Teora de Control II

Ing. Ricardo Cajo Daz

CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE NICHOLS

CARTA DE NICHOLS

La Carta de Nichols es el resultado de la transformacin de los diagramas de los crculos M y N a un diagrama de magnitud-fase logartmico.

Los crculos de M constante estn dados en db y los crculos de N constante en grados.

La carta de Nichols nos permite la utilizacin directa de los grficos de Bode de GH(jw) para obtener informacin de T(jw)

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CARTA DE NICHOLS

Construccin de las grficas de magnitud (db) contra fase (grados) de la funcin de transferencia GH(jw) (con realimentacin unitaria) Se superpone sta grfica en la Carta de Nichols. Con la superposicin se puede conocer la magnitud mxima, frecuencia a la cual se presenta esa mxima amplitud y a dems de su fase en ese momento. Ancho de banda. Lograr un diseo de las especificaciones requeridas de estabilidad (unicamente moviendo la grfica sobre la carta de Nichols).

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CARTA DE NICHOLS
Ejercicio
10 , 1 jw / 2 ,

1 1 , 1 jw 1 w / 22 jw / 2

Factor

10

1 jw / 2
1 1 jw 1
2

1 w / 2 jw / 2

0 20 0 0 0 0 0 0 0

0.4 20 0 0.2 11 -0.6 -21 0.3 -12

0.8 20 0 0.6 21 -2.2 -39 0.6 -26

1.2 20 0 1.3 31 -3.8 -50 0.9 -46

Frecuencia 1.6 2 2.8 4 6 8 20 20 20 20 20 20 0 0 0 0 0 0 2.2 3.0 4.7 7 10 12.3 39 45 54 63 71 76 -5.4 -7.0 -9.4 -12.3 -15.7 -18.1 -57 -63 -70 -76 -81 -83 1.0 0 -4.8 -12 -19.5 -24.5 -68 -90 -126 -148 -160 -166

Hz db db db db

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CARTA DE NICHOLS
Ejercicio La respuesta de la funcin GH(jw), ser entonces la suma algebraica de cada factor. Esto da:

GH ( jw) 20
0

19.9 -22

19.0 -44

18.4 -65

17.8 -86

16 -108

10.5 -142

2.7 -161

-5.2 -170

-10.3 -173

db

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CARTA DE NICHOLS
Ejercicio Y la grfica de magnitud contra fase de GH(jw) se consigue con esos puntos:

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CARTA DE NICHOLS
Ejercicio El segundo paso es superponer esta grafica sobre la Carta de Nichols. Para esto generalmente se utiliza papel transparente.

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CARTA DE NICHOLS

La carta de Nichols nos permite la utilizacin directa de los grficos de Bode de GH(jw) para obtener informacin de T(jw). Adicionalmente debemos tener el grfico de Bode para H (jw). Para obtener la informacin de T (jw) se deber:
T ( jw ) C ( jw ) G ( jw ) R( jw ) 1 H ( jw )G ( jw ) GH ( jw ) T ' ( jw ) T ( jw ) H ( jw ) 1 GH ( jw ) T ' ( jw ) T ( jw ) H ( jw ) T (w ) db T ' (w )
db

H (w ) db

T (w ) T ' (w ) H (w )
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CARTA DE NICHOLS ESTABILIDAD
El punto crtico es la interseccin del eje o dB y el eje -180. El cruce de fase es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 180. El cruce de ganancia es donde el lugar geomtrico intercepta al eje 0 dB. El margen de ganancia es la distancia vertical en dB medida del cruce de fase al punto crtico. El margen de fase es la distancia horizontal en grados medida del cruce de ganancia al punto crtico.

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CARTA DE NICHOLS ESTABILIDAD

CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE NICHOLS

SENSIBILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

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SENSIBILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

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SENSIBILIDAD EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA