CONTROLES

DESEMPEO DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

Diego Patio Ph.D.
patino-d@jave iana.ed!."o

O#jetivo de !n $i$te%a de "ont o&

Log a '!e &a va ia#&e "ont o&ada $e "o%po te de &a %ane a de$eada( a pe$a de &a p e$en"ia de pe t! #a"ione$. )a* #+$i"a%ente do$ a&te nativa$, -Si$te%a$ en La.o A#ie to /LA0 -Si$te%a$ en La.o Ce ado /LC0 o Ret oa&i%entado$

Sistemas de Control en Lazo Abierto

La va ia#&e %anip!&ada e$ 1!n"i2n de &a $ea& de e1e en"ia,

u (t ) = f (r (t ))

3Eje%p&o$4

Sistemas de Control en Lazo Cerrado

La va ia#&e %anip!&ada e$ 1!n"i2n de &a $ea& de e1e en"ia, * de &a va ia#&e "ont o&ada

u (t ) = f (r (t ), y (t ))

3Eje%p&o$4

CMO MEDIR LA CALIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL?

CMO MEDIR LA CALIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL?

Dada$ &a$ ent ada$ de e1e en"ia( pe t! #a"i2n * !ido 3C!+& e$ $! e1e"to $o# e &a$ $a&ida$4

CMO MEDIR LA CALIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL?

Dada$ &a$ ent ada$ de e1e en"ia( pe t! #a"i2n * !ido 3C!+& e$ $! e1e"to $o# e &a$ $a&ida$4

CMO MEDIR LA CALIDAD DE UN SISTEMA DE CONTROL?

Dada$ &a$ ent ada$ de e1e en"ia( pe t! #a"i2n * !ido 3C!+& e$ $! e1e"to $o# e &a$ $a&ida$4

QE TIPOS DE ENTRADA USAR?

Entradas de prueba
Paso Rampa Parbola Seno

MEDIDAS DE DESEMPEO
Estabilidad!!!! Estado estacionario
Error de seguimiento Respuesta en frecuencia

Respuesta transitoria
Respuesta paso

ESTABILIDAD
Estabilidad BIBO (Entrada limitada Salida limitada) Dada una seal de entrada limitada

|u(t)|<M
Un sistema LIT es BIBO estable si la salida es acotada

|y(t)|=|h(t)u(t)|<N<

ESTABILIDAD
En !n $i$te%a LIT &a e$ta#i&idad depende de &a !#i"a"i2n de &o$ po&o$.
p(s) T (s ) = = q(s) K ( s + zi )
i =1 2 2 s N ( s + k ) s 2 + 2 m + ( m + m ) k =1 m =1 Q R M

Estabilidad asinttica: todo$ &o$ po&o$ de &a 1!n"i2n de t an$1e en"ia de& $i$te%a tienen tene pa te ea& negativa. Ine$ta#i&idad, A& %eno$ !n po&o tiene pa te ea& po$itiva. E$ta#i&idad %a gina& /$i%p&e0, )a* po&o$ $i%p&e$ $o# e e& eje i%agina io * &o$ de%+$ tiene pa te ea& negativa. E$to$ $i$te%a$ NO $on 5I5O e$ta#&e$.

ESTABILIDAD
La e$p!e$ta a !n i%p!&$o pa a di$tinta$ !#i"a"ione$ de a6"e$ e$,

Estabilidad de sistemas realimentados

Dado un lazo de control

Como se modifican los olos de lazo cerrado a medida !"e #ar$an al%"nos ar&metros del sistema en malla a'ierta?

Estabilidad de sistemas realimentados

Dado un lazo de control

Como se modifican los olos de lazo cerrado a medida !"e #ar$an al%"nos ar&metros del sistema en malla a'ierta? LUGAR DE LAS RAICES!!!

LUGAR DE LAS RAICES

Estabilidad de sistemas realimentados

Dado un lazo de control ESTABLE!!

C"&nto "eden #ariar los ar&metros del sistema antes de !"e el lazo se #"el#a inesta'le?

Estabilidad de sistemas realimentados

Dado un lazo de control

Como se modifican los olos de lazo cerrado a medida !"e #ar$an al%"nos ar&metros del sistema en malla a'ierta? ESTABILIAD RELATIVA!!!

MGENES DE ESTABILIDAD

3C!+& e$ &a !ti&idad de e$ta$ de1ini"ione$4

E o en E$tado E$ta"iona io
Dado un sistema BIBO estable. Cul es la diferencia entre la seal de referencia y la variable controlada una vez terminado el transitorio?

ess = lim[r (t ) y (t )] = lim[s (R(s ) GYR ( s ) R ( s ) )]

t s 0

El error de ende del ti o de entrada ( la f"nci)n de transferencia entre R*s+ ( ,*s+-

E o en E$tado E$ta"iona io
Si$te%a "on et oa&i%enta"i2n !nita ia,

1 E (s ) = R (s ) 1 + Gc (s )G (s )
E& e o en e$tado e$ta"iona io de& $i$te%a e$

1 ess = lim e(t ) = lim s R (s ) t s 0 1 + Gc (s )G (s )

Nota, E$to e$ v+&ido $o&o pa a $i$te%a$ '!e a&"an.an !n e$tado e$ta#&e.

E o en E$tado E$ta"iona io
Entrada Escaln R(s) = 1/s ,

s (1 s ) 1 ess = e p = lim = s 0 1 + G (s )G (s ) c 1 + lim[Gc (s )G (s )]

s 0

Se de1ine &a Constante de Error de .osici)n( Kp( "o%o

K p = lim[Gc (s )G (s )]
s 0

* e& Error de .osici)n $e 6a

1 ep = 1+ K p

E o en E$tado E$ta"iona io
Entrada Rampa R(s)= 1/s2 ,

s 1 s2 1 1 ess = ev = lim = lim = lim s 0 1 + G (s )G (s ) s 0 s + sG (s )G (s ) s 0 sG (s )G (s ) c c c

Se de1ine &a Constante de Error de /elocidad( Kv( "o%o

( )

K v = lim[sGc (s )G (s )]
s 0

* e& Error de /elocidad $e 6a

1 ev = Kv

E o en E$tado E$ta"iona io
Entrada Parbola,

s 1 s3 1 ess = ea = lim = lim s 0 2 s 0 1 + G (s )G (s ) s Gc (s )G (s ) c

Se de1ine &a Constante de Error de Aceleraci)n( Ka( "o%o

( )

K a = lim s 2Gc (s )G (s )
s 0

* e& Error de Aceleraci)n $e 6a

1 ea = Ka

E o en E$tado E$ta"iona io
En gene a&( &a 1!n"i2n de t an$1e en"ia de &a.o a#ie to tiene &a 1o %a

Gc (s )G (s ) =

K (s + z i ) S N (s + p k )
k =1 i =1 Q

Clasificacin por el nmero de polos en el origen,

Si$te%a$ Tipo 0 N = 0 Si$te%a$ Tipo 1 N = 1 Si$te%a$ Tipo 2 N = 2

E o en E$tado E$ta"iona io
Sistemas Ti o 0,
M M K (s + zi ) K zi = Qi =1 = cte e p ? K p = lim Qi =1 s 0 ( ) + s p pk k k =1 k =1

M K (s + z i ) = 0 ea ? K a = lim s 2 Qi =1 s 0 ( ) s + p k k =1

M K (s + z i ) = 0 ev ? K v = lim s Qi =1 s 0 ( ) s + p k k =1

E o en E$tado E$ta"iona io
Sistemas Ti o 1,
M M K (s + zi ) K zi i =1 i =1 = Q K p = lim Q = ep ? s 0 ( ) + s s p s pk k k =1 k =1

M K (s + z i ) i =1 = 0 ea ? K a = lim s 2 Q s 0 ( ) s s + p k k =1

M K (s + zi ) i =1 = cte ev ? K v = lim s Q s 0 ( ) s s + p k k =1

E o en E$tado E$ta"iona io
Sistemas Ti o 2,
M M K (s + zi ) K zi =1 i =1 = K p = lim iQ = ep ? Q s 0 2 2 ( ) + s s p s pk k k =1 k =1

M K (s + z i ) i =1 = cte ea ? K a = lim s 2 Q s 0 2 ( ) s s + p k k =1

M K (s + z i ) =1 = ev ? K v = lim s iQ s 0 2 ( ) s s + p k k =1

E o en E$tado E$ta"iona io
En e$!%en,

E o en E$tado E$ta"iona io
E0em lo, Cont o& de Di e""i2n de !n Ro#ot M2vi&

E& "ont o&ado de di e""i2n e$

Gc (s ) = K1 + K 2 s
E& e o en e$tado e$ta"iona io pa a !na ent ada pa$o "!ando K2 = 0 * Gc(s) = K1 e$,

1 ep = 1+ K p
donde Kp = KK1.

E o en E$tado E$ta"iona io
C!ando K2 > 0 tene%o$ !n $i$te%a tipo 34( 3 p4 Po ot a pa te( $i &a ent ada e$ !na a%pa tene%o$

A ev = Kv

y K v = lim[sGc (s )G (s )] = K 2 K
s 0

La e$p!e$ta t an$ito ia de& $i$te%a a !na ent ada t iang!&a e$,

E o en E$tado E$ta"iona io
Error en estado Estacionario con Realimentaci)n No Unitaria

37!8 e&a"i2n de#e e9i$ti ent e :; * 1*s+?

E o en E$tado E$ta"iona io
Efecto de las ert"r'aciones

As"miendo r*t+234 C"&nto es (*t+5d*t+? Constr"ir ta'la de errores de ac"erdo con el ti o de sistema-

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA

Ap o9i%a"i2n a Si$te%a de <= O den

La e$p!e$ta t an$ito ia pa a va io$ va&o e$ de $e %!e$t a a "ontin!a"i2n.

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

Muchos sistemas en lazo cerrado tienen una respuesta aproximada de segundo orden:

Y (s ) = 2 R (s ) 2 s + 2 n s + n
2 n

Pa a !na ent ada pa$o !nita io

n2 1 t ( ) ( ) Y (s ) = y t = 1 e sen t + n 2 ) s (s 2 + 2 n s + n
n

= 1 2 = cos 1

0 < <1

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

La$ ! didas Estndar d "omportami nto $e de1inen gene a&%ente en t8 %ino$ de &a e$p!e$ta pa$o. Tiem o de S"'ida, Indi"a &a apide. de& "a%#io /#r0. Tiem o de .ico, E& tie%po pa a e& p i%e %+9i%o /#p0. .orcenta0e de So're ico, E$ e& po "entaje de $o# epa$o /P$0. Tiem o de Esta'ilizaci)n, Indi"a &a "e "an6a de &a e$p!e$ta a &a 1o %a de onda de$eada /#s0.

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

La res "esta transitoria de& $i$te%a p!ede de$" i#i $e en 1!n"i2n de do$ 1a"to e$, La ra idez de la res "esta( &a "!a& e$t+ ep e$entada po e& tiem o de s"'ida * e& tiem o ico. La ro6imidad de la res "esta al #alor final( ep e$entada po e& so're ico * e& tiem o de esta'ilizaci)n. #i mpo d Estabili%acin,

nTs

< 0.02 nTs 4 Ts

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

#i mpo d Pico,

Tp =
R sp& sta Pico,

n 1 2

M pt = 1 + e
Porc nta' d (obr pico,

1 2

PO = 100e

1 2

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

Re$p!e$ta de !n $i$te%a de <= o den "on n "on$tante * va iando .

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

Re$p!e$ta de !n $i$te%a de <= o den "on "on$tante * va iando n.

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

#i mpo d (&bida, Si e& $i$te%a e$ $o# ea%o tig!ado( e& tie%po pi"o no e$t+ de1inido * e& tie%po de $!#ida $e %ide de 10 ) *0+. Pa a $i$te%a$ $!#a%o tig!ado$ "on $o# epi"o( e& tie%po de $!#ida $e %ide de 0 ) 100+.

De$e%peo de Si$te%a$ de <= O den

Respuesta en frecuencia
-37!8 $igni1i"a e& diag a%a de 5ode de !n $i$te%a4

Respuesta en frecuencia
AN>LISIS ?ASORIAL -Dada !na ent ada $in!$oida& de 1 e"!en"ia @, R(t) = A sin(t) -La $a&ida de& $i$te%a en e$tado e$ta#&e e$, Y(t) = A|G(j )| sin(t+()) -Con ()=|G(j)

Respuesta en frecuencia
-Ca a"te 6$ti"a$ TDC, Banan"ia en #aja 1 e"!en"ia MPA, Pi"o de e$onan"ia @5, An"ho de #anda

Respuesta en frecuencia
-Ca a"te 6$ti"a$ TDC, Banan"ia en #aja 1 e"!en"ia MPA, Pi"o de e$onan"ia @5, An"ho de #anda

Respuesta en frecuencia
-Pa a !n $i$te%a de $eg!ndo o den,

r = n 1 2 , < 0.707
2

M p = G ( r ) =

1 2 1
2

, < 0.707

RELACIN ENTRE ESPECIFICACIONES