Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
a) Dibuje el diagrama de bloques detallado del sistema. b) Determine la funcin de transferencia KO = Ganancia del detector de error potenciomtrico. Para el motor: Km = Constante de par de motor, Kb = Constante de contra f.e.m., Jm y fm
.
P2) La Fig. muestra el modelo linealizado de un sistema de brazo de robot. a) Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema con ia(t) y TL(t) como entradas y
(10 P)
] = G(s) [
Tm = Torque motor = Ki ia Jm = Inercia del motor. Bm = Coef. de friccin viscosa del motor B = Coef. de friccin viscosa del eje entre el motor y brazo. BL = Coef. de friccin viscosa del eje del brazo robtico JL = Inercia del brazo.
SOLUCION
P1)
P2)