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UNI FIM 2013-2

PRIMERA PRACTICA CALIFICADA DE CONTROL CLASICO (MT 235A)

P1) Considrese el servomecanismo que se muestra en la Fig.

a) Dibuje el diagrama de bloques detallado del sistema. b) Determine la funcin de transferencia KO = Ganancia del detector de error potenciomtrico. Para el motor: Km = Constante de par de motor, Kb = Constante de contra f.e.m., Jm y fm
.

P2) La Fig. muestra el modelo linealizado de un sistema de brazo de robot. a) Escriba las ecuaciones diferenciales del sistema con ia(t) y TL(t) como entradas y

m(t) y L(t) como salidas.


b) Determine:

(10 P)

] = G(s) [

Tm = Torque motor = Ki ia Jm = Inercia del motor. Bm = Coef. de friccin viscosa del motor B = Coef. de friccin viscosa del eje entre el motor y brazo. BL = Coef. de friccin viscosa del eje del brazo robtico JL = Inercia del brazo.

TL = Torque disturbio sobre el brazo. K = Constante del resorte.

SOLUCION
P1)

P2)

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