DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 1


12 EL BUCLE DE CONTROL


El operador de un proceso normalmente monitorea ciertas variables y acta sobre otras
de modo de tener controlado el proceso. Resulta sumamente prctico realizar eso de
manera automtica, esto es, conectando las variables medidas con las manipuladas a
travs de un controlador, que acta de acuerdo a una lgica definida sobre un elemento
de control. Veamos un ejemplo, consideremos un tanque:



Como sabemos, el comportamiento dinmico del sistema est dado por la siguiente
ecuacin, derivada del balance de materia:



Si la llevamos al dominio de Laplace

O bien, expresando la salida en funcin de las entradas



El proceso se puede representar en un diagrama de bloques segn












Pero tambin podemos escribir la expresin de la siguiente manera:




Y en este caso el diagrama de bloques sera

u x
dt
dy
A =
( ) ( ) ( ) s U s X s Y s A =
( ) ( ) ( ) s U
As
s X
As
s Y
1 1
=
+
-
1

X(s)
U(s)
Y(s)
( ) ( ) ( ) | | s U s X
As
s Y =
1
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ILM 2










En este esquema, y es la variable de estado a controlar, x es la variable que se
manipula y u es la que no se manipula, que puede variar libremente (perturbacin).
Recordemos que en el diagrama de bloques estamos representando flujos de
informacin donde las entradas y salidas no necesariamente coinciden con flujos fsicos
de materia.

Volviendo al proceso, supongamos que agregamos una vlvula para regular el flujo de
entrada:


Tal que donde P es una seal que acta sobre la vlvula.









Supongamos que agregamos ahora un sensor para medir la altura del lquido:




Tal que donde B es la seal que devuelve el sensor.

( ) ( ) s P K s X
v
=
( ) ( ) s HY s B =
U(s)
-
+
1

X(s) Y(s)
U(s)
-
+
1

X(s) Y(s)
K
v
P(s)
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ILM 3















Supongamos que comparamos la seal que mide el sensor con un cierto valor deseado
(valor de referencia, de consigna o set point) y la diferencia entre ambos (error) es la
seal que se introduce a un controlador que es quien comanda la vlvula de actuacin.




Se cierra ahora el bucle de control por lo que se denomina control por retroalimentacin
o control feedback:















Normalmente necesitaremos mantener estable la salida, operando el sistema en modo
de regulacin. En ese caso el set point es constante, entonces R(s) = 0 , E(s) = - B(s)

H
U(s)
-
+
1

X(s) Y(s)
K
v
P(s)
B(s)
+
-
H
K
v
P(s)
B(s)
U(s)
-
+
1

X(s) Y(s) R(s) E(s)
G
c
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ILM 4













Finalmente, podemos expresar la salida en funcin de la perturbacin:




Este resultado es general, independiente de cules sean las funciones de transferencia
involucradas. O sea que directamente podemos construir la funcin de transferencia del
sistema con bucle de control operando en modo de regulacin de la siguiente manera: en
el numerador, menos [que proviene del signo del elemento de suma] el producto de las
funciones que hay entre la entrada (en este caso U) y la salida (Y); en el denominador,
uno ms el producto de todas las funciones que aparecen en el bucle.


En otras ocasiones, por ejemplo al arrancar, necesitamos una variacin constante de la
seal de entrada, operando el sistema en modo de servo. En ese caso es U(s) = 0 .








Y finalmente podemos expresar la salida en funcin del cambio en el set point:





Tambin en este caso el resultado es general, independiente de cules sean las funciones
de transferencia involucradas. La construccin de la funcin de transferencia del sistema
con bucle de control operando en modo servo se realiza as: en el numerador, el
producto de todas las funciones de transferencia entre la entrada (en este caso R) y la
salida (Y); en el denominador, al igual que antes, uno ms el producto de todas las
funciones que aparecen en el bucle.


( ) ( ) ( ) | | s U s X G s Y =
( ) ( ) s GX s GU + =
( ) ( ) s P GG s GU
v
+ =
( ) ( ) s E G GG s GU
c v
+ =
( ) ( ) s B G GG s GU
c v
=
( ) ( ) s HY G GG s GU
c v
=
( ) ( ) s U
H G GG
G
s Y
v c
|
|
.
|

\
|
+
=
1
( ) ( ) s GX s Y =
( ) s P GG
v
=
( ) s E G GG
c v
=
( ) ( ) | | s B s R G GG
c v
=
( ) ( ) s HY G GG s R G GG
c v c v
=
( ) ( ) s R
H G GG
G GG
s Y
v c
c v
|
|
.
|

\
|
+
=
1
DINMICA Y CONTROL DE PROCESOS

ILM 5

Qu ocurre si las dos entradas actan simultneamente? Puede aplicarse entonces el
principio de superposicin:





Observemos que si el bucle de control se rompe, queda


Que equivale a igualar a uno el denominador (o sea no aparece el producto de las
funciones del bucle porque ste est roto).


El controlador recibe la seal del sensor y enva una seal al actuador. Por ejemplo si se
quiere controlar un caudal mediante una vlvula, debemos colocar un sensor de flujo
(FT, flow transmitter) que enva la seal al controlador (FC, flow controller); ste,
junto con la informacin del set point que le hemos dado, calcula el error y segn el tipo
de controlador enva una seal al actuador (la vlvula)









Los controladores feedback ms comunes son del tipo P, PI o PID, segn contengan un
componente proporcional a la seal de error, un componente que integra la seal de
error y/o un componente que deriva la seal de error.


Control proporcional Sea R(t) el valor deseado o Set Point y B(t) el valor medido
de la variable controlada. Llamamos seal de error a: e(t) = R(t) B(t)

El controlador proporcional genera una salida
p(t) = p
0
+ K
c
e(t)
( ) ( ) ( ) s U
H G GG
G
s R
H G GG
G GG
s Y
v c v c
v c
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+
=
1 1
( ) ( ) ( ) s GU s R G GG s Y
v c
=
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ILM 6

Donde p
0
es el valor de base de la salida (bias)
K
c
es la ganancia del controlador

La ganancia es el parmetro de ajuste del controlador; para lograr mayor o menor
sensibilidad a los cambios se vara la ganancia. A su vez, su signo se elige de manera
que el controlador acte en el mismo sentido o en sentido opuesto a los cambios de
entrada. Si la entrada y la salida al controlador tienen las mismas dimensiones entonces
la ganancia es adimensional. De lo contrario puede tener unidades.

Tambin puede aparecer en la literatura en lugar de la ganancia (en el caso de que esta
sea adimensional) la Banda Proporcional


El bias p
0
se ajusta de manera que coincida con el valor nominal de la salida cuando se
pretende que el sistema trabaje en el valor de set point (o sea cuando e = 0).


Si escribimos en variables desviacin
Por lo que tomando transformadas la funcin de transferencia del controlador P es




El controlador P es sumamente sencillo; no obstante presenta un problema:
independiente del valor de la ganancia no es capaz de impedir que cambie el valor de
estado estacionario cuando hay un cambio sostenido en la entrada (cambio en escaln).
Este fenmeno se llama offset.


Control integral - En este caso la salida del controlador es proporcional a la integral en
el tiempo de la seal de error:



En este caso el parmetro del controlador es t
I
. Con este tipo de controlador la seal de
salida va cambiando hasta que el error es cero, esto es, automticamente se acomoda al
valor del set point. Es por eso que en general se usa junto al controlador proporcional y
entonces hablamos de control Proporcional-Integral (PI):




En este caso la funcin de transferencia es




Si bien se elimina el problema del offset muchas veces tienden a producirse
oscilaciones.
c
K
PB
% 100
=
( ) ( ) t e K t p
c
= '
( )
( )
c
K
s E
s P
=
( ) ( )
*
0
*
0
1
dt t e p t p
t
I
}
+ =
t
( ) ( ) ( )
(

+ + =
}
*
0
*
0
1
dt t e t e K p t p
t
I
c
t
( )
( )
|
|
.
|

\
| +
=
|
|
.
|

\
|
+ =
s
s
K
s
K
s E
s P
I
I
c
I
c
t
t
t
1 1
1
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ILM 7



En el control Diferencial la accin del controlador es proporcional a la derivada del
error:



Siendo t
D
el parmetro del controlador. Obsrvese que si el error permanece constante,
entonces no ocurre ninguna accin con el control derivativo. Por esta razn este tipo de
control nunca se usa solo.

Suele utilizarse frecuentemente la combinacin de los tres tipos de control, que
denominamos PID:



La funcin de transferencia de este controlador es




El control derivativo aumenta la velocidad de respuesta para alcanzar el estado
estacionario. Pero por la misma razn puede amplificar demasiado la respuesta a los
ruidos, salvo que estos sean filtrados.

Si la ganancia K
c
> 0 (accin reversa) la seal del controlador aumenta cuando la seal
medida disminuye (e = R B). Por el contrario, si K
c
< 0 (accin directa) la seal del
controlador aumenta cuando la seal medida aumenta. Si se trata por ejemplo de
controlar un flujo, las vlvulas pueden estar diseadas para abrir (air-to-open) o cerrar
(air-to-close) cuando aumenta la seal sobre ellas. Es importante conocer este detalle
para implementar el tipo de accin del controlador en forma adecuada.

En la siguiente grfica se muestra la respuesta tpica de un sistema frente a un cambio
en escaln en la seal de entrada (ver ejem12.1.sce y ejem12.1.cos):

0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0 3.5 4.0 4.5 5.0
-0.2
0.0
0.2
0.4
0.6
0.8
1.0
t
y
si n control si n control
P
si n control
P
PI
si n control
P
PI
PID
( )
dt
de
p t p
D
t + =
0
( ) ( ) ( )
(

+ + + =
}
dt
de
dt t e t e K p t p
D
t
I
c
t
t
*
0
*
0
1
( )
( )
|
|
.
|

\
|
+ + = s
s
K
s E
s P
D
I
c
t
t
1
1
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ILM 8


El aumento de la ganancia provoca una disminucin en el offset del control
proporcional:



En las siguientes grficas vemos los efectos de aumentar la ganancia o la constante de
tiempo en el control PI:


Finalmente el efecto de aumentar la constante t
D
sobre la respuesta del controlador PID
es la siguiente:



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ILM 9


Otro tipo muy comn de controlador es el control on off:




Aunque en la prctica, los controladores incluyen una banda muerta para evitar el
continuo prendido y apagado.

( )

<
>
=
0
0
min
max
e si p
e si p
t p