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Tema 7
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n=0
3
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Para una secuencia x[n] de longitud finita, X(z) converge para
todo z, excepto para z=0 y/o z= (dependiendo de si X(z)
tiene trminos z
-k
y/o z
k
).
Transformadas Z de algunas secuencias
[ ] [ ]
( )
[ ] [ ] [ ]
( )
( )
( )
[ ] [ ]
( )
( ) ( )
[ ] [ ]
( ) ( )
( )
>
>
z ROC
z
z
z z z X
n u n x
z ROC
z
z
z
z z X
n u n x
z ROC z
z
z
z z X
N n u n u n x
z ROC z X
n n x
k
k
k
k k
k
k
k
N
N
k
k
:
l Exponencia
1 :
1 1
1
idad Escalon Un
0 : 1
1
1
r Rectangula Pulso
: 1
Unidad Impulso
0 0
1
0
1
1
0
4
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Transformadas Z de algunas secuencias (Continuacin)
N En estos dos ltimos ejemplos se observa que la Transformada Z es
idntica para las dos secuencias. Sin embargo la ROC es distinta. Para
la secuencia causal, la ROC es |z|>||, mientras que para la anticausal
|z|<||. La ROC depender de si la seal es causal (definida en el eje
positivo), anticausal (eje negativo) o no causal (dos ejes).
[ ] [ ]
( ) ( )
( )
( )
[ ]
( )
Exponencial
x n u n n
X z z z z
z
z
z
z
ROC z
n
k k
k
m m
m
m
m
<
1 1 2
1
1
1 1
, , ,...
:
5
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Propiedades de la Transformada Z
[ ] [ ] ( ) ( )
[ ] ( ) [ ]
[ ] ( ) [ ] [ ]
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
[ ] ( )
[ ]
( )
[ ]
( )
( )
[ ]
( ) { }
Superposicion
Desplazamiento
Escalado
n
n
cos
2
ax n by n aX z bY z
x n z X z x
x n N z X z z x x N
x n N z X z z x z x zx N
x n X z
nx n z
dX z
dz
n x n z
d
dz
z
dX z
dz
n T x n X z j T
N N
N N N
n
+ +
+
+ + +
+
_
,
1 1
1
0 1 1
1
1
1
2
0
1
2 0
( )
/
cos exp
( ) { }
[ ]
( )
[ ]
( ) { } ( ) { }
[ ]
X z j T
n T x n j X z j T X z j T
exp
sin exp exp
0
0
1
2 0 0
sin
6
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Secuencia Transformada Z ROC
[ ] n
1
todo z
[ ] n m m > , 0 z
-m
|z|>0
[ ] n m m + > , 0 z
m
|z|<
[ ] u n
( )
z
z 1
|z|>1
[ ] u n 1
( )
z
z 1
|z|<1
[ ] [ ] ( ) ( )
[ ] [ ]
( )
( )
[ ] ( )
[ ] ( ) ( )
Convolucion
Diferencia
Teorema Valor Inicial
Teorema del Valor Final lim
n
x n y n X z Y z
x n x n z X z
x X z
x n z X z
z
z
1 1
0
1
1
1
lim
lim
7
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Definicin
Definicin
y
y
Propiedades
Propiedades
Secuencia Transformada Z ROC
[ ] a u n
n
( )
z
z a
z>|a|
[ ] a u n
n
1
( )
z
z a
z<|a|
[ ] na u n
n
( )
az
z a
2
z>|a|
[ ]
[ ] cosn T u n
0
( )
[ ]
( )
z z n T
z n T z
+
cos
cos
0
2
0
2 1
|z|>1
[ ]
[ ] sinn T u n
0
( )
z n T
z n T z
sin
cos
0
2
0
2 1 +
|z|>1
[ ]
[ ] r n T u n
n
cos
0
( )
[ ]
( )
z z r n T
z r n T z r
+
cos
cos
0
2
0
2
2
|z|>|r|
[ ]
[ ] r n T u n
n
sin
0
( )
( )
zr n T
z r n T z r
cos
cos
0
2
0
2
2 +
|z|>|r|
8
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Transformada
Transformada
Z
Z
Inversa
Inversa
Realizaremos la Transformada Z Inversa utilizando fracciones
parciales. La Transformada Z Inversa de cada una de estas
fracciones parciales puede ser identificada fcilmente en las
tablas de Transformadas Z.
Ejemplos
( )
( )( )
( )
( )( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
X z
z z
X z
z z z z z z z
X z
z
z
z
z
x n n u n u n
n n
+
1 1 8 16 8
8
16 8
8 16 8
1
4
1
2
1
4
1
2
1
4
1
2
1
4
1
2
1
4
1
2
( )
( ) ( )
[ ]
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( ) ( )
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
X z
z
z z
X z
z z z
A
z
B
z
C
z
z z z
X z
z
z
z
z
z
z
x n u n nu n u n
n
+
1 2
1
1 2 1 1 2
1
1
1
1
1
2 1 1 2
2
2
2 2
2 2
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5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Transformada
Transformada
Z
Z
Inversa
Inversa
N
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( ) ( )
[ ] ( ) [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) ( ) [ ]
X z
z z
z z z
X z
z
z
z z z
A
z
Bz C
z z
z
z
z z
X z
z
z
z z
z z
z
z
z z
z z
z
z z
x n u n n u n n u n
n
n n
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
2
2 2 2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2
1
2
1
2
2
5
2
2
1
2
1
2 4
5
2 4
3
2 2 2
3
2 2 2 2 2 2
2
1
2 2 2
2
2 2
2
1
2 2 2 2
2 2 2 cos sin
( )
( )
( )
( )
( )( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
X z
z
z z
X z
z
z
z z
z
z z
z z
X z
z
z
z
z
x n u n u n
n n
+
+
+
+
+
2
2
1
6
1
6
2
1
6
1
6
1
2
1
3
3
5
1
2
2
5
1
3
3
5
1
2
2
5
1
3
3
5
1
2
2
5
1
3
10
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
Funcin de Transferencia Discreta
N La funcin de transferencia se define slo para sistemas LTI con
condiciones iniciales nulas.
N Si la respuesta al impulso es h[n], la respuesta y[n] a una entrada
arbitraria x[n] es la convolucin y[n]=x[n]*h[n]. Como la
convolucin se transforma en un producto,
N Un sistema LTI tambin puede expresarse mediante una ecuacin
diferencia :
N Aplicando la Transformada Z a ambos miembros, tenemos la funcin
de Transferencia discreta del sistema H(z),
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )
Y z X z H z H z
Y z
X z
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
y n A y n A y n A y n N
B x n B x n B x n M
N
M
+ + + +
+ + +
1 2
0 1
1 2
1
( ) H z
B B z B z
A z A z
M
M
N
N
+ + +
+ + +
0 1
1
1
1
1
11
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
N Podemos expresar la funcin de Transferencia de forma factorizada,
N Se denominan polos del sistema a los valores p
1
,p
2
,...,p
N
. Determinan
la forma de la respuesta del sistema (modos naturales del sistema). Los
ceros del sistema (z
1
,z
2
,...,z
M
) determinan las frecuencias bloqueadas
por el sistema.
El plano z y Estabilidad del Sistema
N La estabilidad de un sistema LTI discreto requiere que la respuesta al
impulso h[n] sea absolutamente sumable (integrable en continuo).
Esto quiere decir que h[n]=0 en n=. Para ello es necesario que los
polos de la funcin de transferencia H(z) estn todos dentro del crculo
unidad en el plano z (|p
i
|<1). Esto evita que la respuesta tenga
exponenciales crecientes.
( )
( ) ( )
( ) ( )
H z
B B z B z
A z A z
K
z z z z
z p z p
M
M
N
N
M
N
+ + +
+ + +
0 1
1
1
1
1
1
1
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5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
N La estabilidad de una funcin de Transferencia puede determinarse
simplemente inspeccionando los coeficientes del denominador de la
funcin de Transferencia. Para ello, debe estar en forma de trminos
de 2 Orden,
N Para cada uno de los trminos de 2 Orden podemos calcular las races
(
1i
y
2i
) del denominador de la siguiente forma,
N Para las races del polinomio y los coeficientes se cumple,
N La races deben estar dentro del crculo unidad, por lo que |
1i
| <1 y
|
2i
| <1. Esto implica que el coeficiente |
2i
|<1.
( )
( )
( )
int
1
0
2
2
1
1
2
2
1
1
0
2
1
,
1
1
1
]
1
,
_
+ +
+ +
N
L
z z
z z
a
z D
z N
z H
L
i
i i
i i
( ) ( ) ( )
1
2
1
1
2
2
1
1
1 1 1
+ + z z z z z D
i i i i i
( )
i i i
i i i
2 1 2
2 1 1
+
13
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
N Las races del polinomio son,
2
4
,
2
4
2
2
1 1
2
2
2
1 1
1
i i i
i
i i i
i
+
i i i i i i
i i i
i i i
2 1
2
1 1 2
2
1
1 2
2
1
2
2
1 1
1 4 4 4
2 4 1
2
4
+ < + <
< <
+
1i
2i
-1
1
1 -1 2 -2
14
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
Respuesta a sistemas con condiciones iniciales nulas
N Consideramos el sistema descrito por
y[n]=y[n-1]+x[n] (1)
N El sistema es causal (depende de valores pasados o presentes). Quere-
mos conocer la respuesta del sistema a una entrada
x[n]=
n
u[n] (2)
N Aplicamos la Transformada Z a ambos miembros de (1):
( )
[ ]
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
Y z z X z H z
Y z
X z
z
z
z
1
1
1
1
1
( ) [ ] { } [ ]
{ }
( )
( ) ( ) ( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ]
X z x n u n
z
z
Y z X z H z
z
z
Y z
z
z
z z z
Y z
z
z
z
z
y n u n n u n n u n
n
n n n
+ +
Z Z
2
2 2 2
2
1
1
15
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
Respuesta a sistemas con condiciones iniciales no nulas
N Considerar el sistema anterior en el que las condiciones iniciales son
y[-1]=2
N Aplicando el principio de superposicin podemos calcular la respuesta
de un sistema con condiciones iniciales no nulas (y
cin
[n]), sumando la
respuesta del sistema con condiciones iniciales nulas ms la respuesta
del sistema a entrada cero (x[n]=0) y condiciones iniciales
especificadas (y
ec
[n]).
N En el apartado anterior hemos calculado y
cin
[n]
N La respuesta al estado cero es:
[ ] ( ) [ ] y n n u n
cin
n
+1
[ ] [ ]
( ) [ ] [ ]
{ }
( )
[ ]
( )
[ ]
( )
[ ] [ ] [ ] [ ]
y n y n
Y z z Y z y Y z
y
z
y z
z
y n y u n u n
ec ec ec
ec
n n
+
1
1
1
1
1
1 2
1
1
1
16
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
N La respuesta total del sistema es
N Comprobacin
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) y n y n y n n u n u n n u n
cin ec
n n n
+ + + + +
+
1 2 1 2 3
1
y[n-1] x[n] y[n] (1) y[n] (3)
n=0 2 1
2+1 2+1
n=1
2+1 (2+2) (2+2)
n=2
(2+2)
2
(2+3)
2
(2+3)
2
n=3
(2+3)
2
3
(2+4)
3
(2+4)
3
n=4
(2+4)
3
4
(2+5)
4
(2+5)
4
17
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
Funcin de Transferencia en el estado estacionario
N Si la funcin de Transferencia se evala para los valores de
z=exp(j2ft
s
), es decir, en el crculo unidad, se obtiene la funcin de
transferencia en el estado estacionario o la respuesta frecuencial del
sistema, H(f). Esta funcin H(f) es peridica con periodo t
s
=1/f
s
y es la
DTFT de h[n] (ver Tema 6, Transparencia n 3).
N Para calcular la respuesta frecuencial de y[n]=y[n-1]+x[n],
sustituimos z por exp(j2ft
s
), de forma que
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) { }
( )
( )
( )
( )
( )
H z
z
H f
j ft ft j ft
H f
ft
f
ft
ft
s s s
s
s
s
1
]
1
1
'
1
1
1
1 2
1
1 2 2
1
1 2 2
1 2
2
1
2
1 2
1
exp cos sin
cos
tan
cos
sin
18
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
1
- 1
- 1
- 0. 5
0
0. 5
1 0. 5 0 - 0. 5
abs( z) =1
z=exp( j 2 ft
s
)
=2 ft
s
z =1
=0
f =0
z =j
=0. 5
f =0. 25f
s
z =- 1
=
f =0. 5f
s
z =- j
=- 0. 5
f =- 0. 25f
s
Crculo unidad en el plano z
19
5 Curso-Tratamiento Digital de Seal
Captulo 7: Transformada Z 17/11/99
Funcin
Funcin
de
de
Transferencia Discreta
Transferencia Discreta
-0.5 0 0.5
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
5.5
magnitude vs digital frequency F=f/f
s
=0.8
-0.5 0 0.5
-100
-50
0
50
100 phase in degrees vs digital frequency F=f/f
s
=0.8