Universidad Tecnolgica Equinoccial

Ejercicio 1 Considere el sistema de la figura 7-58, que incluye una realimentacin de velocidad, determine los valores de la ganancia de amplificador y la ganancia de realimentacin de velocidad tales que se satisfagan las siguientes especificaciones. 1) El factor de amortiguamiento de los polos en lazo cerrado es 0.5 2) El tiempo de asentamiento es 2 segundos 3) La constante de error elstico de velocidad 4) * +

R(s)

C(s)

Figura 7-58: Sistema de Control

R(s)

)(

C(s)

Teorema 7

R(s)

)]

C(s)

Multiplicacin de Bloques

R(s)

C(s)

Teorema 7 y Simplificacin

Funcin de Transferencia:

( ) ( ) ( ) ( )

Igualando al Polinomio caracterstico:

Se obtiene los parmetros de la respuesta temporal:

Reemplazando el valor de

dado en el problema:

 ( ) ( )

Ahora, dado el tiempo de estabilizacin (ts) igual o menor a 2 segundos:

Reemplazando

Para determinar el valor de K se utilizar las ecuaciones:

( )

( ) Resolviendo:

Ahora, se utilizar la tercera consideracin:

( )

( )

( ) ( )

Utilizando la ecuacin anterior y el valor de K:

Si asumimos el valor de K igual a 5000:

Por lo tanto al cumplir las condiciones el sistema es vlido.

Ejercicio 2 [ La inercia J del sistema de control de la figura 5.16 vale ganancias del sistema las puede ajustar el ingeniero. Se pide: ]. Las

a) Dar un valor para de forma que el error del sistema sea de 1 cm para ( ) . una entrada , es decir, una rampa de pendiente b) Con la ganancia del apartado anterior, dar un valor para el producto para que el sobreimpulso mximo sea del orden del 10%. Cul es el valor del tiempo de establecimiento del sistema? +

Figura 5.16: Sistema de control de doble lazo +

H(s) 1

Multiplicacin de Bloques y Teorema 7

G(s)

Simplificacin y Multiplicacin de Bloques

a)

Teorema 7 y Simplificacin

[ ( ) [

( )] ]

Reemplazo

en

El error viene a ser 1 cm;

vendr a estar en m/s

b)

Funcin de Transferencia:

( ) ( )

Despejando de la ecuacin 2

Reemplazo

en la ecuacin 3

Reemplazo

en la ecuacin 3 ( )

Para encontrar

Reemplazo

en ( )( )

[ ]