Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica Especialidad en Control

Espacio de Estados Obtencin del modelo de Estado IV

Dr. Abraham Rodrguez Mota. Enero 2013

Variables de estado de Jordan

Espacio de Estados

Partiendo de la ecuacin Y ( s )=

b m s m++b 1 s +b0 s n+ a n
1

sn 1 ++a 1 s+ a 0

U ( s)

La obtencin en variables de Jordan se puede realizar bajo las siguientes condiciones: 1.- Se suponen todos los polos simples, de la forma:

Y ( s )=( bn +

1 2 n + ++ ) U ( s) s 1 s 2 s n

Se asigna una variable de estado a cada uno de los operadores

1 U ( s) s 1 1 x 2= U ( s) s 2 x 1=

; ;

x 1 = 1 x 1 +u ( t ) x 2 = 2 x 2 +u ( t )

ICE-Control

Dr. Abraham Rodrguez Mota

Variables de estado de Jordan

Espacio de Estados

Se asigna una variable de estado a cada uno de los operadores

x 3=

1 U ( s) s 3

x 3 = 1 x 3 +u ( t )

1 x n= U ( s) s n 1 0 x = 0

x n= n x n +u ( t )

0 2 0

0 1 1 0 x+ u 1 n

] []

y ( t )=[ 1 2 n ] x +b n u

ICE-Control

Dr. Abraham Rodrguez Mota

Variables de estado de Jordan

Espacio de Estados

2.- Suponiendo que uno de los polos tiene multiplicidad r, la descomposicin se realiza de la siguiente manera: Y ( s )=( bn + 1 r ++ r 1 2 + r + r +1 + n ) U ( s ) s s s n ( s 1 ) ( s 1 ) 1 r +1

Se asigna una variable de estado a cada uno de los operadores

x 1= 1
r

( s 1 ) 1 x2= r ( s 1) x r 1= 1

U ( s )=
1

1 x s 1 2 1 x s 1 3 1 x s 1 r

; ;

x 1 = 1 x 1+ x 2 x 2 = 1 x 2 + x 3

U ( s )=

( s 1)

U ( s )=

x r 1 = 1 x r 1+ x r

ICE-Control

Dr. Abraham Rodrguez Mota

Variables de estado de Jordan

Espacio de Estados

Se asigna una variable de estado a cada uno de los operadores

xr=

1 U (s) ( s 1 ) 1

x r = 1 x r +u ( t )

xn= U ( s) ( s n )

xn = n x n + u (t )

ICE-Control

Dr. Abraham Rodrguez Mota

Variables de estado de Jordan

Espacio de Estados

Se asigna una variable de estado a cada uno de los operadores

1 0 0 x = 0 0 0

1 1 0 0 0 0

0 0 1 0 0 0

0 0 1 1 0 0

0 0 0 0 r +1 0

0 0 0 0 0 0 x + 1 u (t ) 0 1 0 1 n 1

] []

y ( t )=[ 1 2 r

r r +1 n ] x + b n u ( t )

ICE-Control

Dr. Abraham Rodrguez Mota