iPS Bi € a : | i a> | er’ | Tif TTT | rE ee 1) eT a > a SISTEMAS DE CONTROL Sisco cok EN INGENIERIA MECANICA a tae Le Pk lo a a. Mecatronica . Acondicionamiento de - sefiales Contenido Prefacio 1 12 13 14 1s 16 21 22 23 24 25 26 27 28 29 210 21 212 3.1 32 33 34 35 3.6 oF 38 39 3.10 {Qué es la mecatrinica? Sistemas Sistemas de medicién Sistemas de control Controladores basados en un microprocesador Enfoque de Ia meeatrénica Problemas Sensores y transductores Terminologia del funcionamiento Desplazamiento, posicion y proximidad Velocidad y movimiento Fuerza Presién de fluidos Flujo de liquidos Nivel de liquidos ‘Temperatura Sensores de luz Seleccion de sensores Introduccién de datos mediante interruptores Problemas Acondicionamiento de seftales El amplificador operacional Proteccién Filtrado El puente de Wheatstone Scfiales digitales Multiplexores Procesamiento de sefiales digitales Modutacién por pulsos Problemasvi Contenido Sistemas de presentacién de datos ‘Sistemas de actuadores neumaticos e hidraulicos Sistemas de actuacion mecanica Sistemas de actuacion eléctrica Modelos de sistemas basicos Modelado de sistemas Dispositivos para presentaci6n visual Elementos para la presentacién de datos Grabacién magnética Visualizadores Sistemas de adquisicién de datos Sistemas de medicién Prueba calibracién Problemas Sistemas deactundores ‘Sisternas neumaticos e hidraulicos ‘Vailvulas para control de: ‘Viilvulas de control de presién Cilindros Viilvulas pata cl control de procesos Actuadores giratorios Problemas Sisternas mecanicos Tipos de movimiento Cadenas cinematicas Levas Trenes deengranes Rueda dentada y trinquete ‘Transmisién por correa y cadena Chumaceras Aspectos meciinicos de la selec Problemas, nde un motor Sistemas eléctricos Interruptores mecanicos Interruptores de estado s6lido Solenoides Motores de cd Motores de ca. Motores paso a paso Problemas Modelos matematicos Elementos bisicos de sistemas mecanicos Elementos bisicos de sistemas cléctricos Elementos bitsicos en sistemas de fluidos Elementos bisicos de los sistemas térmicos. Problemas: Sistemas en ingenicria Sistemas de giro-trastacion Sistemas electromecanicos Sistemas hidraulico-mecanicos Problemas 92 94 101 104, 109 112 117 119 122 122 124 127 128 132 138 13910. Respuestas dinamicas de sistemas ‘11. Funciones de transferencia de sistemas 12, Respuesta en frecuencia 13, Controladores en lazo cerrado 14, Logica digital 15, Microprocesadores 10.1 10.2 10.3 104 13 13.2 133 4 135 13.6 13.7 13.8 13.9 13.10 13.11 13,12 14.1 14.2 14.3 14.4 14.5 14.6 147 Conteniso. vii Modelado de sistemas dinimicos Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Formas de medir el comportamiento de los sistemas de segundo orden Problemas La funcién de transf Sistemas de primer orden Sistemas de segundo orden Sistem: serie Sistemas con lazos de retroa }o de la ubicact enci vt polos en MATLAB y SIMULINK Problemas Respuesta en frecuencia de Bode ciones de comportamiento Estabilidad Problema Provesos continuos y diseretos Modos de control Modo de dos posiciones Modo proporcionai Control derivativo Control integral Controlador PID Controladores digitales Comportamiento de los sistemas de control Sintonizacién Control de velocidad Control adaptable Problemas Logica digital Sistemas numérieos Mapas de Karnaugh Aplicaciones de las compuertas logicas Légica secuencial Problemas Control Estructura de una microcomputadora 222 230 236Contenido 16. Lenguaje ensamblador 17. Lenguaje C 18. Sistemas de entrada/salida 19. Controladores légicos programables 20. Sistemas de comunicacion 15.3 154 15.5 16.1 16.2 16. 164 171 17.2 173 174 17.5 176 127 19.1 19.2 19. 19.4 195 19.6 19.7 19.8 19.9 19.10 19.11 203 204 20.5 20.6 Microcontroladores Aplicaciones Programacion Problemas Lenguajes Conjuntos de instrucciones. Programas en lenguaje ensamblador Subrutinas Problemas: ePor qué el lenguaje C Estructura de un programa Control de flujo y ciclos Arreglos Apuntadores Disetio de prog Ejemplos de programas Problemas amas Interfaces: Puertos de entrada/salida Requisitos de una interf Adaptadot de interfaz para dispositives periféricos Interfaz para comunicaciones en serie Ejemplos de acoplamiento mediante interfaz Problemas Controladores kigicos programables Estructura bisica Procesamiento de la cntrada/salida Programacién Mneménieos Temporizadores, relevadores y contaifores internos Registros de cortimiento Controles maestro y de salto Manejo de datos Entrada/salida analigica Seleeciin.deun PLE Problemas: Comunicaciones digitales Control centralizado, jerarquico y distribuido Redes Protocolos Modelo de comunicacién de interconexién de as abicrtos Interfaces de comunicacion Problemas 348 358 359) 361 363 364 372 378 382 383 383 391 394 396 397 398 401 403 403 404 410 416. 41g 422 423, 424 47 428 433 436 440 Aad 442 445 447 447 449 449 452 456 459, 468,Contenido ix ‘24. Localizaci6n de fallas 21.1 Técnicas para deteccién de falas, 409 21.2 Temporizador vigilante 470 21.3. Verificacién deparidad y decodificaciin decrrores 471 21.4 Fallas comunes enel hardware, 473 21.5 Sistemas de mieroprocesadores An 21.6 Emulacién y simulacién 479 21.7 Sistemas PLC 480 Problemas 482 22, Disefio y mecatrénica 22,1 Discito 483 22.2 Posibles soluciones de disenio 485 22.3 Estudios de casos de sistemas mecatrnicos 493 Problemas y trabajos S07 Apéndice: la Al Latransformada de Laplace 509 transformada de A2__ Escalones y pulsos unitarios 510 Laplace A3 — Transformada de Laplace de funciones estindar 512 AA Transformada inversa 516 Informacién adicional S19 Respuestas 523 indice 3374.1 {Qué es la mecatronica? Mecatrénica Considere una camara fotogrifica con enfoque y exposicién auto- miticos, Para tomar una fotografia basta con apuntar hacia el objeto y oprimir un botén, La camara ajusta el foco y el tiempo de exposi- cién de manera automitica, de forma que el objeto queda debida- mente enfocado y con el tiempo de exposicién correcto, Considere nte”” de un eamidn. Este tipo de sus- pensién se ajusta para mantener la plataforma nivelada en caso de cargas distribuidas de manera desigual; también se ajusta cuando el camién toma eurvas cerradas y cuando va por superficies isperas, etc., para mantener un trayecto suave. Y ahora veamos el caso de una linea de produccién automatizada. En ella se llevan a eabo diversos procesos de produccién, todos de manera automitica, y en la forma y secuencia correctas, La cdmarst automitica, la suspensiém del ea- mi6n y la linea de produczién automatica son ejemplos de fa fusién de los sistemas de control electrdnico y la ingenieria mecdnica En este tipo de sistemas por lo general se emplean microprocesa~ dores para el control y sensores eléctricos que obtienen informacidn de las entradas y salidas mecénicas, que a través de los actuadores Iegan a los sistemas mecénicos. El témino mecatrdnica es usado para describir la integracién de sistemas de control basados en mi- croprocesadores, sistemas elgetricos y sistemas mecénicos. Un sis- tema mecatrinico no es simplemente 1a unién de sistemas eléetricos y meciinicos, y es mais que un simple sistema de control: es una inte- gracién completa de todo lo anterior. Actualmente, en el disefio de autos, robots, maquinas-herramien- ta, lavadoras, cimaras y muchos otros dispositivos, se adopta cada vez con mayor frecuencia este enfoque integrado e interdisciplinario para el diseno en ingenicria, A fin de poder disefar sistemas que sean de menor costo, mis confiables y flexibles es necesario lograr desde las primeras etapas del proceso de disefio la fusidn a través de las fronteras tradicionales de las ingenierias mecanica, eléctrica, electronica y de control. La mecatronica adopta un enfoque con rrente o participativo entre estas disciplinas en lugar del enfoque cuencial tradicional del desarrollo, por cjemplo, del sistema mecéni- co, luego el diseio de la parte eléctrica y después la parte del microprocesador. el caso de la suspensién “intel 1