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CONTROLADORES PID

El controlador PID
Fernando Morilla Garca Dpto. de Informtica y Automtica ETSI de Informtica, UNED

Madrid 11 de enero de 2007

1 Introduccin (1/3)
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Esquema bsico de control PID


Perturbaciones DV Control Consigna SP Error

+ -

Salida

PID
E OP

Proceso
PV

F. Morilla

1 Introduccin (2/3)
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Es la extensin natural del controlador on-off Es suficiente para muchos problemas de control Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos

Aparicin del microprocesador Autosintona Planificacin de ganancia


Tiene algunas funciones importantes


Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones Elimina el error estacionario con la accin integral Puede anticipar el futuro con la accin derivativa

No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso


Tres parmetros de control
F. Morilla

1 Introduccin (3/3)
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El control PID combina las tres acciones:


Proporcional (P) Integral (I) Derivativa (D)

P
t

Controlador PID continuo


de( t ) u ( t ) = K p e( t ) + e( t ) dt + K p Td Ti o dt Kp
t

D
F. Morilla

2 Parmetros de control (1/3)


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Ganancia proporcional (Kp)


Es la constante de proporcionalidad en la accin de control proporcional .

Kp pequea Kp grande

accin proporcional pequea accin proporcional grande

e(t)

accin proporcional

Kpe(t)

F. Morilla

2 Parmetros de control (2/3)


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Constante de tiempo integral (Ti)


El tiempo requerido para que la accin integral contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin proporcional.
Ti pequeo Ti grande accin integral grande accin integral pequea
accin proporcional

Kpe(t)

e(t)

OP Ti
accin integral

Kp Ti

e(t)dt
F. Morilla

2 Parmetros de control (3/3)


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Constante de tiempo derivativa (Td)


El tiempo requerido para que la accin proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin derivativa.
Td pequeo Td grande
accin derivativa

accin derivativa pequea accin derivativa grande


KpTd de dt OP Td

e(t)

accin proporcional

Kpe(t)
F. Morilla

3 Acciones de control (1/4)


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Accin proporcional

Produce una seal de control proporcional a la seal de error.


Caractersticas: Simple Fcil de sintonizar (un solo parmetro) Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario DV
DV OP
Proceso

PV PV DV
en lazo abierto

SP

PV PV
KP Proceso

KP con accin proporcional

+-

OP

F. Morilla

3 Acciones de control (2/4)


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Accin integral Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna.
Caractersticas: Elimina errores estacionarios Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho
PV DV PV PV
con accin integral

SP

OP

Ti =
sin accin integral

+-

Kp,Ti

Proceso
DV

Control PI
F. Morilla

3 Acciones de control (3/4)


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Accin derivativa Anticipa el efecto de la accin proporcional para estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier perturbacin.
e
Mismo valor de las acciones P e I pero diferente valor de la derivada del error

P
t

P
t

DV

PV

Td aumenta

SP

OP

PV

+-

Kp,Td

Proceso

DV

Control PD

F. Morilla

3 Acciones de control (4/4)


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Comparacin de las acciones de control cuando se ha producido un cambio brusco en la referencia

Control P (K p = 10)

Control PD (K p = 10, T d = 1)

10

15

20

25

30

35

40

10

15

20

25

30

35

40

Control PI (K p = 10, T i = 15)

Control PID (K p = 10, T i = 15, T d = 1)

10

15

20

25

30

35

40

10

15

20

25

30

35

40

F. Morilla

4 Reglas heursticas de ajuste (1/2)


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Kp aumenta
Estabilidad Velocidad Error estacionario rea de error Perturbacin control Frecuencia lazo
Se reduce

Ti disminuye
Disminuye

Td aumenta
Aumenta

Aumenta

Aumenta Eliminado Disminuye hasta cierto punto Aumenta gradualmente Disminuye

Aumenta

No eliminado

No eliminado

Se reduce Aumenta bruscamente No afecta hasta cierto punto

Se reduce Aumenta muy bruscamente Aumenta

F. Morilla

4 Reglas heursticas de ajuste (2/2)


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Paso 1. Accin Proporcional


Tiempo integral (TI), a su mximo valor Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas

Paso 2. Accin integral


Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, aunque la oscilacin sea excesiva Disminuir ligeramente la ganancia Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas

Paso 3. Accin Derivativa


Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta ms rpida Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario

F. Morilla

5 Seleccin del controlador


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Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID Lazos de composicin (predomina el retardo debido al analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de controladores (predictor de Smith) Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos lazos de nivel): PD o PID Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD en el secundario

F. Morilla

Ejemplo (1/2)
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Control de temperatura en un intercambiador de calor (Cap. 7) Vapor Pv u TC Tr

Wv Fl Lquido fro Te Vapor condensado Intercambiador de calor Ts

TT

Lquido caliente

F. Morilla

Ejemplo (2/2)
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Simulacin en SIMULINK del control de temperatura en un intercambiador de calor


Pv

pv
u a a

Ts

ts

actuador
Te

te 1/60 fl paso a m3/min Intercambiador


Fl

Wv

60 paso a T/h wv

sp

sp
pv u

u
uman

control manual

PI-D con modelo de actuador

F. Morilla

PIDBasics (1/2)
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El primer mdulo del ILM (Interactive Learning Modules) Project


J.L. Guzmn (U. Almera), S. Dormido (UNED), K.J. Astrm (Lund Institute, Sweden) y T. Hgglund

Complemento al libro Advanced PID Control de Astrm y Hgglund, 2005 En evaluacin (invitacin personal de los autores) desde diciembre de 2005 Manual de usuario y ejecutable disponible en el curso virtual Desarrollado en Sysquake 3 (www.calerga.com)

F. Morilla

PIDBasics (2/2)
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F. Morilla