ROBOTICA

REPORTE DE PRACTICA 1 Blanca Monserrat Ledesma Muoz

Matricula: 1250993
4to B Mecatrnica Sistemas de Manufactura Flexible ROBOTICA Profesor M.C. Sal Gallardo Cant

ROBOTICA Introduccin

BLANCA LEDESMA

Este reporte esta realizado en base a la primera practica de robtica con el progra ma COSIMIR, redactando los pasos a seguir para realizar una forma geomtrica, e n este caso un cuadrado y un tringulo equiltero, con un pequeo brazo robtico utilizando coordenadas en el plano. As como tambin utilizamos frmulas de trigo nometra para poder realizar correctamente el tringulo equiltero. Con estas prcticas aprenderemos a utilizar correcta y productivamente el progra ma COSIMIR, para estar preparados para ir al laboratorio de robtica a hacer nues tras prcticas pero en fsico. El programa COSIMIR es un software en el que se puede aprender a operar y pro gramar brazos robticos, en nuestro caso utilizaremos el brazo RV-2AJ Desarrollo Al momento de abrir el programa Cosimir se inicia abriendo un nuevo proyecto: Fil e, Proyect Wizard. Despus aparece una ventana donde se le da un nombre a nue stro proyecto as como tambin el nombre del creador del programa y sus iniciales , despus aparece una opcin para elegir el tipo del robot que utilizaremos, en est e caso es el RV-2AJ, luego seleccionamos la opcin MELFA BASIC IV y as se co mienza a crear el programa. En el programa nos aparecen 4 diferentes ventanas una donde aparece la simulac in del brazo robtico.

Otra donde se guardan las coordenadas

La tercera ventana muestra toda la programacin que le dimos a nuestro robot

Y la cuarta muestra los mensajes del programa

PRACTICA 1 Pgina 2

ROBOTICA

BLANCA LEDESMA

La imagen del tringulo equiltero quedo de la siguiente forma y las coordenadas f ueron tambin las siguientes:

En la parte inferior derecha de la imagen se muestra como quedo la programacin de los movimientos del robot. Para obtener las coordenadas correctas se utiliz la formula trigonomtrica de SENO. Sen=CA/HIP

La imagen del cuadrado quedo de la siguiente forma as como tambin las coorde nadas utilizadas para formarlo:

PRACTICA 1

Pgina 3

ROBOTICA

BLANCA LEDESMA

En la parte inferior derecha se muestra la programacin que se utiliz para el movi miento del robot en forma de cuadrado. Para ajustar las coordenadas se utilizaron las siguientes ventanas:

PRACTICA 1

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