Sistemas mecatrnicos bsicos

Sensores

Dr. D. lvaro Snchez Miralles Dr. D. Fidel Fernndez Bernal Dr. D. Jos Porras Galn

Introduccin Ultrasonido Infrarrojo Contacto Color Encoder

Transductor Sensor Aspectos Clasificacin

Transductor
Dispositivo que convierte una seal de un tipo de energa en otro

Sensores - 2

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Definicin:
Transductor Sensor Aspectos Clasificacin

Componente que utiliza un transductor para captar informacin del entorno y ser utilizada por el robot

Consta de:
Controlador (a veces) Transductor Acondicionador (a veces)

SENSOR
Controlador Acondicionamiento Transductor

Entorno

Sensores - 3

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Transductor Sensor Aspectos Clasificacin

La velocidad de operacin El coste Tasa de error Robustez frente a cambios en el medio ?? Requerimientos computacionales. Potencia, peso y tamao. (crticos en el tamao, peso y consumo
del robot)

Sensores - 4

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Transductor Sensor Aspectos Clasificacin

La velocidad de operacin El coste Tasa de error Robustez frente a cambios en el medio Requerimientos computacionales. Potencia, peso y tamao. (crticos en el tamao, peso y consumo
del robot)

Sensores - 5

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Transductor Sensor Aspectos Clasificacin

Exteroceptivos Definicin Tipos de sensores

Percepcin de aspectos externos al robot Distancia Proximidad Luminosidad ?? Temperatura Color Visin

Propioceptivos
Percepcin del estado interno del robot Energa Orientacin Posicin ?? Velocidad Aceleracin

Sensores - 6

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Transductor Sensor Aspectos Clasificacin

Exteroceptivos Definicin Tipos de sensores

Percepcin de aspectos externos al robot Distancia Proximidad Luminosidad Temperatura Color Visin

Propioceptivos
Percepcin del estado interno del robot Energa Orientacin Posicin Velocidad Aceleracin

Sensores - 7

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Funcionamiento
Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores Receptor Transmisor

d
1 d = ct 2
t: tiempo de la medicin c: velocidad del sonido en el aire T: temperatura en grados Celsius c0: 331m/s

Distancia medida

c = c0 + 0.6 T m / s

Sensores - 8

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Problemas que hay que conocer

Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

La velocidad del sonido es variable El tiempo en blanco (blanking time). 3-15cm La atenuacin. Slo influye en la mxima medida El ngulo de medida (field of view)

Medida devuelta a) b)
Sensores - 9

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Las reflexiones
Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

Cross-Talk. Se resuelve espaciando las medidas

La potencia de la seal ultrasnica es clave!!!

Sensores - 10

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Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

Funcionamiento

Sensores - 11

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Anillo
Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

Plataforma Pan-Tilt

Sensores - 12

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Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

Caractersticas tcnicas
PARMETRO Dimensiones del circuito Tensin de Alimentacin Frecuencia de Trabajo Rango Mximo Rango Mnimo Duracin mnima del Pulso de Disparo (nivel TTL) Duracin del pulso Eco de Salida (nivel TTL) Tiempo Mnimo de Espera entre una Medida y la Siguiente VALOR 43 x 20 x 17 5 40 3 3 10 UNIDAD mm V (corriente continua) KHz m cm s

100 18000

10

ms

Sensores - 13

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Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

Integracin con LEGO

Sensores - 14

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Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

Conexionado

GND Disparo ECO +5V

Sensores - 15

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Funcionamiento Problemas SRF04 -Montaje -Caractersticas -LEGO -Conexiones Otros sensores

Marcas
SRF04 (3cm-3m) http://www.robot-electronics.co.uk/ Consumo: 30-50mA Pequeo y barato (13 Libras) SRF08 (3cm-6m) (25.5 Libras) Cebek (3cm-1m) http://www.cebek.com Muy barato, 11.1E + 5E Se compra por separado el control y el transductor (C-0508, C-7210). Hay que trucarlo. Polaroid (15cm-10m)
http://www.senscomp.com/ultrasonic.htm

Peor: blanking time, cross-talk, reflexiones Consumo: 100mA-2A Grande Caro (57$)

Sensores - 16

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Funcionamiento
Funcionamiento Aspectos GP2D12 -Caractersticas -Respuesta -Conexiones Comparativa
a

Triangulacin

Tiempo de vuelo

Ventajas
Direccionalidad Precisin

Sensores - 17

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Funcionamiento Aspectos GP2D12 -Caractersticas -Respuesta -Conexiones Comparativa

Comparativa Lser con Infrarrojos

Precisin

Medidas/ s 1000000

Otros Alto consumo Alto coste Montaje Pan-tilt Bajo consumos Bajo coste Montaje en Anillo

Lser

mm en 30m

Infrarrojos mm en 80 cm

25

Sensores - 18

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Funcionamiento GP2D12 -Caractersticas -Respuesta -Conexiones Comparativa

5V GND Vo

Aspectos

Sensores - 19

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Funcionamiento Aspectos GP2D12 -Caractersticas -Respuesta -Conexiones Comparativa

PARMETRO Tensin de Alimentacin Consumo Rango Mximo Rango Mnimo Tiempo entre medidas VALOR 5 33 80 10 32 UNIDAD V (corriente continua) mA cm cm ms

Caractersticas tcnicas

Sensores - 20

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Funcionamiento Aspectos GP2D12 -Caractersticas -Respuesta -Conexiones Comparativa

Tensin de salida (V)

Curva de respuesta 3,00 2,50 2,00 1,50 1,00 0,50 0,00 0 20 40 60 80 100

Distancia real (cm )

Sensores - 21

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Funcionamiento Aspectos GP2D12 -Caractersticas -Respuesta -Conexiones Comparativa

Conexionado y LEGO

Sensores - 22

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Funcionamiento Aspectos GP2D12 -Caractersticas -Respuesta -Conexiones Comparativa

Comparativa con otros GP2Dxx

Sensores - 23

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Funcionamiento Conexiones

Funcionamiento
Como un interruptor

Utilizacin
Choque Final de carrera

Sensores - 24

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Funcionamiento Conexiones

Conexionado y LEGO

Sensores - 25

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Funcionamiento Conexiones

Distancia (d): 0.3 mm

Sensores - 26

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Funcionamiento Conexiones

5V GND Vo

Sensores - 27

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Funcionamiento Conexiones

Ranura

Seal medida

V0 Vcc 4.7 K

100

Vcc

Emisor luz

Receptor

Sensores - 28

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Funcionamiento Conexiones Emisor luz

Transmisin Receptor

Rueda ranurada

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