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SISTEMA DE CONTROL DE POSICIONAMIENTO

1. Suponga que se desea controlar la posicin del eje del


motor descrito en el problema 1 de la hoja de trabajo
MODELO MATEMATICO PARA UN MOTOR DE CORRIENTE DIRECTA
PARTE 2. Si se utiliza un restato y un tacmetro
entonces la posicin y la velocidad del eje se pueden
retroalimentar como seales de voltaje (
O
V y
O
V ) como se
muestra en la figura.



O =
O
t
10
V (con t t < O < , -10 <
O
V < 10 si V = 10),
O =
O
0.05s V , y
in in
10 -
V O =
t
(la seal de referencia es
in
O ).

a) Encuentre V
e
. Utilice O = = =
O
k 10 R R R
f in
.
O
R es un
parmetro ajustable. Ayuda: sume corrientes en el nodo
que est conectado a la terminal invertida del
amplificador sumador.
R:
|
|
.
|

\
|
O
|
|
.
|

\
|
+ O =
O
s
R
50
1 -
10
V
in e
t
t
(se obtiene un error
amplificado)

b) Defina E
10
V
e
t
= . Demostrar: Si las ganancias del
circuito compensador y el amplificador de potencia son G
c

y A
p
, respectivamente, entonces E A G
10
V
p c s
t
= = KE (salida
del amplificador de potencia sin carga).
2.
a) Asuma que la resistencia del restato utilizado en el
sistema de control descrito en el problema 1 tiene un
valor de 500 O. Muestre que la resistencia puede
ignorarse al analizar el sistema.

b) Describa al sistema de control utilizando un diagrama de
bloques.
R:


c) Encuentre C/R, E/R, y e(t) lim
t
.