 $ , % %tg + " rb1 ( ( z %tg + ) & 1 ) &
(II-89) (II-90)
63
Engranajes
Resulta
* z1 $ z 2 ra1(mx) " rb1 1 $ ( ( z ) 1 ' 2 % % tg + &
2
(II-91)
La interferencia o socavacin de una cremallera a una rueda dentada se producir si la cresta de la cremallera va ms all del punto "T2", por lo tanto el mximo de la altura de cabeza de la cremallera ser tal que la cresta de la cremallera pase por dicho punto "T2" como se aprecia en la figura (II-50).
Fig. II-50 Altura mxima de cabeza de la cremallera
h a (mx) " IT2 sen + " r2 sen 2 +
(II-92)
Para evitar la interferencia o socavacin se debe alejar el punto "T2" o disminuir la altura de cabeza, para ello se suelen utilizar las siguientes mtodos: Aumentar el nmero de dientes de la rueda pequea. Aumentar el ngulo de presin. Utilizar dientes cortos. Aumentar el espesor del diente desplazando la herramienta de generacin.
64
Este ltimo mtodo es el ms utilizado, ya que no precisa herramientas especiales.
II.4.2.3 - Radio de apuntamiento

Al desplazar la herramienta para evitar la socavacin al generar la rueda dentada, se puede llegar a que la cabeza del diente se reduzca a un punto como se observa en la figura (II-51), poniendo lmite al desplazamiento.
Fig. II-51 Radio de apuntamiento
En el apuntamiento el espesor del diente se hace cero, por lo tanto

s" s b 2 2rb inv.1 "0 cos 1
(II-93)
Para que el espesor sea cero se debe anular el numerador s b 2 2rb inv.1 " 0 De la ecuacin (II-94) se obtiene inv.1 " sb 2rb
65
(II-94)
(II-95)
Engranajes
Y en la figura (II-51) se aprecia que el radio de apuntamiento ser:

rap " rb cos 1
(II-96)
En las figuras (II-52) y (II-53) se pueden apreciar ruedas de pocos dientes en las que se ha evitado la socavacin a base de desplazar la herramienta de tallado hasta llegar al apuntamiento de los dientes.
Fig. II-52 Ejemplo de ruedas de 6 dientes
Fig. II-53 Ejemplo de rueda de 4 dientes y cremallera
66
II.5 - TALLADO DE RUEDAS DENTADAS

Las formas ms comunes de tallar ruedas dentadas son las siguientes: Con fresa de forma. Por generacin.
II.5.1 - Tallado con fresa de forma

Este tallado se hace mediante una fresa cuya seccin coincide con la forma del hueco entre dientes, (Fig. II-54).
Fig. II-54 Tallado con fresa de forma
El hueco entre dientes vara con el nmero de dientes de la rueda, por lo tanto seran necesarias infinitas fresas para cada mdulo. En la prctica se utilizan 8 fresas para cada mdulo, sirviendo cada fresa para una gama de nmeros de dientes. De aqu se desprende que este tallado no es de mucha precisin.
II.5.2 - Tallado por generacin

En el tallado por generacin, si elimina el movimiento de corte de la herramienta, resulta que los movimientos de la rueda a tallar y el de la herramienta son los mismos que si estuviesen engranando entre ellas. La mquina de tallado, adems de proporcionar el movimiento de corte a la herramienta, sincroniza los movimientos de engrane entre la pieza y la herramienta.
67
Engranajes
Hay varios tipos de tallado por generacin como son: Por cremallera, (Fig. II-55). Por medio de pin cortador, (Fig. II-56). Por fresa madre, (Fig. II-57).
Fig. II-55 Tallado con cremallera
68
Fig. II-56 Tallado con pin cortador
Fig. II-57 Tallado con fresa madre
En los tipos de tallado anteriores, las diferentes posiciones relativas del diente de la herramienta van generando el perfil del diente de la rueda a tallar, tal como se observa en la figura (II-58).
Fig. II-58 Cortes sucesivos de la herramienta en el hueco del diente 69
Engranajes
II.5.2.1 - Cremallera herramienta

En los tallados por generacin por medio de cremallera-herramienta o fresa madre, la seccin de corte de la herramienta es una cremallera tal como se observa en la figura (II-59).
Fig. II-59 Herramienta cremallera
Los datos intrnsecos de la cremallera herramienta son los siguientes: ngulo de empuje Paso Altura de cabeza Altura de pie Suplemento de cabeza +0 p0
h a0 h p0
Los subndices "0" indican que los valores se refieren a la herramienta o a la generacin.
70
Las dimensiones normalizadas para la cremallera herramienta son las siguientes: Normal + 0 = 20 p0 = - 8 m 0
h a 0 = m0 h p 0 = m0
Rebajada o diente corto + 0 = 20 p0 = - 8 m 0

h a 0 = 0.75 m0 h p 0 = 0.75 m0
f = 0.25 m0
f = 0.25 m0
II.5.2.2 - Sincronizacin de los movimientos de la rueda y de la herramienta

La mquina de tallar ruedas dentadas debe sincronizar los movimientos de giro de la rueda a tallar y el desplazamiento lateral bien sea de la pieza o de la cremallera. Por tanto se debe cumplir: r0 = Siendo: r0 = radio primitivo de generacin de la rueda. v = velocidad de desplazamiento de la rueda o de la herramienta. # = velocidad angular de la rueda.
v #
(II-97)
En las mquinas de tallar engranajes por medio de fresa madre, la sincronizacin citada se consigue haciendo que la fresa madre gire tantas vueltas como dientes tiene la rueda a dentar por cada vuelta de giro de dicha rueda. La longitud de la circunferencia primitiva de generacin debe ser igual al paso primitivo de generacin por el nmero de dientes, por tanto se cumplir:
71
Engranajes
r0 =
p 0 z m 0 z " 22
(II-98)
II.5.2.3 - Parmetros de generacin

Al tallar una rueda dentada se puede hacer que la lnea media de la cremallera herramienta coincida o no con el axoide de la cremallera, tal como se observa en la figura (II-60). El desplazamiento de la herramienta se suele expresar en mdulos. Los axoides de generacin quedan definidos por los movimientos de giro de la rueda y de traslacin de la rueda o de la herramienta segn las ecuaciones (II-97) y (II-98).
Fig. II-60 Axoides de generacin, lnea media de la cremallera y desplazamiento
Los datos de generacin de una rueda dentada sern: Los datos intrnsecos de la cremallera ( + 0 , p0, h a 0 , h p 0 y f), el radio de generacin de la rueda "r0" y el desplazamiento de la herramienta "V". Segn sea el desplazamiento de la herramienta negativo, nulo o positivo se obtienen diferentes perfiles de los dientes tal como se observa en la figura (II-61).
72
Fig. II-61 Dientes obtenidos con diferentes desplazamientos de la herramienta
II.5.3 - Clculo de datos intrnsecos

A partir de los datos de generacin se obtendrn en la rueda dentada unos datos de funcionamiento que se pueden deducir de la figura (II-62).
Fig. II-62 Engrane de rueda y cremallera con desplazamiento
Para determinar los datos intrnsecos de la rueda generada, en la figura (II-62) se observa que:
73
Engranajes
rb = r0cos + 0 Y por tanto: pb = p0cos + 0 mb = m0cos + 0 Tambin se observa que: s0 =

p0 $ 2Vtg + 0 2
(II-99)
(II-100) (II-101)
(II-102)
Siendo "s0" espesor del hueco de la cremallera medida sobre la recta axoide y que, como la generacin es similar a un engrane sin holgura, coincide con el espesor del diente de la rueda "s0" medida sobre la circunferencia primitiva de generacin. Teniendo en cuenta la ecuacin (II-55) que relaciona los espesores del diente medidos sobre las circunferencias base y primitiva, se tendr: s0 =
s b 2 2rb inv.+ 0 sb " 2 2r0 inv.+ 0 cos + 0 cos + 0
(II-103)
Despejando "sb" y sustituyendo "s0" segn la ecuacin (II-102), se obtiene: ' *p sb = ( 0 $ 2V tg + 0 $ 2r0 inv.+ 0 %cos + 0 & ) 2 (II-104)
El radio de pie "rp" de la rueda es el radio del punto ms bajo del diente que contacta con el diente de la cremallera herramienta, sin tener en cuenta el suplemento de cabeza "f". Segn se aprecia en la figura (II-62), el radio de pie ser la distancia "OA", y su valor ser: rp = Y como (OT) 2 $ ( AT) 2 (II-105)
74
OT = r0 cos + 0 AT = TI - AI TI = r0 sen + 0 AI = Resulta:

h a0 2 V sen + 0
(II-106) (II-107) (II-108) (II-109)
rp =
.r0 cos + 0 /
h a0 2 V ' * % $( + 2 r sen 0 0 ( sen + 0 % ) &
(II-110)
El radio de fondo de la rueda "rf" ser: rf = r0 + V - h a 0 -f Y el radio de cabeza de la rueda "ra" ser: ra 9 r0 $ V $ h p o Recopilando, los datos intrnsecos de la rueda sern: (II-112) (II-111)
Radio base Paso base Mdulo base Espesor base Radio de cabeza Radio de pie Radio de fondo
rb = r0cos + 0 pb = p0cos + 0 mb = m0cos + 0 ' *p sb = ( 0 $ 2V tg + 0 $ 2r0 inv.+ 0 %cos + 0 & ) 2 ra 9 r0 $ V $ h p o rp =
.r0 cos + 0 /
h a0 2 V ' * % $( ( r0 sen + 0 2 sen + % 0 & )
rf = r0 + V - h a 0 -f
75
Engranajes
II.5.4 - Clculo de datos de funcionamiento

Si se tiene engranadas dos ruedas dentadas totalmente normales, sus dimensiones sern las que se han expuesto en los apartados (II.3.7) y (II.3.8). Dos ruedas engranadas sern normales cuando se generen haciendo coincidir la lnea media de la cremallera herramienta con el axoide de la cremallera y adems se engranen sin holgura. Si se engranan dos ruedas en la que alguna de las dos se ha generado aplicando un determinado desplazamiento a la herramienta o si se engranan con holgura, las dimensiones de las ruedas ya no se pueden calcular segn los apartados (II.3.7) y (II.3.8). En este caso, con los datos de generacin se determinan los datos intrnsecos de cada rueda, y con stos y la holgura de montaje se determinan los datos de funcionamiento. En la figura (II-63) se aprecia como vara la distancia entre centros mnima a que pueden engranar dos ruedas dentadas generadas con desplazamiento positivo de la herramienta.
Fig. II-63 Variacin de la distancia entre centros de ruedas generadas con desplazamiento positivo.
76
II.5.4.1 - Engrane de dos ruedas sin holgura

En el apartado (II.3.15) se expuso como sern los datos de funcionamiento de dos ruedas que engranan sin holgura. Si se sustituye la ecuacin (II.104) en la ecuacin (II.67) se tendr:
' * p0 $ 2V1 tg + 0 $ 2r01 inv.+ 0 % cos + 0 ( & ) 2 $ " 2(rb1 $ rb 2 )
inv.+ min.
' * p0 $ 2V2 tg + 0 $ 2r0 2 inv.+ 0 % cos + 0 2 p b ( & ) 2 $ 2(rb1 $ rb 2 )
(II-113)
Operando se obtiene:
inv.+ min. " inv.+ 0 $ V1 $ V2 tg + 0 r01 $ r0 2
(II-114)
A partir de la "inv. + min. " con las ecuaciones (II-68), (II-69) y (II-70) se pueden determinar los radios primitivos y las distancia entre centros para el engrane de dos ruedas sin holgura.
II.5.4.2 - Datos de funcionamiento sin holgura

El ngulo de presin " + " ser el dado por la "inv. + min. ". Teniendo en cuenta las ecuaciones (II-46), (II-47) y (II-55) y las ecuaciones (II-99), (II-100) y (II-104), resulta: r=
rb cos + 0 " r0 cos + cos + pb cos + 0 " p0 cos + cos +
(II-115)
p=
(II-116)
77
Engranajes
s=
s b 2 2rb inv.+ " cos +
' * p0 $ 2V tg + 0 $ 2r0 inv.+ 0 % cos + 0 2 2r0 inv.+ cos + 0 ( 2 & = = ) cos +
' cos + 0 *p = ( 0 $ 2V tg + 0 $ 2r0 inv.+ 0 2 2r0 inv.+ % & cos + ) 2 Las alturas de cabeza, de pie y de fondo sern: ha = ra - r hp = r - rp hf = r - rf
(II-117)
(II-118) (II-119) (II-120)
II.5.4.3 - Datos de funcionamiento sin holgura y engrane a cero

Cuando dos ruedas dentadas que engranan sin holgura, se generan, una con desplazamiento positivo y la otra con desplazamiento negativo del mismo valor, se produce el "engrane a cero". V1 + V2 = 0 (II-121)
En este caso, sustituyendo los valores de los desplazamientos en las ecuaciones (II-114), (II-115), (II-116) y (II-117) se obtienen los valores siguientes: + " +0 r = r0 p = p0 s=
p0 $ 2V tg + 0 2
(II-122) (II-123) (II-124) (II-125)
La altura de cabeza, para que parte del diente no resulte mecanizado por el fondo de la cremallera-herramienta, deber ser:
78
ha 9 h p 0 $ V Y la altura de fondo ser: hf = h a 0 $ f 2 V
(II-126)
(II-127)
II.5.4.4 - Datos de funcionamiento con holgura

Si dos ruedas dentadas engranan a una distancia entre ejes mayor que la mnima, estas ruedas engranarn con holgura. En este caso, para determinar los datos de funcionamiento se aplican las ecuaciones de la (II-45) a la (II-50).
II.5.5 - Diente socavado en la generacin

Tal como se vio en el apartado (II.4.2.2), cuando una rueda dentada tiene pocos dientes, puede aparecer el fenmeno de socavacin durante la generacin quedando el diente tal como se aprecia en la figura (II-64).
Fig. II-64 Diente socavado durante la generacin.
El diente socavado queda muy debilitado en su base, con lo que pierde gran parte de su resistencia, por tanto se debe evitar este fenmeno. Para evitar la socavacin se puede desplazar la herramienta tal como se aprecia en la figura (II-65). El desplazamiento mnimo para evitar la socavacin se dar cuando el punto ms alto de la cabeza de la cremallera contacte con el perfil del diente de la rueda en la circunferencia base, es decir, en el punto "T". En este caso el desplazamiento mnimo ser: Vmn. = h a 0 2 r0 sen 2 + 0
79
(II-128)
Engranajes
En la altura de cabeza de la herramienta no se tiene en cuenta el suplemento de cabeza "f" porque este suplemento tiene una forma redondeada que no produce socavacin.
Fig. II-65 Desplazamiento mnimo de la herramienta.
II.5.5.1 - Nmero mnimo de dientes para que no aparezca socavacin

Para que no aparezca socavacin durante el tallado de una rueda dentada sin desplazar la herramienta se debe cumplir que el desplazamiento mnimo necesario "Vmn." sea cero. Teniendo en cuenta la ecuacin (II-128) se cumplir:
h a 0 2 r0 sen 2 + 0 = 0
(II-129)
Sustituyendo "r0" segn la ecuacin (II-98) se tendr:

m0z sen 2 + 0 " h a 0 2
(II-130)
Despejando el nmero de dientes se tendr: z=

2h a 0 sen 2 + 0 m 0
(II-131)
Para un ngulo de presin de 20 ,que es el ms normal en la actualidad, y para cremalleras-herramienta de diente normal y diente corto se tendrn los nmeros de dientes mnimos siguientes:
80
+ 0 " 20 o + 0 " 20 o
h a0 " m 0 h a 0 " 0.75m 0
z > 17.1 dientes z > 12.8 dientes
II.5.6 - Fuerzas en los engranajes rectos
Fig. II-66 Diagrama de cuerpo libre de las ruedas dentadas.
La fuerza que aparece entre los dientes de las ruedas dentadas, si se desprecia el rozamiento, es perpendicular a la tangente a los perfiles de los dientes en el punto de contacto. Esta fuerza forma un ngulo " + " con la tangente a la circunferencia primitiva. La componente de la fuerza que contribuye a la transmisin de potencia es la tangencial, por tanto se tendr:
Ft " W V
(II-132)
Siendo: W = Potencia en vatios. V = Velocidad de un punto de la circunferencia primitiva en m/s.

t t F23 " F32
(II-133) (II-134)
F r " F t tg +
81
Engranajes
r r F23 " F32
(II-135)
2
F=
Ft $ Fr
(II-136) (II-137) (II-138) (II-139)
F12 " F32 " F23 " F13

t M 12 " F32 r2 t M 13 " F23 r3
82
II.6 - ENGRANAJES HELICOIDALES

En un engranaje formado por ruedas dentadas rectas, el inicio del engrane de un diente se produce al mismo tiempo en toda su longitud. Si los dientes tienen algo de error de mecanizado o algo de deformacin debida a las fuerzas que transmiten, se producir un choque al iniciar el engrane de un diente generando ruido y vibraciones. En los engranajes formados por ruedas helicoidales, el engrane de un diente se produce de forma progresiva, disminuyendo la produccin de ruido y vibraciones respecto de los engranajes rectos. En los engranajes helicoidales aparecen unas fuerzas axiales que no aparecen en los rectos, aunque estas fuerzas no son mayor inconveniente si se colocan unos rodamientos adecuados en los ejes.
II.6.1 - Forma de los dientes

Una rueda dentada helicoidal se puede considerar como el lmite de una serie de ruedas dentadas rectas escalonadas tal como se aprecia en la figura (II-67).
Fig. II-67 Rueda helicoidal como lmite de una serie de ruedas rectas escalonadas
La seccin de una rueda helicoidal por un plano perpendicular al eje tiene la misma forma que la seccin de una rueda recta. ste es el perfil frontal o perfil tangencial de la rueda helicoidal. En la figura (II-68) se puede apreciar diferentes secciones de la rueda y las hlices que forman los dientes sobre el cilindro de cabeza y sobre el cilindro de base. La hlice sobre el cilindro de base forma un ngulo con la generatriz " 6b "
83
Engranajes
Fig. II-68 Secciones de la rueda y hlices sobre los cilindros de cabeza y de base
La forma de los flancos de los dientes es una superficie reglada llamada helicoide reglado. Esta superficie se obtiene por medio de una recta oblicua en el plano "ABCD" que se desenrolla o rueda sin deslizamiento sobre el cilindro de base, figura (II-69). El ngulo entre la recta oblicua y las generatrices del cilindro base es el ngulo de la hlice en la base " 6 b ". Las secciones del helicoide reglado por planos tangentes al cilindro base son lneas rectas. Cada punto de la recta oblicua describe una evolvente, de este modo, las secciones de los dientes por planos perpendiculares al eje de la rueda tienen sus flancos con perfil de evolvente.
Fig. II-69 Helicoide reglado
84
II.6.2 - Engrane de dos ruedas helicoidales

Las dos ruedas que forman un engranaje helicoidal que transmita el movimiento entre ejes paralelos (engranaje cilndrico) deben tener la misma inclinacin de la hlice sobre el cilindro base pero sentidos contrarios, es decir, una hlice a derechas y otra a izquierdas, figura (II-70).
6 b1 = - 6 b 2
(II-140)
Fig. II-70 Hlices sobre los cilindros base y axoides y dentado de las ruedas
Cada rebanada de las ruedas helicoidales, perpendicular a los ejes de las ruedas y de espesor diferencial, engranan como dos ruedas rectas cuyos perfiles sean los perfiles frontales de las helicoidales. El ngulo de presin (ngulo de presin frontal o tangencial) " + t " con que engranan estas rebanadas ser:
cos + t " rb1 $ rb 2 a
(II-141)
Y los radios primitivos sern: r1 =

rb1 cos + t rb 2 cos + t
(II-142)
r2 =
(II-143)
Los flancos de los dientes sobre los cilindros axoides tambin forman unas hlices cuyo ngulo de inclinacin respecto de las generatrices es " 6 ".
85
Engranajes
II.6.3 - Relacin entre ngulos de las hlices base y primitiva

Se llama paso helicoidal "pz" de una hlice al avance axial correspondiente a una vuelta completa de la hlice. Todos los puntos del diente tienen el mismo paso helicoidal. En la figura (II-71) se representan los desarrollos de los cilindro de base y primitivo de una rueda helicoidal en los que se aprecia la diferencia entre el ngulos de las hlices sobre los cilindros de base y primitivo.
Fig. II-71 Desarrollo de los cilindros base y primitivo
En la figura (II-71) se observa que:

tg 6 b " 2-rb pz
(II-144)
tg 6 "
2-r pz
(II-145)
Y teniendo en cuenta la ecuacin (II-142) (II-143) resulta:

tg 6 b rb " " cos + t tg 6 r
(II-146)
86
II.6.5 - Cremallera helicoidal

Una cremallera es una rueda dentada de radio infinito, por lo tanto, el cilindro primitivo es un plano. Una cremallera helicoidal ser una cremallera de dientes inclinados respecto a sus laterales. El ngulo de inclinacin de cualquier arista de la cremallera respecto de una direccin transversal ser " 6 ". Los flancos de los dientes son planos igual que en la cremallera recta. En una cremallera helicoidal se pueden distinguir dos perfiles, tal como se observa en la figura (II-72): El perfil frontal o tangencial que es el perfil de la cremallera visto en sus laterales y el perfil normal que es perfil de cremallera visto en un plano perpendicular a los dientes. El ngulo entre estos dos perfiles es " 6 ".
Fig. II-72 Perfiles tangencial y normal de una cremallera helicoidal
En el perfil tangencial se tiene los siguientes datos: ngulo de presin tangencial Paso tangencial Altura de cabeza +t pt ha
En el perfil normal se tiene los datos siguientes: ngulo de presin normal +n
87
Engranajes
Paso normal Altura de cabeza
pn ha
II.6.6 - Relacin entre perfil tangencial y perfil normal

En la figura (II-73) se representa una cremallera con su plano de referencia y cortada por un plano tangencial y uno normal. Se comprueba fcilmente que en las dos secciones la altura de cabeza "ha" es la misma.
Fig. II-73 Relacin entre perfiles tangencial y normal
En la figura (II-73) se observa que: pn = ptcos 6 qn = qtcos 6 qn = hatg + n (II-147) (II-148) (II-149)
88
qt = hatg + t De las ecuaciones (II-148), (II-149) y (II-150) se obtiene que: tg + n = tg + t cos 6
(II-150)
(II-151)
La misma relacin que existe entre los pasos normal y tangencial tambin se da entre los mdulos respectivos, resultando: mn = mtcos 6 (II-152)
II.6.7 - Coeficiente de recubrimiento

Se llama salto de base " g 6 " de un diente helicoidal al arco que avanza un extremo del diente respecto del otro extremo, medido sobre el cilindro base, figura (II-74).
Fig. II-74 Salto de base de un diente helicoidal
De la figura se desprende que:

g 6 " btg 6 b
(II-153)
El salto de base mejora al coeficiente de recubrimiento en los engranajes helicoidales, ya que el contacto de un diente tendr una parte correspondiente al perfil del diente y otra debida al salto de base.
89
Engranajes
El coeficiente de recubrimiento total ser la suma del coeficiente correspondiente al perfil del diente ms el coeficiente correspondiente al salto de base.
7 5 " 7 + $ 76
(II-154)
Siendo: 7 5 = coeficiente de recubrimiento total.
7 + = coeficiente de recubrimiento debido al perfil tangencial.

7 6 = coeficiente de recubrimiento debido al salto de base.
Resultando un coeficiente de recubrimiento total:

75 " ra21 2 rb21 2 rb1 tg + t $ ra22 2 rb22 2 rb 2 tg + t $ btg 6 b p bt
(II-155)
II.6.8 - Generacin de ruedas helicoidales por cremallera

Las ruedas helicoidales se pueden generar con las mismas herramientas que las ruedas rectas. Para ello basta con inclinar la herramienta un ngulo " 6 0 ", figura (II-75). El perfil de la cremallera-herramienta se convertir en el perfil normal de la cremallera generadora imaginaria. Durante su generacin, la rueda engrana con la cremallera generadora imaginaria, por tanto, en la rueda aparecern unos perfiles normal y tangencial que sern iguales a los de la cremallera generadora imaginaria. El ngulo de inclinacin de la herramienta " 6 0 " ser el ngulo de inclinacin de la cremallera generadora imaginaria y, por tanto, tambin ser el ngulo de inclinacin de la hlice de la rueda medido sobre el cilindro primitivo, resultando: 6 " 60 (II-156)
90
Fig. II-75 Generacin de rueda helicoidal por medio de cremallera
Si los datos intrnsecos de la cremallera herramienta son mdulo "p0", ngulo de presin " + 0 " y altura de cabeza " h a 0 ", estos datos aparecern en el perfil normal de la rueda resultando: pn = p0 mn = m0 +n " +0 hf = h a 0 + f (II-157) (II-158) (II-159) (II-160)
Los datos del perfil tangencial se pueden obtener con las ecuaciones (II-147), (II-151) y (II-152). El radio primitivo de una rueda helicoidal, observando el perfil frontal de la rueda, resulta ser: r=
p t z m t z " 22
91
(II-161)
Engranajes
II.6.9 - Dimensiones de una rueda helicoidal

Haciendo una recopilacin de las ecuaciones de los apartados anteriores, en una rueda helicoidal, si se genera sin desplazamiento de la herramienta, se tendr las dimensiones siguientes: 6 " 60 pt =
pn cos 6 mn cos 6 pn pt -
pn = p0
mn = m0
+n " +0 (II-162)
mt =
(II-163)
mn =
(II-164)
mt =
(II-165) (II-166)
tg + n cos 6
d = zmt tg + t "
(II-167) (II-168)
db = dcos + t La altura de los dientes depende del mdulo normal, resultando da = d + 2mn df = d - 2.5mn ha = 1 mn hf = 1.25 mn h = 2.25 mn
(II-169) (II-170) (II-171) (II-172) (II-173)
El diente de una rueda helicoidal es ligeramente corto, ya que su paso depende del mdulo tangencial y su altura del mdulo normal, y mt > mn.
92
II.6.10 - Fuerzas en engranajes helicoidales
Fig. II-76 Fuerzas en un engranaje helicoidal
93
Engranajes
La fuerza que aparecer entre los dientes de las ruedas dentadas helicoidales "F" es perpendicular al plano tangente a los flancos de los dientes en el punto de contacto, figura (II-76). Esta fuerza forma un ngulo " + n " con el plano "ABCD" tangente al cilindro primitivo, por tanto se tendr: F1 = F cos + n
F t " F1 cos 6 F ax " F1 sen 6 F r " F sen + n
(II-174) (II-175) (II-176) (II-177)
La componente de la fuerza que contribuye a la transmisin de potencia es la tangencial, por tanto se tendr:
Ft " W V
(II-178)
Siendo: W = Potencia en vatios. V = Velocidad de un punto del cilindro primitivo en m/s.
El resto de las componentes sern:

F ax " F t tg 6
(II-179) (II-180)
F1 "
Ft cos 6
2 2 2 F1 " F t $ F r $ F ax cos + n
F=
(II-181) (II-182) (II-183)
F r " F sen + n
t t t t F12 " F32 " F23 " F13
94

r r r r F12 " F32 " F23 " F13
(II-184) (II-185)
ax ax ax ax F12 " F32 " F23 " F13
Los momentos que aparecern en las ruedas sern:

t t M 12 " F32 r2 t t M 13 " F23 r3 f ax M 12 " F32 r2 f ax M 13 " F23 r3
(II-186) (II-187) (II-188) (II-189)
95
Engranajes
96
II.7 - ENGRANAJES CNICOS

Engranajes cnicos son aquellos que permiten transmitir el movimiento entre ejes que se cortan. En los engranajes cnicos los axoides de las ruedas son conos con los vrtices coincidentes en el punto de corte de los ejes, figura (II-77). El eje instantneo de rotacin relativo entre las dos ruedas es la lnea en la que se produce el contacto de las generatrices de los cono primitivos o axoides.
Fig. II-77 Axoides o conos primitivos de un engranaje cnico
La relacin de transmisin, teniendo en cuenta la posicin del eje instantneo de rotacin, ser:
," # 2 r1 z 1 " " #1 r2 z 2
(II-190)
La relacin de radios tambin ser la relacin de los senos de los ngulos de los semiconos, por lo que se tendr:
," sen :1 sen : 2
(II-191)
Y la suma de los ngulos de los semiconos ser el ngulo entre ejes: ; " :1 $ : 2 (II-192)
97
Engranajes
Para determinar el ngulo de semicono que le corresponde a cada rueda, dado el ngulo entre ejes y la relacin de transmisin, teniendo en cuenta las ecuaciones (II-191) y (II-192) se puede escribir: sen :1 " ,sen : 2 " ,sen(; 2 :1 ) Operando: sen :1 " ,sen ;cos :1 2 ,cos ;sen :1 Dividiendo por cos :1 : tg :1 " ,sen ; 2 ,cos ;tg :1 Despejando:
tg : 1 " sen ; 1 cos ; $ ,
(II-193)
(II-194)
(II-195)
(II-196)
Operando de forma similar para " : 2 ":

tg : 2 " sen ; cos ; $ ,
(II-197)
Fig. II-78 Ejes que se cortan a 90 98
Si el ngulo entre ejes es de 90, figura (II-78), los ngulos correspondientes a cada semicono sern: tg :1 " ,
tg : 2 " 1 ,
(II-198) (II-199)
Si el ngulo entre los ejes concurrentes es mayor de 90, figura (II-79), puede ocurrir que uno de los conos primitivos se convierta en una rueda plana ( : 2 " 90 ) e incluso en un cono interior ( : 2 < 90 ).
Fig. II-79 Ejes que se cortan con un ngulo mayor de 90, rueda plana y cono interior.
II.7.1 - Movimiento esfrico

La relacin geomtrica que existe entre los engranajes cnicos y los cilndricos es la misma que existe entre la geometra esfrica y la geometra plana. Del mismo modo que en los engranajes cilndricos poda estudiarse el movimiento en slo dos dimensiones sobre un plano de referencia perpendicular a los dos ejes, en los engranajes cnicos puede tambin estudiarse el movimiento en slo dos dimensiones, pero sobre una esfera de referencia con el centro en el punto de corte de los ejes, figura (II-80). Los dos conos axoides o primitivos cortan sobre la esfera de referencia dos circunferencias que ruedan una sobre otra sin salirse de la superficie de la
99
Engranajes
esfera. Se puede demostrar que dado un perfil de los dientes de una rueda, se puede conseguir un perfil conjugado en la otra rueda.
Fig. II-80 El perfil de los dientes se define sobre una superficie esfrica.
En los engranajes cnicos, el equivalente de la cremallera es la rueda plana, cuyo cono axoide o primitivo es un plano diametral de la esfera, figura (II-81). El perfil de los dientes de esta rueda suele tomarse como perfil de referencia para definir la familia de ruedas capaces de engranar con ella.
Fig. II-81 Rueda plana de referencia que define las dentaduras de una familia de ruedas cnicas conjugadas.
II.7.2 - Evolvente esfrica

Del mismo modo que la evolvente plana se obtena haciendo rodar un plano sobre el cilindro base, la evolvente esfrica se obtiene haciendo rodar un plano sobre el cono de base, figura (II-82).
100
Fig. II-82 Evolvente esfrica.
La rueda plana de evolvente esfrica no tiene los flancos rectos, tal como se aprecia en la figura (II-83), lo que hace que, aunque las ruedas con este perfil sean conjugadas, no se utilice.
Fig. II-83 Rueda plana de evolvente esfrica.
II.7.3 - Ruedas cnicas de dientes piramidales

El perfil realmente empleado en las ruedas cnicas es el dientes piramidales. La rueda plana correspondiente tiene los flancos planos, figura (II-84), de modo que los dientes tienen forma de pirmide truncada con vrtice en el centro de la esfera. El resto de las ruedas tienen perfil conjugado de la
101
Engranajes
rueda plana piramidal y aunque sus dientes no sean planos se les llama piramidales.
Fig. II-84 Rueda plana de dientes piramidales.
Las ruedas piramidales no funcionan tan bien que las de perfil de evolvente esfrica, por lo que no se pueden utilizar para altas velocidades. Existen dos tipos de ruedas piramidales. En la dentadura piramidal de primera especie la rueda de referencia tiene cono primitivo plano y en la de segunda especie la rueda de referencia tiene plano el cono de cabeza, figura (II-85)
Fig. II-85 Ruedas piramidales de referencia de primera y segunda especie.
102
II.7.4 - Cono complementario. Rueda cilndrica equivalente

La verdadera forma de los dientes que estn engranando se observan mirando las ruedas dentadas en la direccin "A" en la figura (II-86).
Fig. II-86 Conos complementarios y su desarrollo.
La forma de los dientes es similar a los de una rueda dentada recta cuyo radio primitivo sea el radio del cono complementario "rv". Los conos complementarios tienen sus generatrices perpendiculares a las de los conos primitivos. Desarrollando los conos complementarios se obtiene unos sectores circulares correspondientes a unas ruedas rectas con la misma forma del diente que las ruedas cnicas. En la figura (II-86) se observa que:
z r " " sen(90 2 :) " cos : z v rv zv " rv " z cos : r cos :
(II-200)
(II-201)
(II-202)
La mayora de problemas de las ruedas cnicas como socavacin y coeficiente de recubrimiento se puede estudiar sobre las ruedas rectas equivalentes.
103
Engranajes
II.7.5 - Dimensiones de engranajes cnicos

En la figura (II-87) se puede apreciar las diferentes dimensiones que aparecen en un engranaje cnico.
Fig. II-87 Dimensiones de engranajes cnicos.
Recopilando las ecuaciones (II-190), (II-196) y (II-197), se tendr:

," # 2 r1 z 1 d 1 " " " #1 r2 z 2 d 2 sen ; cos ; $ 1 ,
tg : 1 "
tg : 2 "
sen ; cos ; $ ,
d1 = z1m d2 = z2m
(II-203) (II-204)
104
Para tornear el cono de cabeza, si la altura de cabeza es igual al mdulo, se tendr: tg ! a =

m m msen : 2sen : " " " r zm lon.generatriz z sen : 2
(II-205)
:a " : $ !a Si la altura de fondo es 1.25 mdulos se tendr: tg ! f =

1.25m 1.25m 1.25msen : 2.5sen : " " " r zm lon.generatriz z sen : 2
(II-206)
(II-207)
:f " : 2 !f
(II-208)
II.7.6 - Fuerzas en los engranajes cnicos

Suponiendo aplicada la fuerza en el punto medio de la longitud del diente, en un radio "r1", figura (II-87), se tendr:
Ft " W v
(II-209)
Fig. II-88 Fuerzas en engranajes cnicos.
Siendo:
105
Engranajes
Ft = Fuerza tangencial. W = Potencia a transmitir en vatios. v = Velocidad del punto medio del diente de radio "r1".
La fuerza que realmente aparece entre los perfiles de los dientes "F" ser perpendicular al plano tangente a los dientes en el punto de contacto, por lo tanto formar un ngulo " + " con la fuerza tangencial. La fuerza "F" y la fuerza tangencial estn contenidas en un plano que forma un ngulo " : " con el plano perpendicular al eje de la rueda. Teniendo en cuenta los ngulos expuestos en el prrafo anterior, resultarn las ecuaciones siguientes: F t " Fcos + F n " Fsen + F r " F n cos : " F sen + cos : F ax " F n sen : " F sen + sen : Mt = F t r1 Mf = F ax r1 (II-210) (II-211) (II-212) (II-213) (II-214) (II-215)
106
II.8 - ENGRANAJES DE TORNILLO SINFN

Si se tiene dos ruedas dentadas helicoidales en las que los ngulos de inclinacin de sus hlices no cumplan la condicin de tener el mismo valor y sentidos contrarios, al engranar entre ellas sus ejes no sern paralelos, sino que se cruzarn. Estas ruedas dentadas forman un engranaje helicoidal de ejes cruzados, figura (II-89).
Fig. II-89 Engranaje de ruedas helicoidales entre ejes que se cruzan
Una rueda helicoidal puede engranar con otra cuyo ngulo de la hlice sea positivo, negativo e incluso con una rueda recta, siempre que tengan el mismo mdulo normal, tal como se observa en la figura (II-90).
Fig. II-90 Posibilidades de engrane de una rueda helicoidal
Si una de las ruedas que forma el engranaje tiene pocos dientes, normalmente cuatro o menos, tiene el aspecto de un tornillo, figura (II-91). En
107
Engranajes
este caso se les suele llamar engranajes de tornillo sinfn. En los engranajes de tornillo sinfn, la rueda de pocos dientes se llama tornillo sinfn y la rueda de ms dientes corona.
Fig. II-91 Tornillo helicoidal de dos dientes
Estos engranajes permiten grandes relaciones de reduccin, pudiendo ser de 100 mayor. Esta relacin en engranajes rectos o helicoidales entre ejes paralelos raramente llega a 10. Normalmente son trenes irreversibles, no permitiendo la entrada de movimiento por la corona. Tambin se produce un gran deslizamiento en el punto de contacto, por lo que deben estar convenientemente lubricados y refrigerados. Como resumen, estos engranajes tienen la ventaja de grandes relaciones de reduccin pero gran desprendimiento de calor debido al rozamiento. En los engranajes de tornillo sinfn, el contacto entre los dientes de las ruedas es un contacto puntual tal como se aprecia en la figura (II-92).
Fig. II-92 Contacto puntual entre los dientes de las ruedas
108
II.8.1 - Tornillo sinfn y corona glbicos

Con el fin de convertir el punto de contacto en una lnea de contacto y as distribuir la fuerza a transmitir, se suele hacer engranajes de tornillo sinfn con la corona glbica, figura (II-93). En este caso la corona ya no es una rueda dentada helicoidal.
Fig. II-93 Tornillo sinfn y corona glbica
Otra forma de distribuir la fuerza a transmitir es utilizar como corona una rueda helicoidal y hacer el tornillo sinfn glbico. De esta manera se consigue, aunque el contacto entre dientes es puntual, aumentar el nmero de dientes que estn en contacto, figura (II-94).
Fig. II-94 Tornillo sinfn glbico y corona normal
109
Engranajes
Finalmente otra solucin que se suele adoptar es realizar tanto el tornillo sinfn como la corona glbicos, figura (II-95). De este modo se consigue aumentar el nmero de dientes en contacto y que el contacto de cada diente sea lineal.
Fig. II-94 Tornillo sinfn glbico y corona glbica
Los tornillos sinfn y coronas glbicas no son ruedas helicoidales, por lo que no son intercambiables con otras ruedas helicoidales cualesquiera, deben engranar con ruedas diseadas especialmente para engranar con ellas.
II.8.2 - Mecanizado de coronas y tornillos sinfn

El mecanizado de las coronas de engranajes de tornillo sinfn se puede realizar por medio de fresas de forma o fresas madre tal como se observa en la figura (II-95). El dimetro primitivo de la fresa debe coincidir con el dimetro primitivo del tornillo que ha de engranar con la corona a mecanizar si se desea que el contacto sea lineal. Se puede admitir que el dimetro primitivo de la fresa sea mayor que el dimetro primitivo del tornillo. En este caso el contacto entre dientes sera puntual en el centro de la corona. Si el dimetro primitivo de la fresa es menor que el dimetro primitivo del tornillo, el contacto se producir en las crestas de la corona, siendo esta situacin inadmisible.
110
Fig. II-95 Mecanizado de la corona
El mecanizado del tornillo sinfn se puede hacer por medio de fresas bicnicas o fresas frontales tal como se observa en la figura (II-96). Tambin se pueden mecanizar en el torno de forma similar al roscado de un tornillo.
Fig. II-96 Mecanizado de la corona
111
Engranajes
II.8.3 - Dimensiones de un engranaje de tornillo sinfn

Al disear un engranaje de tornillo sinfn, figura (II-97), normalmente se escoge primero el radio primitivo del tornillo "r1", siendo el ideal que coincida con el radio primitivo de la herramienta con que se va mecanizar la corona.
Fig. II-97 Dimensiones de un engranaje de tornillo sinfn
Si se desarrolla el cilindro primitivo del tornillo se observa que:

sen 6 " m n z1 2r1
(II-215)
El mdulo tangencial ser:

mt " mn cos 6
(II-216)
Los pasos sern: pn = -m n pt = -m t

p z1 " z 1 p t
(II-217) (II-218) (II-219)
112
Los radios de la corona y del tornillo sern: r2 =

m t z 2 2
(II-220) (II-221) (II-222) (II-223) (II-224)
ra1 " r1 $ m n ra 2 " r2 $ m n rf1 " r1 2 1.25m n rf 2 " r2 2 1.25m n
La distancia entre ejes ser: a = r1 + r2 (II-225)
II.8.4 - Fuerzas en un engranaje de tornillo sinfn

La fuerza que aparece entre los flancos de los dientes del tornillo y la corona "F" es perpendicular al plano tangente a los flancos de los dientes en el punto de contacto, tal como se observa en la figura (II-98).
Fig. II-98 Fuerzas en un engranaje de tornillo sinfn
La fuerza "F" forma un ngulo " + n " con un plano tangente al cilindro primitivo de la corona, por tanto:
113
Engranajes
F1 " Fcos + n
(II-226)
La fuerza "F1" forma un ngulo " 6 " con la direccin de la velocidad de un punto del cilindro primitivo de la corona, por tanto se tendr:
F t " F1 cos 6 " T ax F r " Fsen + n " T r F ax " F1 sen 6 " T t
(II-227) (II-228) (II-229)
Para determinar las fuerzas para transmitir una determinada potencia:

Ft " W v2 W v1 2-r2 n 2 60 2-r1 n 1 60
(II-230)
Tt "
(II-231)
v2 " v1 "
(II-232)
(II-233) (II-234) (II-235) (II-236) (II-237) (II-238)
v1 = v 2
M1 " T t r1 M 2 " F t r2
f M1 " T ax r1
M f2 " F ax r2
114
CAPTULO III - SNTESIS DE MECANISMOS DE FRICCIN Y ADHERENCIA

III.1 - ROZAMIENTO EN PLANO HORIZONTAL
Realizando el experimento sencillo de empujar a un bloque sobre una superficie horizontal sin lubricacin (rozamiento seco) por medio de una fuerza "P", figura (III-1), se observa que hasta que la fuerza no adquiere un determinado valor, el bloque no se desplaza. Este valor lmite de "P" depende del estado de las superficies, de los materiales en contacto y del peso del bloque. Estudiando el equilibrio de fuerzas en el bloque se tiene que en la superficie de contacto aparecer una fuerza normal "N" que equilibrar al peso "W" del bloque y una fuerza "Fr" que equilibrar a la fuerza "P" hasta que sta adquiera un determinado valor. A partir de este momento, si la fuerza de empuje aumenta, el bloque empezar a deslizar acelerndose. Si una vez iniciado el deslizamiento, se reduce el valor de la fuerza de empuje para evitar la aceleracin del bloque se observa que el valor de "P" para mantener el deslizamiento del bloque es menor que para iniciar dicho deslizamiento.
Fig. III-1 Relacin entre la fuerza de empuje y la de rozamiento
Realizando el experimento para diferentes pesos del bloque y para diferentes reas de la superficie de contacto se observa que, para unos mismos materiales y unos acabados superficiales iguales, existe proporcionalidad entre la fuerza de rozamiento "Fr" y la normal "N" en el punto de deslizamiento
115
Mecanismos de Friccin y Adherencia
inminente, siendo el coeficiente de proporcionalidad el coeficiente de rozamiento esttico

,s " Fr N
(III-1)
Tambin existe proporcionalidad entre la fuerza de rozamiento y la normal para un deslizamiento a velocidad constante, siendo este coeficiente el coeficiente de rozamiento dinmico
,k " Fr N
(III-2)
El coeficiente de rozamiento dinmico es aproximadamente un 80% del coeficiente de rozamiento esttico. Estudiando el equilibrio de momentos en el bloque se tiene que, conforme aumenta el valor de la fuerza de empuje "P" va aumentando el descentramiento del punto de aplicacin de la normal "N", figura (III-2). Si se halla la resultante "R" de la normal "N" y de la fuerza de rozamiento "Fr", resulta que la resultante forma un ngulo con la normal " ! ". Este ngulo tambin aumenta al ir aumentando el valor de la fuerza de empuje hasta llegar al punto de deslizamiento inminente, punto en el que adquiere el valor de " ! s ".
Fig. III-2 Descentramiento de la normal respecto del peso del bloque
116
La relacin entre la fuerza de rozamiento "Fr" y la normal "N" tambin se puede expresar como: Fr " Ntg ! (III-3)
En el punto de deslizamiento inminente la fuerza de rozamiento "Fr" ser mxima y tendr el valor de Fr mx " Ntg ! s (III-4)
De la ecuacin (III-4) se desprende que el coeficiente de rozamiento esttico ser: , s " tg ! s (III-5)
Realizando el mismo razonamiento cuando el bloque se desliza a velocidad constante, se tendr que el ngulo que forma la resultante ser " ! k " y la relacin entre la fuerza de rozamiento y la normal ser: Fr " Ntg ! k Resultando que: , k " tg ! k (III-7) (III-6)
De la figura (III-2), y como conclusin, se desprende que al ir aumentando el valor de la fuerza de empuje "P" va aumentando el ngulo " ! " y se darn los casos siguientes: !"0
Si no se aplica fuerza de empuje. No desliza. Deslizamiento inminente. No es posible ya que el bloque desliza acelerndose. Una vez iniciado el deslizamiento. Vuelco.
! > !s ! " !s ! < !s ! " !k
Si al descentrarse "N" queda fuera de la base
117
III.2 - ROZAMIENTO EN PLANO INCLINADO

Colocando un bloque sin lubricacin sobre un plano inclinado con un ngulo " ! " respecto de la horizontal, figura (III-3), se puede descomponer su peso "W" en una componente paralela al plano inclinado y en otra perpendicular. Sus valores sern: Wt " Wsen ! Wn " Wcos ! (III-8) (III-9)
Fig. III-3 Bloque sobre un plano inclinado
En la superficie de contacto aparecern una fuerza perpendicular al plano "N" y una fuerza de rozamiento "Fr". Estudiando el equilibrio de fuerzas se obtiene: N = Wn Fr = Wt (III-10) (III-11)
Como la fuerza que intenta deslizar al bloque hacia abajo es "Wt" y la fuerza de rozamiento mxima es: Frmx = ,N " Ntg ! s " Wsen ! s Siendo: ! s " arctg , (III-13) (III-12)
118
Resultar: ! > !s ! " !s ! < !s El bloque no desliza. Deslizamiento inminente. El bloque desliza bajando por el plano inclinado.
III.2.1 - Plano inclinado con ngulo respecto de la horizontal !3>3!s

En este caso el bloque no deslizar. Si se desea hacer deslizar al bloque hacia arriba por el plano inclinado aparecern las fuerzas que se representa en la figura (III-4). Para desplazar el bloque hacia arriba habr que aplicar una fuerza "P".
Fig. III-4 Plano inclinado con !3>3!s, fuerza para subir
N = Wn = Wcos! Fr = ,N = Ntg!s = W cos!tg!s Fuerza para subir: P = Wsen! + W cos!tg!s = W(sen! + cos!tg!s)
(III-14) (III-15)
(III-16)
Si se desea hacer deslizar al bloque hacia abajo por el plano inclinado aparecern las fuerzas que se representa en la figura (III-5). Para desplazar el bloque hacia abajo habr que aplicar una fuerza "P".
119
Fig. III-5 Plano inclinado con !3>3!s, fuerza para bajar
N = Wn = Wcos! Fr = ,N = Ntg!s = W cos!tg!s Fuerza para bajar: P = W cos!tg!s - Wsen! = W(cos!tg!s - sen!)
(III-17) (III-18)
(III-19)
III.2.2 - Plano inclinado con ngulo respecto de la horizontal !3"3!s

En este caso el bloque est a punto de deslizamiento inminente hacia abajo. Las fuerzas que aparecern en el bloque se pueden observar en la figura (III-6). Para hacer deslizar al bloque hacia arriba habr que aplicar una fuerza "P".
Fig. III-6 Plano inclinado con !3"3!s, fuerza para subir
120
N = Wn = Wcos!s Fr = ,N = Ntg!s = W cos!stg!s Fuerza para subir: P = Wsen!s + W cos!stg!s = 2Wsen!s
(III-20) (III-21)
(III-22)
Si se desea hacer deslizar al bloque hacia abajo por el plano inclinado aparecern las fuerzas que se representa en la figura (III-7). Para desplazar el bloque hacia abajo habr que aplicar una fuerza "P".
Fig. III-7 Plano inclinado con !3"3!s, fuerza para bajar
N = Wn = Wcos!s Fr = ,N = Ntg!s = W cos!stg!s Fuerza para bajar: P = W cos!stg!s - Wsen!s = 0
(III-23) (III-24)
(III-25)
III.2.3 - Plano inclinado con ngulo respecto de la horizontal !3<3!s

En este caso el bloque deslizar hacia abajo. Las fuerzas que aparecern en el bloque se pueden observar en la figura (III-8). Para desplazar el bloque hacia arriba habr que aplicar una fuerza "P".
121
Fig. III-8 Plano inclinado con !3<3!s, fuerza para subir
N = Wn = Wcos! Fr = ,N = Ntg!s = W cos!tg!s Fuerza para subir: P = Wsen! + W cos!tg!s = W(sen! + cos!tg!s)
(III-26) (III-27)
(III-28)
Si se desea que el bloque no deslice hacia abajo por el plano inclinado aparecern las fuerzas que se representa en la figura (III-9). Para que no se desplace el bloque hacia abajo habr que aplicar una fuerza "P".
Fig. III-9 Plano inclinado con !3<3!s, fuerza para que no baje
N = Wn = Wcos!
(III-29)
122
Fr = ,N = Ntg!s = W cos!tg!s Fuerza para que no baje: P = Wsen! - W cos!tg!s = W(sen! - cos!tg!s)
(III-30)
(III-31)
III.3 - CUAS
Una cua es un mecanismo sencillo que consiste en un bloque con un ngulo pequeo entre las caras de trabajo. Normalmente se utilizan por parejas tal como se observa en la figura (III-10) y sin lubricacin.
Fig. III-10 Cuas
Por medio de una cua se pueden elevar grandes pesos aplicando una fuerza "P" relativamente pequea. Adems, si el ngulo de la cua y los coeficientes de rozamiento de las caras de la cua son apropiados, se puede conseguir que la cua permanezca en equilibrio una vez eliminada la fuerza "P" necesaria para introducirla. Para estudiar las fuerzas que aparecen una cua se utilizan mtodos semigrficos tal como se observa en la figura (III-11), donde: R1 = Resultante de la fuerza normal y de la fuerza de rozamiento en la superficie "1". R2 = Resultante de la fuerza normal y de la fuerza de rozamiento en la superficie "2".
123
! = ngulo de la cua. !? = ngulo entre "R1" y la normal a la superficie "1". !@ = ngulo entre "R2" y la normal a la superficie "2". P = Fuerza aplicada a la cua.
Fig. III-11 Equilibrio de fuerzas en una cua
En las cuas no se estudia el equilibrio de momento, ya que normalmente las cuas se disean de forma que resulte imposible el vuelco. Para determinar la fuerza necesaria para introducir una cua, se debe tener en cuenta que en las dos superficies de la cua se producir deslizamiento y, por tanto, los ngulos "!? " y "!@" pasarn a ser "!?s" y "!@s " tal como se observa en la figura (III-12).
Fig. III-12 Fuerza para introducir la cua 124
Si la fuerza "P" aplicada no es capaz de producir el deslizamiento de la cua hacia adentro, no se pueden determinar los valores de "R1" y "R2", ya que no se puede determinar los ngulos que forman con las normales respectivas. Lo nico que se sabe es que las resultantes formarn con las normales respectivas unos ngulos comprendidos entre cero y el ngulo de deslizamiento correspondiente.
Fig. III-13 Fuerzas indeterminadas cuando no existe deslizamiento
Una vez introducida una cua, si sta est en equilibrio, se necesitar una fuerza para extraerla tal como se puede apreciar en la figura (III-14).
Fig. III-14 Fuerza para extraer la cua
Si la cua tiene un ngulo bastante grande entre caras y los coeficientes de rozamiento de dichas caras no son muy elevados, puede darse el caso de que la cua sea expulsada al desaparecer la fuerza "P". En este caso es necesario aplicar una fuerza para evitar que la cua salga, tal como se observa en la figura (III-15).
125
Fig. III-15 Fuerza para evitar que salga la cua
III.4 - ROSCAS
Las roscas en tornillos y tuercas, adems de poder utilizarse como elementos de fijacin, se pueden utilizar como mecanismos. El mecanismo de tornillo y tuerca sirve para transformar un movimiento giratorio en un movimiento de traslacin y si la rosca fuese reversible tambin se podra transformar un movimiento rectilneo en giratorio.
Fig. III-16 Fuerzas en una rosca de seccin rectangular con el tornillo a punto de subir
126
Una rosca de seccin rectangular se puede considerar como un plano inclinado enrollado en forma de hlice sobre un cilindro, figura (III-16(a)). Para conseguir subir el tornillo por el interior de una tuerca contra una fuerza "W" habr que aplicar un momento "M". Si se desarrolla una vuelta de la rosca, figura (III-16(b)), y se considera un elemento diferencial de la rosca del tornillo apoyado sobre la rosca de la tuerca se observa que es similar a un bloque sobre un plano inclinado. Para conseguir que el elemento diferencial de rosca del tornillo, sobre el acta parte de la fuerza a vencer "dW", suba sobre el plano inclinado de la rosca de la tuerca habr que aplicar una fuerza horizontal "dP". En la superficie de contacto aparecern una fuerza normal "dN" y una fuerza de rozamiento "dFr". La fuerza horizontal "dP" en el tornillo no se aplica como tal sino que se introduce en forma de momento "dM". dP =
dM r
(III-32)
Siendo "r" el radio medio de la rosca. Realizando la integracin de las fuerzas que actan sobre el elemento diferencial de rosca a lo largo de toda la rosca se tendr, figura (III-16(c)), un bloque sometido a una fuerza vertical "W", una fuerza horizontal "P", una fuerza normal "N" y una fuerza de rozamiento "Fr". En este caso la fuerza horizontal ser: P=
M r
(III-33)
Si se sustituyen la fuerza normal y la de rozamiento por su resultante "R" y se plantea el equilibrio del bloque, se obtiene el polgono de fuerzas de la figura (III-16(d)), en el que: P=
M = Wtg( + $ ! s ) r
(III-34)
Siendo " ! s " el ngulo que forman la normal "N" y la resultante "R" en el punto de deslizamiento inminente sin lubricacin: ! s " arc. tg , s
127
(III-35)
Y " + " el ngulo de inclinacin del filete de la rosca que se puede calcular como:
+ " arc. tg L 2-r
(III-36)
De la ecuacin (III-34) se puede obtener el momento a aplicar para subir un tornillo contra una fuerza "W" teniendo en cuenta el rozamiento entre el tornillo y la tuerca: M = rWtg( + $ ! s ) (III-37)
Si no se aplica el par "M" al tornillo, el filete del tornillo intentar deslizar hacia abajo, apareciendo las fuerzas que se observan en la figura (III-17(a)).
Fig. III-17 Fuerzas en una rosca de seccin rectangular con el tornillo a punto de bajar
En esta situacin se pueden dar dos casos: Si + < ! s El tornillo bajar solo (la rosca ser reversible) y se deber aplicar un par si se desea que el tornillo no baje. En este caso se puede utilizar como un mecanismo para transformar un movimiento rectilneo en movimiento giratorio. - Si + > ! s El tornillo no deslizar (la rosca ser irreversible) y se deber aplicar un par si se desea bajar el tornillo.
128
Cuando + < ! s , figura (III-17(b)), el momento a aplicar para que no baje el tornillo ser: M = Pr " rWtg(+ 2 ! s ) (III-38)
Cuando + > ! s , figura (III-17(c)), el momento a aplicar para que baje el tornillo ser: M = Pr " rWtg(! s 2 +) (III-39)
III.5 - COJINETES DE SUSTENTACIN

Un cojinete de sustentacin es un apoyo para sopartar a un eje sometido a una fuer radial, tal como se observa en la figura (III-18). El eje se introduce en el cojinete con una determinada holgura, sino resultara imposible hacerlo girar.
Fig. III-18 Cojinete de sustentacin
Si entre el cojinete y el eje se introduce lubricacin, el clculo de rozamiento sera un problema de Mecnica de Fluidos. Si no existe lubricacin, se regir por las leyes de rozamiento seco. En este caso, al girar el eje intentar rodar sin deslizamiento por el interior del cojinete hasta que llegue a un punto en el que la tangente al eje en el punto de contacto forme un ngulo " ! k " con horizontal, momento en el que el eje empieza a deslizar sobre el cojinete. Siendo:
129
! k " arc. tg , k
(III-40)
En este punto el eje estar en equilibrio, apareciendo las fuerzas de la figura (III-18(b)). R=L M = Lrsen ! k Siendo: L = Fuerza radial sobre el eje. R = Resultante de las fuerzas normal y de rozamiento. ! k = ngulo entre la normal y la resultante. r = Radio del eje. M = Momento a aplicar para hacer girar al eje (III-41) (III-42)
Los materiales de los cojinetes de sustentacin y de los ejes se escogen de forma que tengan un coeficiente de rozamiento " , k " bajo, y por tanto, el ngulo " ! k " ser pequeo. En este caso se puede sustituir el valor del seno por el de la tangente, resultando que el momento a aplicar al eje para hacerle girar venciendo el rozamiento ser: M = , k rL (III-43)
III.6 - COJINETES DE EMPUJE

Los cojinetes de empuje se utilizan para soportar las fuerzas en la direccin axial del eje, tal como se observa en la figura (III-19). En estos cojinetes, la superficie de contacto entre el eje y el cojinete es o un crculo o una corona circular. En este caso se estudiar teniendo en cuenta que el rozamiento entre el eje y el cojinete se produce sin lubricacin, es decir rozamiento seco.
130
Fig. III-19 Cojinete de empuje
III.6.1 - Cojinete de empuje a presin constante

Si en la superficie de contacto entre el eje y el cojinete, suponiendo que la presin es constante en toda la superficie, se considera un rea diferencial "dA", sobre ella actuar una fuerza normal diferencial dP =pdA (III-44)
Al girar el eje, en el rea diferencial aparecer una fuerza de rozamiento diferencial dFr = , k dP (III-45)
Para vencer a esta fuerza de rozamiento habr que aplicar un momento diferencial dM = rdFr = r, k pdA En este caso, la fuerza axial que acta sobre el eje ser:
2 P =pA = p - R 2 2 2 R1
(III-46)
/
131
(III-47)
Teniendo en cuenta que: dA = rd!dr ser:

R 2 2R 2 2M = AR dM = AR , k pr 2 drd! = 1 A0 1 A0 R R2 = AR , k pr 2 drB!C = 2-, k pAR12 r 2 dr = 1 0 2-
(III-48)
El momento a aplicar al eje para hacerle girar venciendo el rozamiento
Ir3 F 2 3 = 2-, k pG D = -, k p R 3 2 2 R1 3 3 H E R1
R2
(III-49)
Y como el valor de "p" obtenido de la ecuacin (III-47) es: p=
R2 2
P 2 2 R1
/
/
(III-50)
Resultar que el momento en funcin de la fuerza axial ser: M=

3 2, k P R 3 2 2 R1
R2 2
2 R1
(III-51)
Si el eje fuese macizo, entonces "R1" sera cero, y la fuerza axial y el momento seran: P = p -R 2 M=
2 , k PR 3
(III-52) (III-53)
III.6.2 - Cojinete de empuje a desgaste constante

En un cojinete de empuje nuevo, la presin ser la misma por toda la superficie de contacto. Al cabo de un tiempo de funcionamiento, debido a que la velocidad de deslizamiento es mayor en la parte exterior, esta parte se desgastar ms, disminuyendo la presin hasta que llegue un momento en el que
132
el reparto de presiones sea tal que haga que el desgaste vaya siendo constante por toda la superficie de contacto. Suponiendo que el desgaste es proporcional a la potencia gastada por la fuerza de rozamiento y la velocidad de deslizamiento, se tendr que la potencia de desgaste en una unidad de rea ser: Wd = FrV = , k p1#r (III-54)
Como " , k " y " # " son constantes para toda la superficie, se tendr que el desgaste ser constante cuando sea constante la potencia de desgaste por unidad de rea en toda la superficie de contacto, y esto se producir cuando: pr = cte. (III-55)
En la figura (III-20) se representa la variacin de la presin en funcin del radio en un cojinete de empuje para que se cumpla la ley de "pr = C" de desgaste constante.
Fig. III-20 Cojinete de empuje a desgaste constante
La fuerza axial que acta sobre el eje ser:

2R R 2 2R 2 2- C P = AR pdA = AR rdrd! = AR12 CdrB!C = A 1 A0 1 0 r 0 R2 2 = 2-CAR dr = 2-CBr CR1 = 2-C.R 2 2 R 1 / 1 R
(III-56)
133
Despejando "C" de la ecuacin de la ecuacin (III-56) se obtiene: C = pr = pmax.R1 = pmin.R2 =

2-.R 2 2 R 1 / P
(III-57)
El momento a aplicar al eje para hacerle girar venciendo el rozamiento ser:

C 2 R 2 2R 2 2R 2 2M = AR dM = AR , k pr 2 drd! = AR A , k r drd! 1 A0 1 A0 1 0 r
R2 R = AR , k CrdrB!C = 2-, k CAR12 rdr = 1 0 22 Ir2 F 2 = 2-, k CG D = -, k C R 2 2 2 R1 H 2 E R1 R
(III-58)
Sustituyendo el valor de "C" de la ecuacin (III-57) se tendr: M=

, k P.R 2 $ R 1 / 2
(III-59)
Si el eje fuese macizo, aunque no es recomendable porque en el centro apareceran presiones tericamente de infinito, el momento sera: M=
, k PR 2
(III-60)
III.7 - FRENOS Y EMBRAGUES DE DISCO

En los frenos y embragues de disco, las superficies en las que se produce el contacto, y por tanto la friccin, son similares a las superficies de contacto de los cojinetes de empuje. Para que un freno o embrague de disco pueda transmitir un momento, que ser el momento de rozamiento, es necesario aplicar una fuerza axial "P" para comprimir las superficies en contacto. Los frenos y embragues de disco se puede considerar que trabajan a presin o a desgaste constante.
134
Trabajarn a desgaste constante cuando las superficies en contacto pertenecen a slidos rgidos que no cambiarn su posicin cuando se desgasten ms en la parte exterior. Se considerar que trabajan a presin constante cuando al desgastarse ms en la parte exterior, la superficie en contacto se puede reorientar manteniendo la presin constante.
III.7.1 - Frenos y embragues de disco a presin constante

Los frenos y embragues de disco a presin constante son similares a los cojinetes de empuje a presin constante, y por tanto, se aplican las mismas ecuaciones para la fuerza axial y para el momento: 2 P =pA = p - R 2 2 2 R1 3 2, k P R 3 2 2 R1
M=
R2 2
2 R1
III.7.2 - Frenos y embragues de disco a desgaste constante

Los frenos y embragues a desgaste constante son similares a los cojinetes de empuje a desgaste constante y las ecuaciones para la fuerza axial y para el momento sern: P = 2-C.R 2 2 R 1 / C = pr M=
, k P.R 2 $ R 1 / 2
III.8 - FRENOS Y EMBRAGUES CNICOS

En los frenos y embragues cnicos, figura (III-21), las superficies de friccin son conos. Al igual que los frenos y embragues de disco, pueden trabajar a presin o a desgaste constante, dependiendo del diseo de los mismos.
135
Fig. III-21 Freno o embrague cnico
Para que un freno o embrague cnico pueda transmitir un par es necesario aplicar una fuerza axial "P" para que aparezca una presin en las superficies de contacto. Tomando una cua diferencial (d ! x dr) del anillo tambin diferencial y planteando el equilibrio de fuerzas se tendr unas fuerzas normal, axial y radial diferenciales de valores: dN = pdA dP = dN sen + dFrad = dN cos + El diferencial de rea sobre el que acta la fuerza normal ser: dA =
rdrd! sen +
(III-61) (III-62) (III-63)
(III-64)
136
La fuerza radial ser absorbida por el material, equilibrndose con la fuerza radial de la cua simtrica. Debido a la fuerza normal, aparecer sobre la cua una fuerza de rozamiento: dFr = , k dN " , k pdA "
, k prd!dr sen +
(III-65)
Y para vencer a esta fuerza de rozamiento se necesitar un momento diferencial: dM = dFr r " , k rdN " , k prdA "
, k pr 2 d!dr sen +
(III-66)
III.7.1 - Frenos y embragues cnicos a presin constante

En este tipo de frenos y embragues la presin es contante en toda la superficie cnica de contacto. La fuerza axial aplicada sobre los ejes del plato y del cono ser:
R 2 2R 2 2R 2 2P = AR dP = AR sen+dN = AR sen+pdA = 1 A0 1 A0 1 A0
R 2 2= AR A sen+p 1 0
rd!dr R 2 2= AR prdrd! = 1 A0 sen+
R AR12
prdrB!C
2-
R2 2-pAR 1
Ir2 F rdr == 2-pG D = H 2 E R1
R2
2 = -p R 2 2 2 R1
(III-67)
De la ecuacin (III-67) se obtiene que la presin en la superficie de contacto ser: p= P 2 2 R1 ) (III-68)
-(R 2 2
137
El momento que ser capaz de transmitir el freno o embrague ser:

R 2 2R 2 2dM = AR M = AR A 1 A0 1 0 2-
, k pr 2 drd! = sen +
R AR12
2-, k p R 2 2 , k pr 2 dr B!C = A r dr = sen + sen + R1 0

R2
3 2-, k p I r 3 F 2-, k p R 3 2 2 R1 = G D = sen + H 3 E R 3 sen + 1
(III-69)
Y sustituyendo el valor de "p" por la ecuacin (III-68) se tendr: M=

3 2, k P(R 3 2 2 R1 ) 2 3sen+(R 2 2 2 R1 )
(III-70)
III.7.1 - Frenos y embragues cnicos a desgaste constante

En este tipo de frenos y embragues, al igual que en los cojinetes de empuje, al cabo de un tiempo de uso se llegar a la situacin de desgaste constante cumplindose que: C = pr La fuerza axial aplicada sobre los ejes del plato y del cono ser:
R 2 2R 2 2R 2 2P = AR dP = AR sen+dN = AR sen+pdA = 1 A0 1 A0 1 A0
(III-71)
C rd!dr R 2 2R 2 2= AR = AR Cdrd! = A sen+ 1 A0 1 0 r sen+

R2 R 2 = AR CdrB!C = 2-CAR12 dr == 2-CBr CR1 = 1 0 2R
= 2-C.R 2 2 R 1 /
138
(III-72)
De la ecuacin (III-72) se puede obtener el valor de la constante C = pr = pmaxR1 = pminR2 =

P 2-(R 2 2 R 1 )
(III-73)
El momento que ser capaz de transmitir el freno o embrague ser:

R 2 2R 2 2M = AR dM = AR A 1 A0 1 0
, k pr 2 drd! R 2 2 - , k Crdr d! = AR = A 1 0 sen + sen +
R2 = AR 1
, k Crdr 2 2-, k C R 2 B!C = A rdr = sen + sen + R1 0

R2
2 2-, k C I r 2 F -, k C R 2 2 2 R1 G D = = sen + H 2 E R sen + 1
(III-74)
Y sustituyendo "C" por su valor segn la ecuacin (III-73) se obtendr: M=

, k P(R 2 $ R 1 ) 2sen +
(III-75)
III.9 - FRENOS Y EMBRAGUES CENTRFUGOS

Los frenos o embragues centrfugos, figura (III-22), estn constituidos por un ncleo motriz sobre el que estn montadas una serie de masas centrfugas que giran con l, pero que se pueden desplazar radialmente. Estas masas se mantienen pegadas al ncleo motriz por medio del muelle de retencin. Al ir aumentando la velocidad del eje de entrada, las masas centrfugas se desplazan hacia el exterior venciendo la tensin del muelle debido a la fuerza centrfuga. Al desplazarse hacia el exterior, el material de friccin de las masas centrfugas contacta con el envolvente receptor transmitiendo un par al eje de salida. Considerando que un freno o embrague de este tipo tiene muchas masas centrfugas, se puede suponer que la presin en la superficie de friccin es uniforme. Tomando un diferencial de masa centrfuga, se puede plantear el equilibrio de fuerzas en direccin radial:
139
dN = dFc 2 2Tsen
d! 2
(III-76)
Siendo "T" la tensin del muelle y: dFc = # 2 rG dm (III-77)
Con " # ", velocidad angular del eje y "dm", masa diferencial de la masa centrfuga.
Fig. III-22 Freno o embrague centrfugo
Al ser " d! " un ngulo diferencial, se puede sustituir el seno por el ngulo resultando: dN = dFc 2 2T
d! " # 2 rG dm 2 Td! 2
(III-78)
La fuerza normal diferencial producir una fuerza de rozamiento diferencial: dFr = , k dN " , k # 2 rG dm 2 , k Td!
140
(III-79)
Para vencer la fuerza de rozamiento diferencial habr que aplicar un momento diferencial: dM = RdFr = , k # 2 rG R dm 2 , k TR d! (III-80)
Integrando para toda la circunferencia se tendr que el momento capaz de transmitir por un freno o embrague centrfugo ser:
222M = A0 dM " A0 , k # 2 rG R dm 2 A0 , k TR d! =
= , k m# 2 rG R 2 2-, k TR Siendo: , k = Coeficiente de rozamiento dinmico. m = Masa total de las masa centrfugas. rG = Radio del centro de gravedad de una masa centrfuga. R = Radio de la superficie de friccin. T = Tensin del muelle.
(III-81)
Con este tipo de frenos o embragues, teniendo en cuenta la tensin del muelle, se puede conseguir que no transmitan par hasta llegar a una determinada velocidad angular.
III.10 - FRENOS Y EMBRAGUES RADIALES DE ACCIONAMIENTO NEUMTICO

Estos mecanismos estn formados por una serie de elementos de friccin, dispuestos bien en forma de tubo, figura (III-23), o de eje, que giran solidarios a una carcasa, pero que se pueden desplazar radialmente accionados por un neumtico que los abraza. Si los elementos de friccin estn dispuestos en forma de tubo, al enviar aire a presin al neumtico, se cierran contra un tambor exterior y le transmiten un par por rozamiento. En cambio, si los elementos estn dispuestos en forma de eje, se expanden contra un tambor interior. Teniendo en cuenta que un mecanismo de este tipo tiene muchos elementos de friccin, se puede considerar que la presin ser constante en toda
141
la superficie de friccin. Tambin se puede considerar, con mucha aproximacin, que la presin del neumtico se ejerce sobre un cilindro del mismo dimetro que el cilindro sobre el que se produce la friccin.
Fig. III-23 Freno o embrague radial de accionamiento neumtico
Si se considera un elemento de friccin diferencial correspondiente a un ngulo " d! ", sobre l aparecer una fuerza normal diferencial: dN = pdA = pbR d! (III-82)
Debida a la fuerza normal diferencial, aparecer una fuerza de rozamiento diferencial: dFr = , k dN = , k pbR d! (III-83)
Para vencer a la fuerza de rozamiento diferencial habr que aplicar un par diferencial: dM = , k RdN = , k pbR2 d! (III-84)
Integrando a lo largo de toda la circunferencia se obtendr el par que es capaz de transmitir un freno o embrague de este tipo
22M = A0 dM " A0 , k pbR 2 d! " 2-, k pbR 2 " , k pAR
(III-85)
142
III.11 - LIMITADORES DE PAR

Existen muchos tipos de limitadores de par, basados en diferentes sistemas de interrupcin de la transmisin de movimiento cuando el par alcanza un valor determinado. En el presente apartado se estudia el limitador de par representado en la figura (III-24) basado en el rozamiento. Este limitador est formado por una serie de elementos de friccin de seccin trapecial que en conjunto forman un anillo. Este anillo se apoya sobre las superficies cnicas del ncleo y del cono mvil y se mantiene en contacto sobre ellas por medio de la tensin de un muelle que abraza a los elementos de friccin. Al desplazar el cono mvil hacia el cono del ncleo, el anillo se expande entrando en contacto con la camisa y transmitiendo un determina par.
Fig. III-24 Limitador de par
El cono mvil y el ncleo giran solidarios transmitiendo el movimiento al anillo de elementos de friccin. El cono mvil se puede desplazar axialmente sobre el ncleo con el fin de expandir al anillo de elementos de friccin. El par que le transmiten al anillo de elementos de friccin, en funcin de la fuerza axial "P" aplicada al cono mvil, se puede calcular como en los frenos o embragues cnicos, que considerando por ejemplo a desgaste constante, ecuacin (III-75), y teniendo en cuenta que son dos superficies cnicas, ser:
143
M=
,P.R 2 $ R 1 / sen +
(III-86)
Tomando una cua diferencial del cono mvil se tendr que sobre ella actan un diferencial de fuerza axial "dP", un diferencial de fuerza de fuerza radial "dFra" que ser absorbida por el material y equilibrada por la fuerza radial de la cua simtrica y una fuerza diferencial sobre la superficie cnica "dN1", de la figura (III-24) se desprende que: dN1 =
dP sen +
(III-87)
Considerando ahora un elemento diferencial del anillo de friccin se tendr que sobre las superficies cnicas actan "dN1" y "dN2", que debido a la simetra del anillo sern iguales en mdulo, y sobre la superficie cilndrica actuar "dN3". En la figura (III-24) se observa que: dN3 = (dN1 + dN1)cos + = 2dN1cos + =
2dP tg +
(III-88)
La fuerza normal " dN3" producir una fuerza diferencial de rozamiento: dFr = ,dN 3 "
2,dP tg +
(III-89)
Para vencer a la fuerza de rozamiento habr que aplicar un momento diferencial: dM = R ex dFr "
2,R ex dP tg +
(III-90)
Integrando a lo largo de toda la superficie cilndrica se tendr que el momento capaz de transmitir en dicha superficie, debido a la fuerza axial "P", ser: M=
2,R ex P tg +
(III-91)
Si se tiene en cuenta la tensin del muelle que abraza a los elementos de friccin y la fuerza centrfuga que acta sobre ellos, tomando la ecuacin (III-81), se tendr que el par capaz de transmitir en la superficie cilndrica ser:
144
M=
2,R ex P $ ,m# 2 R G R ex 2 2-,TR ex tg +
(III-92)
El par para el actuar el limitador ser el menor de los valores obtenidos por las ecuaciones (III-86) y (III-92).
III.12 - TRANSMISIONES POR CORREAS

Las correas se utilizan para transmitir el movimiento entre ejes relativamente alejados. Los ejes entre los que se transmite el movimiento normalmente son paralelos. En este caso se puede hacer que los dos ejes giren el mismo sentido montado la correa de forma normal o que giren en sentido contrario montando la correa cruzada. Tomando precauciones tambin se puede transmitir movimiento entre ejes que se cruzan. Despreciando el deslizamiento entre la correa y las poleas, como la velocidad de la correa es la misma en las dos poleas se cumple que: #1 R 1 " # 2 R 2 De esta ecuacin se desprende que la relacin de transmisin ser:
u" #2 R 1 " #1 R 2
(III-93)
(III-94)
Para poder transmitir una determinada potencia por medio de una correa, sta se debe montar sobre las poleas con una determinada tensin, figura (III-25). Si la correa no transmite potencia, las tensiones en las dos ramas de la correa "T1" y "T2" sern iguales. T1 = T2 = T0 (III-95)
Cuando la correa transmite potencia aumenta la tensin en la rama de la correa arrastrada por la polea motora. Como la correa tiene algo de flexibilidad, la rama arrastrada se estirar, pasando el exceso de longitud a la otra rama de la correa disminuyendo su tensin.
145
En una transmisin por correa se cumplir que la potencia transmitida en cada polea ser el producto del par por la velocidad angular: W = M1 #1 " M 2 # 2 En la figura (III-25) se observa que: M1 = R1(T2-T1) M2 = R2(T2-T1) (III-97) (III-98) (III-96)
Fig. III-25 Transmisin por correa
III.12.1 - Correas planas

Las correas planas son unas bandas planas que abrazan a una poleas cilndricas. Para determinar la relacin entre las tensiones de las dos ramas de la correa se toma un elemento diferencial de correa sobre la polea motora. Haciendo el diagrama de cuerpo libre del elemento diferencial de correa se tendr que sobre l actan: Una fuerza normal "dN", una fuerza de rozamiento "dFr", por un lado una tensin "T" y por el otro lado una tensin "T+dT". Planteando el equilibrio del elemento diferencial se tendr:
146
;Fx " (T $ dT)cos ;Fy " dN 2 Tsen
d! d! 2 Tcos 2 dFr " 0 2 2
(III-99)
d! d! 2 (T $ dT)sen "0 2 2
(III-100)
Operando con la ecuacin (III-99) y teniendo en cuenta que " d! " es un valor diferencial resultar:
cos d! J1 2
(III-101) (III-102)
dT = dFr
Y realizando el clculo para el caso de deslizamiento inminente se tendr: dT = ,dN
(III-103)
sen d! d! J 2 2 d! dT J 0 2
(III-104)
sen
(III-105) (III-106)
dN = T d!
Sustituyendo la ecuacin (III-106) en la (III-103) y ordenando trminos se obtiene:

dT " ,d! T
(III-107)
Integrado se obtiene:
T2 T1
dT 6 " A ,d! T 0
(III-108)
147

2 Bln TCT T1
" ,B!C0
(III-109) (III-110) (III-111)
lnT2 - lnT1 = ,6
ln T2 = ,6 T1
T2 " e ,6 T1 T2 " T1 e ,6
(III-112) (III-113)
Con las ecuaciones (III-96), (III-97), (III-98) y (III-113) se obtiene las relaciones entre las tensiones de las dos ramas de la correa en el punto de deslizamiento inminente. En estas ecuaciones tambin se observa, que para un mismo coeficiente de rozamiento entre las poleas y la correa, habr deslizamiento antes en la polea menor por tener un menor ngulo abrazado por la correa. Para que una correa tenga un buen funcionamiento sin deslizamiento se deber cumplir que:
T2 > T1 e ,6
(III-114)
III.12.2 - Correas trapeciales

En las correas trapeciales el contacto de la correa con la polea no se produce sobre una superficie cilndrica como en las planas, sino en los laterales de una canal de seccin trapecial igual que la de la correa. En estas correas, (figura 26), el "dFr" viene originado por los dos "dF" que actan en los laterales de la correa y la fuerza "dN" ser la suma vectorial de los dos "dF". En este caso se pueden plantear las siguientes ecuaciones:
;Fx " (T $ dT)cos ;Fy " dN 2 Tsen d! d! 2 Tcos 2 dFr " 0 2 2
(III-115)
d! d! 2 (T $ dT)sen "0 2 2
148
(III-116)
cos d! J1 2
(III-117) (III-118)
dT = dFr
Y realizando el clculo para el caso de deslizamiento inminente se tendr: dT = 2,dF (III-119)
sen d! d! J 2 2 d! dT J 0 2
(III-120)
sen
(III-121) (III-122)
dN = T d! El la figura 26 se observa que: dN = 2 dFsen

+ 2
(III-123)
Despejando "dF" se obtendr: dF =

dN + 2sen 2
Td! + 2sen 2
(III-124)
Sustituyendo la ecuacin (III-124) en la (III-119) y ordenando trminos se obtiene:

dT " T , + sen 2 d! = , eq d!
(III-125)
149
Fig. III-26 Correas trapeciales
Siguiendo el mismo proceso de integracin que en las correas planas, se obtendr: T2 = T1 e Siendo:
, eq " , + sen 2
, eq 6
(III-126)
(III-127)
El ngulo " + " de las correas trapeciales suele ser del orden de 40, con lo que resulta que " , eq " es aproximadamente tres veces mayor que " , ", por tanto las correas trapeciales se comportan como una correa plana que tuviese un coeficiente de rozamiento tres veces mayor. Con correas trapeciales, cuando la diferencia de dimetros de las poleas es muy grande, se suele utilizar la polea menor acanalada y la polea mayor cilndrica por razones de economa de fabricacin. En estos casos la correa se comporta como trapecial en la polea pequea y como plana en la polea grande, ya que debido al ngulo " 6 ", en la polea mayor es ms dificil que deslice.
150
III.13 - FRENOS DE CINTA

Si se dispone una cinta o una correa plana o trapecial sobre un volante, tal como se observa en la figura 27, se puede conseguir un par de frenado sobre el volante, consiguindose de este modo un freno de cinta.
Fig. III-27 Freno de cinta
Tomando momentos respecto del centro del volante, en los dos casos de la figura, el par de frenado ser: M = R(T2 - T1) (III-128)
Y la relacin entre las tensiones de las dos ramas de la cinta sigue la misma ley que las transmisiones por correas, por tanto ser: T2 = T1 e ,6 (III-129)
Debido al rozamiento, el volante tiende a arrastrar a la cinta en el sentido de giro, por tanto en el caso (a) se tendr una tensin "T2" en la rama de la izquierda y una tensin "T1" en la rama de la derecha y en el caso (b) ocurrir al contrario. En el caso (a), debido a la direccin de giro del volante, la fuerza a aplicar al freno "P" ser igual a "T1" que es la tensin menor, consiguindose un efecto energizante. En cambio en el caso (b), debido a la direccin de giro del volante, la fuerza a aplicar al freno "P" ser igual a "T2" que es la tensin mayor, consiguindose un efecto antienergizante.
151
III.14 - FRENOS Y EMBRAGUES DE ZAPATAS

En las mquinas se utilizan gran variedad de frenos de zapata. En todos ellos el proceso de clculo es similar: Determinar la distribucin de presiones en la superficie de friccin. Hallar una relacin entre la presin mxima y la presin de un punto cualquiera. Aplicar las condiciones de equilibrio esttico de la zapata para determinar la fuerza y el momento de rotacin ejercidos y las reacciones en los apoyos.
III.14.1 - Zapata lineal

En la figura (III-28) se muestra una zapata lineal. Esta zapata est articulada en el punto "A" y al aplicar una fuerza "F", en la superficie de contacto aparece una fuerza normal "N", la cual, produce una fuerza de friccin "Fr" sobre la superficie que se desliza bajo la zapata.
Fig. III-28 Zapata lineal
Teniendo en cuenta que la superficie de la zapata es pequea, se puede suponer que la presin en toda la superficie ser constante, resultando: N = pA
152
(III-130)
Planteando las ecuaciones de equilibrio de la zapata se tendr:

;Fx " Fr 2 R x " 0
;Fy " N 2 F 2 R y " 0
(III-131) (III-132) (III-133)
;M A " Fb 2 Na $ Fr a " 0
Cuando se produce deslizamiento se tendr: Fr = ,N Despejando "F" de la ecuacin (III-133) se obtendr:

F" N(b 2 ,a ) b
(III-134)
(III-135)
De la ecuacin (III-135) se desprende que la fuerza normal "N" es mayor que la fuerza aplicada "F", con lo que se consigue un efecto energizante. Si debido a la geometra de la zapata y al coeficiente de rozamiento se cumpliese que ,a K b , la zapata se autobloqueara, apareciendo una fuerza "N" tendiendo a infinito para una pequea fuerza "F". Si el desplazamiento de la superficie bajo la zapata fuese en el otro sentido, se conseguira un efecto antienergizante, cumplindose:
F" N(b $ ,a ) b
(III-136)
III.14.2 - Frenos y embragues de tambor con zapatas interiores

Frenos o embragues de tambor con zapatas interiores se pueden construir de diferentes tipos. Un tipo muy corriente es el representado en la figura (III-29). En este tipo de freno o embrague, la zapata est articulada en el punto "A" y en el otro extremo de la zapata se le aplica una fuerza "F" para conseguir una fuerza normal entre el material de friccin y el tambor giratorio con el fin de conseguir un par de frenado en el tambor.
153
Fig. III-29 Zapata articulada interior
Para determinar la ley de presiones a lo largo de la zapata, se supone que la presin ser proporcional al desplazamiento normal hacia el tambor de un punto "P" cualquiera de la zapata al girar sta un determinado ngulo " :L " alrededor de la articulacin "A".
Fig. III-30 Desplazamientos de los puntos de la zapata
El desplazamiento del punto "P", segn se observa el la figura (III-30), ser:

! :P " 2R sen :L 2
(III-137)
Y el desplazamiento del punto "P" en direccin normal al tambor ser:

! ! : n P " 2R sen cos :L " R sen !:L 2 2
(III-138)
154
Como todos los puntos de la zapata giran el mismo ngulo " :L " y tienen el mismo radio "R", resulta que el desplazamiento normal y por tanto la presin ser proporcional al seno del ngulo del punto considerado respecto de la articulacin "A". La presin mxima se dar en el punto donde el seno del ngulo sea mximo, por tanto, si la zapata tiene menos de 90 la presin mxima se dar en el extremo libre y si la zapata tiene ms de 90 entonces la presin mxima se dar a 90. La presin en punto cualquiera de la zapata en funcin de la presin mxima se podr expresar: p=
p mx sen ! sen mx !
(III-139)
El estudio esttico de la zapata se realizar tomando momentos respecto del punto "A" de las fuerzas representadas en la figura (III-31).
Fig. III-31 Fuerzas y momentos en la zapata
Sobre un diferencial de zapata actuar una fuerza diferencial normal "dN" cuyo valor ser: dN = pdA = pbr d! =
p mx sen ! brd! sen mx !
155
(III-140)
El diferencial de fuerza normal producir un diferencial de fuerza de rozamiento "dFr" cuyo valor ser:
dFr " ,dN " , p mx sen ! brd! sen mx !
(III-141)
El momento de las fuerzas normales respecto del punto "A" ser:

M N " A asen !dN " A asen !
!1 !1 !2 !2 !2
p mx sen ! brd! " sen mx !

!
2 abrp mx a brp mx I ! 1 F A sen 2 !d! " G 2 sen 2!D " sen mx ! !1 sen mx ! H 2 4 E !1
(III-142)
El momento de las fuerzas de rozamiento respecto del punto "A" ser:

M , " A (r 2 acos !)dFr " A ( r 2 a cos !),
!1 !1 !2 !2
"
,brp mx A sen !(r 2 acos !)d! " sen mx ! !1

!2
,br 2 p mx !2 ,abrp mx ! 2 " A sen !cos !d! " A sen !d! 2 sen mx ! !1 sen mx ! !1
2 ,br 2 p mx ,a brp mx I 1 ! 2 F " 2 ! Bcos !C!1 sen D 2 sen mx ! sen mx ! G H2 E !1
(III-143)
Planteando el equilibrio de momentos respecto del punto "A" se tendr:

Fc 2 M N $ M , " 0
(III-144)
Y despejando la fuerza "F" aplicada sobre la zapata para conseguir el frenado del tambor se tendr:
F" M N 2 M, c
(III-145)
Con el sentido de giro del tambor representado en la figura (III-31) se observa que las fuerzas de rozamiento hacen disminuir el valor de la fuerza "F" a aplicar sobre la zapata, por lo que se tiene un efecto energizante:
156
Si el tambor girase en sentido contrario se tendra un valor de la fuerza aplicar a la zapata:

F" M N $ M, c
(III-146)
En este caso en la zapata se debe aplicar una fuerza mayor, producindose un efecto antienergizante. Cuando se tiene una zapata con efecto energizante, se debe comprobar que no se produzca el autobloqueo del tambor que se puede producir cuando el momento de las fuerzas de rozamiento es igual o mayor que el momento de las fuerzas normales. Con las ecuaciones (III-142), (III-143), (III-145) y (III-146) se puede plantear la relacin entre la fuerza aplicada a la zapata y la presin mxima obtenida en dicha zapata. El par de frenado o transmitido por la zapata al tambor ser:
T " A rdFr " A r,
!1 !1 2 !2 !2
,p mx r b ! 2 ,p mx r 2 b ! " A sen !d! " Bcos !C!1 2 sen mx ! !1 sen mx !
(III-147)
157
158
CAPTULO IV - SNTESIS DE TRANSMISIONES

IV.1 - TRANSMISIONES ENTRE EJES ALINEADOS
Existen muchos mecanismos o elementos de transmisin de movimiento entre ejes alineados. stos pueden ser elementos de unin rgidos o flexibles.
IV.1.1 - Elementos de unin rgidos

Los elementos rgidos de unin hacen que los dos ejes unidos se comporten como si fuese uno solo. Estos elementos no admiten desalineacin ni descentramiento de los ejes a unir, salvo que los ejes sean suficientemente largos para absorber las deformaciones sin que aparezcan grandes tensiones. Un elemento muy comn de unin rgida de ejes es el manguito representado en la figura (IV-1). El manguito abraza a los ejes a unir y puede transmitir el movimiento por la friccin que aparece por la presin. Si se desea mayor seguridad, se pueden aadir chavetas.
Fig. IV-1. Manguito de unin de ejes.
Otro elemento utilizado en la unin rgida de ejes son los platos de acoplamiento. Se monta un plato en cada extremo de los ejes a unir y se unen los dos platos rgidamente por medio de tornillos tal como se observa en la figura (IV-2).
159
Transmisiones
Fig. IV-2. Plato de acoplamiento rgido
IV.1.2 - Elementos de unin flexibles

Los elementos de unin flexible permiten una pequea desalineacin o descentramiento de los ejes a unir que tericamente estn alineados. La desalineacin o el descentramiento admisibles dependen del tipo de elemento de unin utilizado. Entre estos elementos se encuentran los siguientes: - Junta Oldham (Fig. IV-3), formada por dos platos con salientes unidos por medio de un disco con dos ranuras en cruz en las que encajan los salientes de los platos. Tambin pueden tener los platos ranuras y la cruz salientes.
Fig. IV-3. Junta Oldham 160
- Platos de acoplamiento flexibles como los mostrados en las figuras (IV-4, IV-5, IV-6, IV-7, IV-8, IV-9 y IV-10).
Fig. IV-4. Plato de acoplamiento flexible con pivotes de caucho
Fig. IV-5. Plato de acoplamiento flexible con estrella de nylon
Fig. IV-6. Plato de acoplamiento flexible con estrella de nylon en sectores y anillo 161
Transmisiones
Fig. IV-7. Plato de acoplamiento flexible con estrella de nylon estriada interior
Fig. IV-8. Plato de acoplamiento flexible con pieza de unin de caucho reforzado
Fig. IV-9. Plato de acoplamiento flexible con piones dentados y cadena 162
Fig. IV-10. Plato de acoplamiento flexible en hlice
- Otros elementos de unin de ejes alineados pueden ser los embragues estudiados en el captulo de elementos de friccin.
IV.2 - TRANSMISIONES ENTRE EJES QUE SE CORTAN FORMANDO UN NGULO

Para transmitir el movimiento entre ejes que se cortan se pueden utilizar los siguientes mecanismos: - Poleas de friccin cnicas. - Engranajes cnicos. - Juntas universales o cardan (Fig. IV-11).
Fig. IV-11. Junta universal o cardan 163
Transmisiones
Las juntas universales o cardan pueden transmitir el movimiento entre ejes que se cortan formando un ngulo que puede variar durante el funcionamiento. En estas juntas, salvo que los ejes estn alineados, si la velocidad angular del eje de entrada es constante, el eje de salida tiene una velocidad angular variable. Esta variacin de velocidad angular genera pares de inercia variables inaceptables en mquinas de precisin. Para solucionar este problema se utilizan juntas cardan por parejas (Fig. IV-12), haciendo que las horquillas del eje intermedio estn contenidas en el mismo plano y que el ngulo entre el eje de entrada y el intermedio sea igual que el ngulo entre el eje intermedio y el de salida.
Fig. IV-12. Junta cardan doble
- Juntas homocinticas (Fig. IV-13), son parecidas a las cardan, pero en lugar de unir las horquillas de los ejes por medio de una cruceta llevan
Fig. IV-13. Junta homocintica 164
unas bolas introducidas en una jaula con un sistema que las posiciona en un plano bisector a los planos perpendiculares a los ejes de entrada y salida. De este modo, si la velocidad angular del eje de entrada es constante, tambin la ser la del eje de salida.
IV.3 - TRANSMISIONES ENTRE EJES PARALELOS RELATIVAMENTE PRXIMOS

La transmisin de movimiento entre ejes relativamente prximos se puede hacer por medio de: - Poleas de friccin, (relacin de transmisin aproximada). - Engranajes cilndricos, (relacin de transmisin exacta).
IV.4 - TRANSMISIONES ENTRE EJES PARALELOS RELATIVAMENTE ALEJADOS

La transmisin de movimiento entre ejes relativamente alejados se puede hacer por medio de: - Correas planas o trapeciales, (relacin de transmisin aproximada). - Correas dentadas (Fig. IV-14) o cadenas (Fig. IV-15 y IV-16), (relacin de transmisin exacta).
Fig. IV-14. Correas y poleas dentadas 165
Transmisiones
Fig. IV-15. Cadenas
Fig. IV-16. Cadenas y piones
En las correas dentadas y en las cadenas la potencia se transmite por la accin de los dientes entre las poleas y la correa o entre los dientes de los piones y los bulones de la cadena. Normalmente la rama de la correa o cadena que no transmite potencia est destensada y la tensin de la otra rama es: T=
Potencia Velocidad
(IV-1)
Y el par en los ejes de las poleas dentadas o piones es: M = TR

166
(IV-2)
CAPTULO V - SNTESIS DE MECANISMOS DE GIRO INTERMITENTE

Mecanismos de giro intermitente son aquellos que transforman el movimiento giratorio continuo del eje de entrada en un movimiento giratorio discontinuo en el eje de salida. Entre estos mecanismos podemos citar: Las unidades de giro intermitente, la cruz de Malta, los engranajes de linterna y los trinquetes.
V.1 - UNIDADES DE GIRO INTERMITENTE

Las unidades de giro intermitente (Fig. V-1) tienen una apariencia parecida a los reductores de velocidad de tornillo sinfn y corona, pero en lugar del tornillo sinfn se usa una leva de tambor que tiene una zona con excentricidad y otra sin excentricidad y en lugar de la corona se utiliza una torreta con varios rodamientos en la periferia que encajan en el interior de la ranura de la leva de tambor.
Fig. V-1. Unidad de giro intermitente. 167
Mecanismos de Giro Intermitente
Cuando un rodamiento de la torreta est encajado en la zona excntrica de la leva, la torreta gira y cuando est encajado en la zona sin excentricidad, la torreta permanece inmvil. Por cada vuelta de la leva la torreta gira el ngulo correspondiente a la separacin entre rodamientos contiguos. La leva est diseada de tal forma que el giro de la torreta sigue una funcin determinada, por ejemplo cicloidal, con el fin de que no aparezcan aceleraciones angulares elevadas.
V.2 - CRUZ DE MALTA

La cruz de Malta o rueda de Ginebra (Fig. V-2) esta formada por una manivela con movimiento giratorio continuo que lleva acoplado un rodillo que se introduce en las ranuras de la rueda de salida. Cuando el rodillo de la manivela est en el interior de la ranura, el eslabn de salida gira y cuando el rodillo est en exterior de la ranura, el eslabn de salida permanece inmvil al ser impedido su movimiento por el sector circular que ajusta en los rebajes de la rueda de salida.
Fig. V-2. Cruz de Malta.
Con este mecanismo se consigue que la rueda de salida arranque y se detenga con velocidad progresiva evitando aceleraciones angulares elevadas. Este mecanismo se utiliza en los proyectores de pelculas para detener la cinta en el momento de ser iluminado cada fotograma, desplazando los fotogramas cuando el haz de luz es interrumpido.
168
V.3 - ENGRANAJES DE LINTERNA

En los engranajes de linterna (Fig. V-3), en una de las ruedas los dientes son cilindros fijados sobre un disco y en la otra rueda son parecidos a los dientes de los piones de cadena. Estos engranajes, si estn bien diseados, cumplen la ley de engrane y por lo tanto se pueden utilizar a velocidades angulares relativamente altas.
Fig. V-3. Engranajes de linterna.
Si se eliminan parte de los cilindros de una rueda (Fig. V-4), se convierte en un mecanismo de giro intermitente. Estos mecanismos deben funcionar a velocidades angulares bajas, ya que se producen choques del cilindro sobre los dientes.
Fig. V-4. Engranajes de linterna utilizado como mecanismo de giro intermitente. 169
V.4 - MECANISMOS DE TRINQUETE

Los mecanismos de trinquete utilizados como mecanismo de giro intermitente (Fig. V-5) se basan en el cuadriltero articulado. Se introduce un movimiento giratorio continuo por la manivela y sobre el eslabn oscilador est montado el trinquete que en un sentido de giro arrastra a la rueda dentada de salida y en el otro sentido resbala sobre los dientes. El nmero de dientes arrastrado en cada oscilacin depende de la longitud de la manivela que normalmente suele ser regulable.
Fig. V-5. Mecanismo de trinquete.
En algunos mecanismo de trinquete (Fig. V-6) se suele utilizar un trinquete o pestillo reversible consiguindose de este modo que se pueda elegir el sentido del movimiento de salida de la rueda con girar 180 el pestillo. Si se gira 90, el pestillo queda en una posicin que no alcanza a los dientes de la rueda, quedando el mecanismo fuera de funcionamiento.
Fig. V-6. Mecanismo de trinquete con pestillo reversible. 170
Tambin existen mecanismos de trinquete que actan por friccin (Fig. V-7). En este caso, la rueda dentada se sustituye por una polea cilndrica y en lugar de pestillo se utiliza una zapata autoblocante. En un sentido de giro, debido al efecto autoenergizante, la zapata se autobloquea contra la polea y la arrastra y en el otro sentido, debido al efecto antienergizante, la zapata se desbloquea y no arrastra a la polea.
Fig. V-7. Mecanismo de trinquete por zapata autoblocante.
171
172
CAPTULO VI - SNTESIS DE MECANISMOS

Por el ttulo de este captulo y el nombre de la asignatura, parecera lgico que se hubiese empezado la asignatura por este captulo, si no se ha hecho as es debido a que para poder sintetizar un determinado mecanismo para desarrollar un trabajo, es necesario tener conocimiento de varios mecanismos y precisamente esto es lo que se ha pretendido con los captulos precedentes. Un mecanismo se puede definir como un conjunto de elementos rgidos (eslabones) ensamblados entre ellos por medio de uniones que les permiten unos determinados movimientos relativos (pares) y cuyo objetivo es la transformacin del movimiento. Teniendo en cuenta la transformacin del movimiento deseada, la sntesis de un mecanismo consiste en la eleccin de los eslabones y los pares de unin entre ellos para que el conjunto realice el trabajo previsto.
VI.1 - TIPOS DE SNTESIS

La sntesis de mecanismos se puede subdividir y clasificar en muchos apartados segn el criterio utilizado para su clasificacin. No obstante la mayora de autores estn de acuerdo en realizar inicialmente la clasificacin siguiente: - Sntesis de tipo. - Sntesis de nmero. - Sntesis dimensional. A la unin de las dos primeras, es decir al conjunto de las sntesis de tipo y de nmero tambin se le llama sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo.
VI.1.1 - Sntesis de tipo

La sntesis de tipo consiste en la eleccin del tipo de eslabones que van a componer el mecanismo. Por ejemplo elegir si el mecanismo va estar compuesto por palancas, levas, engranajes, correas, etc. o por una determinada combinacin de los elementos anteriores.
173
Sntesis de Mecanismos
VI.1.2 - Sntesis de nmero

Una vez realizada la sntesis de tipo, la sntesis de nmero trata de la eleccin del nmero de los elementos elegidos anteriormente y del nmero de pares de unin entre ellos que van a formar parte del mecanismo.
VI.1.3 - Sntesis dimensional

Una vez realizadas las sntesis de tipo y de nmero, la sntesis dimensional trata de determinar las dimensiones de los diferentes elementos que componen el mecanismo para que ste realice el trabajo previsto.
VI.1.4 - Sntesis estructural

Una vez realizadas las sntesis de tipo y de nmero quiere decir que ya est determinado el tipo de mecanismo que se va a utilizar, por ejemplo si se trata de un mecanismo de pistn-biela-manivela, o un mecanismo de leva y seguidor, etc. Por este motivo al conjunto de las sntesis de tipo y de nmero se le denomina como sntesis estructural o eleccin del tipo de mecanismo. Normalmente al realizar la sntesis de un mecanismo se entremezclan la sntesis de tipo y de nmero y realmente lo que se hace es directamente una sntesis estructural. En la mayora de los casos de sntesis no se inventa un mecanismo nuevo, sino que se utiliza uno ya existente, por esta razn la sntesis estructural realmente es la eleccin del tipo mecanismo a utilizar.
VI.2 - OTROS TIPOS DE SNTESIS

Una clasificacin de tipos de sntesis muy utilizados sobre todo en mecanismos articulados es la siguiente: - Sntesis de generacin de funciones, con este tipo de sntesis se pretende conseguir unos mecanismos en los que el movimiento del eslabn de salida sea una determinada funcin del movimiento del eslabn de entrada. - Sntesis de generacin de trayectorias, con este tipo de sntesis se pretende lograr que un determinado punto del mecanismo describa una trayectoria determinada.
174
- Sntesis de puntos de precisin, aqu se pretende que un determinado punto del mecanismo alcance una serie de posiciones prefijadas. - Sntesis de guiado de cuerpo rgido, se pretende que un determinado eslabn del mecanismo realice un movimiento prefijado. Los tipos de sntesis mencionados en los apartados anteriores tuvieron gran auge en el siglo XIX y principios del XX. Se disearon mecanismos que realizaban toda clase de operaciones matemticas y dibujaban gran nmero de figuras geomtricas, etc. En la actualidad, muchos han cado en desuso debido al control de movimientos logrado por pequeos ordenadores.
VI.3 - EJEMPLOS DE SNTESIS ESTRUCTURAL

Para iniciar la sntesis de un mecanismo se debe analizar el movimiento que se pretende lograr. Para conseguir este movimiento se deben analizar todos los mecanismos que sean capaces de cumplirlo y elegir el que mejor se ajuste al trabajo a realizar. A continuacin se presentan dos ejemplos de movimientos muy caractersticos en automatismos. Por ejemplo, si se desea obtener un movimiento rectilneo alternativo, se podran utilizar los mecanismos siguientes: - Un cilindro neumtico. - Un cilindro hidrulico. - Una cadena entre dos piones dentados. - Una leva con seguidor de movimiento rectilneo. - Un husillo roscado. - Un mecanismo de pistn-biela-manivela. - etc. La sntesis estructural consistira en escoger, por ejemplo, el mecanismo de pistn-biela-manivela por determinadas razones. A partir de este momento se aplicara la sntesis dimensional para conseguir la carrera deseada, etc.
175
Otro ejemplo podra ser el diseo de un mecanismo que realice un movimiento giratorio alternativo, en este caso se podran utilizar los mecanismos siguientes: - Un reductor de velocidad. - Una plataforma giratoria movida por medio de una cadena o una correa. - Una leva con seguidor de movimiento giratorio alternativo. - Un mecanismo de manivela-oscilador. - etc. En este caso, por ejemplo, se escoge el mecanismo de manivelaoscilador. Del mismo modo que en el otro ejemplo, ahora se deber dimensionar el mecanismo para que el movimiento alternativo conseguido coincida con el deseado.
VI.4 - DIRECCIN ACKERMANN

Para que las ruedas de un vehculo no deslicen cuando ste circula por una curva, se debe cumplir que los ejes de las ruedas delanteras se corten en un punto del eje de las ruedas traseras (Fig. VI-1). Este punto es el centro instantneo de rotacin.
Fig. VI-1. Centro instantneo de rotacin del vehculo. 176
Para conseguir una inclinacin diferente de cada rueda delantera se utiliza la direccin Ackermann. La direccin Ackermann se basa en un cuadriltero articulado, precisamente en un trapecio articulado (Fig. VI-2).
Fig. VI-2. Direccin Ackermann.
En la figura VI-3, donde se han tomado unas dimensiones arbitrarias, se aprecia la diferente inclinacin de las ruedas solidarias a los eslabones cortos del trapecio articulado.
Fig. VI-3. Fundamento de la direccin Ackermann.
177
VI.5 - SUSPENSIN MACPHERSON

La suspensin MacPherson (Fig. VI-4 y VI-5) est formada por cuatro eslabones unidos por tres pares giratorios y un par prismtico. El par prismtico est formado por el amortiguador y el muelle. El eje de la rueda es solidario a la parte inferior del amortiguador.
Fig. VI-4. Suspensin MacPherson delantera.
Fig. VI-4. Suspensin MacPherson sin brazo de direccin. 178
CAPTULO VII - DINMICA DE MQUINAS

En este captulo se estudiarn el volante, el efecto giroscpico y como curiosidad, ya que forma parte del escudo de los Ingenieros Industriales, el regulador de Watt.
VII.1 - VOLANTE
El volante (Fig. VII-1) es un dispositivo que se introduce solidario a un eje de mquina y cuyo objetivo es reducir las variaciones de la velocidad angular del eje sobre el que est montado. Tambin se puede considerar como un almacn de energa cintica de rotacin. Absorbe energa aumentando su velocidad angular y la devuelve cuando disminuye dicha velocidad.
Fig. VII-1. Volante.
La ecuacin aplicable al volante es:
I+ " Ti 2 To
(VII-1)
Donde I es el momento de inercia del volante, + La aceleracin angular del eje, Ti es el par de entrada o motor y To es el par de salida o resistente. De la ecuacin (VII-1) se desprende que si el par de entrada y de salida son constantes o siempre coinciden los dos en valor, no es necesario el volante. El volante ser necesario, por ejemplo, si el par de entrada es constante y el de salida variable y viceversa o si los dos pares varan de forma diferente.
179
Dinmica de Mquinas
De la ecuacin (VII-1) tambin se desprende que para una determinada diferencia entre los pares de entrada y salida, el valor de la aceleracin angular ser tanto menor cuanto mayor sea el momento de inercia del volante. Por tanto, cuanto mayor sea el momento de inercia del volante menor ser la variacin de la velocidad angular del eje sobre el que est colocado. Para simplificar el clculo del volante se suponen unos pares de entrada y salida constantes (Fig. VII-2).
Fig. VII-2. Pares de entrada y resistente y velocidades angulares.
ngulo se le aplica al eje un par de entrada constante Ti hasta el ngulo ! 2 , el par de entrada har que el eje se acelere y alcance una velocidad angular # 2 que se mantendr constante hasta el ngulo ! 3 . A partir de este ngulo resistente har que la velocidad angular disminuya hasta el valor # 4 . La energa suministrada al volante por el par de entrada ser: Ui = A! 2 Ti d! = Ti (! 2 2 !1 ) 1 Y la energa absorbida del volante por el par resistente ser: Uo = A! 4 To d! = To (! 4 2 ! 3 ) 3 - Si Ui > Uo, se cumplir que # 4 > #1 , el eje se acelera. - Si Ui < Uo, se cumplir que # 4 z #1 , el eje se frena.
! !
El ciclo, que se repite con cada revolucin del volante, se inicia con una velocidad angular constante #1 hasta el ngulo de giro !1 . A partir de este
se le aplica al eje el par resistente constante To hasta el ngulo ! 4 , el par
(VII-2)
(VII-3)
- Si Ui = Uo, se cumplir que # 4 = #1 , la velocidad media se mantiene.
180
Lo normal es que la energa suministrada al volante durante un ciclo sea igual a la absorbida con lo que el ciclo se repite y la velocidad media se mantiene constante. Las energas cinticas del volante sern: - Al inicio del ciclo E1 =
1 2 I#1 2
(VII-4)
- Despus de aplicado el par de entrada E2 =
1 2 1 2 I# 2 = E3 = I#3 2 2
(VII-5)
- Al final del ciclo E4 =
1 2 I# 4 2
(VII-6)
La energa suministrada al volante por el par de entrada ser igual a la diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par de entrada. Ui = E2 - E1 (VII-7)
La energa absorbida del volante por el par resistente ser igual a la diferencia de energas cinticas antes y despus de aplicar el par resistente. Uo = E4 - E3 (VII-8)
Dada una determinada mquina, lo normal es que se conozcan los pares de entrada y resistente, por lo tanto se pueden determinar las energas absorbida y cedida por el volante. Ui = E2 - E1 =
1 1 2 I( # 2 I(# 2 $ #1 )(# 2 2 #1 ) 2 2 #1 ) " 2 2

# 2 $ #1 2
(VII-9)
Si se considera que la velocidad angular media es # "
181
Dinmica de Mquinas
Y se define el coeficiente de regularidad de la velocidad Cs = suponiendo que la velocidad media se mantiene, resulta: Ui = Uo = CsI # 2
# 2 2 #1 , #
(VII-10)
El coeficiente de regularidad suele estar tabulado en funcin del tipo de mquina de disear, con lo que dados unos determinados pares de entrada y resistente y una determinada velocidad angular del eje, solo falta determinar el momento de inercia que debe tener el volante para que se cumpla el coeficiente de regularidad de velocidad deseado.
VII.2 - GIRSCOPO
El girscopo o giroscopio (Fig. VII-3) consiste en un rotor girando, montado a travs de unos balancines articulados sobre una base de forma que no se puede introducir ningn par desde la base hasta el rotor.
Fig. VII-3. Girscopo o giroscopio.
Al tener el rotor un momento cintico debido al giro y no poderle introducir ningn par desde la base, el momento cintico se mantendr constante, con lo que la direccin del eje del rotor no variar independientemente de las variaciones de direccin que sufra la base. Esta propiedad ha hecho que el girscopo se utilice como brjula para navegacin area y martima.
182
VII.2.1 - Efecto giroscpico

En el diseo de mquinas apenas tiene utilidad el girscopo, lo que realmente tiene importancia es el efecto giroscpico que aparece cuando en una mquina se obliga a variar la direccin del momento cintico de un rotor. En la figura (VII-4) se representa un rotor montado sobre una plataforma giratoria donde aparecer el efecto giroscpico.
Fig. VII-4. Efecto giroscpico.
El rotor del motor, al girar con una velocidad angular #s posee un momento cintico H
" " H " I s #s
(VII-11)
Al girar la plataforma, variar la direccin del momento cintico. Al cabo de un instante de tiempo Mt habr girado un ngulo M! . La variacin del momento cintico ser:
" " " MH " H'2H

El mdulo de la variacin del momento cintico ser:
(VII-12)
MH " HM! " I s #s M!

183
(VII-13)
Dinmica de Mquinas
La variacin del momento del momento cintico se debe al impulso angular causado por un par T aplicado durante un tiempo Mt . El valor del par medio ser:
" " MH Tmed " Mt

Y el valor instantneo del mdulo del par ser:
(VII-14)
T"
lim MH lim I s #s M! " " I s #s # p Mt N 0 Mt Mt N 0 Mt
(VII-15)
Y vectorialmente, como el par debe tener la misma direccin de la variacin del momento cintico, resultar:
" " " T " I s # p O #s
(VII-16)
Este par debido al efecto giroscpico se lo debern hacer los rodamientos al rotor por medio de unas fuerzas que se transmitirn a las patas del motor. Si el momento de inercia del rotor y las velocidades angulares de la plataforma y del rotor son elevadas, harn que las fuerzas sean elevadas como para ser tenidas en cuenta.
VII.3 - REGULADOR DE WATT

El regulador de Watt es un mecanismo que se utiliz para regular la velocidad angular de las mquinas, sobre todo mquinas de vapor y turbinas hidrulicas, desde su invencin a mediados del siglo XVIII hasta casi finales del siglo XX. Su importancia fue tal que los Ingenieros Industriales lo incluyeron en su escudo en representacin de la especialidad Mecnica. Hoy en da, debido a la facilidad del control con dispositivos electrnicos, ha cado en desuso. En la figura VII-5 se representa un regulador de Watt, con el resto de accesorios, para regular el chorro de agua de una turbina Pelton.
184
Su funcionamiento se basa en el equilibrio entre la fuerza centrfuga y el peso de unas bolas giratorias. Si aumenta la velocidad, la fuerza centrfuga aumenta y las bolas se elevan desplazando a un collarn que acciona sobre el sistema de regulacin de la velocidad disminuyndola. Si la velocidad angular disminuye las bolas descienden accionando sobre el sistema de regulacin.
Fig. VII-5. Regulador de Watt y accesorios.
En la figura VII-6 se representa un sistema de regulacin actual basado en componentes electrnicos.
Fig. VII-6. Sistema de regulacin actual. 185

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SNTESIS DE MECANISMOS Y MQUINAS

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

CAPTULO II SNTESIS DE ENGRANAJES......................................... 17

CAPTULO III SNTESIS DE MECANISMOS DE FRICCIN Y ADHERENCIA............................................................... 115

CAPTULO IV SNTESIS DE TRANSMISIONES............................... 159

CAPTULO V SNTESIS DE MECANISMOS DE GIRO INTERMITENTE......................................................... 167

CAPTULO VI SNTESIS DE MECANISMOS..................................... 173

CAPTULO VII DINMICA DE MQUINAS...................................... 179

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

CAPTULO I - SNTESIS DE LEVAS

I.2 - CLASIFICACIN DE LAS LEVAS

Fig. I-1 Tipos de levas: a) de placa, b) de cua, c) de tambor y d) de cara.

Fig. I-2 Tipos de seguidor: a) de cua, b) de cara plana, c) de rodillo y d) de zapata. 2

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

I.3 - DIAGRAMA DE DESPLAZAMIENTO

Fig. I-3 Diagrama de desplazamiento.

Fig. I-4 Desplazamientos, velocidades y aceleraciones del seguidor

Fig. I-6 Diagrama de desplazamiento con movimiento armnico 4

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

Fig. I-7 Diagrama de desplazamiento con movimiento cicloidal

I.4 DERIVADAS DESPLAZAMIENTO

d * dy ' d! d! dy d 2 ! = ( % $ 2 " #2y"$+y' d! ) d! & dt dt d! dt

I.5 - MOVIMIENTOS ESTNDAR DE LAS LEVAS

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

A continuacin las tres curvas estndar de retorno completo.

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

I.6 - DISEO GRFICO DE PERFILES DE LEVAS

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

I.7 - FUERZAS EN LEVAS

Fig. I-27 Fuerzas estticas en una leva de placa y seguidor de rodillo 14

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

CAPTULO II - SNTESIS DE ENGRANAJES

II.2 - CLASIFICACIN DE LOS ENGRANAJES

II.2.1 - Engranajes cilndricos

Fig. II-1 Engranaje cilndrico exterior

Fig. II-2 Engranaje cilndrico interior 18

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

Fig. II-3 Rueda dentada cilndrica recta

Fig. II-4 Rueda dentada cilndrica helicoidal

II.2.2 - Engranajes cnicos

Fig. II-5 Engranaje cnico con ngulo entre ejes menor de 90

Fig. II-6 Engranaje cnico con ngulo entre ejes igual a 90 20

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

II.2.3 - Engranajes hiperblicos

Fig. II-9 Engranaje helicoidal entre ejes que se cruzan

Fig. II-10 Tornillo sinfn y corona

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

Fig. II-11 Engranaje hipoide

II.2.3.1 - Engranajes tornillo sinfn y corona

Fig. II-12 Tornillo sinfn cilndrico y corona glbica 23

Fig. II-13 Tornillo sinfn glbico y corona cilndrica

Fig. II-14 Tornillo sinfn glbico y corona glbica

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

II.3 - TEORA DE ENGRANE

Fig. II-15 Axoides en un engranaje cilndrico exterior

#1 r1 " # 2 r2 De aqu se obtiene que la relacin de transmisin ser

II.3.2 - Ley de engrane

Sntesis de Mecanismos y Mquinas

corta a la recta de unin de centros en un punto fijo, se cumple la ley de engrane.

Fig. II-16 Ley de engrane, I debe ser fijo

Fig. II-17 Trazado de perfil conjugado por generacin