GRAFCET

Vctor M. Gonzlez (Enero 2004)

POR QU GRAFCET?
AUTOMATISMOS SECUENCIALES

MTODO PIEDRA NO COMPLETO SI INTUITIVO

GRAFCET

MTODO HUFFMAN SI COMPLETO NO INTUITIVO

SI COMPLETO SI INTUITIVO

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INTRODUCCIN
1977
La AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) define GRAFCET = GRAfico Funcional de Etapa-Transcin

1988

IEC-848. Preparation of function charts for control systems.

1993

IEC-61131-3. Sequential Function Chart (SFC).

GRAFCET = Lenguaje Grfico

de Descripcin de Modelos de Automatismos Secuenciales Independiente de la Tecnologa de las Partes de Mando y Operativa
GRAFCET NO ES un Lenguaje de Programacin
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ELEMENTOS GRFICOS DE BASE

ETAPAS NORMALES ETAPAS INICIALES

LNEAS DE EVOLUCIN

0
PULSADOR

SUBIR ARRIBA

TRANSICIONES ACCIONES RECEPTIVIDADES

2

BAJAR ABAJO

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SINTAXIS DE GRAFCET

ETAPA TAPA-TRANSICIN RANSICIN-ETAPA

GRAFCET SIEMPRE GLOBALMENTE CERRADO

ETAPAS NUMERADAS EL NMERO NO IMPLICA ORDEN

ETAPAS ACTIVAS

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REGLAS DE EVOLUCIN DE GRAFCET

INICIALIZACIN
EN LA INICIALIZACIN DEL SISTEMA SE HAN DE ACTIVAR TODAS LAS ETAPAS INICIALES Y SLO LAS INICIALES

EVOLUCIN DE LAS TRANSICIONES

UNA TRANSICIN EST VALIDADA CUANDO TODAS LAS ETAPAS INMEDIATAMENTE ANTERIORES A ELLA ESTN ACTIVAS. UNA TRANSICIN ES FRANQUEABLE CUANDO EST VALIDADA Y SU RECEPTIVIDAD ASOCIADA ES CIERTA. TODA TRANSICIN FRANQUEABLE DEBE SER OBLIGATORIAMENTE E INMEDIATAMENTE FRANQUEADA.

T. VALIDADA
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T. FRANQUEABLE

T. FRANQUEADA

REGLAS DE EVOLUCIN DE GRAFCET II

EVOLUCIN DE LAS ETAPAS ACTIVAS
AL FRANQUEAR UNA TRANSICIN
SE DEBEN ACTIVAR

SIMULTANEIDAD EN EL FRANQUEAMIENTO DE LAS TRANSICIONES

LAS TRANSICIONES SIMULATNEAMENTE FRANQEUABLES
HAN DE SER SIMULATNEAMENTE FRANQEUADAS

TODAS LAS ETAPAS INMEDIATAMENTE POSTERIORES

Y DESACTIVAR SIMULATNEAMENTE

TODAS LAS INMEDIATAMENTE ANTERIORES.

PRIORIDAD DE LA ACTIVACIN
SI AL EVOLUCIONAR UN GRAFCET,
UNA ETAPA HA DE SER ACTIVADA Y DESACTIVADA AL MISMO TIEMPO, DEBE PERMANECER ACTIVADA

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ESTRUCTURAS BSICAS DE GRAFCET

SECUENCIA LINEAL

SECUENCIA ALTERNATIVA

SECUENCIA PARALELA

SALTO

OJO! CON LA SINTAXIS

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MACRO ACRO-ETAPAS
CORRECTO INCORRECTO

M2

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MACRO ACRO-ACCIONES O SUBRUTINAS

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TIPOS DE ACCIONES
CONDICIONADA RETARDADA IMPULSIONAL
3 P k Pulso

X1 Ter. Cal.

X2 Cer. 0.5s.

X3 Pulso t? t=Ciclo Scan PLC

MEMORIZADA NO ALMACENADA
N

LIMITADA
X6 X8 XBR

X4 Acti.

X3 Sir.

2s.

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Ejemplo
P_INI - I0.1.1 PULSADOR DE MARCHA Una vez pulsado "MARCHA" el elemento sube hasta "ARRIBA", baja automticamente y se para "ABAJO".
AMPLIACIONES: Qu hacer si el elemento no se encuentra inicialmente abajo? Qu hacer si durante la maniobra se vuelve a pulsar "MARCHA"? Qu hacer si se tarda demasiado en la maniobra de subida o de bajada? Qu hacer si los dos fines de carrera estn activos simultneamente? Cmo indicar cualquier posible fallo, aceptarlo y rearmar la instalacin? Conviene considerar alguna temporizacin para que KMS y KMB no estn activos simultneamente?
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ARRIBA - FC_ARRIBA - I0.1.5 SUBIR - KMS - Q0.1.1 BAJAR - KMB - Q0.1.2 ABAJO - FC_ABAJO - I0.1.7

P_INI

FC_ARRIBA

FC_ABAJO

R FC_ARRIBA P_INI KMS KMB

R
13 14 13 14 13 14

%I0.1. 0
FC_ARRIBA FC_ABAJO

1 1
A1

2 2
A1 A2

3 3

4 4

5 5

6 6

7 7

PLC
%Q0.1. 0
R

KMB

KMS

N N
2

A2

KMS

KMB

KMS

KMB

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NIVELES DE REPRESENTACIN DE GRAFCET

NIVEL I NIVEL II NIVEL III

0
MARCHA

0
P_INI

0
I0.1.1

SUBIR ARRIBA

KMS FC_ARRIBA

Q0.1.1 I0.1.5

BAJAR ABAJO

KMB FC_ABAJO

Q0.1.2 I0.1.7

ALTO NIVEL
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NIVEL DE PROCESO

NIVEL DE CONTROLADOR

Ejemplo con CoDeSys: SFC con "IEC steps"

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Ejemplo con CoDeSys: SFC

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Ejemplo con CoDeSys: LD

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Ejemplo con CoDeSys: ST

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Ejemplo con PL7

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Ejemplo con PL7

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Ejemplo con PL7

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Ejemplo con UNITY: Configuracin

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Ejemplo con UNITY: SFC (Grafcet (Grafcet) )

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Ejemplo con UNITY: LD

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Ejemplo con UNITY: ST

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Ejemplo con UNITY: ST

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Ejemplo con UNITY: Comparativa de lenguajes 1 2 3

SUBIR := (MARCHA OR SUBIR) AND NOT FC_ARRIBA AND NOT BAJAR; BAJAR := (FC_ARRIBA OR BAJAR) AND NOT FC_ABAJO AND NOT SUBIR; IF MARCHA AND NOT BAJAR THEN SET(SUBIR); END_IF; IF FC_ARRIBA THEN RESET(SUBIR); SET(BAJAR); END_IF; IF FC_ABAJO THEN RESET(BAJAR); END_IF;
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