DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. 1

ESTUDIO DE UN SERVOMECANISMO DC
1 OBJETIVOS Estudiar las caractersticas en lazo abierto y lazo cerrado del servomecanismo DC denominado MOTOMATIC. Identi icar las se!ales "ue #osee este #rototi#o de servomecanismo DC #ara su control e im#lementar control de velocidad y control de #osici$n. 2 FUNDAMENTO TEORICO

2.1 CONTROL DE POSICIN Y VELOCIDAD mec%nicas&

Traslaci ! f ' uerza( m 'masa( v 'velocidad lineal( x 'des#lazamiento( R"#aci ! T 'tor"ue( J 'inercia( 'velocidad angular( '#osici$n(

Para modelar sistemas electromec%nicos de rotaci$n se deben tomar en cuenta las E"uivalencias

B 'rozamiento( B ' ricci$n(

E$%&'l" (% )! M"(%l" M"#"r DC r%*)la(" '"r ar&a()ra

)ig. 1& Es"uema de un Motor DC regulado #or armadura Ecuaciones Di erenciales *istema el+ctrico&

e a = R a i a + La
e e = K e

di a + ee dt

*istema mec%nico&

T = K ia i f = K T ia , #uesto "ue i f es constante

+ B T = J

Dia*ra&a (% Bl"+)%,

e a = Ra i a + La

dia + ee dt

E a = Ra I a + sLa I a + E e

Ia =

1 ' Ea Ee ( Ra + sLa

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. -

T = K T ia

T = KT I a

+ B T = J
E e =K e

T = JS + B

1 T sJ + B

Donde&

)ig. - Diagrama de .lo"ues del motor DC Diagrama de )lu/o&

ea = Ra ia + La

dia + ee dt

i 0a =

Ra R K 1 1 1 ia + ea ee = a i a + ea e La La La La La La

+ B T = J

K B 1 B + T = + T ia J J J J

)ig. 1 Diagrama de )lu/o del motor DC Varia-l%s (% %s#a(",

x1 ia = x -

u =ea y =

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. 1

i0a =

Ra K 1 ia + ea e La La La

1 = x

Ra K 1 x1 e x- + u La La La

K K 1 B B B = T = T ia x - = T x1 x J J J J J J
Donde&

R K x1 a e x1 1 L L a a = + La u K B x T x 2 J J -
F)!ci ! (% #ra!s.%r%!cia,

x1 y = ( 2 1) x-

)ig. 3 4azos #ara a#licaci$n de la 5egla de Mason

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. 3

L1 =

Ra 1 s La

L- =

B 1 s J

L1 =

K T K e s JLa

Ra B 1 K T K e + Ra B s = 1 ' L1 + L- + L1 ( + L1 L- = 1 + L + J S + JLa a K P1 = T S =1 1 JLa

Entonces&

G 's( =

' s( P1 1 = = U ' s(

K T S JLa JRa + BLa 1+ JLa 1 K T K e + Ra B S + S JL a

SS-

KT N ' s( 1 G 's( = K = JRa + BLa K K + Ra B D' s( JLa S+ T e S + JLa JLa

Este modelo se #uede re#resentar mediante ganancia 6 y constantes de tiem#o T1, T-. Consid+rese el diagrama de blo"ues en la igura 7. Este diagrama #resenta el modelo sim#li icado de un servomecanismo de #osici$n. 4os #ar%metros K, T1, T2, de#enden de las caractersticas del motor DC 'resistencia e inductancia de armadura, constante de tor"ue, inercia del rotor, etc.(, de igual orma Kg, Kp de#enden de las caractersticas de los sensores de velocidad y #osici$n.

)igura 7. Diagrama de blo"ues de un servomecanismo

8na vez determinado los #ar%metros del servosistema, resultan&

K1 9 K2 9 12, Kg 9 2.1 :;rad;s, Kp 9 7 :;rad, N 9 1;<

1 9 1=22 s>1 , T1

1 9 1- s>1 T-

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. 7

Un modelo prctico se tiene aadiendo un limitador para la corriente de armadura, pero en este caso se debe considerar un modelo no lineal. Como una aplicacin interesante se tiene un servomecanismo para un control de Seguimiento del sol, para un sistema de generacin solar.

2.2 DESCRIPCION DEL SERVOMECANISMO MOTOMATIC El servomecanismo MOTOMATIC consiste b%sicamente de los siguientes elementos& 1. C?asis -. 5iel& Para monta/e de los com#onentes electromec%nicos, e.g., motor>generador, reductor de velocidad, carga inercial y #otenci$metro de #osici$n. 1. *istema motor>generador DC con un e/e com@n. 3. 8nidad reductora de velocidad. 7. Disco #ara la a#licaci$n de #erturbaciones de carga. =. Potenci$metro #ara realimentaci$n de #osici$n. A. C?asis de medici$n con tac$metro, voltmetro y am#ermetro. B. Aco#lamientos mec%nicos. <. 5edes 5C #ara com#ensaci$n en cascada y #aralelo. El diagrama de blo"ues del servomecanismo se muestra en la igura 1. En donde el am#li icador lineal #ermite conectar redes de com#ensaci$n en cascada o en #aralelo. El am#li icador de #otencia #resenta una ganancia a#roCimada de 7 :;: y giro del motor. usa transistores de silicio en con iguraci$n com#lementaria, #ermitiendo as la inversi$n de

Fi*)ra /. Diagrama de blo"ues del MOTOMATIC

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. =

ECiste tambi+n un sistema de indicaci$n de sobrecarga y #rotecci$n de los com#onentes. 4a m%Cima corriente de salida es -.-7 A, el indicador de sobrecarga se activa cuando la corriente eCcede 1.7 A 'e.g., al arrancar el motor(. ECisten tres uentes& 12 : #ara la eta#a de #otencia, -1 #ara entrada de re erencia #aso, y 17 v #ara la eta#a electr$nica. 8n taco>generador y un #otenci$metro lineal #ermiten realimentar las se!ales de velocidad y #osici$n, res#ectivamente. *e dis#one de un sistema de reducci$n de velocidad 'i.e., am#li icaci$n de tor"ue( "ue utiliza bandas de transmisi$n. 00 Pr%ca)ci"!%s, A in de evitar da!os en el instrumento, debe observarse lo siguiente& 1. -. 1. Do conectar se!ales eCternas directamente al am#li icador o#eracional, sino, a trav+s de las resistencias del sumador. Do usar el sistema de bandas de transmisi$n como am#li icador de velocidad, sino, siem#re como reductor de velocidad. Cuando no se utiliza realimentaci$n de #osici$n, es conveniente desaco#lar el #otenci$metro del e/e del motor #ara no desgastar innecesariamente el #otenci$metro. 4a realimentaci$n de #osici$n y velocidad deben ser negativas #ara evitar "ue el sistema sea inestable. En caso de inestabilidad, la velocidad del motor #uede llegar a valores "ue #ueden da!ar #ermanentemente los com#onentes del servomecanismo. 2.1 CONTROL DE VELOCIDAD Y POSICION DEL MOTOMATIC

Considere el diagrama de blo"ues en la igura -. Este diagrama #resenta el modelo sim#li icado de un servomecanismo de #osici$n. 4os #ar%metros K, T1, T2, de#enden de las caractersticas del motor DC 'e.g., resistencia e inductancia de armadura, constante e tor"ue, inercia del rotor, etc.(, de igual orma Kg, Kp de#enden de las caractersticas de los sensores de velocidad y #osici$n.

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. A

Fi*)ra 2. Diagrama de blo"ues de un servomecanismo Asumiendo "ue se ?an determinado los #ar%metros del servosistema. Donde& K1 9 K2 9 12, Kg 9 2.1 :;rad;s,
1 9 1=22 s>1 , T1

Kp 9 7 :;rad,
1 9 1- s>1 T-

N 9 1;<

4a #osici$n de los interru#tores *E1 y *E- determinan el modo de traba/o del sistema, como se indica en la tabla 1. *E1 Abierto Abierto Cerrado Cerrado *EAbierto Cerrado Abierto Cerrado Modo de O#eraci$n 4azo abierto Control de #osici$n Control de velocidad Control de #osici$n con realimentaci$n secundaria de velocidad

Ta-la I. Modos de uncionamiento del servomecanismo 1 TRABAJO PREPARATORIO 5evisar el undamento te$rico, al inicio de la clase se tomar% colo"uio. 3 TRABAJO PRACTICO dominio de la recuencia y determinar el 4F5 del circuito de la )igura A, #ara los siguientes casos& a( Control de #osici$n con y sin realimentaci$n tacom+trica '*E1 abierto;cerrado(, sin #erturbaci$n. b( Control de velocidad, sin #erturbaci$n.

3.1 5ealizar el an%lisis en el dominio del tiem#o #ara una entrada #aso, el an%lisis en el

DEPARTAMENTO DE AUTOMATIZACION Y CONTROL INDUSTRIAL PRACTICAS DE CONTROL AUTOMATICO

Pag. B

c( De lo anterior concluya "ue #ar%metros se deben me/orar. 3.2 En el circuito de la )igura A "ue e ectos tiene la #erturbaci$n sobre el sistema, en el control de #osici$n y velocidad. EC#li"ue. 4 BIBLIO5RAFIA Electro>Cra Cor#oration, M"#"&a#ic C"!#r"l S6s#%& La-"ra#"r6, 1<AB. Ogata 6., I!*%!i%r7a (% C"!#r"l M"(%r!a, Prentice Gall, Tercera edici$n, 1<<<. 6uo .., Sis#%&as (% A)#"&8#ic"s (% C"!#r"l, Prentice Gall, *+#tima edici$n, 1<<A. Dor 5., M"(%r! C"!#r"l S6s#%&s, Bt? edition, Addison Eesley, 1<<B.