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ECUACIN DE MOVIMIENTO ACOPLADO EN PITCH El movimiento de pitch es giro alrededor del eje: De la ecuacin de movimiento en seis grados de libertad:

Donde: Xh j: representa las fuerzas y momentos hidromecnicos en sus respectivas direcciones. Xw k: representa las fuerzas y momentos de excitacin en sus respectivas direcciones. Luego debido al buque presenta un plano de simetra entonces se pueden dividir sus movimientos en movimientos simtricos y anti simtricos, adems los movimientos isomtricos y anti simtricos no estn acoplados. Por lo tanto se pueden escribir las ecuaciones de movimiento de la siguiente forma:

Ahora las fuerzas y momentos hidromecnicos son pasados al primer miembro dela ecuacin convenientemente, quedando en el segundo miembro las fuerzas y momentos debido al las fuerzas de excitacin, para la teora lineal estas fuerzas y momentos son consideradas para un mar de olas armnicas simples y tienen la siguiente forma:

Donde esta en funcin de la frecuencia de encuentro y el tiempo.

Y los resultados armnicos de la ecuacin son:

Donde las fuerzas y momentos hidromecnicos actuantes en buque en aguas calmas son las siguientes: _ La reaccin hidrodinmica lineal de la fuerza y los momentos expresados en los trminos de los coeficientes de la masa de hidrodinmica y de amortiguacin son:

_Las fuerzas lineales hidrostticas restauradoras y los momentos expresados en trminos de los coeficientes de restauracin son:

Luego aplicando la ley de newton la ecuacin de movimiento en los seis grados de libertad ser:

Y ordenando trminos esta ecuacin tendr la siguiente forma:

Por lo tanto podemos escribir las ecuaciones de movimiento acoplado para pitch de la siguiente forma:

Donde los coeficientes los coeficientes: ajk: coeficiente de masa aadida en la direccin j debido al movimiento k. bjk: coeficiente de amortiguamiento en la direccin j debido al movimiento k.

cjk: coeficiente de fuerza de restauracin hidrosttica en la direccin j debido al movimiento k. j,k: 1,2,3,4,5,6. Donde: 1: Surge, 2: sway, 3: heave, 4: roll, 5: pitch, 6 yaw Para determinar estos coeficientes se puede utilizar la teora de las rebanadas en 2D o paneles en 3D, utilizando la teora de las rebanadas estos coeficientes son:

Donde las integrales son evaluadas de L/2 a L/2 donde L es la eslora del buque, y los coeficientes minsculos representan la masa aadida seccional(a), el amortiguamiento seccional de amortiguamiento (b) y la restauracin seccional (c).