Clase07 Espacio DeEstados

Sistemas Embebidos 2009/2
Control e Instrumentacin Electrnica

2010/2
UNIVERSIDAD EAFIT
Representacin en el
espacio de estado
2010/2
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Representacin en espacio de estado
El modelado y control de sistemas basado en la transformada de
Laplace, es un enfoque muy sencillo y de fcil aplicacin. Permite
analizar sistemas utilizando una serie de reglas algebraicas en lugar
de trabajar con ecuaciones diferenciales. En este enfoque tiene ms
valor la simplicidad que la exactitud.
Control clsico
Salidas
Entradas
Sistema
Caractersticas
dinmicas
No Linealidades
Modelado y
Funcin de
Transferencia
Caractersticas
dinmicas Lineales
Saturacin Histresis
Variante en
el tiempo
Mltiples puntos
de equilibrio
Friccin no
lineal
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Sin embargo, la descripcin de sistemas mediante la funcin de
transferencia tiene las siguientes limitaciones:
No proporciona informacin sobre la estructura fsica del sistema.
Solo es vlida para sistemas lineales con una entrada y una
salida e invariantes en el tiempo.
No proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Se necesita que las condiciones iniciales del sistema sean nulas.
Ningn sistema dinmico de inters cumple con estos requisitos, es
decir: Los sistemas reales presentan no linealidades, pueden tener
ms de una entrada o salida, sus parmetros cambian en el tiempo y
sus condiciones iniciales no siempre tienen un valor de cero.
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Afortunadamente, para muchos sistemas es posible considerar esas
limitaciones, trabajar sobre un punto de inters, linealizar y utilizar las
ventajas del anlisis por Laplace.
Sin embargo otros sistemas son tan complejos que no es posible
utilizar este enfoque. Para este tipo de sistemas se utiliza la
representacin en espacio de estado. La representacin es espacio de
estado presenta las siguientes ventajas:
Aplicable a sistemas lineales y no lineales.
Permite analizar sistemas de ms de una entrada o ms de una
salida.
Pueden ser sistemas variantes o invariantes en el tiempo.
Las condiciones iniciales pueden ser diferentes de cero.
Proporciona informacin de lo que pasa dentro del sistema.
Resultados sencillos y elegantes.
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Sistemas dinmicos y variables de estado
Definiciones bsicas:
Sistema, se entender como una relacin entre entradas y salidas.
Un Sistema es determinista, si a cada entrada le corresponde una y
solo una salida.
Sistema monovariable. Es aquel que solo tiene una entrada y una
salida. Si el sistema tiene ms de una entrada o ms de una salida se
llamar multivariable.
Sistema causal o no anticipatorio. Es aquel que su salida para
cierto tiempo t1, no depende de entradas aplicadas despus de t1.
Obsrvese que la definicin implica que un sistema no causal es
capaz de predecir entradas futuras, por lo tanto la causalidad es una
propiedad intrnseca de cualquier sistema fsico.
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Sistema dinmico. Es aquel cuya salida presente depende de
entradas pasadas y presentes. Si el valor de la salida en t1 depende
solamente de la entrada aplicada en t1, el sistema se conoce como
esttico o sin memoria.
La salida de un sistema esttico permanece constante si la entrada no
cambia.
En un sistema dinmico la salida cambia con el tiempo aunque no se
cambie la entrada, a menos que el sistema ya se encuentre en estado
estable.
Sistema invariante en el tiempo. Es aquel que tiene parmetros fijos
o estacionarios con respecto al tiempo, es decir, sus caractersticas no
cambian al pasar el tiempo o dicho de otra forma, sus propiedades son
invariantes con traslaciones en el tiempo.
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Con la representacin en espacio de estado tenemos la capacidad de
conocer y controlar en cierta medida la dinmica interna de un
sistema y su respuesta. Este mtodo principia con la seleccin de las
variables de estado, las cuales deben de ser capaces en conjunto de
determinar las condiciones de la dinmica del sistema para todo
tiempo. Pueden existir varias representaciones en variables de estado
para un sistema.
Representacin por medio del espacio de estado
Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas
variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en
conjuntamente con el conocimiento de la entrada para ,
determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier tiempo .
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ANALISIS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL EN EL ESPACIO DE ESTADO
Un sistema de orden n se caracteriza por tener n variables, estas variables
se denominan variables de estado del sistema y son funciones de la variable
independiente tiempo.
Analizar el sistema consiste en predecir la respuesta , ante una
excitacin , conocida la energa inicial del sistema.
El sistema tiene p entradas, q salidas y n variables de estado.
Con la representacin en el E.E. se puede conocer y controlar de cierto modo la
dinmica interna de un sistema y su respuesta.
Este mtodo principia con la seleccin de las variables de estado, las cuales
deben de ser capaces en conjunto de determinar las condiciones de la dinmica
del sistema para todo tiempo.
Pueden existir varias representaciones en variables de estado para un sistema.
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La salida depende de las entradas y de las variables de estado del
sistema:
Para sistemas lineales se tiene que:
Para que la ecuacin sea dimensionalmente compatible se requiere
que:
debe ser una matriz de
debe ser una matriz de
Ecuacin de Salida
En cuanto al comportamiento dinmico del sistema, la ecuacin
diferencial que mide la variacin del vector de estado con respecto al
tiempo, es una ecuacin diferencial lineal de la forma:
Ecuacin de Estado
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La ecuacin diferencial vectorial de primer orden se resuelve por
analoga con las ecuaciones diferenciales escalares:
matriz de transicin de estados:
Si el sistema inicialmente est en reposo:
Ecuacin de Estado
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En el control clsico la salida se realimenta.
En el control moderno, Importa realimentar a la entrada las variables de
estado. Cualquiera que sea el tipo de realimentacin, el objetivo es tener la
oportunidad de manipular de manera autnoma la excitacin r(t), cuando se
presentan cambios en las variables de estado o en la respuesta.
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Estado. Es el conjunto ms pequeo de variables (denominadas
variables de estado) tales que el conocimiento de esas variables en
conjuntamente con el conocimiento de la entrada para ,
determinan completamente el comportamiento del sistema en
cualquier tiempo .
Para sistemas de tipo SISO (una entrada y una salida), la ecuacin de salida
presenta la forma:
Nos centraremos solo en los sistemas SISO.
c es un vector fila con n elementos y d es un escalar.
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Obtencin de las ecuaciones de estado
La representacin en espacio de estado puede ser derivada desde las
ecuaciones diferenciales que representan a un sistema, o desde
cualquier arreglo de ecuaciones diferenciales aunque estas no
representen ningn sistema.
1. Identificar las leyes o teoras que gobiernan el comportamiento del
sistema. Leyes de termodinmica, Leyes dinmicas, segunda ley
de Newton, Ley de voltajes y corrientes de Kirchoff, Ley de
Ampere, Ley de Ohm, Ley de Boyle, etc.
2. Seleccionar las variables de estado. Son las variables mnimas
que determinan el comportamiento dinmico del sistema.
3. Encontrar la dinmica de cada estado. Es decir, encontrar la razn
de cambio respecto al tiempo de cada variable de estado (su
derivada).
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Ejemplo:
1) Represente por medio de espacio de estado el siguiente sistema
mecnico.
masa
Resorte
amortiguador
K
b
Donde: es la fuerza aplicada, K es
la constante del resorte, b es el
coeficiente de friccin viscosa. La fuerza
del resorte se considera proporcional a
la posicin y la fuerza del amortiguador
es proporcional a la velocidad. y(t) es la
posicin de la masa.
Solucin:
Utilizando la segunda ley de newton, se obtiene la ecuacin de
sumatoria de fuerzas:
my (t) = r(t) - by (t) - ky(t)
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Se desea conocer la posicin y la velocidad de la masa para todo
tiempo. Por esta razn se asignan como variables de estado.
El siguiente paso es determinar las dinmicas del estado. Para la
variable de estado , su derivada es la variable de estado
Mientras que la derivada del estado se obtiene de la ecuacin
de sumatorias de fuerzas:
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Finalmente se agrupan las dos ecuaciones de estado:
En forma Matricial quedara:
La ecuacin de Salida es:
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Se reescribe el sistema en el dominio de Laplace
Puede verse que la ecuacin anterior da como resultado un escalar, donde:
c: es un vector fila
: es una matriz
b: es un vector Columna
Relacin Espacio de Estados con FUNCION TRANSFERENCIA
Del espacio de Estados a la Funcin de Transferencia
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Se puede encontrar la respuesta del sistema cuando se excita con un escaln unitario.
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Obtencin de las ecuaciones de estado a partir de la funcin de
transferencia
A partir de la funcin de transferencia, se obtiene la ecuacin diferencial,
se definen las variables de estado y se busca su dinmica.
Ejemplo 1:
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Ejemplo 2:
se define:
y las ecuaciones de estado quedan:
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Se reescribe el sistema en el dominio de Laplace
De la Funcin de Transferencia al Espacio de Estados FORMAS
CANONICAS
Forma cannica controlable.
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Se definen las siguientes variables de estado, que no necesariamente
corresponden a variables fsicas:
Forma cannica controlable
Derivando cada una de las anteriores, se tiene:
En forma matricial se tiene:
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La variable de salida es:
En forma matricial, la salida es:
El procedimiento desarrollado implica que
Dnde c es un vector Fila
Los ceros adicionales corresponde a la diferencia:
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Ejemplo: Halle la forma Cannica controlable de F.T.:
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Si el Grado del numerador es igual al del denominador, es necesario realizar la
divisin primero:
Ejemplo: Halle la forma Cannica controlable de F.T.:
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Forma cannica Observable
Dividiendo por
Se definen las siguientes variables de estado en el dominio de s:
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Con las definiciones anteriores se obtiene la ecuacin
Sustituyendo en las ecuaciones de estado:
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Encuentre la forma cannica observable del sgte sistema
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