CONTROL

DIGITAL
ANALISIS DE
PERTURBACIONES Y RUIDO

Alexis Gngora
Patricio Rivera
25-04-2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

2013

INDICE
I.

TEMA: .................................................................................................................................................... 2
APROXIMACIN DE UN CONTROLADOR................................................................................................... 2

II.

OBJETIVOS ............................................................................................................................................. 2
A.

Objetivo General ............................................................................................................................... 2

B.

Objetivos Especficos......................................................................................................................... 2

III.

ANLISIS NUMERICO......................................................................................................................... 2

IV.

ANLISIS COMPUTACIONAL .............................................................................................................. 5

V.

CONCLUSIONES ................................................................................................................................... 12

VI.

RECOMENDACIONES ....................................................................................................................... 13

VII.

ANEXOS ........................................................................................................................................... 13

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

I.

2013

TEMA:
ANALISIS DE PERTURBACIONES Y RUIDO

II.

OBJETIVOS
A.

Objetivo General

B.

Realizar un anlisis de desempeo cuando variamos el tiempo y el polo.

Objetivos Especficos

III.

Analizar los resultados del controlador para diferentes tiempos de muestreo.

Comparar los resultados de la seal con variaciones cuando agregamos
perturbaciones y un ruido gaussiano.

ANLISIS NUMERICO

( )

Controlador

( )

1)

( )

1)

( )

2)

( )

2)

( )

Planta

)(
(

)
)

(
(

Igualando las ecuaciones tenemos.

q0=2.8
q1=6.4
r1=10

Aproximacin de Euler

( )

Controlador

)
)

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( )
( )
Dnde:
f0=q0
f1=q1*T-q0
g1=T*r1-1

Aproximacin de Rectangular

( )

Controlador

( )
( )
Dnde:

Aproximacin de Trapezoidal

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

( )

(
(
(
(

)
)
)
)

( )
( )
Dnde:

Ecuacin a diferencias

( )
( )
( )

( )

( )

( )

( )
)
)

( )
( )

( )
(

)
(

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

IV.

ANLISIS COMPUTACIONAL

Controlador Analgico

Aproximacin de Euler

Aproximacin de Rectangular

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

2013

Aproximacin de Trapezoidal

Realizndolo mediante software.

function m = control(x)
global mk1 ek1 T%global para q las variables mk1 y ek1 no se pierdan cada q
se inicia
T=0.01;
p=4;
r1 = 3*p-2;
q0 = (3*p^2-2*r1)/10;
q1 = p^3/10;
g1 = r1*T-1;
f0 = q0;
f1 = q1*T-q0;
ek = x(1);
t = x(2);
if t==0 % esta variable me da el clock
m = f0*ek;
ek1=ek;
mk1=m;
end
if t>0
m=-g1*mk1+f0*ek+f1*ek1;

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

mk1=m;
ek1=ek;
end
end

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

subplot(4,1,1)
plot(Analogo.signals.values)
hold on
subplot(4,1,2)
plot(Euler.signals.values)
hold on
subplot(4,1,3)
plot(Rec.signals.values)
hold on
subplot(4,1,4)
plot(Tra.signals.values)

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

Con T=0.5

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

Con T=0.1

10

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

Con T=0.05

11

2013

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

V.

2013

CONCLUSIONES

12

Como podemos verificar en las grficas las aproximaciones de los controladores

tienen un sobre impuls mayor que el controlador analgico realizado en simulink.
La precisin de las aproximaciones de los controladores aumenta cuando el T es ms
pequeo.
Con un T=0.5 las aproximaciones no realizan correctamente el controlador de la
planta.
Las aproximaciones de Euler, Rectangular, Trapezoidal tienen un tiempo de
establecimiento mayor que en el controlador analgico.
Al realizar en forma de software nos permite una sencilla manipulacin de los
parmetros y cambio de tiempos para ver diferentes comportamientos.

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

VI.

2013

RECOMENDACIONES

Es recomendable trabajar en una forma de constantes como son f0,f1,g1 para de

esta manera la programacin sea la misma y solo cambiar el clculo de q0,q1,r1..
Es recomendable tener de diferentes colores las distintas aproximaciones de esta
manera podemos comparar el comportamiento de las mismas.

VII. ANEXOS
EULER
function m = control(x)
global mk1 ek1 T%global para q las variables mk1 y ek1 no se pierdan cada q
se inicia
T=0.05;
p=4;
r1 = 3*p-2;
q0 = (3*p^2-2*r1)/10;
q1 = p^3/10;
g1 = r1*T-1;
f0 = q0;
f1 = q1*T-q0;
ek = x(1);
t = x(2);
if t==0 % esta variable me da el clock
m = f0*ek;
ek1=ek;
mk1=m;
end
if t>0
m=-g1*mk1+f0*ek+f1*ek1;
mk1=m;
ek1=ek;
end
end

RECTANGULAR
function m = controlRec(x)
global mk1 ek1 T%global para q las variables mk1 y ek1 no se pierdan cada q
se inicia
T=0.05;
p=4;
r1 = 3*p-2;
q0 = (3*p^2-2*r1)/10;
q1 = p^3/10;

13

ESCUELA POLITCNICA DEL EJRCITO

2013

g1 = -1/(T*r1+1);
f0 = (q0+q1*T)/(T*r1+1);
f1 = -q0/(T*r1+1);
ek = x(1);
t = x(2);
if t==0 % esta variable me da el clock
m = f0*ek;
ek1=ek;
mk1=m;
end
if t>0
m=-g1*mk1+f0*ek+f1*ek1;
mk1=m;
ek1=ek;
end
end

TRAPEZOIDAL
function m = controlTra(x)
global mk1 ek1 T%global para q las variables mk1 y ek1 no se pierdan cada q
se inicia
T=0.05;
p=4;
r1 = 3*p-2;
q0 = (3*p^2-2*r1)/10;
q1 = p^3/10;
g1 = (r1*T/2)-1;
f0 = q0;
f1 = (q1*T/2)-q0;
ek = x(1);
t = x(2);
if t==0 % esta variable me da el clock
m = f0*ek;
ek1=ek;
mk1=m;
end
if t>0
m=-g1*mk1+f0*ek+f1*ek1;
mk1=m;
ek1=ek;
end
end

14