ESCUELA SUPERIOR DE INGENIEROS DE BILBAO INGENIERA EN AUTOMATICA Y ELECTRNICA INDUSTRIAL

INGENIERA DE CONTROL I
PRACTICA 2

ANALISIS EN TIEMPO DISCRETO

Fernando Artaza Fano Nagore Iriondo Urbistazu

Curso 2004/2005

OBJETIVO DE LA PRACTICA

El objetivo de esta prctica es la introduccin al anlisis de sistemas mediante simulacin utilizando modelos en tiempo discreto. Para ello utilizaremos el programa de simulacin Matlab-Simulink, que permite realizar simulaciones tanto en tiempo continuo como en discreto. Supondremos que conocemos el modelo en tiempo continuo del sistema en la forma de funcin de transferencia G(s) y que deseamos obtener un modelo equivalente en tiempo discreto, el cul deber tener las mismas caractersticas en su funcionamiento dinmico que el sistema continuo. Para obtener el modelo discreto, hay que seleccionar primero el mtodo de discretizacin que se va a utilizar para su obtencin. De entre los mtodos ms conocidos utilizaremos el de la respuesta escaln invariante, que nos garantizar que, en los instantes de muestreo, el valor de la muestra de la respuesta escaln del sistema discreto coincide con el valor de la respuesta escaln del sistema continuo en dicho instante de tiempo. Otro aspecto importante a tener en cuenta es el perodo de discretizacin que se utiliza. Un periodo de muestreo grande da una aproximacin pobre por lo que habr que elegir un periodo de discretizacin lo suficientemente pequeo como para asegurar una buena aproximacin entre ambos modelos. As, en esta prctica utilizaremos la herramienta de simulacin para los siguientes aspectos: obtencin de modelos discretos de sistemas continuos tanto de 1 como de 2 orden utilizando el mtodo de respuesta a escaln invariante importancia de la seleccin del periodo de discretizacin variacin de los polos del sistema en funcin del periodo de muestreo y de la ganancia estudio de la estabilidad mediante el lugar de las races

SISTEMAS DE 1er ORDEN

Suponer la funcin de transferencia en tiempo continuo G(s) del servomotor en velocidad identificada en la prctica 1, apartado 2. Obtener tres modelos en tiempo discreto G1(z), G2(z) y G3(z) correspondientes a los siguientes periodos de discretizacin: Ts1 = 0.5, Ts2 = 0.1, Ts3 = 0.05. Funciones Matlab para obtener modelos discretos:

SYS=TF(NUM,DEN)

crea una funcin de transferencia en tiempo continuo SYS cuyos numerador y denominador son num y den. La salida SYS en un objeto TF. convierte un sistema continuo SYSC a discreto SYSD para un Ts y mtodo determinados. (c2d=continue to discrete) Remuestrea el discretizacin. sistema para otro periodo de

SYSD = C2D(SYSC,TS,METHOD)

SYS = D2D(SYS,TS)

El procedimiento a seguir es: definir los vectores num y den que representan al modelo continuo crear el objeto H tipo tf , que tambin representa al modelo continuo

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crear los objetos (Hd1, Hd2 y Hd3) tipo tf, que representan al modelo discreto para cada uno de los periodos de discretizacin dados simular el comportamiento del sistema continuo y de los discretos para ver si son buenas las aproximaciones obtenidas

SISTEMAS DE 2ORDEN

En la siguiente figura se representa el modelo correspondiente a un sistema de control realimentado de un servomotor de corriente continua, con un controlador proporcional.

0.0575

Volt.

Volt. K Controlador Proporcional

Volt.

1.2 0.5s+1

Volt. 362.4

r.p.m eje 1 1/32 Engranaje

r.p.m eje 2

r.p.s 1/60 360 Cambio de unidades1

/s

1 s Integrator

y Salida

Entrada escaln Potenciometro de 45 de entrada

Funcin de Transferencia del motor

Caracterstica tacodinamo

Cambio de unidades

0.0575 Potenciometro de salida

SISTEMA DE CONTROL REALIMENTADO DE LA POSICIN DE UN SERVOMOTOR DE CORRIENTE CONTINUA, EMPLEANDO UN CONTROLADOR PROPORCIONAL

1) Ajustar el valor de la ganancia K del controlador proporcional, para que la salida del sistema presente, ante una entrada escaln de 45, una respuesta ligeramente oscilante con un sobre pico de un 10%. Mediante simulacin hallar la curva de salida. 2) Colocar sobre la seal de error de actuacin un muestreador por impulsos seguido de un retenedor de orden cero. Discretizar la cadena directa para el periodo de muestreo del supervisor, buscando que la forma de la salida del sistema discretizado, ante una entrada escaln de 45, sea aproximadamente la misma que en el caso anterior. Para ello se deber ajustar adecuadamente, por mtodo de prueba y ensayo el periodo de muestreo. 3) Hallar el lugar de las races de este sistema, y comprobar si existen valores de la ganancia que inestabilicen el sistema. Calcular dicho valor de K, utilizando el mtodo de Jury, y experimentalmente. 4) Comprobar experimentalmente si se puede establecer una relacin entre el periodo de muestro y el valor de la ganancia

REDUCCIN DEL ORDEN DE UN SISTEMA

La reduccin de orden de un sistema consiste en la obtencin de un sistema equivalente de menor orden cuyo comportamiento respecto al original es muy similar.

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Para reducir un sistema se deben aplicar las siguientes consideraciones: El sistema equivalente de orden reducido debe mantener la misma ganancia esttica que el sistema original. La contribucin en la respuesta de un polo prximo al origen es despreciable (mdulo muy pequeo), y por lo tanto se puede despreciar. La contribucin en la respuesta de un par polo-cero muy prximos entre s, es tambin muy pequea, por lo tanto se pueden cancelar, siempre que se encuentren dentro del crculo unidad. Los polos no dominantes se pueden eliminar. o Se consideran polos dominantes los que caracterizan fuertemente la respuesta transitoria, polos no dominantes los que tienen poca influencia en la respuesta transitoria. o Un polo no dominante tiene poca influencia en la respuesta transitoria porque la constante de tiempo que aporta es muy pequea en comparacin con la de los polos dominantes. o Se suele considerar que un polo es no dominante cuando su constate de tiempo es al menos 7 veces menor que la de los polos dominantes. Desde un punto de vista de diseo de controladores, es conveniente reducir cualquier sistema a un sistema de primer o segundo orden

Eliminacin de un polo cercano al origen o de un polo no dominante: Sea el sistema

G( z) = KA( z ) B ( z )( z pi )

El sistema posee un polo en z = pi , que vamos a considerar que est muy prximo al origen. Se sustituye por un polo situado en el origen y se calcula la ganancia que aporta. Se debe colocar un polo en el origen para no modificar el retardo del sistema
1 1 z pi z (1 pi )

Por ejemplo:
KA( z ) tiene un polo en z = 0.1 que se puede eliminar, dejando su ganancia B( z )( z + 0.1) esttica y colocando un polo en z = 0 . G( z) =

1 1 0.909 = z + 0.1 z (1 + 0.1) z

El sistema reducido ser: GR ( z ) =
1.11KA( z ) zB( z )

Cancelacin del efecto polo-cero: Se eliminan el polo y el cero y se deja la ganancia que aporta el par polo-cero, calculndola de la siguiente forma:

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z zi 1 z i z pi 1 pi

Ejemplo de reduccin

Sea el sistema discreto siguiente, obtenido con un periodo de muestreo de 0.1

G( z) = ( z + 2,8250)( z 0.7334)( z + 0.1956) ( z 0.7408)( z 0.3679)( z 2 1.8006 z + 0.8187)

1) Determinar cuales son los polos dominantes 2) Obtener un sistema equivalente de 2 orden 3) Comprobar la validez de la reduccin analizando la respuesta de ambos sistemas ante una entrada escaln

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