Control II Clase 4

UNIVERSIDAD SANTIAGO DE CALI
FACULTAD INGENIERIAS
PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CONTROLES II
Profesor: MSc. JAVIER A. MURILLO M.

4. CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD DEL
ESPACIO DE ESTADOS

Los conceptos de controlabilidad y
observabilidad introducidos por
Rudolf E. Kalman (1960), as como
los mtodos de optimizacin de R.
Belman (1957) y L. Pontryagin
(1962), fueron el origen de la teora
del control ptimo, basada en la descripcin de un sistema segn el
enfoque del espacio de estados.

Estos conceptos juegan un papel fundamental en el diseo de los
sistemas de control usando las tcnicas del espacio de estados. En
efecto, las condiciones de controlabilidad y de observabilidad
determinan la existencia de una solucin completa para el problema
del diseo de un sistema de control. Tal vez no exista una solucin a
este problema si el sistema estudiado es no controlable. Aunque la
mayora de los sistemas fsicos son controlables y observables, los
modelos matemticos correspondientes pueden no tener la
propiedad de controlabilidad o de observabilidad. En tal caso, es
esencial conocer las condiciones bajo las cuales un sistema
controlable y observable. Veremos primero la controlabilidad y
dejaremos el anlisis de la observabilidad para el final. Se acompaa
estos conceptos con algunas simulaciones realizadas en Matlab y
Simulink.

CONTROLES II

4.1 MATRIZ DE CONTROLABILIDAD

Se dice que un sistema es controlable en el instante
si es posible
llevarlo de cualquier estado inicial
a cualquier otro estado,

empleando un vector de control no acotado, en un lapso finito.

A continuacin, se obtendr primero la condicin para la
controlabilidad completa del estado y enseguida se determinar la
condicin para la controlabilidad de la salida.

4.1.1. CONTROLABILIDAD COMPLETA DEL ESTADO PARA
SISTEMAS EN TIEMPO CONTINUO

Consideremos al sistema en tiempo continuo:

= Ax + Bu en donde x = vector de estado (vector de orden n)

u = vector de control ( de orden r)
A = matriz de orden n x n
B = matriz de orden n x r

Se dice que el sistema dado por la ecuacin anterior es de estado
controlable en
si es posible construir r seales de control sin

restriccin alguna que transfieran un estado inicial a cualquier otro
estado finito en un intervalo de tiempo finito
. Si todos los
estados son controlables, se dice que el sistema es de estado
completamente controlable.

CONTROLES II

Ahora obtendremos la condicin para una controlabilidad completa
del estado. Sin perder la generalidad, suponemos que el estado final
es el origen en el espacio de estados y que el tiempo inicial es cero,
o
.

Si el sistema es de estado completamente controlable, entonces el
rango de la matriz M de n filas y n columnas es igual al orden del
sistema.

La matriz M recibe el nombre de matriz de controlabilidad.

Pero, qu es el rango de una matriz?

Rango de una matriz: es el nmero de lneas de esa matriz (filas o
columnas) que son linealmente independientes.
Una lnea es linealmente dependiente de otra u otras cuando se
puede establecer una combinacin lineal entre ellas.
Una lnea es linealmente independiente de otra u otras cuando no
se puede establecer una combinacin lineal entre ellas.
El rango de una matriz A se simboliza: rang(A) o r(A).

Por ejemplo sea la matriz A una matriz de orden tres. Hallar el rango (A).

Podemos reducir la matriz multiplicando la fila uno por -3 y
sumndola a la fila dos.

CONTROLES II

Intercambiamos fila 2 con fila 3

Podemos ver que las lneas son linealmente independientes. Por lo
tanto su rango es 3, y escribimos rang(A)=3.

Otro ejemplo podra ser hallar el rango de la matriz B dada por

Multiplicamos la fila 1 por -2 y la sumamos a la fila dos.
Intercambiando filas tenemos:

Tiene dos lneas linealmente independientes por lo tanto su rango es
dos y escribimos rang(B)=2.

Como se analiza la controlabilidad de un sistema? Veamos un
ejemplo:

CONTROLES II

Analizar la controlabilidad de

Aplicando

, tenemos

Su rango es 2, por lo tanto el sistema no es completamente
controlable.

Otro ejemplo es analizar la controlabilidad del sistema

Para este caso tenemos

El rango de la matriz M es 3, por lo tanto ahora se trata de un
sistema completamente controlable.

Esto se puede facilitar un poco usando Matlab.

CONTROLES II

EJEMPLO 1

Determine si el sistema es completamente controlable.

>> A=[1 2 0 ; 0 -1 0; 2 2 0]
>> B=[-4; 0; -5]
>> M=ctrb(A,B)
>> rank(M)

Como el rango de M es menor que n, el sistema no es controlable de
estado completo.

EJERCICIOS
Analice la controlabilidad para:

a.

b.

Condicin para la controlabilidad completa de estado en el
dominio de s:

La condicin para una controlabilidad completa del estado se plantea
en trminos de las funciones de transferencia o las matrices de
transferencia.

CONTROLES II

Una condicin necesaria y suficiente para una controlabilidad
completa de estado es que no ocurra una cancelacin en la funcin
de transferencia o en la matriz de transferencia. Si ocurre dicha
cancelacin el sistema no puede ser controlado en la direccin del
modo cancelado.

Ejemplo: Consideremos la funcin de transferencia siguiente:

Es obvio que ocurre una cancelacin del factor en el
numerador y en el denominador de esta funcin de transferencia
(Por tanto se debera representar mediante una matriz A de orden
2). Debido a dicha cancelacin el sistema de tercer orden no es de
estado completamente controlable.

4.1.2. CONTROLABILIDAD DE LA SALIDA DE SISTEMAS DE
TIEMPO CONTINUO

En el diseo prctico de un sistema de control se pretende
normalmente controlar la salida en lugar del estado del sistema. Una
controlabilidad completa de estado no es necesaria ni suficiente para
controlar la salida del sistema. Por dicha razn es til definir una
controlabilidad completa de la salida por separado.

Considerar el sistema descrito por:

En donde

CONTROLES II

x = vector de estado (vector de orden n)
u = vector de control (de orden r)
y = vector de salida (de orden m)
A = matriz del sistema de orden n x n
B = matriz de control de orden n x r
C = matriz de salida de orden m x n
D = matriz de transmisin directa de orden m x r

Se dice que el sistema dado es de salida completamente controlable
si es posible construir un vector de control u(t) no acotado, tal que
transfiera cualquier salida inicial determinada
a cualquier salida
final
en un intervalo de tiempo finito
.

La condicin para una controlabilidad completa de la salida es la
siguiente: el sistema descrito es de salida completamente
controlable si y slo si la matriz de orden m x (n + 1)r.

Es de rango m.

Veamos un ejemplo con MATLAB:

CONTROLES II

>>A=[0 1 -1 0; 0 -5 3 0; 0 -6 4 0; 0 0 0 -1]
>>B=[2; 1; 1; -2]
>>C=[0 -10 10 0]
>>D=0
>> rank([C*B C*A*B C*A*A*B C*A*A*A*B D])

No es controlable a la salida.

>> ctrb(A,B)

No es completamente controlable.

4.2. OBSERVABILIDAD

Se dice que un sistema es observable en el tiempo si, con el
sistema en el estado , es posible determinar dicho estado a
partir de las mediciones de la salida con un retaso finito de tiempo.

Analizaremos ahora la observabilidad de los sistemas lineales.
Consideremos el sistema sin excitacin descrito por las ecuaciones
siguientes:

= Ax
y = Cx

en donde

x = vector de estado (vector de orden n)
y = vector de salida (de orden m)
A = matriz del sistema de orden n x n
C = matriz de salida de orden m x n

CONTROLES II

Se dice que el sistema es completamente observable si el estado x(t)
se determina a partir de la medicin de y(t) durante un intervalo de
tiempo finito
. Por tanto el sistema es completamente

observable si todas las transiciones de estado afectan eventualmente
a todos los elementos del vector de salida. El concepto de
observabilidad es til al resolver el problema de reconstruir seales o
variables de estado no medibles a partir de variables que si son
medibles en un tiempo lo menor posible. En estas notas trataremos
con sistemas lineales e invariantes en el tiempo; por lo que sin
perder generalidad supondremos que to es 0.

Esencialmente, un sistema es completamente observable si cada
variable de estado del sistema afecta alguna de las salidas. En otras
palabras, con frecuencia es deseable obtener informacin sobre las
variables de estado de las mediciones de las salidas y las entradas.
Si cualquiera de los estados no se puede observar a partir de las
mediciones de las salidas, se dice que el estado es no observable, y
el sistema no es completamente observable, o simplemente no
observable.

As, el sistema es completamente observable si el rango de la matriz
de nm filas y n columnas es n.

La matriz N recibe el nombre de matriz de
observabilidad.

CONTROLES II

EJEMPLO 1

Determine la observabilidad del sistema del ejemplo anterior:

>> A=[1 2 0 ; 0 -1 0; 2 2 0]
>> C=[1 0 0]
>> N = obsv(A,C)
>> rank(N)

El sistema no es observable.

EJERCICIOS
Analice la observabilidad de los siguientes sistemas:

CONTROLES II

4.3. TRANSFORMACION DE MODELOS DE SISTEMAS

Consideremos la transformacin del modelo del sistema basado en
su funcin de transferencia al espacio de estados y viceversa.

Se escribe la funcin de transferencia en lazo cerrado como

Una vez que se tiene la expresin, la orden de MATLAB

[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)

Producir una representacin en el espacio de estados.

EJEMPLO 1
Supongamos que un sistema lineal de una sola entrada y una sola
salida (SISO) viene dado por la funcin de tranferencia:

Escribamos dicho sistema en su forma cannica controlable.

>>num=[0 -6 -30 144]
>>den=[1 14 56 160]
>>[A, B, C, D]=tf2ss(num,den)

CONTROLES II

Defina la matriz

y aplique:

>>[a,b,c,d]=ss2ss(A,B,C,D,T) %para pasar de un modelo de estado
a otro del mismo tipo

MATLAB calcula la forma cannica diagonal aplicando el comando
canon con la opcin modal.

>>[aa, bb, cc, dd, TT]=canon(a,b,c,d,modal)

TT es la matriz de transformacion para darle la forma modal.

MATLAB puede calcular la forma cannica observable con la
instruccin companion.

>>[a,b,c,d]=canon(A,B,C,D,companion)

EJERCICIOS:

Exprese cada sistema en las diferentes formas: cannica controlable,
cannica observable y cannica diagonal.

a.
b.

c.

d.

CONTROLES II

4.4. ANALISIS EN EL ESPACIO DE ESTADO MEDIANTE MATLAB

Simulacin 1

Obtener el espacio de estados del sistema definido por:

3 2
3 2
2 2
( )
4 5 2
s s s
G s
s s s
+ + +
=
+ + +

Los comandos Matlab a utilizar son:

>> num=[2 1 1 2];
>> den=[1 4 5 2];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A =
-4 -5 -2
1 0 0
0 1 0

B =
1
0
0

C =
-7 -9 -2

D =
2

Por lo que la ecuacin de estado y de salida son:

| |
1 1
2 2
3 3
1
2
3
4 5 2 1
1 0 0 0
0 1 0 0
7 9 2
x x
x x u
x x
x
y x
x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

(
(
=
(
(

CONTROLES II

Simulacin 2

Obtener la funcin de transferencia del sistema definido por:

| |
1 1
2 2
3 3
1
2
3
1 1 0 0
1 1 1 0
0 1 2 1
1 0 0
x x
x x u
x x
x
y x
x
( ( ( (
( ( ( (
= +
( ( ( (
( ( ( (

(
(
=
(
(

Los comandos Matlab a utilizar son:

>> A=[-1 1 0; 0 -1 1; 0 0 -2];
>> B=[0; 0; 1];
>> C=[1 0 0];
>> D=[0];
>> [num,den] = ss2tf(A,B,C,D)

num =
0 0 -0.0000 1.0000

den =
1 4 5 2

Por lo que la funcin de transferencia es:

3 2
1
( )
4 5 2
G s
s s s
=
+ + +

Simulacin 3

Dibuje el diagrama de bloques para el sistema:

CONTROLES II

Discuta la controlabilidad y la observabilidad del sistema a partir
de las matrices y verifique sus resultados manipulando las
matrices. Encuentre los valores de para los cuales el sistema
puede ser no controlable o no observable y determine los modos
correspondientes.

Vamos a dibujar el diagrama de bloques del sistema anterior con
la ayuda de matlab (simulink).

Primero que todo vamos a definir las variables de estado del
sistema esto quedara as.

Teniendo las ecuaciones de estado pasamos al manejo de simulink
para elaborar el diagrama de bloques y as obteniendo el siguiente
resultado.

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA

Se le asigno a=2 para probar si el sistema tiene una buena
respuesta.

CONTROLES II

Asigne un valor a=0 y a=1 y verifique la controlabilidad y
observabilidad del sistema:

CONTROLABILIDAD
A=[-1 1 0;0 -2 1;0 0 -3]
B=[0;0;1]
M=ctrb(A,B)
rank(M)

A =
-1 1 0
0 -2 1
0 0 -3

B =
0
0
1

M =
0 0 1
0 1 -5
1 -3 9

ans = 3

CONTROLES II

OBSERVABILIDAD
si a=1
A=[-1 1 1;0 -2 1;0 0 -3]
C=[1 0 0]
N=obsv(A,C)
rank(N)

A =
-1 1 1
0 -2 1
0 0 -3

C =
1 0 0

N =
1 0 0
-1 1 1
1 -3 -3

ans = 2

Simulacin 4

Existen muchas tcnicas para obtener representaciones en el
espacio de estados de sistemas definidos por su funcin de
transferencia. Estas formas se denominan forma cannica
controlable, forma cannica observable y forma cannica de
Jordan. Utilizaremos Matlab para hallar cada una de ellas.

Estas formas son muy importantes cuando se realiza diseo de
sistemas de control mediante el mtodo de asignacin de polos.

CONTROLES II

La funcin de transferencia de un sistema G(s) viene dada por:

a. Encuentre la forma cannica controlable, la forma cannica
observable y la forma cannica de Jordan.

Forma canonca controlable

num=[0 1 7 10]
den=[1 8 19 122]
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)
T=[0 0 1;0 1 0;1 0 0]
[a,b,c,d]=ss2ss(A,B,C,D,T)

num = 0 1 7 10
den = 1 8 19 122

A =
-8 -19 -122
1 0 0
0 1 0

B =
1
0
0

C = 1 7 10

D = 0

Forma canonca observable

[a,b,c,d]=canon (A,B,C,D,'companion')

a = 0 0 -122
1 0 -19
0 1 -8

b = 1
0
0

c = 1 -1 -1

d = 0

CONTROLES II

Forma cannica de Jordan.
La forma canonca de Jordan es lo mismo que la forma
canonca diagonal por lo tanto aplicando matlab tenemos:

num=[0 1 7 10]
den=[1 8 19 122]
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

num =
0 1 7 10

den =
1 8 19 122

A =
-8 -19 -122
1 0 0
0 1 0

B =
1
0
0

C =1 7 10

D = 0

CONTROLES II

[a,b,c,d]=canon(A,B,C,D,'modal')Con esta funcin
obtendremos las matrices a, b, c y d correspondientes a la
representacin en la forma canonca diagonal.

a =
-7.6099 0 0
0 -0.1950 3.9992
0 - 3.9992 -0.195

b =
-2.5336
-0.9484
1.8995

c = -0.0814 -0.0906 0.3726

d = 0

EJERCICIOS
1. Considere el sistema definido por

Obtenga la representacin en el espacio de estados en la forma
cannica controlable, en forma cannica observable y en la forma
cannica diagonal.

2. Dadas las matrices de estado, encuentre las ecuaciones de estado,
la funcin de transferencia y el diagrama de bloques de estado.

CONTROLES II

3. Determina la controlabilidad y observabilidad de cada uno de los
siguientes sistemas:

a.

b.

4. Considere el sistema definido mediante

y=

Con excepcin de una eleccin obvia
, encuentre
un ejemplo de un conjunto de
que haga no observable el

sistema.

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si es posible construir r seales de control sin

en un intervalo de tiempo finito

. Por tanto el sistema es completamente

que haga no observable el

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