2

Evoluci%! de los >istemas de Excitaci%! "ara #e!eradores >i!cr%!icos

Edgardo Porras Estudia!te (rograma Maestr&a Escuela de I!ge!ier&a El0ctrica U!iversidad de Costa Rica

ResumenSe describe la evolucin que han experimentado los sistemas de excitacin para las unidades generadoras sncronas, para lo cual se resumen los diferentes sistemas de excitacin existentes; distinguiendo las caractersticas ventajas y desventajas particulares de cada uno !dem"s se especifican los rangos de ajuste establecidos de los par"metros de control y su respuesta para los reguladores autom"ticos de voltaje seg#n la $%%% ndice de trminos &recuencia, voltaje, potencia reactiva, estabilidad transitoria, estabilidad de peque'a se'al, excitatri(, regulador autom"tico de voltaje, sistema estabili(ador de potencia

I. NOMENCLATURA AVR Efd Ifd Ka KF TA TE TF VRmax VRmin VREF PID KP KI KD Regulador automtico de voltaje Voltaje de salida de la excitatri Corrie!te de cam"o del ge!erador #a!a!cia del regulador de voltaje #a!a!cia del circuito de esta$ili aci%! del AVR Co!ta!te de tiem"o del AVR Co!sta!te de tiem"o de la excitatri Co!sta!te de tiem"o del esta$ili ador del AVR Voltaje mximo de salida del AVR Voltaje m&!imo de salida del AVR Voltaje de re'ere!cia "ara el AVR (ro"orcio!al)I!tegral)derivativo #a!a!cia "ro"orcio!al #a!a!cia i!tegral #a!a!cia derivativa II. INTRO*UCCI+N E! los sistemas de "ote!cia es de gra! im"orta!cia co!ocer el com"ortamie!to di!mico de la red, "ara ello se reali a! estudios de esta$ilidad de "e-ue.a se.al / de esta$ilidad tra!sitoria los cuales co!stitu/e! u! m0todo !ecesario "ara el "la!eamie!to, 'u!cio!amie!to, o"timi aci%! / a!lisis del com"ortamie!to de los sistemas a!te "ertur$acio!es el0ctricas. La esta$ilidad de los sistemas de "ote!cia 1a sido sujeto de i!te!sos estudios e! los Estados U!idos / Ca!ad desde los a.os 2345 / 2365 cua!do se i!stalaro! gra!des Ce!trales de #e!eraci%! 7idroel0ctricas 829. (arte de estos estudios se dedica! al 'u!cio!amie!to de los ge!eradores / al a!lisis
:

del com"ortamie!to de ellos a!te "ertur$acio!es e! el sistema. (ara reali ar estos estudios es !ecesario dis"o!er de modelos matemticos de los di'ere!tes eleme!tos -ue i!teract;a! co! el 'u!cio!amie!to del ge!erador, ge!eralme!te dic1os modelos est! e! 'u!ci%! de los "armetros de la m-ui!a, -ue "uede! ser dados "or el 'a$rica!te u o$te!erse media!te "rue$as "ara determi!ar el valor de los mismos. U!a ve o$te!idos los "armetros se "uede! modelar los di'ere!tes sistemas / reali ar simulacio!es como t0c!ica de i!vestigaci%! o"erativa "ara veri'icar el com"ortamie!to de todo el sistema <ge!erador, sistemas de regulaci%!, sistemas de "rotecci%! etc.=. Otro as"ecto im"orta!te a co!siderar e! los sistemas de "ote!cia es gara!ti ar la calidad de la e!erg&a e!tregada "or las Ce!trales de #e!eraci%!, ra %! "or la cual ta!to las caracter&sticas de los ge!eradores como la de los sistemas de regulaci%! asociados tie!e! u!a "artici"aci%! mu/ im"orta!te e! este as"ecto. El o$jetivo de los sistemas de regulaci%! e! u! sistema El0ctrico de (ote!cia, es "roveer e! 'orma 'ia$le la "ote!cia dema!dada ma!te!ie!do la 'recue!cia / la te!si%! co! los criterios de des"ac1o eco!%mico adecuados. El clie!te o usuario 'i!al de$e co!tar idealme!te co! u! sistema $ala!ceado de te!sio!es, co! calidad e! la 'orma de o!da, !ivel de te!si%! / 'recue!cia, !o o$sta!te estos "armetros !o se ma!tie!e! co!sta!tes e! el tiem"o de$ido a las variacio!es de la e!erg&a dema!da "or los usuarios de la red, aver&as etc. El co!trol de !ivel de voltaje / su sumi!istro es u! "ro$lema a resolver e! 'orma local e! la $arra e! -ue est0 co!ectado, "or el co!trario la 'recue!cia es u! asu!to co!ju!to de todo el sistema -ue esta i!terco!ectado. La regulaci%! del !ivel voltaje es reali ada e! el sistema de excitaci%! del ge!erador "or medio del regulador automtico de voltaje <AVR=. Este co!trola la corrie!te de cam"o del ge!erador ma!te!ie!do u! !ivel de voltaje de salida e! sus $arras. Los reguladores de voltaje, adems de ser utili ados "ara co!trolar el voltaje termi!al de la ma-ui!a, tam$i0! sirve! "ara co!trolar el !ivel de reactivo e! las $arras del sistema -ue est! cerca!as a la Ce!tral #e!eradora. *e!tro de los e-ui"os de regulaci%! existe! di'ere!tes ti"os de sistemas de excitaci%! de las u!idades ge!eradoras, algu!os de ellos utili a! u! dis"ositivo rotativo -ue sumi!istra la "ote!cia de cam"o re-uerido "or los ge!eradores si!cr%!icos, e! otros el sistema de excitaci%!

alime!ta directame!te el deva!ado "ri!ci"al de cam"o. Es as& como se 1a! desarrollado desde excitatrices rotativas de corrie!te directa, excitatrices rotativas de corrie!te alter!a utili a!do recti'icadores mo!tados e! el rotor, as& como sistemas estticos el cual utili a! "ue!tes de t1/ristores "ara ge!erar el voltaje de cam"o directame!te de los termi!ales de salida del ge!erador. Los sistemas de excitaci%! est! com"uestos "or dis"ositivos de se!sado de? voltaje, "ote!cia reactiva, 'recue!cia, "ote!cia activa, se.ales de cam"o del ge!erador, co!sig!as del regulador, la o de regulaci%! / de com"e!saci%!, actuadores de tiristores, etc. E! la @igura NA 2, se muestra u! diagrama de $lo-ues co! los "ri!ci"ales com"o!e!tes de regulador de voltaje 849.

(ara gara!ti ar u! adecuado desem"e.o, "ara co!dicio!es de estado esta$le, oscilacio!es de "e-ue.a se.al / dura!te co!ti!ge!cias e! la $arra del sistema cerca!a a la u!idad ge!eradora, esta de$e co!tar co! u! regulador de voltaje ca"a de? Ma!te!er el voltaje termi!al de la m-ui!a e! el valor de re'ere!cia / la relaci%! de este co! la carga reactiva e! toda la regi%! de o"eraci%!. E! caso de rec1a os de carga / otros distur$ios severos ma!te!er el voltaje de!tro de los l&mites ace"ta$les de tra$ajo. Llevar a ca$o u!a r"ida excitaci%! dura!te la "uesta e! o"eraci%! del gru"o si! so$re"aso e! el voltaje termi!al / tiem"o de ase!tamie!to adecuado. (rese!tar u! desem"e.o adecuado a los coma!dos del o"erador o del si!cro!i ador dura!te el "eriodo de co!exi%! al sistema. (oseer u!a elevada velocidad de res"uesta i!icial a!te variacio!es de voltaje im"uestas "or la variaci%! de carga, ge!eraci%! o co!mutacio!es dadas e! el sistema. A"licar !iveles de voltaje "ositivos / !egativos e! el cam"o e! valores su"eriores al $sico de excitaci%! "ara i!'lue!ciar el tor-ue de aceleraci%! / ma!te!er el si!cro!ismo co! el sistema de "ote!cia i!cluso dura!te co!ti!ge!cias severas. >er ca"a de com"e!sar "arte de la ca&da de voltaje e! la reacta!cia del tra!s'ormador elevador / "oseer la caracter&stica de com"e!saci%! de reactivo adecuada cua!do se com"arte el tra!s'ormador de salida co! otras u!idades. Limitar di!micame!te la corrie!te de excitaci%! de acuerdo a la ca"acidad del sistema de excitaci%! e! regio!es "r%ximas a los l&mites de la curva de ca"a$ilidad, m&!imo / mximo, el l&mite de esta$ilidad / el l&mite de so$re'lujo <VE7 = i!de"e!die!teme!te de las !ecesidades i!ter"uestas "or el la o de regulaci%! de voltaje. Evitar la so$recarga t0rmica del deva!ado de cam"o del ge!erador "or medio de u! limitador de mxima corrie!te de cam"o. Evitar la 'alla de si!cro!i aci%! e! el ge!erador, "or medio del limitador de corrie!te de excitaci%! m&!ima, el cual de$er estar si!to!i ado al l&mite de la esta$ilidad del ge!erador. (roteger al ge!erador de so$re'lujos. El com"e!sador de so$re)'lujos de$e estar "rogramado como u!a relaci%! li!eal e!tre el voltaje de ge!erador / la 'recue!cia del mismo <VE7 =.

@igura NA 2. *iagrama de $lo-ues de u! ge!erador s&!cro!o co! el sistema de excitaci%!.

<2= Excitatriz? (rovee la "ote!cia e! corrie!te directa al deva!ado de cam"o de la ma-ui!a s&!cro!a. <4= Regulador: (rocesa / am"li'ica las se.ales de co!trol a u! !ivel / 'orma a"ro"iada "ara el co!trol de la excitatri . <6= Transductor de voltaje terminal com!ensador de carga: >e!sa el voltaje termi!al del ge!erador, recti'ica / 'iltra este a u! !ivel de voltaje dc / lo com"ara co! u!a re'ere!cia -ue re"rese!ta el voltaje de termi!al deseado. <B= "istema esta#ilizador de !otencia ? (rovee u!a e!trada adicio!al al regulador "ara amortiguar las oscilacio!es de "ote!cia del sistema. <C= $imitadores circuitos de !rotecci%n: Estos dis"ositivos so! u! arreglo de 'u!cio!es de co!trol / "rotecci%! el cual resguarda! -ue los l&mites de ca"acidad del ge!erador !o sea! excedidos. III.

>I>TEMA> *E RE#ULACI+N *E VOLTADE

A& Funciones del sistema de regulaci%n de voltaje

Los ajustes del regulador de voltaje de$er! gara!ti ar -ue las m-ui!as o"ere! esta$leme!te co! u! sistema

el0ctrico $arra i!'i!ita / e! r0gime! de carga aislada, la velocidad de res"uesta de$e ser alta de ma!era -ue regule! "or medio de cam$ios e! la co!sig!a del regulador ejecutados "or el o"erador / a!te variacio!es del voltaje ge!erado / de la "ote!cia reactiva. *e$er te!er u! co!trolador (I* o similar si!to!i a$le e! 'u!ci%! de las co!sta!tes de tiem"o domi!a!tes del "roceso a co!trolar, de ma!era -ue "ro"orcio!e u!a o"eraci%! esta$le co! mrge!es satis'actorios. La IEEE 869, 1a de'i!ido los siguie!tes ra!gos de ajuste de los "armetros de co!trol / su res"uesta "ara los reguladores automticos de voltaje? Ajuste del Regulador Automtico de Voltaje 3C a 25CF del voltaje !omi!al. Ra!go de ajuste del Regulador Ma!ual de 45F a 245F de la corrie!te cam"o !omi!al. #a!a!cia glo$al del >istema de Excitaci%!? C5 a G55 ".u. Marge! de #a!a!cia? Marge! de 'ase? A!c1o de $a!da? >o$reelo!gaci%!? #a!a!cia "ro"orcio!al IJ"K? #a!a!cia i!tegral IJiK? #a!a!cia derivativa IJdK? 4 a 45 dH. 45 a G5 grados 5.6 a 24 7 5 a 65F 5 a 255F 5 a 2EC5 de >egu!do 5 a 65 segu!dos
@igura NA 6. *iagrama de $lo-ues de u! ge!erador s&!cro!o co! sistema de excitaci%! *C. @igura NA 4. >istema de excitaci%! *C co! regulador de voltaje ti"o am"lidi!o

'& Ti!os de sistemas de excitaci%n La IEEE clasi'ica tres ti"os de sistemas de excitaci%! de acuerdo a la 'ue!te de "oder -ue utili a! "ara "ro"orcio!ar el voltaje *C -ue co!trola el cam"o de los ge!eradores 8B9 ? ( "istemas de excitaci%n ti!o D)? El cual utili a! u! ge!erador de corrie!te directa como 'ue!tes de "ote!cia de excitaci%! / "rovee! corrie!te al rotor a trav0s de a!illos rasa!tes. El excitador "uede ser ma!ejado "or u! motor o "or el eje del ge!erador / "uede ser auto excitado o co! excitaci%! i!de"e!die!te, el sistema de regulaci%! de voltaje es co!ocido como regulador ti"o am"lidi!o. E! la actualidad so! "ocos los excitadores *C -ue se "roduce!, /a -ue 1a! sido reem"la ados "or sistemas de corrie!te alter!a o ti"o AC / sistemas de excitaci%! estticos o >T. La @igura NA 4 re"rese!ta u! sistema de excitaci%! Ti"o *C 8C9 / la @igura NA 6 re"rese!ta el modelo matemtico de la IEEE 8L9 "ara dic1o sistema.

( "istemas de excitaci%n ti!o A)? Co!'orme la electr%!ica se 'ue desarrolla!do / los recti'icadores am"liaro! su ca"acidad de corrie!te, surge otro ti"o de sistema de excitaci%! -ue utili a ge!eradores AC como 'ue!te de "ote!cia "ara la excitaci%! del ge!erador "rimario. *o!de el excitador esta e! el mismo eje del "rimotor, la salida AC se recti'ica "ara o$te!er la corrie!te *C !ecesaria "ara la excitaci%!. Los recti'icadores de estos sistemas "uede! ser estacio!arios o rotativos / "uede! te!er diversas co!'iguracio!es de"e!die!do de la 'orma e! -ue se dis"o!ga! los recti'icadores. La IEEE 8L9 1a clasi'icado L modelos de sistemas de excitaci%! ti"o AC ide!ti'icados como? AC2A, AC4A, AC6A, ACBA, ACCA / ACLA. La 'igura NA B muestra u!o de los sistemas de excitaci%! ti"o AC 8C9, el cual utili a "ue!te estacio!ario de diodos e! la salida del excitador, la @igura NA C re"rese!ta el modelo matemtico de la IEEE 8L9 "ara este ti"o de regulador.

@igura NA B. >istema de excitaci%! AC, co! "ue!te estacio!ario de diodos

estacio!arios, la "ote!cia se "rovee desde el ge!erador "ri!ci"al "or medio de tra!s'ormadores o desde las $arras auxiliares de la su$estaci%!. El voltaje / la corrie!te so! tra!s'ormados a !iveles a"ro"iados "or medio de recti'icadores co!trolados o !o co!trolados. (ara muc1os de estos sistemas el voltaje del excitador es mu/ alto, "or lo -ue "osee! u! limitador de corrie!te adicio!al "ara "roteger los deva!ados del cam"o del ge!erador. Los sistemas de excitaci%! estticos se caracteri a! "or te!er co!sta!tes de tiem"o mu/ "e-ue.as, res"uestas casi i!sta!t!eas, so! "oco costosos / de 'cil ma!te!imie!to. La IEEE 8L9 1a clasi'icado 6 modelos de sistemas de excitaci%! estticos ide!ti'icados como? >T2A, >T4A / >T6A. La 'igura NA G muestra u!o de los sistemas de excitaci%! ti"o >T 8C9 e! el cual la 'ue!te de "ote!cia de excitaci%! es su"lida "or medio de u! tra!s'ormador desde los termi!ales del ge!erador / es regulada "or u! recti'icador co!trolado, la @igura NA 3 re"rese!ta el modelo matemtico de la IEEE 8L9 "ara este ti"o de regulador.

@igura NA C. *iagrama de $lo-ues de u! ge!erador s&!cro!o co! sistema de excitaci%! AC / "ue!te estacio!ario de diodos.

La @igura NA L muestra u! sistema de excitaci%! ti"o AC co! recti'icadores rotativos 8C9, e! este caso el "ue!te de diodos recti'icadores se u$ica directame!te e! el rotor de la excitatri AC, "or lo ta!to gira co! el cam"o del ge!erador "ri!ci"al. (ara co!trolar la excitaci%! del ge!erador "rimario $asta co! co!trolar el cam"o de la excitatri AC, co! lo cual se regula el voltaje recti'icado -ue alime!ta el cam"o del ge!erador "ri!ci"al. La @igura NA M re"rese!ta el modelo matemtico -ue la IEEE 8L9 de'i!e "ara este ti"o de regulador.

@igura NA G. >istema de excitaci%! ti"o >T

@igura NA 3. *iagrama de $lo-ues de u! ge!erador s&!cro!o co! sistema de excitaci%! ti"o >T

@igura NA L. >istema de excitaci%! AC, co! recti'icadores rotativos

@igura NA M. *iagrama de $lo-ues de u! ge!erador s&!cro!o co! sistema de excitaci%! co! recti'icadores rotativos.

( "istemas de excitaci%n est*ticos o Ti!o "T? E! estos sistemas de excitaci%! todos los com"o!e!tes so! totalme!te

( "istemas de excitaci%n con regulador digital ? 1asta a1ora 1emos descrito los sistemas de excitaci%! relacio!ados co! reguladores automticos de voltaje -ue utili a! tec!olog&a de electr%!ica a!al%gica. Estos sistemas re-uiere! de muc1o tiem"o "ara si!to!i arlos / $ri!darles ma!te!imie!to, reali ar cam$ios a las co!sta!tes de tiem"o / ga!a!cias o$liga! a adicio!ar ca"acitores o resistores e! el circuito co!trolador. Co! los ava!ces tec!ol%gicos e! dis"ositivos electr%!icosN tales como circuitos altame!te i!tegrados, 1a 1ec1o "osi$le la a"licaci%! de co!troladores digitales. Los la os de co!trol / "rotecci%! / las l%gicas 'u!cio!ales de los reguladores automticos de voltaje 1a! sido im"leme!tados digitalme!te, co! lo -ue adicio!alme!te se 1a! du"licado las 'u!cio!es "reviame!te "rovistas "or circuitos a!logos el

cual act;a! como res"aldo e! caso de 'alla de u!o de ellos. A!teriorme!te "ote!ci%metros, desator!illadores / volt&metros 'uero! las 1erramie!tas comu!es "ara cali$rar / $ri!dar ma!te!imie!to a los reguladores a!logos, 1o/ d&a co! la a"licaci%! de co!troladores digitales la si!to!i aci%! se reali a mu/ r"ido / de u!a 'orma mu/ "recisa co! la a/uda de u!a com"utadora "orttil / u! sistema de ad-uisici%! de datos 8M9 Las ve!tajas de los reguladores automticos de voltaje digitales so$re los a!logos so! !umerosas, e!tre otras "odemos me!cio!ar? Com"ortamie!to ajusta$le? "uede ser ajustado "ara o"timi ar la i!teracci%! co! el ge!erador do!de est0 i!stalado si! te!er -ue reali ar cam$ios de com"o!e!tes. (recisi%! e! la medici%!? Todas las medicio!es de"e!de! de algoritmos digitales -ue "uede! ser ajustados "or so'tOare. Mas 'u!cio!es si! costo extra? *e$ido a la !aturale a de dise.o digital se "uede! adicio!ar ms 'u!cio!es como caracter&sticas de "rotecci%!, limitaci%! de "armetros, medicio!es etc., si! i!currir e! costos adicio!ales. Comu!icacio!es? Los sistemas digitales "uede! comu!icarse e i!teractuar 'cilme!te co! otros sistemas, "or ejem"lo si!cro!i adores, sistemas >CA*A, "a!tallas "ara des"liegue de i!'ormaci%! etc. Co!'ia$ilidad? U! sistema a!logo co! todas las 'u!cio!es -ue i!tegra u! sistema digital seria u! sistema mu/ com"lejo -ue re-uiere ca!tidad de "rue$as / com"o!e!tes es"eciales co! u! costo ra o!a$le "ara lograr u!a co!'ia$ilidad alta. Reducci%! de es"acio? Los sistemas digitales al co!te!er la ma/or&a de las 'u!cio!es !ecesarias "ara reali ar el co!trol de excitaci%! e! 'orma i!tegrada, reduce! susta!cialme!te el es"acioN 1asta u! C5 F com"arado co! los reguladores de voltaje co!ve!cio!ales.
@igura NA 25. *iagrama de $lo-ues de u! ge!erador s&!cro!o co! sistema de excitaci%! co! regulador de voltaje digital.

( Regulador !ara sistemas de excitaci%n con control ada!tivo: El regulador automtico de voltaje e! los tur$oge!eradores adems de co!trolar la te!si%! e! $or!es de$e gara!ti ar re"artir adecuadame!te la "ote!cia reactiva e!tre ge!eradores co!ectados e! "aralelo. El dise.o del regulador de$e co!siderar u! 'u!cio!amie!to seguro e! todo el ra!go de ca"acidad de carga del ge!erador as& como res"o!der adecuadame!te a!te "ertur$acio!es del sistema, u!a res"uesta i!adecuada e! los reguladores "uede "roducir co!sidera$les cam$ios e! la di!mica del sistema. Los reguladores automticos co!ve!cio!ales est! dise.ados "ara res"o!der r"idame!te a!te u!a "ertur$aci%! e! el sistema de "ote!cia, adems, de$er&a estar e! co!dicio!es de co!tri$uir e! la mejora de la esta$ilidad de "e-ue.a se.al del sistema 8G9. (ara lograr estas res"uestas r"idas, los AVR tie!e! ga!a!cias altas, "ero ga!a!cias altas e! el AVR a me!udo vie!e! e! detrime!to e! la esta$ilidad de "e-ue.a se.al. *e"e!die!do de la mag!itud de las "ertur$acio!esN el AVR co!ve!cio!al "uede i!troducir amortiguamie!tos !egativos, "o!ie!do e! riesgo la esta$ilidad del sistema. (ara su"erar estos "ro$lemas se 1a! desarrollado 'iloso'&as de co!trol -ue "ermite! adecuar los "armetros de co!trol como so! ga!a!cias / co!sta!tes de tiem"o e! 'orma automtica seg;! el "u!to de o"eraci%! de la u!idad ge!eradora 839. Este ti"o de regulador es el de co!trol ada"tivo. E! u! regulador de voltaje co! co!trol ada"tivo, la di'ere!cia e!tre el com"ortamie!to deseado o$te!ido / el com"ortamie!to real del ge!erador, se utili a "ara re)calcular e! l&!ea / e! 'orma co!ti!ua los "armetros re-ueridos del regulador 1asta lograr el com"ortamie!to deseado, au! cua!do las caracter&sticas di!micas del sistema est0! cam$ia!do 8259. El regulador de voltaje co! co!trol ada"tivo $sicame!te se com"o!e de tres "artes 8229? ) ) ) Ide!ti'icador de "armetros Clculo de ga!a!cias de retroalime!taci%! Co!trolador

La @igura NA 25 muestra u! es-uema de u! sistema de excitaci%! utili a!do u! regulador de voltaje digital

La @igura NA 22 muestra el diagrama de $lo-ues de u! regulador de voltaje co! co!trol ada"tivo. ,-

,R%&

. .

6789 8269 82B9 82C9 82L9

)enerador

$dentificador de *ar"metros +"lculo )anancias Retroalimentacin +ontrolador

!,R
@igura NA 22. *iagrama de $lo-ues de u! AVR co! co!trol ada"tivo

IV. Re'ere!ces
829 IEEE )ommittee Re!ort +)om!uter Re!resentation of Excitation " stems,, IEEE Tra!sactio!s o! (oOer A""aratus a!d >/stems, vol. (as)GM, NA L Du!e 23LG. Ju!dur, (. Po-er " stem "ta#ilit and )ontrol, Mc#raO)7ill, "". 62M)62G. 233B. +IEEE +.uide for Indentification/ Testing and Evaluation of Dinamic Performance of Excitation )ontrol " stems,, U>A, AN>IEIEEE >ta!dard B42.4)2335. IEEE )ommittee Re!ort +Excitation " stem 0odels For Po-er " stem "ta#ilit "tudies,, IEEE Tra!sactio!s o! (oOer A""aratus a!d >/stems, vol. (as)255, NA 4, @e$ruar/ 23G2. Ju!dur, (. IPo-er " stem "ta#ilit and )ontrolK, Mc#raO)7ill, "". 623. 233B. +IEEE Recommended !ractice for Excitation " stem 0odels for Po-er " stem "ta#ilit "tudies,, IEEE >ta!dard B42.C)2334 ITuning a PID )ontroller for a Digital Excitation )ontrol " stem,/ IEEE Tra!sactio!s o! E!erg/ Co!versio!, 455B Mitra, (. +Anfis 'ased Automatic Voltage Regulator 1it2 3 #rid $earning Algorit2m, IEEE P"lore 455M @i!c1, D.Q. ITur#ogenerator "elf(Tuning Automatic Voltage Regulator,/ U!iversit/ o' NeOcastle/ 2334.

849 869

8B9

8C9 8L9 8M9

8G9 839

8259 Al'aro, V.M. +Evoluci%n tendencias en el desarrollo de los m4todos de sintonizaci%n de controladores PID,, U!iversidad de Costa Rica/ 4556. 8229 IEEE +An Ada!tive .enerator Excitation )ontroller 'ased 5n $inear 5!timal )ontrol,, IEEE Tra!sactio!s o! E!erg/ Co!versio!, Vol. C, No. B *ecem$er 2335.