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AUTOMATIZACION Problemas resueltos con automatas programables (os nv it) sg - { 7 od q J, Pedro Romera J. Antonio Lorite Sebastian Montoro AUTOMATIZACION Problemas resueltos con automatas programables eeiora Paraninfo sa 1994 fNDICE PROLOGO . INTRODUCTION .. 1. Defi jdn de automatizacisn oo... eee vee eee eev eee 1 2. Formas de realizar el control sobre un proceso 2.1. Control en lazo abierto 2.2. Control en lazo cerrado 1 1 2 3. Tipos de procesos industriales 3 3.1. Procesos continuos cite tees reeteeeeeees 3 3.2. Procesos discretos .... . coe 4 33. Procesos discomtinuos o por lotes 6 4. Controladores secuenciales 7 8 8 4.1, Asincronos 4.2. Sincronos Autématas programables 6.666. cece ee co 6. Variables en los autématas programables ...... . 12 6.1. Variables externas coe ce 12 6.2. Variables internas cee teee eee 1S 7. Sensores y actuadores conectados aun autémata programable .... 16 8. Programacién de autématas programables ... a 8.1. Lenguaje en lista de instrucciones ficte B 8.2. Lenguaje en esquema de contactos 2B 9. Instrucciones de programacién ...... 25 10. Ciclo de programa .. cee 26 un GRAFCET (Grifco de Mando Etapa ‘Tran . D 11. Principios basics... . 7 11.2. Etapas 7 113, Condicién de transicion - cee 8 1A. Reglas de evolucién del GRAPCET 2002.0. ci icccteses 30 ixoice 12, Eeuaciones légicas ...... . 13. Otras posibilidades del GRAFCET 13.1. Bleccién condicional entre varias secuencias 13.2. Secuencias simultineas 133. Salto condicional a otea etapa 14. Acciones asociadas alas etapas .. 0... 2 15. Programa de usuario 16. Autématautilizado ... 0.2... . 16.1. Variables del autémata sy/max 50 PROBLEMAS ‘Tabla de identificacién de simbolos . .. «Problema 1 Problema 2. Problema 3. ¥ Problema 4. Problema 5. Problema 6, Problema 7. Problema 8. Problema 9, Problema 10. Problema 11. Problema 12 Problema 13. / Problema 14, Problema 15. / Problema 16. Problema 17. Problema 18. Problema 19. Problema 20. Control de una gra Apiladora. . Gobierno de seis cilindros neumiticos: A, B, C, D, E y F. Maniobra para prensa de fundicién inyectada Proceso de electrélisis ........ - Pesado preciso de sustancias Movimiento de vaiven de un mévil . Control de giro de varios motores ‘Taladradora automética Det Estacién automitica de lavado de vehiculos Regulacién automatica de un cruce por seméforos Elevador clasificador para paquetes Control de temperatura de un liquido Dosificator mezclador automitico . Miquina de llenado y tapado Llenado de silos de cereales Llenado de contenedores. ... Mezcladora para liquidos CCruce de calles y via férrea en n diagonal regulada por seméforo SRE 38 39 41 B v7 55 80 7 103 M1 118 - 125 136 46 . 158 184 200 210 +219 231 + 250 269 283, PROLOGO Muchos procesos existentes en la industria presentan una evolucién secuencial con el tiempo; es decir, el estado actual en que esté el proceso depende del estado ‘en que se encontraba en el instante anterior. Estos procesos pueden automatizarse ‘empleando un autémata programable. Todo proceso que se pretende automatizar puede descomponerse para su andlisis en dos partes: una parte operativa, que comprende las acciones que determinados elementos, como motores, cilindros neuméticos, valvulas, ete. realizan sobre el proceso, y una parte de control que programa las secuencias necesarias para la actuacién de la parte operativa, Es necesario, por tanto, contar con un método o herramienta que, partiendo de las especificaciones iniciales del proceso, permita la integracién de la parte operativa y la parte de control. Cuando la parte de control esté realizada con un autdmata programable, serd el programa de usuario quien se encargue de realizar las secuencias que activan la parte operativa, en funcidn del estado de secuencias anteriores y de la informacién suministrada por el proceso El sistema de representacién grifica GRAFCET (Grifico de Mando de Etapa y Transicién), esti universalmente aceptado como método para resolver la automatizacién de procesos secuenciales con autématas programables. El niicleo del libro esti compuesto por una serie de problemas basados en procesos industriales reales, que pertenecen al tipo de procetos discretos 0 provesos discontinuos y cuya automatizacién se realiza mediante un autémata programable. Para obtener Ia evolucién de los procesos, y posteriormente el programa de usuario, se ha empleado el GRAFCET. Por otra parte, hay que tener en cuenta que el autémata programable es un sistema electr6nico, basado en un microprocesador o microcontrolador, con una ‘structura y funcionamiento complejo, siendo su sistema operativo y lenguajes de programacién altamente especializados. Por tanto, y para utilizar una serie de conceptos bisicos en automatizacién, en la parte fundamental del libro, la resolucidn de problemas de automatizacién, se dedica la primera parte del mismo una descripeién genérica sobre automatizacién y la estructura y programacion «Vn Rou de los autématas programables, incidiendo precisamente en aquellos aspectos que se consideran més importantes para la comprensién de los problemas propuestos. Para realizar los programas de usuario de los problemas y comprobar su correcto funcionamiento se ha empleado un autémata de la gama media, el SY/MAX 50, comercializado por Square D. La eleccién de este autémata ceoncreto se ha realizado por su facilidad de programacién, la potencia de sus instrucciones y su configuracién de tipo modular. Todos los problemas van acompafiados del GRAFCET que representa la evolucién del proceso y del programa de usuario realizado en lenguaje de esquema de contactos, Los lectores familiarizados con el empleo de autématas programables no tendrin ninguna dificultad para transeribir estos programas de ‘usuario al lenguaje de programacién empleado por el autémata que utilicen habieualmente. Juan Pedro Romera Ramirez Juan Antonio Lorite Godoy Sebastiin Montoro Tirado Noviembre, 1993 INTRODUCCION 1. DEFINICION DE AUTOMATIZACION La Real Academia de Ciencias Exactas Fisicas y Naturales define la Autom: como el estudio de los métodos y procedimientos euya finalidad es la sustitucidn del operador humano por un operador artificial en la generacin de una tarea fisica © mental previamente programada Partiendo de esta definicién y cifiéndonos al Ambito industrial, puede definirse Ja Automatizacién como el estudio y aplicacién de la Automatica al control de los procesos industriales. En funcién del tipo de proceso que se pretende controlar y de la forma en la que se realice dicho control, el operador artificial o sistema de control presentara una configuracién y caracterfsticas determinadas. 2. FORMAS DE REALIZAR EL CONTROL SOBRE UN PROCESO Hay dos formas bésicas de realizar el control de un proceso industrial. 21, Control en lazo abierto. ‘OPERARIO | sistema | me | —? | Be acTuADORES ses | Comoe, PaooUCTO proceso |». POBUGTO Beenraaaa | PROCESO |» FERUARAES. Figure 1 INTRODUCCION El control en lazo abierto (figura 1), se caracteriza porque la informacién 0 variables que controlan el proceso circulan en una sola direccién, desde el sistema de control al proceso. El sistema de control no recibe la confirmacién de que las acciones que a través de los actuadores ha de realizar sobre el proceso se han gjecutado correctamente, 2.2. Control en lazo cerrado Elcontrol en lazo cerrado (figura 2), se caracteriza porque existe una realimen- tacién a través de los sensores desde el proceso hacia el sistema de control, que permite a este iltimo conocer si las acciones ordenadas a los actuadores se han realizado correctamente sobre el proceso. ‘seat be > | AcTUADORES Erno | ppemueTO _ PRODUCT | BetnTRAdA PROCESO > TERA | ] | xe | Figura 2 La mayorfa de procesos’existentes en la industria utilizan el control en lazo cerrado, bien, porque el producto que se pretende obtener o la variable que se controla necesita un control continuo en funcién de unos determinados parame- tros de entrada, o bien, porque el proceso a controlar se subdivide en una serie de acciones elementales de tal forma que, para realizar una determinada accién sobre el proceso, es necesario que previamente se hayan realizado otra serie de acciones elementales. 2 mmoouccion ‘Como veremos posteriormente, la configuracién del sistema de control, el niimero de variables de entrada y salida de que dispone, asi como la naturaleza de estas varia bles, depende del tipo de proceso industrial que se pretende controlar. 3. TIPOS DE PROCESOS INDUSTRIALES Los procesos industriales, en funcién de su evolucién con el tiempo, pueden dlasficarse en alguno de los grupos siguientes: + Continuos. * Discontinuos o por lotes. * Discretes. Tradicionalmente, el concepto de axtomatizacién industrial se ha ligado al ‘estudio y aplicacién de los sistemas de control empleados en los procesos discon aiuos y los procesos discretos, dejando los procesos continuos a disciplinas como regulacin 0 servomecanismos, Este criterio es el que se ha seguido en este libro donde todos los problemas ‘etn basados en procesos discontinuos o discretos, controlados por un controla- dor secuencial sincrono como es el autémata programable. No obstante haremos ‘continuacién una breve descripcién sobre los diferentes tipos de procesos y los sistemas de control que pueden emplearse en ellos. Jil. Procesos continuos Un proceso continuo se caracteriza porque las materias primas estin constante- mente entrando por un extremo del sistema, mientras que en el otfo extremo se obtiene de forma contimia un producto terminado (figura 3) Un ejemplo tipico de proceso continuo puede ser un sistema de calefaccién para mantener una temperatura constante en una determinada instalaci6n industrial. La materia prima de entrada es la temperatura que se quiere alcanzar en la instalaciSn; la sida sera la temperatura que realmente existe. Fl sistema de control consta de un ‘comparador que proporciona una sefal de error igual ala diferencia entre la tempera- tura deseada y la temperatura que realmente existe; la sefial de error se aplica al regulador que adaptaré y amplificaré la seal que ha de controlar la electrovalvula que permite el paso de gas hacia el quemador de la caldera, El regulador en funcin de la sefial de error y de las pérdidas de calor existen- tes en la instalacién mantendré la temperatura deseada en la instalacién, contro- lando la cantidad de gas que pasa por la electrovalvula. El actuador esta constitu do por la electrovalvula; se utilizan dos sensores: la temperatura real existente en lasala y la temperatura programada por el operario, mvTmopuccION Figwas A la vista de la instalacién se comprueba dos caracteristicas propias de los sistemas continuos * El proceso se realiza durante un tiempo relativamente largo. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control son de tipo analégico; dentro de unos limites determinados las variables pueden tomar infinitos valores Fl estudio y aplicacién de los sistemas continuos es objeto de diseiplinas como Regulacién y Servomecanismos. 3.2. Procesos discretos El producto de salida se obtiene a través de una serie de operaciones, muchas de ellas con gran similitud entre si. La materia prima sobre la que se trabaja es habitualmente un elemento discreto que se trabaja de forma individual (figura 4), 4 INTRODUCCION Un ejemplo de proceso discreto es la fabricacién de una pieza metilica rectangular con dos taladros. El proceso para obtener la pieza terminada puede descomponerse en una serie de estados que han de realizarse secuencialmente, de forma que para realizar un estado determinado es necesario que se hayan realizado correctamente los anteriores. Para el ejemplo propuesto estos estados Corte de la pieza rectangular con unas dimensiones determinadas, a partir de una barra que alimenta la sierra. ‘Transporte de la pieza rectangular a la base del taladro. Realizar el taladro A. Realizar el taladro B. Evacuar pieza. avnopuccion ‘Cada uno de estos estados supone a su ver una serie de activaciones y desact: vaciones de los actuadores (motores y cilindros neumiticos) que se produciran en funcién de: * Los sensores (sensores de posicién situados sobre la cdmara de los cilindros y contactos auxiliares situados en los contactores que activan los motores, dléctricos). ‘© Variable que indica que se ha realizado el estado anterior. 3.3. Procesos discontinuos o por lotes Figera 5 Se reciben a la entrada del proceso las cantidades de las diferentes piezas discre- tas que se necesitan para realizar el proceso. Sobre este conjunto se realizan las ‘operaciones necesarias para producir un producto acabado o un producto interme- dio listo para un procesamiento posterior (figura 5). Por ejemplo, se trata de formar una pieza de una méquina partiendo de las piezas representadas en la figura 5, que se han obtenido a partir de una serie de procesos discretos; las piezas se ensamblarén como se indica en la figura; una vez, colocadas se remacharin los cilindros superiores de las piezas C, D y E de forma que pueda obtenerse la pieza terminada, or INTRODUCCION El proceso puede descomponerse en estados, que, por ejemplo, podrian ser © Posicionar piezas C, D y E. * Posicionar piezas B. * Posicionar pieza A. ‘© Remachar los cilindros superiores de C, D y E. Estos estados se realizarin de forma secuencial, y para activar los dispositivos encargados de posicionar las diferentes piezas —como ocurria en el proceso dis ‘creto— serin necesarias: 1 Sciiales de sensores. * Variables de estados anteriores. 4 CONTROLADORES SECUENCIALES Se comprueba que los procesos discretos y discontinuos, tienen una gran similitud entre si, Ambos procesos podrin controlarse mediante el mismo tipo de sistema de control, que, debido a su forma de actuacién, recibe el nombre de controlador secuencial Podemos resumir una serie de caracteristicas propias a los procesos que se controlan de forma secuencial. * El proceso se puede descomponer en una serie de estados que se activarin de forma secuencial (variables internas). * Cada uno de los estados cuando estd activo realiza una serie de acciones sobre los actuadores (variables de salida). * Las sefiales procedentes de los sensores (variables de entrada) controlan la transicién entre estados. * Las variables empleadas en el proceso y sistema de control (entrada, salida ¢ internas), son multiples y generalmente de tipo discreto, s6lo toman dos valores activado o desactivado. Por ejemplo, un motor sdlo estaré funcio- nando o parado; un sensor situado sobre un cilindro neumitico estaré activado cuando esté el émbolo del cilindro situado a su altura y desactiva- do en caso contrario, En funcién de cémo se realice la transicién entre estados, los controladores secuenciales pueden ser de dos tipos: asincronos o sincronos. INTRODUCCION 4.1. Asincronos La transicién entre estados se produce en el mismo instante en que se produce vuna variacién en las variables de entrada (figura 6). ‘CONTROLADOR SECUENCIAL ASINCRONO ' | Ree ' — senee | fren] - Figura 6 En la figura 6 se representa el control de un proceso mediante un controlador asincrono, formado por un circuito combinacional, que determina las acciones a realizar sobre el proceso, en funcién de las entradas procedentes de los sensores y de las variables asociadas a estados anteriores que se realimentan a través de las ‘edlulas de memoria 4.2. Sincronos La transicién a un estado determinado se produce en funcién de las variables de entrada y de la variable asociada al estado anterior. Las variables de entrada y |a variable interna (asociada al estado anterior) estin sincronizadas mediante una sefial de reloj de frecuencia fija, de forma que la transicién entre estados sdlo se produce para un flanco de la sefial de reloj (figura 7) INTRODUCCION (CONTROLADOR SECUENCIAL ro, snenono wa | sevsones eo | eben |p ~) eruoores | a (trap STEM, ; ips ) | Figura 7 Las células de memoria que almacenan las variables de entrada se activan todas, de forma conjunta con la sefial de reloj, permitiendo el paso al circuito combina, cional de las X, variables, las células que almacenan las variables asociadas a los estados se activan mediante la seftal del contador de forma individual; a cada impulso de la sefal de reloj el contador se incrementa en una unidad permitiendo el acceso a una sola eélula, La presencia de las variables de entrada y la variable interna en la entrada del mvTRODUCCION das/salidas discretizan estas sefiales empleando generalmente convertidores de 8 bits. Se muestra en la figura 10 un esquema de bloques de un autémata programa: ble, desde el punto de vista de las variables que utiliza y las memorias donde se almacenan, sxuoas ENTRADAS suas || common > EXADAS, 7 MEMORIA OE - ‘sisTewa ce Figura 10 Una caracteristica propia de los autSmatas programables es que tienen asigna- das dos zonas de memoria independientes para las variables externas, una para las variables de entrada y otra para las de salida, Estas zonas de memoria, a su vez, pueden almacenar datos de bit cuando la variable es del tipo todo/nada 0 datos de byte cuando la variable es de tipo analégico. Estas zonas, en funcién del tipo de variables que leven asociadas las instrucciones cargadas en el programa de usvario, pueden ser direccionadas como bit o como byte; sila variable es todo/na- da el direccionado es bit a bit; si la variables es de tipo analégico la posicién direccionada tendea un byte. Existe una relacion directa entre la posicién fisica que ocupa la conexién de la variable en el médulo de entradas o salidas conectado al autdmata y la posicin de memoria donde se almacena el dato. Por ejemplo: * La entrada todo/nada aiimero cuatro almacena siempre su valor en la posicién niimero cuatro de la memoria de entradas de bit (figura 11). <3 mvTRoDUCCION | sewortce mais | ae Somn CUE PLT me veers if J : | | 2 : = CCPPEr ET iawn Figura 11 ‘+ La entrada analdgica cero almacena un valor en cédigo binario natural en. cl byte cero de Ia memoria de entradas de byte. Previamente el conversor anal6gico digital transforma a cbdigo binario natural la sefal de tensi6n que staré comprendida en el margen 0-10 V (figura 12). sconce orm mone neem ] =e ome | : £ oem. Per epEE a Coo Fira 12 ‘También existe una relacién directa entre la memoria dedicada a las variables de salida y la posicién de las conexiones asociadas a llas en los médulos de salidas ‘Tomando como referencia lo explicado anteriormente para las entradas, para la salida todo/nada, tendrfamos la disposicién indicada en Ia figura 13. ue mvrrooucci6N ' F Figura 13 Las salidas todo/nada pueden ser: salida a relé, salidaa transistor, salida atria. En los tres casos y refiriéndonos ala figura 13, cualquiera de los dispositivos acta como interruptor entre la salida cuatro y masa, La salida anal6gica cero est4 representada en la figura 14. oono oe suk aMLoCI nace) vate |. | nara fe Bf opp eae | omy! a Figura 14 62 Variables internas ‘A las variables externas comentadas en pérrafos anteriores hay que afiadir las variables internas, que al igual que las variables externas tienen asignada su propia zona de memoria que puede ser direccionada en funcién del dato almacenado bit abit o como byte. +15 mvTRopuceIOn Estas posiciones de memoria son utilizadas por el autémata para almacenar resultados parciales de operaciones Idgicas o aritméticas que se producen en el programa de usuario, En los programas de usuario que se realizan basindose en GRAFCET como veremos posteriormente, variables internas del tipo todo/nada, se utilizan asociadas a las etapas. Dentro de la zona de memoria de variables internas exite una serie de posiciones todo/nada que puede ser utilizada por el programa de usuario y que le informan del estado en el que se encuentra el autémata 0 le proporcionan sefales de reloj que pueden emplearse como base de tiempos para determinadas instrucciones del progra- ma, Todos los autématas tienen al menos las siguientes variables internas especiales. ‘+ Impulso inicial al pasar al modo (RUN). ‘© Sefial que indica que la unidad de control est activa + Scfial de reloj de 1 segundo. ‘+ Sefial de reloj de 0,1 segundos. Las zonas de memoria asignadas a las variables externas ¢ internas son memo- rias de tipo lectura/escrivura. Los datos almacenados en las tres zonas pueden ser procesados tantas veees como sea necesario por el programa de usuario. 7. SENSORES ¥ ACTUADORES CONECTADOS A UN AUTOMATA PROGRAMABLE En la figura 11, se muestra e6mo un interruptor conectado a la entrada cuatro del médulo de entradas todo/nada, puede controlar una variable de entrada. Cualquier sensor que presente dos estados, conectado-desconectado, puede controlar una entrada todo/nada de un autémata independientemente de cémo sea actuado este sensor; as podemos encontrar: interruptores y pulsadores accionados de forma mecinica 0 ‘manual; contactos auxiliares de contactores activados por la bobina del contactor; contactos auxiliares de relés térmicos; relés tipo reed, colocados sobre las eamisas de los cilindros neumaticos y activados por el émbolo magnético del cilindro; finales de carrera activados por desplazamiento de piezas méviles, etc. En la industria también se emplean otro tipo de sensores o detectores como los representados en la figura 15. Estos sensores a su vez. tienen dos tipos de salidas normalizadas: PNP 0 NPN. La forma de conectarlos a los médulos de ‘entradas todo/nada se indica en la figura 16; obsérvese que la conexién de un detector del tipo NPN requiere un médulo de entrada con el positivo de la ali mentacién conectado a masa. 16 INTRODUCKION DETECTORES DE TRES HILOS, CORRIENTE CONTINUA INDUCTIVO | our - } rt . CAPACITIVO rll > |_| ouT [ATR : FOTOELECTRICO for Figura 15 Las salidas todo/nada del autémata se comportan como interruptores que sontrolan la activacién/desactivacién de los actuadores a ellas conectados, como por ejemplo, un contactor que controla a un motor de ca o la bobina que contro: luel regulador de un cilindro neumético. El dispositive que acta como interrup- tor puede ser: * Un contacto libre de potencial, cuando se emplean salidas a relé (figura 17). En este tipo de salidas a tensién empleada para alimentar al actuador puede ser alterna o continua y la potencia a controlar estaré limitada por la inten- sidad de paso que soporte el contacto libre de potencial. * Un transistor, como se muestra en la figura 18. La tensién empleada para alimentar al actuador tendr4 que ser continua; la potencia a controlar ven dré dada por la potencia maxima que puede disipar el transistor. ‘© Untriac como se muestra en la figura 19. La tensién empleada para alimen- tar el triac ha de ser alterna; la potencia a controlar viene dada por la maxi- ‘ma potencia que puede disipar el triac: Dependiendo del fabricante del autémata, podemos encontrar para las salidas todo/nada la disposicién indicada en las figuras 17, 18 y 19, o bien, salidas, donde <7 myTRODUCCION MODULO DE ENTRADAS POSITIVAS PNP MODULO DE ENTRADAS NEGATIVAS Figura 16 zo existe un terminal coméin para todos los dispositivos que actitan como inte- Fruptores, dsponiendo cada uno de ellos de dos salida independientes, entre los aque se conectaran en serie la tensi6n de alimentacién y el actuador. Esta iltima disposicién permite que cada uno de los dispositivos pueda estar controlado por una tensidn independiente Las entradas analdgicas del autémata, como ya se ha comentado anteriormente, son de dos tipos: entradas de corriente que trabajan con intensidades comprendi- das entre 4 y 20 mA.,6 entradas de tensién que trabajan con tensiones comprendi- das entre 0 y 10 V. Por tanto, para medir una magnitud analégica (figura 20), es necesario utilizar alguno de los diferentes tipos de transductores existentes en el mercado, que proporcionan una sefial de tensidn o corriente proporcional a la magnitud a medir y comprendida en el margen de 4-20 mA 0 0-10 V. 18 > mvmRovuCKION Figura 7 WoDuLO DE SALDAS TODORADA A TRANSISTOR Figura 18 ‘AUTOMATA Figura 20 erRopUCCION AUTOMATA —| ACTUADORES: SALIDAANALOGICA DE TENSION > peouspones @-10y) \| Be heroes ce || SALIDAANALOGICA PROFORCIONALES ‘DE CORRENTE or (4-20ma) | Figura 21 Las salidas analégicas del autmata también son de dos tipos de tensién 0 cortiente, por tanto, el actuador que se pretenda controlar con ellas (figura 21), tendri que disponer de una entrada de tensidn o corriente que permita una sefal de entrada comprendida entre 0-10 V o 420 mA. & — PROGRAMACION DE AUTOMATAS PROGRAMABLES El sistema de programacién, programadora u ordenador compatible permi te, mediante las instrucciones del autémata, confeccionar el programa de tsuario; posteriormente se transfiere a la memoria de programa de usuario. Una memoria tipica permite almacenar como minimo hasta mil instrucciones con datos de bit, y es del tipo lectura/escritura, permitiendo la modificacién del programa tantas veces como sea necesario; tiene una bateria tampén para mantener el programa si falla la tensidn de alimentacién, La programacién de un autémata consiste en el establecimiento de una sucesién ordenada de instrueciones que estin disponibles en el sistema de programacién y que resuelven el control sobre un proceso determinado. No ‘existe una descripcién Gnica para cada lenguaje, sino que cada fabricante utili- za.una denominacién particular para las diferentes instrucciones y una confi- 421 mvmopuccION sguracién también particular para representar las distintas variables externas 0 internas. [No obstante, los lenguajes de programacién mis empleados en la actualidad, pueden incluirse en alguno de los dos grupos siguientes: 8.1. Lenguaje en lista de instrucciones Un Lenguaje en lista de instrucciones consiste en un conjunto de eédigos sim- bélicos, cada uno de los cuales corresponde a una instruccién; cada fabricante utiliza sus propios cddigos y una nomenclatura distinta para nombrar las variables del sistema. El lenguaje en lista de instrucciones es similar al lenguaje ensamblador utilizado en microprocesadores. Por ejemplo la funcién légica de la figura 22, programada en lenguaje de instrucciones para dos autématas comerciales diferen- tes PS3 y SY/MAX 50, seria: ps3 SY/MAX 30 @LNor mi oLoD Ni LA ba 1AND2 oe 3L 3 3LOD 3 — 40 OR LOD = Qua SOUT 231 ENTRADA 1 8 | | eNTRana2 L_ ot sna exTaons | Fiore 2 2» memmopUCcION 42 Lenguaje en esquema de contactos Es un lenguaje grifico, derivado del lenguaje de relés, que mediante simbolos representa contactos, solenoides, etc. Su principal ventaja es que los simbolos bisicos (figura 23), estin normalizados segiin normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes. Los simbolos bisicos empleados son: J ssracion oe savon Figura 23 Los elementos bisicos que configuran la funcién se representa entre dos Kneas verticales que simbolizan las lineas de alimentacin. La funcidn de la figura 22 quedaria, empleando el lenguaje de relés, como se muestra en la figura 24, ewe | || pH me ' 2 4 fC) tna 3 | ro Fire 24 Para las funciones ldgicas més complejas (médulos de programacién) como temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, etc., se emplea el forma- to de bloques. Estos no estin normalizados, aunque guardan wna gran similivud «23 etRODUCCION centre si para distintos fabricantes y resultan mucho mas expresivos que si se utiliza para el mismo fin el lenguaje en lista de instrucciones. Por ejemplo, un temporizador a la conexién, activado por la entrada 2 y que transcurridos 10 segundos active la salida 5, quedaria en lenguaje de instrucciones (para dos autématas comerciales distintos PS'3 y SY/MAX 50), de la forma si: puiente: 53 SY/MAX 30 - OTRO OLOD2 s2 Tmo - STOP: 2.100 Wt 3 OUT 205 EQ. Qos I mismo temporizador en esquema de contactos quedaria como se muestra cen la figura 25. unk | _ pot hey SALIDA. I= 24> meTRODUCCION A pesar de que se sigue manteniendo una nomenclatura distinta para designar las variables del sistema, la igualdad en las funciones bisieas y la similitud en las complejas (médulos de programacién), unido a que cl lenguaje en esquema de contactos es muy descriptivo, permite comprender facilmente como actiian los médulos de programacidn en el programa de usuario. El lenguaje de contactos necesita sistemas de programacién relativamente complejos, que visualicen varias Kineas de programa en pantalla. Si sélo se dispone de un sistema bésico, se puede programar teéricamente en esquema de contactos Y posteriormente transcribirlo a lista de instrucciones. % _ INSTRUCCIONES DE PROGRAMACION De lo expuesto en apartados anteriores, se deduce que el autémata programable «un sistema con lenguajes de programacidn e instrucciones muy especializados, y orientados a la automatizacién, una descripcién de las distintas instrucciones {que soporta un autémata programable, los lenguajes en los que puede programarse y lanomenclatura asignada a las variables que intervienen en la instruccién, puede ‘btenerse del manual del aurSmata que se ha empleado pura resulver los proble mas, 0 bien si el lector esté familiarizado con los autdmatas programables, del manual que utilice habitualmente. No obstante, y para ofrecer una idea de las instrucciones existentes en un autémata programable, clasificaremos las instrucciones ms comunes que pueden encontrarse en un autémata de gama media, © Instrucciones Idgicas: Funciones ldgicas bésiea AND, OR, NOT, XOR, SET, RESET. * Instrucciones de médulos de programacién: ‘Temporizadores, contadores, registros de desplazamiento, programadores iclicos, comparadores, etc. * Instrucciones de contro Control de marcha, condiciones de rearranque, forzado de activacin de tapas, inhibicién de salidas, saltos condicionales. + Instrucciones mateméticas: Suma, resta, multiplicacién, divisién (normalmente el bus de datos de los microprocesadores empleados es de 8 bits; el valor miximo con el que pueden operar es de 256 en decimal y no admiten mimeros negativos) ** Instrucciones de comparacién: Comparacién de bit 0 de byte, funciones de igualdad y mayor que en contadores y temporizadores. +25 myTopUCcION © Instrucciones de traslacién: ‘Traslacién de datos entre posiciones de memoria, desde la memoria a con- signas de médulos de programacién. ‘© Instrucciones de conversién de cédigo: Los datos de byte pueden presentarse en decimal o en BCD. 10. CICLO DE PROGRAMA Bisicamente todos los autématas tienen dos modos de funcionamiento (figura 26). El primero de ellos (PROGRAM) permite programar y transferir el progra- ‘ma de usuario desde el sistema de programacién utilizado al autémata; el segundo miodo (RUN) permite al autémata controlar el proceso, realizando de forma continua el ciclo de programa de usuario. Tisenne + Tron +Taenneos = Tene Figura 26 Un autémata tipico puede leer mil instrucciones de programa en 6 msg y emplea de 5 a 10 msg en leer y actualizar las variables; por tanto, puede emplearse para controlar procesos relativamente répidos. La suma del tiempo de programa mas el tiempo de actualizacién y lectura de variables proporciona el tiempo de ciclo, para aque pueda realizarse el control sobre un proceso ser necesario que se cumpla: ‘Tiempo de evolucién del PROCESO >> Tiempo de ciclo 26» BTRODUCCION Il. GRAFCET (Grifico de Mando Etapa Transicién) EIGRAFCETT surge en Francia a mediados de los afios 70, debido a la colabo- ricidn entre alguno fabricantes de autématas, como Telemecanique y Aper con dos organismos oficiales, AFCET (Asociacién Francesa para la Cibernética, Eco. nomfa y Técnica) y ADEPA (Agencia Nacional para el Desarrollo de la Produc- «in Automatizada). Homologado en Francia (NFC), Alemania (DIN), y poste- riormente por la Comisién Electrotécnica Internacional (norma IEC 848, afio 1988). Actualmente es una herramienta imprescindible cuando se trata de automa- tizar procesos secuenciales de cierta complejidad con aut6matas programables. 114, Principios biscos ELGRAFCET es un diagrama funcional que describe la evolucién del proceso que se pretende automatizar, indicando la acciones que hay que realizar sobre el proceso y qué informaciones las provocan; partiendo de él se pueden obtener las seouencias que ha de realizar el autémata progiainable, Su empleo para resolver tareas de automatizacién facilita el didlogo entre personas con niveles de forma cign técnica diferente, tanto en el momento del anilisis del proceso a automatizar, como posteriormente en el mantenimienta y reparacién de averias. A continuacién se describen los simbolos normalizados utilizados en el GRAFCET, 112. Euapas Para representar la evolucién de un proceso con GRAFCET, se considera que «1 proceso a automatizar y el autémata que se emplea como controlador forman ssa sélo sistema; el nexo de unién entre las actuaciones que hay que hacer sobre €l proceso (activar un motor, cerrar una valvula, etc) y el programa de usuario, cargado en el autémata, que da origen a aquellas es la etapa Por tanto, la representacién grifica de la evolucién de un proceso con GRAF- CET estara formada por tina serie de etapas, y cada una de ellas llevaré asociada tuna 0 varias acciones a realizar sobre el proceso. Las etapas se representan con un cuadrado y un niimero o una E con un nnimero como subindice; en ambos casos, el ntimero indica el orden que ocupa Jn eapa dentro del GRAFCET (figura 27). Para distinguir el comienzo del GRAFCET, la primera etapa se representa con un doble cuadrado. <7 mvTRODUECION iG ca Figura 27 Las acciones que Hevan asociadas las etapas se representa con un rectingulo donde se indica el tipo de accién a realizar (figura 28), como se ha comentado anteriormente, una etapa puede llevar asociadas varias acciones. =| “== 113. Condicién de transicién Un proceso secuencial se caracteriza porque una accidn determinada se realiza ‘en funcién del resultado de la accin anterior. En GRAFCET, el proceso se descompone en una serie de, etapas que son activadas una tras otra. Por tanto, tendré que existir una condicién que se ha de ccumpli para pasar de una a otra etapa; en GRAFCET se le lama condicién de transicidn y se representa segin la figura 29. En la figura 29, hay dos etapas y una condiciSn de transicién entre ella para que el proceso evolucione de la etapa 4 a la etapa 5, es necesario que la etapa 4 cesté activa y ademds que se cumpla la activacién de la condicibn CT; entonces se produce la activacién de la etapa 5. Sélo puede existir una etapa activa; por tanto, ‘cuando se produce la activacidn de la etapa 5 se desactiva la etapa 4, La condicién de transicién CT esté siempre asociada a la etapa posterior, en este caso, ala 5. 28 > myTRODUCCION CT —_CONDICION DE TRANSICION 4 ACTIVAR, LC BOMBA cr CONDICION DE TRANSICION 5 PARAR | ASOCIADA A LA ETAPA POSTERIOR BOMBA Figura 29 Lacondicién de transicién puede ser una o varias variables de las que intervie ren en el proces; por ejemplo una sefal de un final de carrera, la ativacién de lun motor, un tiempo, etc. Para la condicién de transicidn se emplea ldgica positi- vay podemos tomar los dos valores CT = 1y CT = 0; a continuacién se indian algunos ejemplos © Condicién activa: CT = FA La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera Fl esti activado. © Condiciin inactiva: CT = Fi La activacién de la etapa 5 se produce cuando el final de carrera FI esta inactivo. * Condicién por tiempo: CT = 1/3/10 sg, La activacién se produce cuando el temporizador activado en la etapa 3 aleanza los 10 segundos. * Condiciém de varias variables: CT = FA Fi F3 La activacién se produce si los finales de carrera F1 y F3 estén activos y F2 cesta inactivo, <29 ANTRODUCCION + Condicién incondicional: CT = 1 La activacién de la etapa 5 se produce al activarse la etapa 4, ‘© Condicién flanco descendente: CT = A14 La activacibn se produce cuando la sefial Al pasa de 1 a 0. * Condicién flanco ascendevite: CT = Alt La activacibn se produce cuando la sefial A1 pasa de 0a 1, 114, Reglas de evolucién del GRAFCET Partiendo de lo que ya hemos visto en apartados anteriores, podemos resumir tuna serie de reglas bisicas que hay que tener en cuenta para aplicar GRAFCET. 1) Ei proceso se descompone en etapas, que serin activadas de forma secuencial. 2) Una o varias acciones se asocian a cada etapa, Estas acciones sélo estén activas cuando la etapa esté activa, 3) Una etapa se hace activa cuando la precedente lo esti y la condicién de transicién entre amabas etapas ha sido activada, 4) La activacién de una condicién de transicién implica la activacién de la ctapa siguiente y la desactivacién de la precedente. 5) La etapa inicial E, tiene que ser activada antes de que se inicie el ciclo del GRAFCET, un ciclo esti formado por todas las etapas posteriores a la etapa inicial. 12. ECUACIONES LOGICAS Una vex representado, el GRAFCET permite obtener las ecuaciones I6gicas ‘que controlan la activacién de cada etapa y la evolucién del ciclo. Una de las formas de obtener las ecuaciones se basa en el funcionamiento de un controlador asincrono con biestables R'S (figura 30). Suponiendo que el biestable Fy. tiene su salida Q a "1", la etapa Fg. est activa, si posteriormente la condicién de transicién de la etapa Ky se activa, la etapa Ex, se activard y se desactivard la etapa Fy. Para desactivar la etapa Ey y activar la etapa Epysy) 8 necesario activar la condicion de transicin Fy,» « Mientras las etapas estin activas (Q=1), las acciones que llevan asociadas también lo estén. Para utilizar este sistema en el GRAFCET, se asocia a cada una de las etapas ‘una variable interna. La condicién de transicién, situada entre dos etapas, es la 30> neTRopucciOn ‘ncargada de activar la etapa posterior y desactivar la anterior; para ello se utili- zan las instrucciones SET y RESET del autSmata. covocones oe "TRANSICION DE LA th o EHPAE | conooones oe rmunsicon neta [8 | Tne a Heal foe fu | Conoconesoe ——_AccoHesASOCADAS re | maBCNOELA ——ALAETAPAE en EAE uy conaicon oe ACCONES ASOCIOAS A Ey 4, TANBCOH 0 Fira 30 Las instrucciones SET y RESET se utilizan junto con las variables internas asociadas a cada una de las etapas del GRAFCET. En la figura 31 se representan las dos instrucciones en esquema de contactos Cuando la entrada 1 del autémata se active, la insteuccién SET activaré el relé interno Ri, que permaneceri activado aunque se desactive la entrada 1; para desactivarlo seré necesario emplear una instruccién RESET con otra entrada distinta; cuando se active la entrada 2, RI se desactivars hasta que de nuevo se utilice la entrada 1 para aetivarlo. En GRAFCET este tipo de instrucciones se utiliza de forma que es la condi- «idm de transicién la que al cumplirse activa la etapa posterior y desactiva la etapa amerior. En la figura 32 se representa un ciclo de GRAFCET y las ecuaciones ue permiten Ta activacién y desactivacién de la etapa E, . Para activarla se realiza Iafuncién AND entre la etapa anterior y la condicién de transicién asociada a E,, para desactivarla se realza la funcién AND entze la propia E, y la condicién de transicién asociada a la etapa posterior. «31 , owns J} ral : eee 1 - rst |< nv] Figura 31 PARAACTWAR LA ETAPA EY DESAGTIVAR E gy 5, Ty F ws 4 ser 5 [ ” RST cane ray . ] PARA ACTIVAR LA ETAPA &,,Y DESACTIVAR ew Ey Tony on, | wt LE we ., oth En) os Figwe 32 32 myTRODUCCION Para que comience a ejecutarse el GRAFCET es necesario primero activar la ‘tapa Eo, puede hacerse de varias formas, como se indica en la figura 33: * Primera: En el ciclo actual del autémata, anulamos la ultima etapa activa, y si todas las etapas estin desactivadas en el préximo ciclo se activa la primera Ee Been ey Em Kr Af | ser us rena Tp ly ——| et | Eu -—{ Tome SEQUNOA: —- ser | & [et |S | ll ast Ene, »| rem set 5, 5 Tome, Lyd Figure 33 * Segunda: Con la iltima condicién de transicién activamos E, y desactiva ‘mos la dltima etapa activa, <3 myTaopucciON ‘© Tercera: Muchos autématas tienen una serie de variables internas especificas; Ja més comin es el impulso inicial al pasar a modo (RUN), P.L.; este impul- so inicial, en la mayoria de Tos autématas, permanece activo durante el primer ciclo. CCualquiera de las tres formas estudiadas para activar la etapa EO es vilida el empleo de una de ellas en concreto, es funcién del proceso que se pretende auto- ‘matizar y del autémata que se utilice. 13. OTRAS POSIBILIDADES DEL GRAFCET 13.1. Elecciém condicional entre varias secuencias Suele ocurrir que en un proceso se Ilegue a un punto del ciclo en el que hay que efectuar una eleccién entre varias secuencias posibles, en funcién de las varia bles que intervienen en el proceso (figura 34). avTRopUCKION vA — c. cA HH Ht | ser | me Lsscuconrnn ] | oo a , ial He RST Ey) pepe Figura 35 Paniendo de la etapa E, activada, se pueden realizar solamente una de las dos seouencias: © Si se cumple la transicidn A se activara la etapa Ey # Si se cumple la transicién A negada, se activaré la etapa E, La transicién condicional implica que s6lo una de las etapas posteriores se activa, Por tanto, la condicién de transicién asociada a la etapa 4 tiene que ser puesta a la condicién de transicién asociada a la etapa E.. La primera de las condiciones de transiciSn que se cumpla desactivars la etapa 3. El final de dos secuencias condicionadss (figura 35) se produce cuando una de lis dos condiciones de transicién asociadas a la etapa E,, se cumple. Por ejemplo, sila etapa Ey, esté activa y se cumple la condici6n de transicidn A se activard la tapa Ey, y se desactivar’ la E, 0 la Ey 35 mymropucaion 13.2. Secuencias simultineas Puede darse el caso de que sea necesario el desarrollo de més de una secuencia a la vez, cuyas etapas no tengan ninguna interrelacién. Para poder representar este funcionamiento simultineo, se utilizan un par de trazos paralelos que indican el principio y el final de esta secuencias (figura 36) El comienzo de las dos secuencias simultineas se produce cuando se cumple Ia condicién de transicién F.. El final se produce cuando las dos etapas E, y Ey estin activas y se cumple la condicin de transicién F, LAAGTAGON CE LAS SECUENCIS SMLLTANEAS ES: Re HH ser | , , ae a | le. - Fr a fri y) prmusauieisiicidiarnmion 1 | Hae = | , fren), |e Figura 36 36> 153. Salto condicional a otra etapa avTHopUCCION El salto condicional a otra etapa permite pasar de una etapa a otra sin activar las etapas intermedias, El salto condicional se puede hacer tanto en el sentido de evolucién del GRAFCET como en el sentido inverso. El sentido del salto viene indicado por las flechas (figura 37). ‘70 ascencenre Figura 37 vrmopucaION 14. _ACCIONES ASOCIADAS A LAS ETAPAS ‘Una vez. que la etapa esté activa, las acciones asociadas pueden activarse con las correspondiente ecuaciones. Hay varias posibilidades que analizamos a conti- uacidn (figura 38). * Acciones activas mientras esté activa la etapa activa, la bomba esté activa mientras E, est4 activa. * Acciones condicionadas por una variable. El motor 2 se activard si E, est activa y han transcurrido 5 sg desde que se activé el temporizador T, en la etapa E,. Para que la accién se active es necesario que la condicién y la etapa estén activas conjuntamente. * Acciones activadas en una etapa y desactivadas en otra posterior. El motor 2:se activa al activarse E, y permanece activo hasta que se active la etapa Ey, (que lo desactiva. * Etapas que no llevan asociada ninguna accién. poTvan I omen ‘ACTVAR ee[-[ setwan ‘ Figura 38 38 > INTRODUCCION Por lo general, la etapa Ey no Heva asociada ninguna accién; sélo se emplea para iniciar el ciclo una vez que ha sido activada. ‘Cuando se realizan dos secuencias simulténeas, es posible que el tiempo que ‘ada una de estas secuencias tarda en realizarse sea distinto, en funcién del niime- ro de tareas asociadas a las etapas, de cuando se activen las condiciones de transi ifn, etc. Para terminar dos secuencias simultineas es necesario que las etapas thimas de cada una de ellas estén activas; una o las dos pueden ser etapas de cspera para que la secuencia més rapida aguarde el final dela secuencia mis lenta Laconclusién para activar la etapa de espera es Ia terminacibn de todas las a nes asociadas a la etapa anterior a ella. 15. PROGRAMA DE USUARIO Primeramente analizamos los datos que nos proporcionan las especificaciones iniciales del proceso, secuencias que han de realizar, en qué orden se activarin, qué variables intervienen, condiciones de seguridad, etc. Partiendo de estos datos descomponemos el programa de usuario en tres apartados. 4) Las condiciones iniciales En este apartado se incluirén todas aquellas acciones que l sistema de control ha de acivar con prioridad en cualquier momento de la evolucién del proceso y ‘que no son secuenciales, como por ejemplo, las condiciones de emergencia (ala mas de fallos, relés térmicos, etc); con las variables utilizadas en este apartado se implementan las ecuaciones necesarias para obtener, en caso de funcionamiento correcto, la sefial que active la primera etapa del GRAFCET. En algunos casos, el apartado "condiciones iniciales" no existe o esté formado por una sola variable, dependiendo del grado de seguridad que se quiera tener sobre el funcionamiento del proceso. 2) GRAFCET En este apartado se representarn las secuencias que ha de realizar el proceso y las ecuaciones necesarias para activar las etapas en funcién de las condiciones de transicién. Las condiciones de transicién estarin formadas por las sefiales proporcionadas por los sensores a las entradas del autSmata y por las variables internas asociadas a otras etapas anteriores. < 39 mvmopuccién 6) La asignacién de variables de etapa del GRAFCET a las salidas del antémata Las acciones que han de realizar las etapas del GRAFCET sobre el proceso a controlar se asignan a las salidas del autémata, de forma que pueda existir una cconexién fisica entre el sistema de control y el proceso a controlar. Comprobados y depurados los tres apartados, el paso siguiente seri realizar la asignacién de las variables que intervienen en el proceso a las entradas, salidas y variables internas del autémata concreto que se va a utilizar. Empleando uno de los lenguajes de programacién disponibles, esquema de contac- tos 0 lista de instrucciones, introducimos las ecuaciones que hemos obtenido en los tres apartados, cuando se transfiera el programa al autémata y se active el modo RUN, el cielo que realizard constantemente es el representado en la figura 39. 40» | | coven 1& AUTOMATA UTILIZADO En la figura 40 se muestra la unidad central del autémata utilizado para resol- | rerlos problemas; la conexién del bus permite conectar los médulos de entradas tlds necesarios para cada aplicacién. -ARA LA CONEHON DE (S0U108 OF ENTRASE Figura 40 Un médulo de entradas todo/nada se muestra en la figura 41; todos los médu- lostienen las mismas medidas y forma externa, el autémata puede soportar hasta untotal de 16 tipos diferentes de médulos, bien de entradas o de salidas, del tipo todo/nada 0 analdgicas Bn la figura 42 se muestra la programadora empleada para confeccionar los Programas de usuario, Este autémata también permite la programacién desde un PC mediante el programa SFW 50, suministrado por el fabricante, «41 myrmopuccion ‘CONEGON DE ENTRADAS. TODONADA | Poppa ooo[0/9) | | | Poop ooo | ene ee Dy Smee 4 oo bn. t18 DOGSOOSOGGGOOOO9] oizoase70%za4567 a INTRODUCCION Una mayor informacién sobre los médulos que pueden ser conectados, emo se denominan las variables, las instrucciones y posibilidades de programacién, pueden encontrarse en el manual del autémata SY/MAX 50 Manual de instalacidn ‘yprogramacién, La programacién con PC se explica en el manual Programacién imediante ordenador personal de sy/max 50. Ambos manuales estin editados por mismo fabricante del autémata Square D. 161. Variables en el autimata sy/max 50 * Variables de entrada. El niimero de entradas depende del nimero de médulos que se conecten al autémata programable, como maximo pueden conectarse 128 entradas todo/nada, has direeciones son: 07, 10-17, 20,27, 30-37, 40-47, $0.57, 60-67, 70.77, 80-87, 90-97, 100-107, 110 117, 120-127, 130-137, 140-147, 150-157. * Variables de salida, El mimero de salidas depende del mimero de médulos que se conecten al sutémata, como miximo pueden conectarse 128 salidas del tipo todo/nada, las direeciones son: 200-217, 220-227, 230-237, 240-247, 250-257, 260-267, 270-277, 280-287, 290-297, 300-307, 310-317, 320-327, 330-357, 340.347, 350.357. * Variables internas de memoria El niimero de variables internas es de 240, sus direcciones son: 400-407, 410-417, 420-427, 430.437, 440. 447, 450-457, 460-467, 470-477, 480- 487, 490-497, 500507, 510-517, 520-527, 530-537, 540-547, 550-557, 560-567, 5370-577, 580-587, 590-597, 600-607, 610-617, 620-627, 630-637, 640,647, 650-657, (660-667, 670-677, 680-687, 690-697, Las variables de entrada, salida y memoria estin formando grupos de 8 bits. Enel caso de las entradas y salidas, las direcciones (grupos de 8 bits) estin dadas, ‘n funcién de la posicién de conexién que ocupan en el bus con respecto a la ‘uiidad central, cada uno de los médulos que pueden conectarse al autSmata ocupari uno o dos de estos grupos de direcciones, por ejemplo existen médulos digitales de 8 © 16 entradas o salidas el primero ocupa un grupo y el segundo dos, los médulos de tipo analégico de entrada o salida siempre ocupan un grupo. +43 mvrropuceién Si el médulo conectado es del tipo todo/nada cada uno de los 8 bits del grupo se corresponderd con tuna entrada del autémata y representara una informacién de tipo todo/ nada, si el médulo conectado es de tipo analégico los 8 bits repre- sentan para el autémata una informacin de un byte. Cuando se utilizan instruc- ciones aritméticas también es posible leer un grupo de 8 entradas todo/nada como una informacién de byte. Las variables internas, al igual que las entradas y salidas, pueden leerse bit a bit © como byte en funcién del tipo de instrucciones que se estén empleando. ‘+ Variables internas de memoria especiales, Estan situadas en las direcciones 700-707, 710-717; solo pueden ser leidas como bits y su significado es: 700 - No empleado 701 - Control de arranque/parada 702 - Control de arranque/parada 703 - Desactiva todas las salidas 704 ~ Pulso inicial en el primer ciclo de programa 705 - No empleado 706 - Error numérico en operaciones de céleulo 707 - Bit de acarreo en operaciones de cileulo 710 - Activado cuando en una comparacién se cumple la relacién “mayor que" 711 Activado cuando en una comparacién se cumple la relacién "igual que’ 712- Activado cuando en una comparacién se cumple la relacién "menor que" 713 - Puesta a cero de la sefial de reloj de 1 segundo 714 - Sefial de reloj con perfodo de 1 segundo 715 - Sefial de reloj con perfodo 0,1 segundo 716- Indicador de modificacién en consigna en temporizadores 0 contadores 717 - Indicador de modo de funcionamiento RUN 44> PROBLEMAS ‘TABLA DE IDENTIFICACION DE SiIMBOLOS En la siguiente tabla se identifica la simbologla utilizada en los problemas expuestos. (C1ON DE SiMaO. TABLA DE IDENTIF! Ss E Retroced endo posiciones, = Repose oe i Desact ivado PROBLEMA 1. Control de una gria Para la realizacién de este problema contaremos con: * Una gria * Dos motores de doble sentido de giro, uno para el movimiento horizontal dela gra y otro para el movimiento vertical © Cuatro finales de carrera, DESCRIPCION DEL PROCESO Se trata de controlar la griia para que realice los ciclos representados en la figura. Partiendo de la posicién de reposo (la representada en la figura) realiza el ciclo 1, hasta Ilegar a la posicién de reposo 2, donde permaneceri un tiempo determinado antes de realizar el ciclo numero dos; cuando vuelva a aleanar Ja posicién de reposo numero 1, la gra se parard, El sistema cuenta con un interruptor de control o arranque que tendré que ser axtivado, cada vez que deseemos que la gria realice los dos ciclos. En la figura se ilustrael proceso a automatizar. Psion osc ‘eREPOSO —DEREPOSO Figura 3 Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El ciclo 1 comienza con la subida de la grita (EO); una vez que ésta ha subido, se desplaza a la derecha (E1); una ver terminada esta accién, baja la gria (E2). A continuacién viene la temporizacién (E3). Cuando concluye esta comienza el ciclo 2, con la subida de la gria (E4), desplazamiento a la izquierda (ES), bajada de la ria (E6), y reposo (E7). Siempre que deseemos que se realicen de nuevo los dos siclos deberemos pulsar el interruptor de arranque. <47 PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 GRAFCET NIVEL 2 410 To |ua RST 410 M2 | Mt Mi | M2 Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2, con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura. f “TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES TPratoecann 7 } 2 3 { | “ NTERRUPTOR O Cow A Esquema de contacts El esquema de contactos se ha estructurado en: + Condicidn inicial: condiciones que se han de cumplir para que el ciclo comience. En este caso, las condiciones sont que todas las etapas estén desactivadas, 50» PROBLEMAS * Condiciones de transicién, condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. * Asignacién de salidas del autSmata a las variables de etapa del GRAFCET, Aqui identficamos las salidas del autémata con las etapas del GRAFCET. Condicién inicial LOR Toe gee eee Condiciones de transicién sar Hol aire = Heol | sr Jeo] {eer | tos} esr aoa foal —109| 5 on 7 sr 1429} +e fier Htces . i fear }Haon)| 10 “Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET — oo 00 12 52> PROBLEMS 13 201) 14 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos al mimero de la ecuacién. Ecuacién nimero 1: condicién inicial, esta condicién se cumple al aetivar el sistema. Ecvacién niimero 2: condicién de activacién de la etapa EQ, en esta etapa activamos el relé 410, que nos permitira diferenciar el ciclo 1 del 2, median- te la combinacidn de sus estados, activado durante el ciclo 1 y desactivado durante el ciclo 2; esto se hace necesario ya que la combinacién de los finales de carrera hace imposible la distincién entre los dos ciclos. Ecuacién nimero 3: condicién de transicién de EO a El. Ecuacién némero 4: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién niimero 5: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuaciones mimeros 6 y 7: condicién de transicién de E3 a E4, en esta fase desactivamos el relé 410, con el fin ya indicado anteriormente. Ecuacién mimero 8: condicién de transicién de E4 a E5. Ecuacién nimero 9: condicidn de transicién de E5 a E6. Ecuacidn nimero 10: condicién de transicién de E6 a E7. Ecuacién nimero 11: se corresponde con las etapas EO y E4, Equacién mimero 12: se corresponde con las etapas E2 y E6. Ecuacién niimero 13: se corresponde con la etapa Et, Eauacién niimero 14: se corresponde con la etapa ES, Nota: * Enla ecuacién 6 se emplea un temporizador a la conexién (el temporizador 0) ‘que se activa mediante la variable interna de memoria 411, el valor de consigna ‘6 50, que multiplicado por la base de tiempos fija de 0,1 segundo que se «53 54 utiliza en los temporizadores nos da un tiempo de 5 sg. Transcurridos los 5 segundos de la puesta a "1" de 411, se pondri a "1" la salida del temporizador, Ja variable interna de memoria 404. La entrada de validacién del temporizador esta conectada a la variable interna 411, si &ta esté a "0" en el temporizador se almacena el valor de consigna (50), si se pone a "1", el temporizador co: mienza a descontar tiempo desde el valor de consigna hasta cero. Si durante el descuento, 411 vuelve a ponerse a "0", se interrumpe el descuento y vuelve a cargarse el valor de consigna. PRORLEMAS PROBLEMA 2. Apiladora Hl sistema consta de tres cilindros A, B y C. Enel recorrido del vistago del cilindro A existen 5 finales de carrera: AO, Al, 2, A3, Ad, Los cilindros B y C cuentan sélo con dos finales de carrera, DESCRIPCION DEL PROCESO. Un impulso suministrado por un sensor M hace salir el wistago del cilindro Ahasta el captador Ad, y a continuacién retroceder. El sensor M, que detectara Iapresencia de las piezas, s6lo dard un impulso cuando, ademés de existir alguna pieza el vistago del cilindro A est accionando el captador AO. Un segundo impulso de M, hace salir a A hasta A3, y seguidamente retroceder hata AO, Un tercer impulso en M, hace salir a A hasta A2, y seguidamente retroceder. Un cuarto impulso de M, hace salir a A hasta A1, y seguidamente retroceder. Cuando A llega al captador AO después del cuarto recorrido, ya no vuelve a salir, pero da la orden de retroceso del vistago del cilindro C. Al llegar C, al captador CO, ordena la salida del vastago del cilindro B, el cual retrocede al egar al captador B1. Al llegar B al captador BO, ordena la salida de C que se para al llegar al capta- dor C1, termindndose asf el cielo A partir de este momento, se iniciaria un nuevo ciclo si el sensor M sigue ‘aviando informacién. En la siguiente figura se ilustra el proceso. PRomtentas A continuacién se ilustran los cilindros utilizados en este montaje. Cllindro A Cilindros By C Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 La primera accién a realizar es el avance del cilindro A hasta la posicién A4 (E1). Una ver llegado a ese punto, retrocede hasta AO (E2). A continuacién se produce un nuevo avance del cilindro A hasta la posicién A3 (E3) y vuelve a retroceder hasta AO (E4). Una vez aqui vuelve a salir hasta legar a A2 (ES). De nuevo vuelve a retroceder hasta llegar a AO (E6). Una vez que Hega a este punto vuelve a salir hasta Megara A1 (E7) y retrocede por ultima vez hasta ‘AO (E8). Cuando el cilindro A llega por ultima vez. a AO, se inicia el retroceso del cilindro C hasta legar a CO (E9). Cuando el cilindro C llega hasta CO, se produce el avance del cilindro B hasta la posicién B1 (E10). Cuando hha Wegado a ese punto, inicia el retroceso hasta egar a BO (E11). Cuando al cilindro B ha llegado a BO, el cilindro C avanza hasta llegar a la posicidn Ct (E12). Una vez que el cilindro C ha legado a la posicién C1, el programa vuelve a la etapa cero, a la espera de que el sensor M, detecte la presencia de otra pieza para iniciar un nuevo ciclo. Los avances del cilindro A s6lo se producirin cuando esté activado el sensor M y el captador A. 56 > PRORLENAS GRAFCET NIVEL 1 PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 58 > PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables del dibujo con las del GRAF- CET nivel 2 y el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: ‘+ Condicién inicial: aqui se dan las condiciones que se han de cumplir en primer lugar, para que el proceso comience a desarrollarse, en este caso son, Que todas las salidas estén desactivadas, y que los relés que funcio- nan como variables internas estén desactivados, excepto los indicados, en esta condicién. ‘© Condiciones de transicién: son las condiciones que se han de cumplir, para poder pasar de unas etapas a otras. © Asignacin de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. En este problema hemos utilizado relés del zutémata, como condiciones de transiciSn interna, para poder idemtficar aquellas etapas que poseen las mismas condiciones de transicién. Condicién inicial tA A VI Condiciones de transicién Sta Le ast _}—~{08) Hoe Wee set [1401 Hem [4 aH es a mp 7 ser [41470) =e < 61 a 1 set [Hand st Hao) y hea set 104) st Has fap $f Ha HRS AAAs Hr i frst Hear frst Jers SSR ser Har) eae ser [Hara ser Hoe 10 “4 12 13 14 15 he est Lara ree 7 Hara | H ser Hava ast Hs st [ony ser Ha20 pst Hats fast [Hara pst Hass ser }Havs} set [Haas 49 20 PROBLEMAS ver =| st | t429) pat [ara] 24 rst [ane 200), ms son 23 ee vost ag Ae won| 2s a 2o0)| 26 PROBLEMAS | Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecu nes por su mimero. Euacién mimero 1: condicién inicial. Activamos los relés que actdan como variables internas, que son el 406 y el 415. Ecuacién niimero 2: condicién de transicién de EO a E1. Ecuacién nimero 3: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién miimero 4: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién miimero 5: condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacién nimero 6: condicién de transicién de E4 a ES. Ecuacién mimero 7: condicién de transicién de ES a E6. Ecuacién mimero 8: condicién de transicién de E6 a 7. Ecuacién mimero 9: condicién de transici6n de E7 a ES. Ecuaciones niimero 10, 11, 12, 14: impiden al avance de C a destiempo. Ecuacién miimero 13: desactiva el avance de C. Ecuacién niimero 15: condicién de transicién de E9 a E10. Ecuacién niimero 16: desactiva retroceso de C. Ecuscién nimero 17: condicién de transicién de E9 a E10. Ecuacién niimero 18: condicién de transicién de E10 a EU Ecuacién niimero 19: desactiva retroceso de B. Ecuacién niimero 20: regula alguno de los relés de transicién interna Ecuacidn miimero 21: desactiva resto de relés de transicién interna. Eeuacibn miimero 22: etapas 1, 3, 5,7. Ecuacién mimero 23: etapa 12. Ecuacién niimero 24: etapa 9. Ecuacidn mimero 25: etapa 10. Eeuacidn mimero 26: etapa 11. + 65 PRORLEMAS PROBLEMA 3. Gobierno de seis cilindros neumdticos A, B, C, D, Ey F Para la realizacién del siguiente problema contaremos con seis cilindros new. miticos de doble efecto, asi como de sus correspondientes finales de carrera. DESCRIPCION DEL PROCESO El ciclo de trabajo a realizar es el siguiente: Contacto de inicio; retroceso del cilindro A; avance del cilindro B; avance del cilindro C; retroceso del cilindro Bs avance del cilindro A; avance del cilindro D; retroceso del cilindro D; avance del cilindro E; retroceso del cilindro E; avance del cilindro Dj retroceso del cilindro D; avance del cilindro E; retroceso del cilindro E; avance del cilindro D; retroceso del cilindro D; retroceso del cilindro, C; avance del cilindro F; retroceso del cilindro F y fin del proceso, hasta que se vuelva a dar una nueva orden de marcha. Los cilindros y reguladores utilizados son de la siguiente forma: ‘Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Cuando se pulsa el contacto de marcha, la primera accién a realizar es el retroceso del cilindro A (EO). Cuando A llega al final de su recorrido sale el cilindro B hasta que toca b1 (E1). A continuacién sale el cilindro C hasta que llega a cl (E2). Inmediatamente se retira el cilindro B hasta que llega a bO (E3). Cuando éste ha coneluido, sale el cilindro A hasta que lega a at (E4); luego se inicia la salida del cilindro D hasta que llega a di (E5), momento en el cual retrocede hasta Hegar a d0 (E6). ‘Cuando ha finalizado sale el cilindro E (£7) hasta llegar ae1, iniciando su retroce- so hasta que Ilegue a eO (E8). Cuando llega a este punto se vuelven a repetir las etapas ES, E6, E7, E8, que se corresponderin con las etapas E9, E10, E11 y E12. 66 > PROBLEMAS ‘Cuando la etapa E12 ha concluido, el cilindro D vuelve a salir por vitima vez fsa llegar a dt (E13), retrocediendo a continuacién hasta legar a dO (E14), A continuacién retrocede el cilindro C hasta Megar a 0 (E15). Sale el cilindro F hasta f1 (E16), y a continuacién retrocede hasta llegar a {0 (E17), volviendo el sistema a la etapa inicial. GRAFCET NIVEL 1 als ill ola ltt 's Ee PROBLEMAS HF 70 ‘Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en el dibujo con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES. PRORLEMAS TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) GUINGROADWANE Esquema de contactos El esquema de contactos esti estructurado de la siguiente forma: + Condiciones de transicién (condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras). ‘© Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Condiciones de transicién ————— JHare Jao Jase ser Lane 74 Hy} fer} Hao) |H.402 |403 27 aa naa R420 Rave \ JH avo esr ser — ser | i406 nar [sos HS aS wer Lao nat Hoe Lie 10 pe a Maro st [4407 abe aru 3 Fses)| 10 = 3 «75 PROBLEMAS ava 7 Rax6 Rana pad? ve ser a1 ast [4-021 ast (<0) S53 nage ans ser arr ser uate est }Han ape ser }tars ae 7 frst Hess est [Harz Asignacién de salidas a las variables del autémata 20) 45 202} 16 un oro pepe SPA ee a eal Pe} A$$ rages 19 fe rr J ator» pre ivi 2 FR io on Rie 5, eye ‘Comentario sobre el esquema de contactos El comentario, lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su mimero, Eeuacidn mimero 1: Ecuacidn niimero 2: Ecuacién mimero 3: Eeuacién numero 4: Ecuacidn niimero 5: activacién de EO. condicién de transicién de EO a E1. condicién de transicién de E1 a E2. condicién de transicién de E2 a E3. condicién de transicién de E3 a E4. Ecuacidn néimero 6: condicién de transicién de E4 a ES, de E8 a E9, y de E12 aEI3, Ecuacién niimero 7: El3 a El. Ecuacién mimero 8: Eeuacién mimero 9: Eeuaciones nimeros Ecuacién mimero 12: Ecuacidn nimero 13: Eeuacién numero 14: Eeuacidn numero 15: Ecuacién mimero 16: Ecuacién mimero 17: Ecuacién nimero 18: Ecuacién niimero 19: Ecuacién mimero 20: Ecuacién niimero 21 Ecuacién niimero 22: Eeuacién nimero 23: condicién de transicién de E5 a E6, de E9 a E10, y de condicién de transicién de E6 a E7, y de E10 a E11. condicién de transicién de E7 a E8, y de E11 a E12 10 y 11, condiciones de transici6n de E14 a E15. condicién de transicién de E15 a E16. condicién de transicién de E16 a E17. condicién de transicién de E17 a EO etapa 0. etapa 1. ctapa 2. ctapa 3 ctapa 4. tapas 5, 9, 13, tapas 6, 10, 14 tapas 7 y 11. tapas 8 y 12, Ecuacién miimero 26: etapa 17. Nota: + Ena ecuacién 10 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 3 (Gl contador es el 0) que cuenta los flancos positivos de la salida 207, cuando se cuenten tres flancos se pondri a "I" la salida del contador, la variable de ‘memoria interna 423. La entrada RESET esté conectada a la variable 406, para que el contador esté activo es necesario que RESET esté a "0". Si RESET se pone a “1*, el flanco de subida pone el contador a "0" y no es posible contar hasta que RESET esté de nuevo a "0°. PROBLEMA 4. Maniobra para prensa de fundicién inyectada Para la realizacién de este problema contamos con los siguientes elementos: + Cinco finales de carrera. * Tres cilindros neuméticos. * Una bomba hidrdulica con su correspondiente motor DESCRIPCION DEL PROCESO El ciclo que debe realizar la maquina es el siguiente: Cierre del molde; dosificar el plistico fundido a inyectar; inyeccién del plisti- co. Pausa para que no queden burbujas de aire en la pieza; entrar noyos para configurar pieza; pausa para permitir la solidificacién; abrir noyos; abrir molde y expulsién de la pieza antes de comenzar un nuevo ciclo. En la siguiente figura se ilustra el proceso a controlar: LL. wi Op» CH = tH ‘Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Al comenzar al ciclo se conecta la bomba (EQ). Una vez que ésta ha sido conectada, el molde se cierra mediante el avance del cilindro A (E1). Cuando el molde se encuentra cerrado, se dosifica el plistico a inyectar mediante el cilindro B (E2); cuando el material ha sido dosficado gracias a la subida del cilin- dro B, el plistico comienza a ser inyectado mediante la bajada del cilindro B (E3). Cuando el cilindro ha Hegado a su posicién de reposo, esperamos un tiempo para permitir que el aire salga del molde, y a continuacién introducimos los PROBLENAS ‘noyos mediante el cilindro C (E4). En este punto paramos el ciclo para permitir la solidificacién de la pieza (ES). ‘Transcurrido el tiempo que se considera necesario, pasamos a retirar el molde (€8) y también los noyos (F4). Cuando estas acciones han concluido estamos en condiciones de volver a iniciar un nuevo ciclo. Las fases de espera han sido introducidas con el fin de que la etapa mis rpida cspere a la etapa mis lenta para poder salir de las secuencias que se ejecutan en paralelo, tal y como se explicaba en la introduccién. GRAFCET NIVEL 1 GRAFCET NIVEL 2 Ser A RST aids = | Lt jars | 408 vas 35 4 Ny h Ld Lr ser 5 1 405 82> PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en la figura del pro- blema con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES wen oF TO frmonscaronn | reuussoecueem 7 1 nm a BO 5 mw 3 aa ‘ evens ce oeet | SanEca aon = a ne | a a 8 et _— ous & es ® a I a her ‘esoncsonenweer——~=~”~*~*C« SOR oA [cuenonwwns Am ios) me UNDRO BAVANCE) o me (RETROC) I oJ canon wn wr ™ (RETROC) Noy = eran oom coe. m= » toc) = Esquema de contactos: * Condicién inicial: condicién que se ha de cumplir para que el proceso ‘comience a ejecutarse; en este caso, que todas las etapas estén desactivadas. * Condiciones de transicién que se han de cumplir para poder pasar de unas ‘tapas a otras. © Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. Condicién inicial: Te foer [He 4208) Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Ros lrima sq set [Haro pst [ar fa er: FR rr BA rr ft crs fe tas fa (2 JH R208 40 14 12 13 4 18 PRORLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1: El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por sus niimeros. Ecuacién mimero 1: activacién de la etapa EO. Ecuacién mimero 2: condicién de transicién de EO a E1 Ecuacién mimero 3: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 4: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién nsimero 5: condicién de transicién de E3 a E4 Ecuacién mimero 6: condicién de transicién de E4 a ES y E7. Ecuacién mimero 7: condicién de transicién de E4 a ES y E7. Ecuacién mimero 8: condici6n de transicién de E6 y E8 a EO. Ecuacién mimero 9: etapa 0. Ecuacién mimero 10: etapa 1 Ecuacién ntimero 11: etapa 2. Ecuacién atimero 12: etapa 3. Ecuacién mimero 13: etapa 4. Ecuacién nimero 14: etapa 5. Ecuacién mimero 15: etapa 7. Nota: 86 En las ecuaciones 5 y 7 aparecen representados sendos temporizadores a la conexién (el temporizador 0 y el 1); las salidas de estos temporizadores se aplican a dos variables; ala hora de programar esto no es posible con el auté: mata empleado las entradas y salidas de los médulos de programacién solo pueden asignarse a una sola variable, sin embargo para simplificar las ecuacio- nes del problema se han representado de esta forma. En la programacién real del SY/MAX 50 ser necesario asignar la salida del temporizador a una varia ble interna de memoria y esta a su vez se asigna a las dos variables que apare- cen representadas a la silida del temporizador (ver nota sobre temporizador al final del problema 1) PROBLEMA 5. Proceso de electrélisis Para la realizacién del siguiente proceso contaremos con: + Dos motores de doble sentido de rotacién, uno para el movimiento vertical de la gria y otro para el movimiento transversal. + Seis finales de carrera (F2, F3, F4, F5, F6 y F7). © Un contacto de inicio de ciclo. DESCRIPCION DEL PROCESO El proceso que se va a describir a continuacién consiste en el procedimiento parael tratamiento de superfcies, con el fin de hacerlas resistentes a la oxidacién, El sistema constard de tres bafios: ‘+ Uno para el desengrasado de las piezas + Otro para el aclarado de las piezas. + Un tercero donde se les dari el baito electrolitico. La gnfa introducird la jaula portadora de las piezas a tratar en cada uno de los baiios, comenzando por el de desengrasado, a continuacién en el de aclarado y por iltimo les dard el baito electrolitico; en este éltimo, la gria debe permanecer tun tiempo determinado para conseguir una uniformidad en la superficie de las piezas tratadas. En la siguiente figura se ilustea el proceso a automatizar. «87 Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El ciclo se inicia al pulsar el contacto de marcha; la primera accién a realizar «sla subida de la grda (E1); cuando toca el final de carrera F3, la gra comenzaré a avanzar (E2), hasta llegar al final de carrera F4, en dicho punto la gria descien: de (E3); una vez. que toca el final de carrera F2, la gria vuelve a ascender (E4), hasta tocar de nuevo el final de carrera F3, momento en el cual la gra vuelve a avanzar (ES), hasta aleanzar la posicién de F5, momento en el cual se repiten los ‘movimientos de descenso (E6) y ascenso (E7) de la gria; cuando la gria esta de nuevo arriba avanza hasta F6 (E8); vuelve a bajar (E9) y cuando toca F2, se conec- tn el proceso de electrOlisis (E10). Cuando ha pasado el tiempo fijado, se desconec: tae proceso de electrdlisis (E13), y la gria comienza a ascender hasta que toca a F3 (E11). Al llegar a este punto, la griainicia el movimiento de retroceso, hasta llegar al final de carrera F7 (E15), momento en el cual volverd a descender hasta activar el final de carrera F2 (E16). GRAFCET NIVEL 1 PROBLEMA < 89 GRAFCET NIVEL 2 an PRORLEMAS PROBLEMAS ‘Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en el dibujo con las, presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. ‘TABLA DE ASIGNACION O& VARIABLES | | SS Sn | See 7 | [mass xen 2 | : | - | Cc = - . | = ra en I 7 — i = = seo = m= meee = Esquema de contactos El esquema de contactos de este problema consta de las siguientes partes: * Una condicién inicial, de indispensable cumplimiento para que el proceso comience a ejecutarse. En este caso consiste en que todas las etapas del proceso se encuentreit desactivadas. * Condiciones de transicién, que son las condiciones que se han de cumplir para que podamos pasar de unas etapas a otras. ‘© Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. En la realizaci6n de este problema hemos utilizado relés del autémata como condiciones de transicién interna, ya que con las entradas del autémata no podis. mos diferenciar aquellas etapas que presentan las mismas condiciones de transi- cidni. Con la utilizacién de este sistema, el autémata puede distinguir claramente entre una etapa y otra. Son relés utilizados como condicién de transi 1 406, 407, 402, 411, 412, 400, 410, 413, 414, 415, 416, 417 y 422. Condicién inicial ai for Heoear L_fser } x00} 4 Condiciones de transicién aren Loar Fe fat rst [soo {ast }4tave 9 SET 403) a ey ae {ser }Haos}] <5 PROBLEMAS rst [4405 set Han set |a07 ta rst 4406} st [Kaos ‘ser ser [Hav 3 Rate 1 jaon I rst [Ha09 rst [4071 set [Hos 96 an | wat Hoos wer Hee 2 ass HY wer Hen var Hews oa Heo ee wee ser Hoos 10 14 < ee mst (403) ast }Hara}H 12 Her Ls9 a ast /{(405) ‘ser 403) 14 Be pst }Ha03: set Laos KK rst |tao7. {ser }Ha22: 15 15 100 » | Ha0s |_a08: ST pst }Hars! rst [+a21 rst | Haze 17 PROBLEMAS Asignacién de salidas a las variables del autémata ae (20049 i aoa 20 Comentario sobre el esquema de contactos Nos referiremos a las ecuaciones por su numero. Ecuacién nimero 1: condicién inicial. En esta ecuacién manejamos dos relés que funcionan como variables internas del autsmata Ecuacién miimero 2; ajuste de las condiciones de transicién interna Ecuacién ntimero 3: condicién de transicién de EO a El. Ecuacién nimero 4: condicién de transicién de Et a E2. Ecuacién niimero 5: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién niimero 6; condicién de transicién de E3 a E4, Ecuacién niimero 7: condicién de transicién de E4 a E5. Ecuacién niimero 8: condicién de transicién de E5 a E6, Ecuacién niimero 9: condicién de transicién de E6 a E7. Ecuacién niimero 10: condicién de transicién de E7 a E8, < 101 PROBLEMAS Ecuacién niimero 11: condicién de transicién de E8 a E9. Ecuacién miimero 12: condicién de transicién de E9 a E10. Ecuaciones mimeros 13 y 14: condiciones de transicién de E10 a E11 y E13. Ecuacién mimero 14: condicién de transicién de E13 y E14 a E15. Ecuacién mimero 15: regulacién de variables internas del autmata. Ecuacién mimero 16: condicién de transicién de E15 a E16, Ecuacién nimero 17: desactivacién de las condiciones de transicién internas. Ecuacién mimero 18: etapas 1, 4, 7, 11. Ecuacién mimero 19: etapas 2, 5, 8. Ecuacién mimero 20: etapas 3, 6, 9 y 16. Ecuacién mimero 21: etapa 10. Ecuacién ndmero 22: etapa 15. Nota: en Ia ecuacién 13 se emplea un temporizador a la conexién (ver nota sobre temporizador al final del problema 1). 102 > PROBLEMA 6. Pesado preciso de sustancias ara la realizacién del problema contaremos con los siguientes elementos: + Tres pulsadores: uno de puesta en marcha (M), otro de parada de emergen- cia (P) y otro de rearme (¢). * Dos compuertas: y un basculante, accionados todos ellos por cilindros de simple efecto. + Un depésito con la sustancia a pesar y una biscula. DESCRIPCION DEL PROCESO El programa deberd realizar lo siguiente: Una pulsacin en M debe provocar la apertura de las dos compuertas. Cuando Ia aguja de la pesadora Hegue a Li, debe desactivarse Cl, cerrando la compuerta correspondiente. Cuando la aguja llegue a L2, deberd desactivarse C2, cerrindose la compuerta de afinado. Vaciado del contenido de la pesadora, por medio de un basculante, ésta volveré a la posicién de reposo, sin que el paso de la aguja por delante de L1, deba provocar efecto alguno, Pulsando de nuevo M se inicia un nuevo ciclo. Al accionar el pulsador de emergencia, se deberdn cerrar las dos compuertas en cualquier momento del ciclo y se pararé éste. Para reanudar éste, bastard con pulsar el rearme. El ciclo deberd continuar en la fase en que se interrumpié. Si durante el ciclo se pulsase M, no deber$ alterarse aquel. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. < 103 PROBLEMAS Los cilindros y reguladores utilizados son de la siguiente forma. ‘Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El ciclo comienza con la pulsacién del botén M (EQ), siempre y cuando la parada de emergencia no sea pulsada. A continuacién se abren las compuerta C1 y C2 (E1 y FA); si no se pulsa la parada de emergencia P, la etapa 1 sera activa hhasta que la biscula Hegue a L1, momento en el que se desactivara (E3), y la etapa 2 ser activa hasta que llegue a 12, momento en que también se desactivard (ES). Si antes de que leguen a L1 y 12'se pulsa la parada de emergencia, ambas com- puertas se cerrarin en el acto (E2 y E6), permaneciendo asi hasta que se pulse el rearme r, momento en que volverin a abrirse (E1 y F4). Cuando la béscula legue a.L2 y las dos compuertas se cierren, el basculante comenzard a vaciar la biscula (E7); en el momento en el que toque el final de carrera 10, el basculante volver a su posicién de reposo (E9), y volveremos a (EQ); si durante el vaciado se pulsa la parada de emergencia el basculante se parard (E8) y permanecer as{ hasta que pulsemos el rearme, momento en el cual volverd a vaciar (E7). 104» GRAFCET NIVEL 1 «105 PRORLEMAS GRAFCET NIVEL 2 aa! i 106 + Pe tL PROBLEMAS Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura 1. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES. ‘VARIABLES DE ENTRADA [BWTRADAAL AUTOMATA, [wrenavrrones " 7 FNALES DE CARRERA 4 a . 6 7 7 = FRELESINTERNGS Ge MEMOIR TAPAS DEL OFAC srecs OF - ‘70 ee Cy aos [ es aot rao e ‘ACCIONES DEL GRAFCET | COMPUERTAE ABR) o | I __ (cers a | ‘COMPUERTAE (A8RIF) et 1 [ (oemmam | aasouanco u | necurena ascura ° < 107 Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de Ia siguiente manera: + Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para pasar de unas etapas a otras. ‘© Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET; ‘en este punto identificamos las salidas que activa el autémata con las etapas del GRAFCET. Condiciones de transicién (+00) 1 set |4aa1) 6 — tt rst [400] 2 }Ht ret |~(401) 4 ser |-(40ay ft pee fp 108 > [Hava [Xs03 FRR er } ee fre Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET (oa) 6 roa} 7 a 4200} 8 wan oe oo 4 205 at a ~(203}| 10 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo realizaremos referiéndonos a las ecuaciones por sus niimeros: Ecuacién niimero 1: condicibn de transicién de EO a El y E4. Ecuacién niimero 2: condicién de transicién de El a E3. Ecuacién nimero 3: condicién de transicién de E4 a ES, Ecuacién nimero 4: condicién de transicién de E3 y E5 a E7. Ecuacién néimero 5: condicién de transicign de E7 a E9. Ecuacién niimero 6: condi mn de parada de emergencias cuando sea activa y dependiendo de las etapas en que nos encontremos nos puede hacer pasar de E1 a E2, 0 bien, de E4 a E6, 0 bien de E7 a E8. Ecuacién mimero 7: condicién de rearme, dependiendo de las etapas en que ‘nos encontremos nos puede hacer pasar de E2 a E1, 0 bien de E6 a E4, 0 bien de E8 a E7. < 109 PROBLEMAS Ecuacién mimero 8: se corresponde con Ia etapa Et Ecuacién mimero 9: se corresponde con la etapa E4. Ecuacién nimero 10: se corresponde con la etapa E7. El resto de las etapas, al no tener salidas por el autémata (son desactivaciones de las salidas del autémata), no se indican directamente, sino que se indican en las condiciones de transicién, mediante la desactivacién de os correspondientes reés En este problema hemos utilizado el relé 703, como parada de emergencia por ‘sus especiales caracteristicas, ya que al ser activado desactiva todas las salidas del autémata, pero guarda los estados de todos los relés, de manera que cuando es desactivado, el autmata continéa activando las salidas, segin el programa de 110 + V ARPETA PROBLEMA 7. Movimiento de vaivén de un mévil Para la realizacién de este problema contaremos con los siguientes elementos: PROBLIMAS ‘+ Un motor de doble sentido de giro. ‘* Un mévil situado sobre unos rafles y unido al motor mediante un tornillo sin fin, * Dos finales de carrera, DESCRIPCION DEL PROCESO Un mévil se desliza por un husillo movido por un motor de doble sentido de Biro (para lo cual Ievard un contactor Cd que le conexiona para que gire a dere- chas y otro Ci para giro a izquierdas). El mévil debe realizar un movimiento de vaivén continuado desde el momento en que el sistema reciba la orden impulsi nal de puesta en marcha (M). Un impulso de parada sobre el actuador manual de parada (P), debe detener el motor, pero no en el acto, sino al final del movimiento de vaivén ya iniciado. Un impulso procedente del mando de emergencia (B) debe producir el retroce- so inmediato del mévil a la posicién de origen, y el sistema no podré ponerse en marcha de nuevo con el mando (M), si previamente no se ha accionado el pulsa- dor de rearme (f). En la siguiente figura se ilustra el proceso que deseamos automatizar. MPET 0000 Condiciones de transicién, ye set | 4400} . 1 Fret Hos set Kao [rer Hans) — ser 402) ees 3 2 _ ser Hana 4 TF st [—{(s00) Ast [4407 ro [ser }Ha0e: 7H 15 (frst aos 4 <5 | oe L ast [Haney rst |X -09) 1b ——frst |Ha0s Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET pn ¢209|47 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos al numero de ecuacién. Ecuacién mimero 1: condicién de arranque. Ecuacién mimero 2: condicién de transicién de EO a E1, y de E2 a E1. Ecuacién nimero 3: condicién de transicién de EL a E2. Ecuacién stimero 4: condicién de transicién de E2 a EO. Ecuacién mtimero 5: condicién de transicién de E2 a EO. Ecuacién nimero 6: condicién de transicién de E1 a E3. Ecuacién nimero 7: condicién de transicién de E3 a E4 Ecuacién miimero 8: condicién de transicién de E4 a EO. 116 > PROBLEMAS Ecuacién mimero 9: condicién de transicién de E4 a EO. Ecuacién mimero 10: Et Ecuacién mimero 11: se corresponde con las etapas E2, E3. El resto de etapas no tiene salida a través del autémata Los relés 403 y 405 se utilizan para bloquear el sistema cuando se conectan las pparadas; funcionan como variables internas del autémata. <7 PROBLIMAS PROBLEMA 8. Control del giro de varios motores Para la realizacién de este problema contaremos con: © Tres motores. ‘+ Tres volantes acoplados a los motores: los volantes a su vez. llevarin incor- poradas unas levas. ‘+ Tres captadores de informacién. DESCRIPCION DEL PROCESO E] autémata debe cumplir el programa siguiente: el accionamiento de un pulsador de puesta en marcha M hace que se ponga en funcionamiento el motor ‘A (cualquiera que sea la posicién de las levas). Cuando la leva del motor A, aiccione por primera ver el interruptor a, se desconecta este motor y se ponen en funcionamiento los motores B y C. En el momento en que sea accionado el interruptor b, se desconectara el motor B y se pondré en funcionamiento el motor A. A partir de este momento, cuando sea accionado ¢ se desconectarin A y C, terminando el ciclo, hasta nueva orden de M. La pulsacién o persistencia de M durante el ciclo, no deberd provocar efecto alguno; s6lo ser activa al principio del mismo. En este sistema las variables 4, b y ¢ son aleatorias, pues al no estar sincroniza- das las velocidades de los motores A, B y C no quedan determinados los instantes de la secuencia en los que se van a accionar los interruptores, Por tanto, pueden presentarse estados transitorios que se deberin tener en cuenta. A continuacién se muestra el dibujo que ilustra el proceso. Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El cielo comienza con la pulsacién del botn M, accionando el motor Ma (€0); cuando la leva de Ma activa al captador a, pasamos a la activacion de Mb y Me (E2 y E3) y ala desactivacién de Ma; cuando la leva de Mb activa al captador B, pasamos a la activacién de Ma (E4) y ala desactivacién de Mb (5); cuando la leva de Mc activa al eaptador c pasamos a la desactivacién de Ma, y Mc (E6 y E7), quedando los motores en reposo hasta un nuevo comien- 20 del ciclo. En este problema no se han introducido etapas de espera, ya que se considera que los tiempos de puesta en marcha y de parada de los distintos motores son los GRAFCET NIVEL 1 | mustoonn fan gas | | cewor | +L ear [a [frome a perme: 4 ee | Jactwac. re FARO : fe] ew. [oenors | Se I | wove <9 GRAFCET NIVEL 2 ‘Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identfican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES VARIABLES DE ENTRADA ENTRADA AL AUTOMATA, INTERRUPTOR u 1 MALES DE CARRERA A 2 3 c 4 RELES INTERNS DE MENORIA EWP SERN OT DEL AUTOMATA £0 aot et aot 2 Rs 5 eos 4 aot 5 rae 8 aot @ Rot ACCIONES DEL GRAFCET SALDAS DEL AUTONATA woTOR A acTVADO) Ma 200 (PESACTVADO) Ma 200 MoTOR BACTADO) M 21 (DESACTIADO) i 21 {MOTOR c ACTIVADO) Me 22 (pesacrvan0) Me m2 < 121 PROBLEMAS Esquema de contactos El esquema de comtactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condicién inicil: condiciones que se han de cumplir para que el ciclo ‘comience; en este caso consiste en que todas las etapas estén desactivadas y el pulsador M activado. ‘* Condiciones de transicién: en esta parte damos las condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. ‘© Asignacién de salidas a ls variables del GRAFCET: aqui identificamos las ‘capas del GRAFCET con los relés que las activan y las salidas del autéma- ta que les corresponden. Condicién inicial 122 > Condiciones de transicién - set [aos ba} A$ fins F008 rst }Ha07 ser }H 03) ser [4 a09} 1 [ser }Ht401) —{ast | 203. ast | ans a ie fins Have IL ner | ta0s finer } Cane) PROBLEMAS Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET i 200} 8 Posts aod 10 Comentario sobre el esquema de contactos ‘Comentaremos las ecuaciones identificindolas por su numero. Ecuacién niimero 1: condicién inicial. Aqui conectamos todos los relés que en las siguientes ecuaciones nos permitiran, mediante la combinacién de sus estados, poder diferenciar unas etapas de otras, evitando asi la creacién de Srdenes contradictorias; estos relés funcionan como variables internas. Ecuacién miimero 2: condicién de activacién de EO. Ecuacién nimero 3: desactivacién de uno de los relés antes mencionados. Ecuacién niimero 4: condicién de transicién de EO a E1, E2 y E3. Ecuacién niimero 5: desactivacién del relé 402. Ecuacién nfimero 6: condicién de transicién de E1, E2 y E3 a E4 y ES. Ecuacién niimero 7: condicién de transicién de E4 y E5 a E6 y E7, Ecuacién niimero 8: EO y E4, Ecuacién niimero 9: E2. Ecuacién niimero 10: B3. Utilizamos los relés 402, 490, 405 y 406 como variables internas, de manera ‘que nos permitan diferenciar las etapas que presenten las mismas condiciones de 124 > PROBLEMA 9, Taladradora automdtica Para la realizacién de este problema contaremos con: * Dos cilindros de doble efecto (A y C). * Dos cilindros de simple efecto (B y D). © Seis finales de carrera (2,3, 4,5, 6 y 7). + Un detector de posicién ($2) + Motor broca, DESCRIPCION DEL PROCESO. Las piezas se almacenan en un conducto alimentador. Si se detecta la presencia de tuna pieza en el conducto alimentador ($2 activade), se hace salir el cilindro A, que introduce la pieza en el dispositivo de sujecién, Después de haber quedado bloqueada mediante los cilindros B y D (éste en posicién reposo), la broca gira (motor broca) y comienza a descender (sale el cilindro ©); al terminar el primer taladrado, el cilin- dro C se retra a su posicin inicial. Seguidamente se libera la pieza y el cilindro D ha sivia para el segundo taladrado; la pieza se vuelve a fijar con el cilindro B y el D (en posicién 2); se repite el proceso de taladrado; al finalizar, el cilindro C regresa a ba posicién alta, el motor de la broca se para. El cilindro B libera la pieza y el D regresa a su posicin inicial. La pieza puede ser retiada del sistema. El sistema cuenta con un paro de emergencia, que entrar en funcionamiento siempre que el detector S2.no esté activado. La siguiente figura ilustra el proceso: «125 Los cilindros y reguladores utilizados son los siguientes: Cilindros By D ‘Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El proceso comienza cuando todos los cilindros se encuentran en posicién de reposo y el detector $2 activado, La primera accién a realizar es el avance del cilindro A (E1), hasta que Mega al final de carrera, Cuando llega a este punto retrocede (E2), hasta llegar al final de carrera. Cuando el cilindro A ha termina- do su retroceso, sale el cilindro B hasta legar a 4 (E3). Cuando la pieza esta sijeta, el motor de la broca se conecta y el cilindro C comienza a bajar (E4 y E6). Cuando el cilindro C Hlega al final de carrera 6, se libera la pieza (retroceso del cilindro B) (E7) y retrocede el cilindro C (E9). Una vez que el cilindro C llega al final de carzera 5, los cilindros B y D comienzan a salir para fijar la pieza para el segundo taladrado (E11 y E13). Una vez que Ia pieza ha sido fijada (cilindros tocando finales de carrera 4 y 7), el cilindro C sale de nuevo hasta llegar a la posicién 6 (E15), a partir de la cual el motor de la broca se para (E16) y los Cilindros B, D y C inician su retroeeso (E18, £20 y E22). Llegado este punto, el sistema se encuentra en condiciones de iniciar un nuevo ciclo, siempre y cuando cl detector $2 se encuentre activado. Las etapas de espera que hay en las secuencias simultineas se introducen con cl fin de que las etapas més répidas esperen a las mas lentas, para poder salir de las secuencias simultineas, tal y como se explicé en Ia introduccién. 126 + 128 > ‘Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican la variables empleadss en el dibujo con las utilizadas en el esquema de contactos y en el GRAFCET nivel 2 ‘TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES ‘Gunono A Avance memos) ‘Sunono 8 avANeE BER RRR RS PROBLEMAS ‘Esquema de contactos El esquema de contactos se encuentra estructurado de la siguiente forma: © Condicién inicial: condicién que se ha de cumplir para que el proceso co- mience a ejecutarse. En este caso consiste en que todas las etapas del proce- so estén desactivadas. © Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para que se pueda pasar de unas etapas a otras. ‘© Asignacién de salidas del aut6mata a las variables de etapa del GRAFCET. Condicién inicial in \ 4 \ Ay Ax Be Cy . tyre Wake ser [Has Condiciones de transicién 4 130 > Lae Ae 45 mao? ui < 131 132» cy rst_|+a08! ser [H407) ce ser Haro) pt 24] s On nar Haro nao 5 na07 ~~ a set Hans nana nate we ae fren Hes 2 Rae c7 set Hana co ser Hane wan3 wer Hon} pe ast {are cy rst Hara 10 12 a4 LN ast [Hace ast [A094 Cone fad set [aos}| 15 sr }s0) [fase [vars L_fest Juans: Asignacidn de salidas a las variables del GRAFCET 18 eS i me 47 Se < 133 PROBLEMAS oe (203) 19 tart —208| 20 | ras — an — 208) 241 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su ntimero. Ecuacién mimero 1: activacién de EO, Ecuaciones néimeros 2 y aro de emergencia. Ecuacién mimero 4: condicién de transicién de EO a El. Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 6: Ecuacién mimero 7: condicién de transicién de E3 a EA. Ecuacién mimero 8: condicién de transicién de E3 a E6. Ecuacién mimero 9: condicién de transicién de E6 a E7 y E9. Ecuacién niimero 10: condicién de transicién de E7 a E8 y E10. Ecuacién ntimero 11: eondicién de transicién de E8 y E10 a Ell y E13. Ecuacién niimero 12: condicién de regulacién de relés de internos del autéma: 1a utilizados como variables internas 134 Eouacidn nimero: Ecuacién nlimero Eeuacién niimero 15: Eeuacién nimero Ecuacién mimero Ecuacién nimero Ecuacién nimero 13: 14: PROBLEMAS condicién de transicién de E12 y E14 a E15, condici6n de transicién de E16 a E17, E19, B21, y E23. condicién de transicién de E18, E20, E22, y E23 a Ed. etapa 1 etapa 2. tapas 3 y 13. etapa 4 Ecuacién miimero 20: tapas 6 y 15. Ecuacién miimero 21: etapa 11 Ecuacién niimero 22: etapas 7 y 18, «135 PRORLEMAS PROBLEMA 10. Deteccién y expulsién de botllas sin tapin Los elementos que utilizaremos en este problema son: '* Dos motores M1 y MY que moverin sus correspondientes cintas transporta- doras. ‘© Un detector inductivo para los tapones. # Un detector fotodléetrico para las botellas. © Un mecanismo de expulsidn para las botellas sin tapéan. DESCRIPCION DEL PROCESO. Una de las fases de produecién en una cadena de embotellado, consiste en la colocacién de un tapén en la botella una vez. finalizada la secuencia de llenado. Las botellas se desplazan por la cinta 1, separadas por la misma distancia y a velocidad constante. Se trata de detectar y sacar de la cadena las botellas que salgan de la fase de cierre sin el correspondiente tapén; ademés, si en un determinado periodo de tiempo (en ‘este cas0 7 botellas), se rechazan mis de 3 botellas seguidas, debe activarse una alarma, Para la deteccién de la botella defectuosa se conjugan las acciones de deteceién de un sensor inductivo, que detecta la presencia del tapdn, y de un equipo fotoe- éctrico que sefala la presencia de las botellas. Enlasi te figura se muestra el proceso a automatizar. 136» Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Alactivar el pulsador de marcha M, la cinta 1 se pone en funcionamiento (FO) Cuando se detecta una botella sin tapdn se activa lavcinta 2 (E1); en el momento en que la botella sin tapén esté en la zona de expulsidn, se activard el mecanismo de Expulsién (E2). Cuando éste haya dado un giro de 90 grados, la botella sin tapén se encontrari en la cinta 2, parindose ésta (E3) y volviendo el ciclo al Si en un periodo en el que pasan 7 botellas se detectan 3 sin tapén se parars fa cinta 1 (E4) y simultineamente se activard la alarma (E6); estas fases serin activas hasta que las botellas defectuosas sean retiradas y se pulse el rearme r. Una vez pulsado el rearme se conectaré de nuevo la cinta 1 (E8) y simultineamente se desconectars la alarma (E10). La puesta a cero de las botellas detectadas y la alarma se realiza mediante el pulsador Pe. < 137 GRAFCET NIVEL 1 138 > ic) ?[2] 7 i i I < 139 ‘Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en la figura con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES \VARBLES DE ENTRADA [ENTRADA AL AUTOMATA PUESTAA TENSION a aati - ron _ a {oa | PUESTAAGERO Pe 7 2 ‘ACCIONES DEL GRAFCET ‘CINTA (ACTWADA) (DESACTIVADA) CORTA2 (ACTIVADA) {DESACTIVADA) [ALARMA (ACTIVADA) (@ESACTIVADA) ‘GRO EVACUADOR 140 > Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. # Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Condiciones de transicién }}§ far 4 HA : ff 2 i | L aro | ser [Hoar a tt ______farpients Re ee Ha ri ant A714 Fh) ——_—>___———fises fa aos aoa Kero a5 fay poy a6 Hh -—Wiene ba irr Jat} -A—120 0 16 17 18 19 20 24 22 23 143, ‘Comentario sobre el esquema de contactos Para hacer el comentario nos referiremos a las ecuaciones por su niimero. Eeuacién nimero 1: activacién de la etapa FO. Ecuacién mimero 2: el registro de desplazamiento ir4 contando las botellas que van pasando y al mismo tiempo nos indicaré cual de esas botellas va sin tapén, mediante la activacién de alguna de sus salidas. Ecuacién niimero 3: condicién de transicién de EO a Et. Ecuacién nimero 4: condicién de transicién de E4 a E6. Eeuacién mémero 5: condicién de transicién de E4 y E6 a E8 y E10. Ecuacién nimero 6: condicibn de transicibn de EO a E1. Ecuacién mimero 7: condicién de activaci6n de la etapa 3. Ecuacién mimero 8: puesta a cero de los dos registros de desplazamiemto. Ecuacién miimero 9: nos indica cwindo debemos activar el mecanismo de ‘expulsin mediante la combinacidn de sus 7 bits, con los 4 bits del primer registro de desplazamiento, Ecuaciones niimeros 10 y 11: ponen a cero los registros de desplazamiento cada 7 botellas. Ecuacién miunero 12: etapas 6 y 8. 144 > Las ecuaciones 13, 14, 15, 16 y 19 indican la posicién de las botellas y cul no leva tapén, Ecuacién niimero 17: etapa 2. Ecuacién niimero 18: etapa 4. Ecuacibn mvimero 20: etapa 1. El resto de las ecuaciones indica cudntas botellas del ciclo de 7 han pasado por los detectores y su posicién en la cinta 1 Notas: ‘En la ecuagién 2 aparece un registro de desplazamiento ascendente de 6 bits (de ROa R4), cada vez que se produce un flanco positivo en el avance, entrada 3; el dato, entrada 4 se desplaza un bit dentro del registro comenzando por el cde menos peso RO. La sefial de reset del registro la proporciona la entrada 2 y su funcionamiento es idéntico a a sefial de reset en los contadores (ver nota sobre contador al final del problema 3). El registro es ciclico, si no se activa la sefial de reset, cuando el dato esta en R4 el préximo flanco positivo de 3 10 evara a RO. * Ena ecuacién 9 aparece otro registro de desplazamiento ascendente de 3 bits (de RS a R7) en el autémata SY/MAX 50 las entradas y salidas de los médulos de programacién solo pueden asignarse a una sola variable, sin embargo para simplificar las ecuaciones del problema se ha representado de esta forma, En lh programacién real seré necesario realizar una operacién AND entre la variable de entrada 3 y el negado de la variable de memoria 405, el resultado se asignaré a una variable interna de memoria y esta a su vez se asigna a la entrada DATO del registro (ver nota sobre temporizadores al final del proble- ma 4). PROBLEMA 11. Estacién automética de lavado de vebiculos Para la realizacién de este problema contaremos con cinco eélulas fotoeléctri «as, un seméforo con dos luces alternativas, una barrera de paso, una cinta trans- portadora, un puesto para el mojado de vehiculos, otro para el detergente, un teroero para el cepillado y el aclarado y por iiltimo otro para el secado. DESCRIPCION DEL PROCESO. Cuando se accione el pulsador de marcha, la cinta transportadora sera activada y los vehiculos pasarin sucesivamente por los puestos de mojado, detergente, eepillado y aclarado, y, por dltimo, por el de secado, La barrera, en condiciones normales, deberd estar levantada y el semiforo desactivado, Cuando en la estacién se detecte que hay 4 vehiculos, uno en cada puesto, la barrera deberd bajar y el semiforo se activari, indicando que no se puede pasar. ‘Tanto la barrera como el semiforo permanecerin en estas condiciones hasta que se detecte que los cuatro vehiculos han abandonado la estacién, momento en el cual, el semaforo se desconectari y la barrera se levantar4, pudiendo la estacin admitir de nuevo coches para el lavado, Eas la siguiente figura se ilustra el proceso. 146 > Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Al accionar el pulsador de marcha se activa la cinta transportadora (EQ), Cuan- do se activa la célula fotoeléctriea 1, se activa el puesto 1 (Et). Cuando se active 1a fotocélula 2 y la forocélula 1 no este activada (no hay un segundo vehiculo) se desactiva el puesto 1 (E2). Cuando se active la fotocélula 2 se activard el puesto de detergente (ES). Cuan- do se active la fotocélula 3 y la 2 esté desactivada, se desactivaré el puesto de detergente (E6). Cuando la fotocélula 3 se active entrara en funcionamiento el puesto de cep lado y aclarado (E9). Cuando se active la fotocélula 4 y la 3 esté desactivada, se desconectard el puesto de eepillado y aclarado (E10). Una vez que se ha activado la fotocélula 4, comenzaré a funcionar el puesto de secado (E13), desactivindose (E14) cuando se conecte la fotocélula mumero 5 yla mimero 4 esté desactivada, Estas etapas se repetirin siempre y cuando no tengamos las cuatro primeras forocélulas pulsadas. Cuando tenemos los cuatro finales de carrera pulsados (cuatro coches en al tiinel), se bajard la barrera (E23) y se conectara el semaforo (E22). Cuando tengamos la barrera bajada y el seméforo conectado y ninguna de las fotocélulas este activada (los cuatro coches hayan terminado su proceso de lava- do), se levantars la barrera (E16) y se desconectaré el semiforo (E18). Una vez que la barrera esta levantada, estamos en condiciones de volver a comenzar el cdo. <7 GRAFCET NIVEL 1 48 PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 150 + SKQUEEN BLOOVEA - = || oa | 1 as «eee 8 | leap +e per Soe Sow 2 5 | Jou ‘ rare 2) ew 6 |} om 10 | fuw PROBLEMAS TABLA DE VARIABLES En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el | dibujo con las utilizadas en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. | La simbologfa utilizada es la normalizada, ya expuesta anteriormente, < 151 (ESACTNADO) ee Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de Ia siguiente forma: * Condicién inicial: condiciones que se han de cumplir para que el proceso comience a desarrollarse; en este caso, que no haya ninguna etapa activa, '* Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. © Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Condicién inicial Lichen < 153 PROBLIMAS Condiciones de transicién. oe avai Ly, aro a — set [Have ‘ <—feer }Ha04 rst [a0 esr }Hs08}, $$ ser [Heaos: rst [4409 rst fas 154 + pe Jt $$" {ger Laas rst [4041 ast }Haps: Asignacidn de salidas a las variables del GRAFCET Pt ee _ gt fg < 155 PROBLEMAS {2091 4 a — —1208)| 14 ain -aenlas t | af ; _ —ter} 16 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su mimero: Ecuacién némero 1: condicién inicial activa variables internas. Ecuacidn néimero 2: condicidn de activacién de EO. Eeuaciém niimero 3: registro de desplazamiento; el estado de sus bits, a lo largo del proceso, es lo que nos determina qué puestos estin activos y en qué momento, asi como si se debe parar la cinta, bajar el seméforo, etc. Ecuacién niimero 4: condicién de transicién de E20 a E21 y E22. Eeuacién niimero 5: condieién de transicién de E22 y E24 a E25. Ecuaciéa niimero 6: condicién de transicién de E3, E7 E11, E15 y E25 a E16 y Eis. Ecuacién niimero 7: condicién de transicién de E17 y E19 a EO. Ecuacién nimero 8: etapa 0. . Ecuacién nimero 9: etapa 1. Ecuacién ntimero 10: etapa 5. Ecuacién niimero 11: etapa 9. Eeuacién niimero 12: etapa 13. 156 > PROBLEMAS Ecuacién mimero 13: etapa 23, Ecuacién mimero 14: etapa 2. Ecuacién mimero 15: etapa 21 Ecuacién numero 16: etapa 16, Nota: * En la ecuacidn 3 aparece un registro de desplazamiento ascendente de 5 bits (de RO a R4), un flanco positivo de la entrada 2 desplaza el dato presente en la entrada 3 un bit dentro del registro comenzando por el de menos peso RO. La sefial de reset del registro la proporciona la entrada 1 (ver nota sobre regis. tros de desplazamiento al final del problema 10) «157 PROBLEMA 12. Regulacién automatica de un cruce por seméforos DESCRIPCION DEL PROCESO El sistema regula automsticamente el cruce de dos calles perpendiculares, en las que se permite circulacién en ambos sentidos, asi como giros a derechas e inquierdas de una calle a otra. Para la realizacién del control del cruce se ha dispuesto de siete semiforos, distribuidos tal y como se muestra en la siguiente figura 1 lie was TTI 3 = FE couroros PLP AT ES coon: 158 > Pontes ‘Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El autSmata controla todas las salidas por medio del tiempo, para lo cual hemos utilizado un generador de impulsos (R714) y un contador. Las salidas de los diferentes semiforos son activadas por medio de comparaciones con respecto al contador; con ello nos aseguramos de que no existen tiempos muertos a lo largo del ciclo. Como se ve en el GRAFCET, los diferentes semiforos son independientes entre si, siendo controlados por separado por el autémata. E1 se corresponde con la luz verde hacia el frente y derecha del seméforo 1; E2 se corresponde con la luz mbar hacia el frente y derecha del semsforo 1 y E3 con la luz roja en la misma direccién. E4 y E7 se corresponden con la luz roja de giro a izquierda del seméforo 1, E5 con la luz verde y E6 con la luz Ambar. E8 y E12, se corresponden con la luz roja del seméforo de peatones numero 1, E9 con la luz verde, E10 con la luz verde parpadeante y E11 con la luz Ambar parpadcante situada en el semiforo de peatones y referente a los coches que giren a la derecha E15 y E18 se corresponden con la luz.roja para el frente y derecha del semafo- ro 2; El4 y E17 con la luz Ambar del semaforo 2 en la misma direccidn, y E13 y E16 con la luz verde de dicho seméforo y en dicha direccién. E19 y E22 se corresponde con la luz roja para giro a la izquierda del semiforo 2, E20 con la luz verde en esa direecién, y E21 con la luz Ambar, también en esa direccidn, E23 se corresponde con la luz roja para peatones del seméforo 2; E24 con la luz verde de ese semaforo; E25 con la luz verde parpadeante de dicho seméforo; E26 se corresponde con la luz mbar para coches y E27 con la luz roja E28, E31 y E34 se corresponden con Ia luz roja del seméforo 3 para la direccién, frente y derecha; E29 y E32 con la luz verde del mismo seméforo y en la misma direccidn, y E30 y E53 con la luz Ambar. E35 y E38 se corresponden con la luz roja del semsforo 3 en la direccién giro a izquierdas, E36 con la luz verde, y E37 con la Juz Ambar todas estas, referidas al mismo seméforo y a la misma direccién, E39 y E43 se corresponden con rojo para peatones del seméforo de peatones, 3, E40 con la luz verde y E41 con la luz verde parpadeante. E42 es la luz émbar parpadeante de dicho semaforo referente a los coches que giran a la derecha. E44 y E47 se corresponden con la luz roja del semaforo 4 para la direcciém frente y derecha, E45 y E48 con la luz verde el mismo seméforo, y E46 y E49 con la luz mbar de dicho semaforo. E50 se corresponde con la luz roja para giro a la izquierda del seméforo 4, E51 con la luz verde y E52 con la luz. Ambar, todas estas referidas al semforo 4 y para iro a izquierdas, < 159 GRAFCET NIVEL 1 PROBLENAS + 161 162» PROBLEMAS i = i a, | EF [lz “Cs )ala]e ; tee ey tT | z elale i l | Sipe | eae BE | eae} | PROBLIMAS 164 > scans | + 7 aj jm i 1 ms woe ost mE] Ge wane “| emoi0 | f&He| [He ows os He] [ate oi8 vee Le ate ler | 8276 99 “ee | fife | | pate | es —— < 165 moo ett eee ed 166 ‘Tabla de variables En la siguiente tabla se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en la figura y en el esquema de contactos. [ t F EF PEUUUUERRUDRUEREELUEI2 2 EPP EPEEELEEPLODEEERE FERSEGGGRE RGR SS ES ES EEE i < 167 PRORLENAS SONTINUACION) TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) EEEEREEE SRESREE eacebag vals ade PRORLEMAS Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras; en este caso las condiciones de transicidn in en funcién de tiempos. ‘+ Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. Condiciones de transicién «169 pn fe a r 6 - pe es pe [ser [20 ae» He fare {ner [403 et ows set 209 pst Hes) set Hee se7 [aoa er Has: ‘et Haze] st He) H est [Har0) a Hes frst }Ha24) | fee uon Las Hies Le mH fat Ha war He oe a He ae we He pe a Haw 21 22 23 24 . [rer Haw set Pana | et ans ret | Hars . se Hero) wer Hans ser Has) ser Haze fast Have fast Hans fast [Hare ast }Haza) net Hee! 176 > [Haze Laas [Haze JHwze | Hiaas) Jaen }a33) Hass Jaa JHaaei [Haas 28 30 a 32 33 3a a vt dane] 35, % ser Hy 37 “Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Li tan is _— a re Pe Pe ia at 17 PROBLEMAS 178 > rs pe ae ey irs ee —_____________—~eos ae iar * 20") Fe 42 43 44 45 46 47 48 43 so s1 se GW 204; pe [ee 3s 36 8? 58 39 so 61 62 53 179 PROBLEMAS Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por sus nfimeros Eauacién mimero 1: activamos el sistema; empezamos a contar los impulsos generados por el relé 714, Ecuacién mimero 2: condicién de transicién de EO a E1, B4, E8, E13, E19, E23, E28, £35, E39, E44, E50. Ecuacién mimero 3: desactivacién de la etapa 3. Ecuaciones niimeros 4 y 5: condiciones de transicibn de E13 a E14, Ecuacién nimero 6: condicién de transicién de E4 a ES, de E8 a E9 y E11, de E40 a E42, de E14 a E15 Ecuacién mimero 7: desactivacién de E4, E7, E17 y El4, 180 > PROBLEMAS Ecuacién niimero : desactivacién de E8 y E12. Ecuacién niimero 9: desactivacién de E9. Ecuacién mimero 10: desactivacién de E1 y ES y condicién de transicién de El aE2y de E5 a E6. Ecuacién niimero 11: condicién de transicién de E6 a B7, de E2 a E3, de E10 y Ella E12, de E28 a E29, de E44 a E45. Ecuacién niimero 12: condicién de transicién de E45 a E46 y desactivacién de E28, E31, EM y E42. Ecuacién niimero 13: desactivacin de E2, E6, E44 y E47. Ecuacién numero 14; condicién de transicién de E45 a E46, Ecuacién mimero 15: condicién de transicién de E40 a E41, de E35 a E36, de E46 a E47. Ecuacién niimero 16: desactivacién de E35, B38, E46, y E49. Ecuacién nimero 17: desactivacién de E39 y E43. Eeuacién nimero 18: condicién de transicién de E40 a E41. Ecuacién niimero 19: desactivacién de E29, E35 y E36 y condicién de transi- cién de E36 a E37. Ecuacién niimero 20: condicidn de transicién de E15 a E16, de E41 y E42 a E43, de E29 a E30. Ecuacién néimero 21: desactivacién de E15, E18, E33, E37, Ecuacién niimero 22: desactivacién de E15, E22, E29, B32, Ecuacién mimero 25: condicién de transicién de E23 a E24 y E26 y de E31 a E32 Ecuacién mimero 24: desactivacién de E23. Eeuacién niimero 25: desactivacién de E24 y condicién de transicién de E24 a E25, Ecuacién mimero 26: desactivacién de E20 y condiciones de transicién de E16 a E17, de E20 a E21. Ecuacién niimero 27: condiciones de transicién de E17 a E18, de E21 a E22, de E25 y E26 a E27, de E47 a E48, Ecuacién niimero 28: desactivacién de E16, E17, E19, E31 y E34. + 181 PROBLEMAS Ecuacidn niimero 29: desactivacién de E21, £42, E44 y E47. Ecuacién mimero 30: desactivacién de E32 y condicién de transicién de E32 a E33, Ecuacién nimero 31: condicién de transicién de E33 a E34 y de E50 a E51. Ecuacién mimero 32: desactivacién de E33 y E50. Ecuacién néimero 33: condicién de transicién de E48 a E49, de E51 a E52 y desactivacin de E48 y E51. Ecuaciones niimeros 34, 35, 36, y 37: condicidn de transicién de E3, B7, E12, E18, £22, £27, E34, E38, E43, E49 y E52 a BO. Ecuacién nimero 38: etapa 1. Ecuacién nimero 39: Ecuacién nimero 40: Ecuacién mimero 41: Ecuacién mimero 42: Eeuacién mimero 43: Ecuacién mimero 44: Eeuaciba mimero 45: Eeuacién mimero 46: Eeuacién mimero 47: Ecuacién mimero 48: Ecuacién mimero 49: Ecuacién mimero 50: Ecuacién mimero 51: Ecuacién mimero 52: Ecuacién niimero 53: Ecuacidn nimero 54: Ecuacién numero 55: Ecuacién mimero 57: Ecuacin mimero 58: 182» cexapas 4 y 7. tapas 8 y 12. tapas 13 y 16 tapas 19 y 22. tapas 23 y 27. tapas 28, 31, 34 ctapas 35 y 38. etapas 39 y 43. tapas 44 y 47. cexapa 50. cexapas 14 y 17. erapas 8 y 12. tapas 15 y 18, exapas 9 y 10. exapas 42 y 11 etapa numero 2. etapa numero 6. etapa numero 3. etapas 29 y 32. PRORLEMAS Ecuacién niimero 59: etapas 49 y 46, Ecuacién mimero 60: etapa 36, Ecuacién miimero 61: etapa 26, Ecuacién miimero 62: etapas 24 y 25 Ecuacién mimero 63: etapas 30 y 33. Ecuacién miimero 64: etapa 37. Ecuacién miimero 65: etapa 20. Ecuacién niimero 66: etapas 24 y 25. Ecuacién miimero 67: etapa 21 Ecuacién mimero 68: etapa 51 Ecuacién miimero 69: etapa 52. Notas: + En la ecuacién 1 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 100 (cl contador es el 0), cuenta los flancos positivos de la variable interna especial 714 (reloj de 1 segundo), por lo tanto se trata de un contador para contar 100 segundos, la puesta a cero del contador se realiza mediante la variable interna 450 (ver nota sobre contador al final del problema 3). +A partir de la ecuacién 2 aparecen en varias ocasiones las instrucciones FUN 100, Las instrucciones FUN 1XX se emplean conjuntamente con contadores, 1 primer mimero "1" indica que se trata de una funcidn de “igualdad’, los dos ‘mimeros siguientes "XX" indican el mimero de contador con el que esti aso- ciada la funcién (en este caso "00" indica que esté asociada al contador 0 que ‘sti programado en la ecuacién 1). El valor que aparece en la parte inferior del recuadro de la FUN 100 indica el valor de consigna que se le ha dado. Las instrucciones FUN 100 comparan su valor de consigna con el valor instanta neo del contador, si ambos valores son iguales se activa la salida de la FUN 100 correspondiente que permaneceri activa mientras se cumpla la igualdad. ‘Como se ve en el problema puede programarse varias veces la FUN 1XX para vun determinado contador con distintos valores de consigna. < 183 PROBLIDAS PROBLEMA 13, Elevador clasificador para paguetes ara la realizacién del programa tenemos: * Cinco finales de carrera (AO, A1, BO, Bt) * Dos detectores de posicién (Co, C1). ‘Tres cilindros: dos de simple efecto (B y C) y uno de doble efecto (A). ‘© Una biscula encargada de la clasificacién de los paquetes. © Custro cintas transportadoras * Dos luces indicadoras, que nos informarin sobre qué tipo de paquete est ‘mos trabajando. DESCRIPCION DEL PROCESO: El proceso se inicia con el transporte de uno de los paquetes a la bésculas una ver. clasificado el paquete en la béscula, se encenderé una luz indicadora del tipo de paquete (luz 1 ser4 paquete grande y Iuz.2 ser paquete pequefio). A continua: cidn el paquete es transportado por la cinta 1 hasta el plano elevador. El cilindro C eleva los paquetes. Acto seguido los paquetes son clasificados; los paquetes pequefios son colocados en la cinta 2 por el cilindro A, y los paquetes grandes son colocados en la cinta 3 por el cilindro B. El cilindro elevador C se recupera sdlo ‘cuando los cilindros A y B llegan a la posicién final. se puede resolver de dos maneras diferente, en modo digital y en modo analégico; ambos modos aparecen resueltos en el esquema de contactos. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. ‘cunonoc BASCULA PROBLEMAS A continuacidn se ilustran los dos tipos de cilindros utilizados en este proble- Cilindro A Cilindro By © Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El programa se inicia al pulsar St; la primera accién a realizar es conectar la cinta 0 (E0); cuando el primer paquete llega a la bascula la cinta 0 se para. ‘Cuando el paquete ha sido pesado mediante la accién sobre el pulsador de pesado $2 (E1), sale de la biscula y es transportado por la cinta 1 hasta el elevador (2). Una vez que el paquete ha sido elevado (E3 0 E11), si el paquete es grande, se activa el cilindro A (E4); cuando el paquete esta sobre la cinta 2 el cilindro A. retrocede (ES) y simultdneamente se activa la cinta 2 (E7). Cuando el cilindro A esté en su posicién de repos, el cilindro C comienza a recuperar (E9) y la cinta 2 se para (E10). Si el paquete es pequefio, se activa el cilindro B (E12); cuando el paquete est sobre la cinta 2, el cilindro B retrocede (E13) y simulténeamente se activa la cinta 3 (E15). Cuando el cilindro B esta en su posicién de reposo, el cilindro C comien- za a recuperar (E17) y la cinta 3 se para (E18). Las fases de espera son para asegurarnos de que al salir de las etapas que se ‘encuentran en paralelo dichas etapas se han cjecutado. PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 186 » GRAFCET NIVEL 2 < 187 ‘Tabla de variables En [a siguiente tabla se identifican las variables presentes en el GRAFCET nivel 2 con las presentes en el dibujo y en el esquema de contactos TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES I ] \VARBLES DE ENTRADA ENTRADAALAUTOMATA "RELES WETERNOS DE MEMORIA 1 TAPAS DeL aRAFCET are nae nae | = | race | 8 acerca oRace I 8 cos # ‘wor rar wo en ‘oe Rass ea ey Ras ee ais e” ‘00 ea nee nae 188 > ‘TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) ACCIONES DEL ORAFCET |___SAUOAS DEL AUTOMATA ‘GINTA Y AGTWADA) oni * = wesactny on =| = LGINTAO WCTWADA) como x0. I (wesacrv) L_owraz wcrwanyy (oesact) [ONTA ACTIVADN) 1 | (vesacrivy ait uz more (ACT) ut = uz wore act es me ‘UNDRO A AVANCE} a = (nerR00) Ey ‘LNORO B (AVANCE I = wern0e) ® = ciunono c vance) o oe «metmoc) 0 Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente manera: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras # Asignacidn de salidas a las variables del GRAF En primer lugar iri el esquema resuelto con entradas digitales, y a continua cién, el exquema resuelto con entradas anal6gicas, «189 ENTRADAS DIGITALES Condiciones de transicién An war avo rt ast [4a12) ee ser |(a02}) Pa real [rf 7 4 5 sea wer Han — fer [Hoo] 7 SH [se Huo) 8 Li " ree ser [408] 9 ce [Ha > 45 mato aoe sae we Hen] 10 < 191 192 > 438 aos naa V1 ser [-(410) ser Hers st }o00 eat Hear nar Hero fre Hero ss epecyee enge HR ser Hae rst [-<{400} rer ars © 5 mas mage M600 4 eA an 55 Hane eer Have a4 12 43 14 15 ast | ~{a04! frst [Hor 1° {inst }Hoai rst | +723 ‘Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET Pe ref a7 pe ae eta pl zonf24 —twsi| 2 ye —__________seilas [ee ces eras, ernfoc 194» ENTRADAS ANALOGICAS Condiciones de transicién 2 raga 4 -}—____— aa] 9 fase Hava) 2 [rar Jaca 3 se Here 4 a a run t47| [run 147 20 B10 *0 |] s pst Hana 5 7 oe Zhiele ae ser }H-00| 9 Ps [ae Hees 10 | }Haos) a . ae Hoon [ex Hoon 12 El resto del problema es idéntico al disefiado con entradas digitales; por eso, desde a ecuacién Gltima de éste nos remitimos a la ecuacién numero 11 del disefiado con entradas digitales. Comentario sobre el esquema de contactos Para el comentario nos referiremos al mtimero de las ecuaciones. Ecuacién mimero 1: condicién inicial; en esta ecuacién desactivamos el relé 412; de esta manera el contador utilizado como pesador estar activo para recibir sefiales Ecuacién mimero 2: condicién de activacién de EO; también ponemos a cero el contador mencionado anteriormente. in de EO a El. Ecuacién mimero 4: es la que realiza la clasficacién de los paquetes; tenemos 4 entradas que se corresponden con cuatro impulsos mandados por la aguja de la biscula; por tanto, el peso del paquete més grande quedars registrado como 4. Ecuacidn mimero 3: condicién de transi Ecuacién mimero 5: compara el peso del paquete que se encuentra en la bascu- la con el valor de referencia que le hayamos indicado, Ecuaciones niimeros 6 y 7: en funcidn del peso del paquete seré activa una ‘ecuacién u otra. Ecuacién mimero 8: el relé 404 acta como condicidn de transicién interna junto con el relé 403, que son los que se activaban en las ecuaciones ante- riores; la ecuacién 8 se ejecuta independientemente del relé que sea activo; esta ceuacién es la eondicién de transicién de El a E2. Ecuacién miimero 9: sera condicién de transicién de E2 a E3, si el relé activo es el 404, o bien condicién de transicién de E2 a El, siel relé activo es el 403, Ecuacién mimero 10: condicién de transicién de E3 a EA. Ecuacién mimero 11: condicién de transicién de E4 a ES y E7. Ecuacién mimero 12: condicin de transicién de E6 y E7 a E9 y E10. Ecuacién mimero 13: condicién de transicién de E11 a E12. Ecuacién niimero 14: condicién de transicién de E12 a E13, y E14. Ecuacién ntimero 15: condicién de transicién de E14 y E15 a E17 y E18 < 197 Pronpuas Ecuacién niimero 16: desactivacién de los relés utilizados como condiciones de transicién interna, con el fin de dejar al autémata al principio de ciclo Ecuacién nimero 17: etapa 0. Ecuacién mimero 18: encendido de la luz de paquete grande. Ecuacién niimero 19: encendido de ta luz de paquete pequeito. Ecuacidn niimero 20: etapa 2. Ecuacién nimero 2i: etapas 3 y 11. Ecuacién niimero 22: etapa 4. Ecuacién nimero 23: etapa 5, Ecuacién miimero 24: etapa 12. Ecuacién niimero 25: etapa 7. Ecuacién mimero 26: etapa 15. Las etapas no indicadas son las que no tienen salida por el autémata; son tapas de programacién. Con entradas analigicas El problema es idéntico, sdlo con la salvedad de que en vez de utilizar un contador, en este caso utilizamos un bloque analdgico; por lo demas es lo mismo. Notas: Entradas digitales * En la ecuacién 4 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 6, Ia entrada y salidas de los médulos de programacién en el autémata SY/MAX 50 solo pueden asociarse a una variable, por lo tanto en la programacién real ser necesario realizar la funcién OR entre las entradas 10,11,12,13, y 14 asig nar el resultado a una variable de memoria interna y esta a su vez a la entrada de impulsos del contador 0 (ver nota sobre contador al final del problema 3) + En la ecuacién 5 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUN147/10. Cargar el registro DRO (acumulador) con un dato de 16 bits. FUN147/900 El dato que se carga es el valor instantineo del contador ascen: dente nsimero 0, 198 > PRORLEMAS FUN147/3 Compara el dato almacenado en DRO FUN247/4 Con un valor constante, en este caso 4. Entradas analdgicas ‘+ En la ecuacién 5 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUN147/10 Cargar el registro DRO con un dato de 16 bits FUN147/10 El dato que se carga es el valor en binario presente en el grupo de entradas 10-17 (se cargan en los 8 bits menos significativos de DRO) FUN147/20 Transfiere el dato de 16 bits desde DRO FUNI47/810 Al registro DR10 + En la ecuacién 7 aparecen las siguientes instrueciones numéricas: FUN147/10 Cargar el registro DRO con un dato de 16 bits FUN147/810 El dato que se carga es el valor binario presente en DR10 FUN147/3 Compara el dato almacenado en DRO FUN247/15 Con el valor constante 15 + Las FUN 147/XX solo se realizan si se activan las condiciones de ejecucién que llevan asociadas a la entrada PROBLEMA 14. Control de temperatura de un liguuido Para la realizacién del siguiente problema contaremos con: * Dos depésitos de liquido. © Dos valvulas, con dos sensores de posicién cada una, que nos indicarén la situacién de las valvulas * Dos sensores: uno de temperatura y otro de nivel de liquido. ‘© Un grupo calefactor, formado por un serpentin y una resistencia, ‘+ Una bomba, con su correspondiente motor. ‘+ Un equipo de bombeo de aire. DESCRIPCION DEL PROCESO Se trata de mantener la temperatura de un liquido entre unos margenes deter- minados (60 y 65 grados), y de que el nivel en los depésitos mantenga una deter- minada capacidad. Si la temperatura se encuentra dentro de los mérgenes fijados, la vilvula 1 (E1) se abrir, y a valvula 2 (E2) se abriré hasta que el depésito 2 alcance la capacidad fijada; cuando la alcance, la vilvula 2 se cerrara, y permanecerd ast hasta que el liquido contenido en el depésito 2 se encuentre por debajo del limite fijado. Cuando la temperatura salga de los mérgenes de temperatura fijados, las valvu- las de entrada y de salida se cerrarin (independientemente de que el depésito 2 este recuperando su nivel) y permanecerin cerradas hasta que la temperatura sea Ja fijada. Siempre predominaré la variable temperatura con respecto a la variable de nivel de liquido. En la siguiente figura se ilustra el sistema a regular 200 + Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 La etapa EO representa el estado de equilibrio del sistema. ‘Cuando la temperatura es menor de 60 grados y el depésito 2 est leno, se sierra la valvula 1 (E1) y se cierra la valvula 2 (E3), se activa la resistencia calefac: tora (E5) y se conecta la bomba (E6) ‘Cuando la temperatura es la fijada, se abre la vilvula 1 (E7), se abre la vilvula 2 (E9). También se desconecta la resistencia calefaetora (E12) y la bomba (E14), volviendo el sistema al equilibrio. ‘Cuando la temperatura permanece entre los mérgenes fijados, y el depésito 2 pierde el nivel fijado, se abrir la vilvula 2 (E16) hasta que se recupere el nivel fijado; si la temperatura se mantiene durante el lenado del depésito 2, pasamos al cierre de la valvula 2 (E17); sila temperatura disminuye por debajo de los 60 grados se repite el proceso anteriormente descrito para esta eventualidad, Sila temperatura es superior a 65 grados se cerrarin las vilvula 1 y 2 (E18 y E20), se conecta la bomba y el aire (E23 y E22), cuando la temperatura se encuen tte de nuevo entre los margenes fijados, se abre la valvula 1 (E24), se abre la vilvala 2 (E26), hasta que el nivel del depésito 2 es el fjado; a continuacisn se sierra la valvula 2 (E27), y se desconecta el aire y la bomba (E29 y E30), volvien- do el sistema al equilibrio. + 201 203 204 > ‘Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el dibujo con las utilizadas en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES VARIABLES DE ENTRADA [ENTRADA AL AUTOMATA tppmontamaeeea ae] Senn TeuPEDaTRA ar 7 be? 2 SONA VEL AGUA MVEL 0D 5 | vawuast Aneta a I 1 . | we ABIERTA . a 7 [ETAPAS DELRWFCET. Seem ee aoe 3 eto E17. €20.e27 aos ‘BOMBA (CONECTADA) Bon | (DESCONECTADA sl = RESISTENCIA(CONECT) a 2m ~(DESCONECTADA) = ‘AI (CONECTADO) a me (DESCONECTABO) ne = LVALULAE! ABIERTA et me (cerRAA) 5 a LVALULA 2 ABIERTA) 2 - 8 (cennana) - | os 206 » Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: + Condiciones de transicién: condiciones que se han de pasar de unas etapas a otras. © Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Condiciones de transicién cumplir para poder } 0 2 }Ha00! 402) Ht —_frsr ee < 207 Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. 208 ——— i ed at J} tro fas pa cata ccf Pa trot ais ae LS 20020 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su numero. Ecuacién niimero 1: condicién de transicién de EO a B6, E5. Ecuacién mimero 2: condicién de transicién de E5, E6 a E12, E14 Ecuacién niimero 3: condicién de transicién de E2, E3, E5, E6, a E7 Ecuacién mimero 4: condicién de transicién de E2 a E8. Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de EO a E6, El. Ecuacién mimero 6: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 7: condicién de transicién de EO a E17, E21, £22. Ecuacién miimero 9: condicién de transicién de EO, a E19, E15 y E16. Ecuacién mimero 10: etapa 20. Ecuacién mimero 11: condicién de transicién E16 a E17, Ecuacién mimero 12: condicién de transicién de E17 a E18, Ecuacién nimero 13; condicién de transicién de E26 a E25. Ecuacién néimero 14: Etapas 6 y 22, Ecuacién niimero 15: Etapa 5. Ecuacién niimero 16: Etapa 7. Ecuacién nimero 17: Etapa 1 Feuacién mimero 18: Etapa 21. Ecuacién mimero 19: Etapas 10, 16, 26. Ecuacién mimero 20; Etapas 9, 15 y 25. PROBLEMA 15. Dosificador mezclador automético Para la realizacién de este problema contaremos con: ‘+ Un mezclador pivotante. + Dos contenedores con diferentes sustancias. © Una béscula, ‘© Una cinta transportadora que suministrara briquetas solubles, '* Los clementos de control necesarios para la ejecucién del problema. DESCRIPCION DEL PROCESO Un mezclador pivotante recibe los productos A y B pesados por la biscula C x briquetas solubles llevadas una a una por una cinta de alimentacién, El automa tismo permite realizar una mezcla que contiene los tres productos. El ciclo a realizar serd el siguiente: La accién sobre el botén de alimentacién provoca la pesada y alimentacién de los productos de la siguiente forma: + pesada del producto A, hasta la referencia 1; ‘+ pesada del producto B, hasta la referencia 2; ‘+ a continuacién, vaciado de la béscula C en el mezelador; + alimentacién de dos briquetas. El ciclo se termina con la rotacién del mezelador y su pivotamiento al cabo de un tiempo f, manteniéndose la rotacién del mezclador durante el vaciado. En la siguiente figura se ilustra el proceso a antomatizar: 210 » PROBLEMAS cINTADE - - AUMENTACION (~) Mt \ oerecton © 7 i DE PASO PIVOTAMIENTO A LA DEREGHA Ps Mp MOTOR DE PIVOTAMIENTO DE | DOS SENTIDOS DE MARCHA PIVOTAMIENTO A LA ZQUIERDA Pp Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 ‘Al accionar el pulsador de alimentacién, la primera accién a realizar serd la pesada del producto A (EO). Una vez concluida ésta, se realizan tres acciones simultdneas, que son: cierre de Va (E1), pesada del producto B (de E3 a E5) y la alimentacién de dos briquetas (de E6 a E8). Cuando estas acciones han terminado podemos pasar al vaciado de la bascula (E9). Una vez vaciada ejecutamos dos acciones simultineas, que son el cierre de la valvula Ve (E10) y la puesta en mar- cha del mezclador (E12). Transcurrido el tiempo necesario para la mezcla, pode- mos iniciar el vaciado del mezclador (E14); cuando esta accién ha concluido paramos el motor de giro a la derecha (E17), el motor del mezclador (E15), ¢ iniciamos el giro a izquierdas (E19); cuando el mezclador ha recuperado su posi- cién paramos el motor de giro a izquierdas (E20) y volvemos a EO. <2 PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 1 212» «23 PROBLEMAS ‘Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables presentes en el dibujo con las existentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES: 214» Esquema de contactos El esquema de contactos consta de los siguientes apartados: * Condicién inicial: condicién que se cumple al activar el sistema y sin la cual el programa no empezaria a correr. * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras © Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. Las etapas de espera, as! como la etapa de temporizacién, al no tener salida del autmata, no aparecen en el esquema de contactos, ya que las fases de espera son tapas ficticias intercaladas en el programa para asegurarnos que al salir de una serie de etapas dispuestas en paralelo se han ejecutado todas. E] relé 410 ha sido utlizado como condicién de transicién interna, para me- diante la combinacién de sus etados (SET y RST), poder distinguir aquellas tapas que presentan las mismas condiciones de transicién. Condicién inicial ii AE foe Li < 215 PROBLEMAS Condiciones de transicién tt i per Hao a rer [x00 (feer 1203) Hie mer }Xa02y} ph ser} (400) Bar |i aoe! a eer Kae! por ane 216 » BB test Ke wef Rtg ve ofa < 217 PROBLEMAS ‘Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por sus mimeros. Ecuacién niimero 1: Ecuacién niimero 2: Eeuacién nimero 3: Eeuacidn nimero 4 Eeuacidn nlimero 5: Ecuacién numero 6: Ecuacién mimero 7: Ecuaciones nimeros Ecuacidn niimero 10: Ecuacidn nimero 11: Eeuacidn numero 12: Ecuacién nimero 13: condicién inicial condicién de activacién de EO. condicién de transicién de EO a El, E3 y E6. condicién de transicién de E6 a EY. condicién de transicién de E2, ES, y E8 a E9. condicién de transicién de E9 a E10 y E12. condicién de transicién de E13 a E14. 8 y 9: condicién de transicién de E14 a E15, E17, E19. condicién de transicién de E21 a EO. exapa 0, ecapa 3, 1: etapa 6. Ecuacién mimero 14: etapa 8 Ecuacién mimero 15: etapa 12 Ecuacién mimero 16: Ecuacién niimero 17: Notas: etapa 14. etapa 18. + En la ecuacién 4 se emplea un contador ascendente con valor de consigna 2 (ver nota sobre contador al final del problema 3): + En Ia ecuacién 7 se emplea un temporizador a la conexién (ver nota sobre temporizadores al final de los problemas 1 y 4). 218 > PROBLEMAS PROBLEMA 16. Méquina de enado y tapado Los elementos que vamos a utilizar en el siguiente problema son: * Un dosificador volumétrico regulable movido por el cilindro A. * Dos vilvulas antirretorno. + Un transferidor de tapones, representado por el cilindro C. ‘+ Uncilindro de avance B (cilindro de tres posiciones, cuando coge el tapén, permanece en esa posicibn hasta que el cilindro C termina su proceso de retirada), un motor neumético, encargado del roscado de los tapones me- diante un giro de 270 grados. ‘Seis finales de carrera, + Un detector de posicién y una fotocélula que nos indica el estado de las, botellas (lenas o vactas) DESCRIPCION DEL PROCESO. Se pretende regular un sistema de Ilenado y taponado de botelas; el proceso parte de botellas ya llenas listas para ser taponadas, Al conectar el sistema, el motor de la cinta inieia la marcha; éste parari cuando tengamos botellas en condiciones de ser llenadas y en condiciones de ser tapadas. Se pretende que al mismo tiempo que se lena una botella otra ya llena sea taponada. A continuacién se muestran los dros utilizados en este montaje: Cilindros Ay © Cilindro 8 «219 PROBLEMAS En la siguiente figura se ilustra el proceso. Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 Al activar el sistema, el motor de la cinta comienza a girar (EO) hasta que los detectores de posicién para el lenado de botellas y el detector de botella llena para ser tapada se activan (ambos se activan al mismo tiempo debido 2 la configuracién del sistema). Cuando esto ocurre, el cilindro A comienza a bajar (EI); es decir, la botella vacia comienza a llenarse, el cilindro C comienza a salir (E3) hasta la posicién cen la que B coger el tapdn y la cinta se para (E5); todo esto ocurre simultineamente. Cuando las tres etapas anteriores se han cumplido, el cilindro B comienza a salir (E7) hasta que coge el tapén, momento en el cual se para (E8) (permanecien- do en esa posicién) y simultincamente el cilindro C comienza a retirarse (E10); cuando el cilindro € termina su retirada, el cilindro B cominda su avance (E12) hhasta Megar a la posicién de roscado; en este punto el cilindro A, que ya deberia, haber llegado al final de su recorrido, inicia su movimiento de retroceso (E16), al tiempo que el motor neumitico inicia su movimiento de giro (E13); cuando ha girado 270 grados, el cilindro B inicia su movimiento de retroveso (E14). 220 » PROBLEMAS ‘Cuando el cilindro B y A estin en las condiciones iniciales volvemos a iniciar un nuevo ciclo. Guando se detecte que la botella para ser Ilenada no se encuentra totalmente lena se encenderd la luz de alarma y no se ¢jecutara ninguna etapa hasta que la botella sea sustituida por otra Ilena y se pulse el rearme (E18). GRAFCET NIVEL 1 oe i | «21 22» = eS a ‘Tabla de variables PROBLEMAS En la siguiente tabla se identifican las variables utilizadas en el dibujo con las unilizadas en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. ‘TABLA DE ASIGNAGION DE VARIABLES ‘VARIABLES DE ENTRADA, (CONTACTO MARCHA DETECTOR BOTE.LLALLENA ‘SENSOR COGIDA TAPON [ETAPAS DEL GRAFCET ‘RELES INTERWOS DE MEMORIA DELAUTOMATA < 223 TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) ‘ACOUONES DEL GRAFCET ‘SALIOAS DEL AUTOMATA cr = = es o [amen | es Ey] [canoeanee ; I IRETROCESO * |_GILINDRO © AVANCE co reo =| MOTOR 0 ROSCADO ACTIVADO Mo a | [mean * Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente manera: * Condicién inicial: condicién que se ha de cumplir para que el proceso comience a desarrollarse; en este caso que todas las etapas del ciclo estén desactivadas. * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para que podamos pasar de unas etapas a otras. ‘© Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. Condicién inicial |_Bt0r maze Rao? naan pas th {oer Looy 224 Condiciones de transicién Hit frst Hiwoml 2 eS a Heol 5 ea far Hoel og Le et 4 Pf powe Hie aaa Hon fe -/tha/1 ser | Hao0 3 a i. set [an 40 Lae < 225 40, aon ast |o2 [Heo Lyons Rs Janay JHavel esr [Hans pan? "2 [Hos |Heeral Pst [Haas Hare’ Lara: 12 43 14 45 16 ean foe Hers : a Hel Se Lane ar Le Ltr ee oe we Lt00 | ser Hee pee aes ee ph fe Ae set |4a00) a at ca Heo 4? 18 49 20 24 22 23 227 PROBLEMAS ° ser [ (972! 24 met Hee jo fat Huot 25 deine ne ZL teolae Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET pret ns aay Ere allan ee Ey seg Lae —_ PROBLEMAS _ [ence «235 GRAFCET NIVEL 2 236» {=} «237 PROmLEMAS ‘Tabla de variables En la siguiente tabla de variables se identifican las variables utilizadas en el GRAFCET nivel 2 con las utilizadas en el esquema de contactos y en la figura 1. TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES perecronss oem z 7 I » [ | oerecronesoereso = | TAPAS DEL GRAFCET ei 238 > PROBLEMAS TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) ‘ACOONES DEL GRAFCET [COMPUERTATOLVA CONPUERTA2 weno westoz Esquema de contactos 201 oa ae 210 20 208 SSAUDAS DEL AUTOMATA El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Primero nos encontramos con las condiciones de transicién que se corres- ponden con las condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas ‘etapas a otras, ‘+ En segundo lugar nos encontraremos con la asignacién de salidas a las variables del GRAFCET; en este punto identificaremos las salidas que activa el autémata con los relés que corresponde a cada una de las etapas del GRAFCET. < 239 Condiciones de transicién e i ser Lyaon a }— ser [1-00 7 Lfrar Hoa ser Hoy] 2 Ly first Leona dete 3 wet Have Ha tape foot ee ser (402) st (400 5 et aes) pan rn ser [a0 ser Laon) 6 ast [Ha02) ser |-ca05) pet | aos ser | 498 set 1407) ‘set }aea) st [a0 ret a0) est }H.400) ast Heal rst a0) ser Haro) est } Hara) 410 a4 12 «241 i Jaan Jeera [on or 49 nao Hae Has Joa Jone) ser farm {fast Han rst Han) 20] fast Hav ser [Hazo) ser |Ha2y rat [429 ast -Ha st }4aza) [ser }Hazal rst | (aaa) 18 19 20 «243 io 4 20 Hip i " 20 ve ser Han snar_ [Haz2) 23 24 2s {ser Jax] 26 Roe a fest }Haro ser |442s) 27 “Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET. lL a 200) 2B ; I zonfos pe «oon|30 tele Ry tla _—___‘ew}33 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario acerca del esquema de contactos lo haremos en base al nimero de ecuacién, Ecuacién niimero 1: condicién de transicién de EO a E1 y E3; el relé 425 se utiliza para el caso en que los dos depésitos no estén vacfos y activamos la | comparacién, para saber por cudl de los dos silos comenzamos el ciclo, Ecuacién niimero 2: condicién inicial, ¢s una de las condiciones de inicio; wando ‘sea activa nos indica que deberemos iniciar el ciclo 2, ya que activa el reé 410, cl cual actita como diferenciador para desarrollar un ciclo w oto. Feuacién niimero 3: condicién inical; esta condicién hace que el ciclo se pare cuando los dos silos estén Henos; los dos relés que actian como condiciones de transicién interna se activan, impidiendo que se ejecute algin ciclo. Eeuacién niimero 4: condicién inicial; hace que no se ejecute el ciclo 2, por estar el silo 2 Meno, 246 > Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 6: condicién de transicin de E2 a ES y E7. Ecuacidn mimero 7: condicién de transicién de E6 y E8 a E9. Ecuacién mimero 8: condicién de transicién de E9 a E10, Ecuacién mimero 9: condicién de transicién de E10 a E11 y E13. Ecuacién mimero 10: puesta a cero del contador 2, Ecuacién nimero 11: condicién de transicién de E15 a E16 y E18, Ecuacién nimero 12; activacién del relé 410, en este punto cl silo 1 se ha Henado y se activa el relé 410 para poder diferenciar las etapas del ciclo 1 de las del ciclo 2. Ecuacién niimero 13: condicién inicial, impide la jecucién de cualquier ciclo. Ecuacién mimero 14: condicién de transicién de las etapas E17 y E19, a las tapas E20 y E22 Ecuacién mimero 15: condieién de transicién de E20 a E21. Ecuacién mimero 16: condicién de transicidn de E21 a E24 y E26. Ecuacién mimero 17: condicién de transicién de E25 y E27 a E28. Ecuacién miimero 18: condicién de transicién de E28 a E29, Ecuacién nimero 19: condicién de transicién de E29 a E30 y E32. Ecuacién niimero 20: puesta a cero del temporizador 3, Ecuacién nmero 21: condicién de transicién de E34 a E35 y E37. Ecuacién niimero 22: puesta a cero del relé 422; en este punto concluye el ciclo de llenado del silo 2 Ecuaciones nimeros 23 y 24: registran las variaciones del peso que se produ- cen en os silos y las guardan en la memoria del aut6mata Ecuacién ntimero 25: es el comparador; en caso de que ninguno de los dos silos esté totalmente vacio, al activar 1 éste nos indicara cudl de los dos se encuentra més vacio y por ahi comenzaré el ciclo. Ecuacién niimero 26: si el silo 2 esta més vacio, se activarin los relés presentes en esta ecuacién, Ecuacién niimero 27: si el silo 1 esta mis vacio, se activaran los relés presentes fn esta ecuacién. < 247 Ecuacién mimero 28: etapas 1 y 20. Ecuacién niimero 29: etapas 22 y 3. Ecuacién niimero 30: etapa 7. Ecu smimero 31: etapa 5, Ecuacién miimero 32: etapa 9 y 28. Ecuacién niimero 33: etapa 26. Ecuacién niimero 34: etapa 24. Ecuacién niimero 35: etapa 13. Ecuacién nimero 36: etapa 32 Ecuacién mimero 37: etapa 18. Ecuacién niimero 38: etapa 37. Las etapas de espera al ser ficticias no se registran como tales en el esquema de contactos. Las etapas que faltan son etapas asociadas a las indicadas en el cesquema. Notas: + A partir de la ecuacién 6 aparecen cinco temporizadores a la conexién (ver nota sobre temporizador al final de los problemas 1 y 4). En Ia ecuacibn 23 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUN147/11. Cargar el registro DRO con un dato de 8 bits FUN147/20 El dato que se carga es el valor binario presente en el grupo de entradas 20:27 FUN147/21 Transfiere un dato de 8 bits desde DRO FUN147/803 Al registro DR3 (se cargan los 8 bits menos significativos) En la ecuacién 24 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUN147/11. Cargar el registro DRO con un dato de 8 bits FUN147/30 El dato que se carga es el valor binario del grupo de entrada 3037 FUN147/21 Transferir el dato de 8 bits que hay en DRO FUN147/304 Al registro DR4 248 > PROBLMAS © En la ecuacién 25 aparecen las siguientes instrucciones numéricas: FUNIA47/11_ Cargar el registro DRO con un dato de 8 bits FUNI47/303 Con el dato de DR3 FUN147/3 Compara el contenido de DRO FUN147/804 Con el valor de DR4 * Las FUN 147/XX solo se realizan si se activan las condiciones de ejecucién que llevan asociadas a la entrada < 249 FROBLEMAS PROBLEMA 18. Llenado de contenedores ara la realizacién del siguiente problema contaremos con: * Dos cilindros, uno de simple efecto y otro de tres posiciones: ‘Tres depésitos con sus respectivas electrovilvulas. ‘+ Dos cintas transportadoras ‘© Una plataforma mévil impulsada por el cilindro D. ‘+ Tres contenedores A, B, y C. ‘+ Tres detectores de posicién que nos indicardn la posicién que ocupan los contenedores A, B, y C en la plataforma mévil; estos detectores ocuparan posiciones fijas por debajo de la plataforma, no desplazindose con és. © Un final de carrera, DESCRIPCION DEL PROCESO. ‘Tenemos tres contenedores de diferentes tamafios: A,B, y C. Pretendemos Ienar estos contenedores de la siguiente forma: * Comenedor A: quince segundos de liquido A. * Comtenedor B: quince segundos de iquido B mis 10 segundos de Kiquido A. * Comtenedor C: quince segundos de liquido C, 10 segundos de liquido B y 5 segundos de liquido A. El sistema constard de una cinta transportadora en la que van en serie los tres contenedores A, B, y C. El primer recipiente en Iegar a la plataforma ser4 el C, a contiquacién el By por iltimo el A. El cilindro E se encarga de evacuar los recipientes y los coloca en la cinta de evacuacién, En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. 250 » idamente se ilustran los cilindros y reguladores que intervienen en este q problema, Cllindro E Cilindro D < 251 PRORLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 El proceso se inicia con la activacién del contacto de marcha, siempre y cuan- do todos los detectores estén desactivados, y continuara hasta que los desactive- ‘mos mediante el pulsador de parada (alimentacién). La primera accién a realizar es la activacién de la cinta 1 (E1); éta estaré activa hasta que el contenedor C esté sobre la plataforma; en ese momento la cinta 1 se parari y el cilindro D avanzari una posicién (E2 y E4); cuando el contenedor C active el detector 2, la cinta 1 se activard de nuevo y el cilindro D se parari (E6 y E8); la cinta uno se parard cuando el contenedor B esté sobre la plataforma y por consiguiente se active el detector de posicién 1; al mismo tiem: po se activars el cilindro D (E10 y E12); el cilindro D se pararé de nuevo cuando el contenedor C active el detector 3 y el B el detector 2 y al mismo tiempo que se para D se activa la cinta 1 (E14 y E16); cuando el contenedor A esté en la plataforma, pararemos la cinta 1 (Ei); cuando ésta esté parada, activaremos el contador cero (esta operacién la realizamos para sincronizar la apertura de las clectrovalvulas y asegurarnos de que las valvulas estén abiertas el mismo tiempo, ahorrindonos ast introducir fases de espera en el siguiente ciclo) (E19); cuando el contador ha contado cinco segundos abrimos simultdneamente las tres valvulas, ‘queestarin abiertas durante quince segundos; cerramos a continuacién las vilvulas, y activamos el cilindro de evacuacién E (E23, E25, E27, £29); cuando el cilindro E Ilegue al detector cuatro y las vilvulas estén cerradas pasamos a activar la cinta 2y el retroceso del cilindro E. (E31, E33); cuando el cilindro E.esté desactivado, activamos el retroceso del cilindro D (E34). Cuando se activen los detectores 1 y 2 paramos el cilindro D (E35) y a conti- nuacidn activamos el contador 1 (E36) (este contador tiene la misma funcién que el contador 0); cuando lleve activo 5 segundos, abriremos las valvulas A y B (E37 y E38), que estarin abiertas durante 10 segundos, al cabo de los cuales las cerrare- mos y activaremos el cilindro E (E39, E41 y E43); cuando el cilindro E llegue al detector 4 y las vilvulas estén cerradas, haremos retroceder el cilindso E (E45) hhasta su posicién de reposo y a continuacién activaremos el retroceso de D hasta la posicidn 1 (E46). Una vez. en esta posicién lo pararemos (E47) y a continuacién activaremos el contador 2 (E48) (este contador realiza la misma funcién que los dos contadores anteriores); a los 5 segundos abriremos la valvula A (E49), a los, 5 segundos la cerraremos y activaremos l cilindro E. (E50 y E52); cuando el cilindro E Megue al detector 4 y la valvula A esté cerrada, activaremos el retroceso de E (E53) hasta que este llegue a su posicién de reposo; a continuacién paramos Ja cinta 2 (E55) y estamos en condiciones de iniciar el ciclo de nuevo. Las fases de espera se han introducido para asegurarnos de la conclusién de todas las etapas que se ejecutan en paralelo, antes de pasar a las siguientes etapas. 252 > GRAFCET NIVEL 1 Sa PROBLEMAS GRAFCET NIVEL 2 256 < 257 [PROBLEMAS ‘Tabla de variables PROBLEMAS En la siguiente tabla se identfican las variables utilizadas en el dibujo con las utilizadas en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. ‘TABLA DE ASIGNAGION DE VARIABLES (CONTINUACION) Esquema de contactos El esquema de contactos que hemos utilizado en este problema esti dividido en las siguientes partes: ‘© Condicién inicial: condiciones imprescindibles que se han de cumplir para que el programa comience a correr; en este €a80, que todas las etapas estén desactivadas. * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para que podamos pasar de unas etapas a otras. Asignacin de salidas a las variables del GRAFCET. Condicién inicial 1 2 3 Re10 Rao0 _— Vt /t-tH/ 402) titi ser [1401 est [Ha02 frst [avo 243 rato [HFA t- i set |+a02) ast }|4ao1 123 paso VK set [Kaos esr [Hae Vs ast [Hao UY ser ; aoa) LP Re HRA a it fans Hacea| < 261 bara nat [| Xs07) ent o| Aye 20 meet A set [Hao ser [Ha08) H ner }4a04 | pet }Ha0s ae ast | (acs) 40 a4 12 1 ret |{a01 Les | ret [4402p Lat fg Hear /) par [4a rat [-( are) a RESET F715 RA10 i MBULSO ae as . | set |-(a05) 13 44 1s 16 17 PROBLEMAS Lite /) t er t/t ‘ser bani pst 400 AgseT ROIS R417 IMPULSO rt 70 ui ser 264 > ane} 40% 18 a3 20 a4 22 23 ia net }Han9) ast [4400 24 fast }Xaz3} Beep fier weal 25 fn yi — nt [Haar | 26 L_ for Heo) Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET Hi 200} 27 HA i$ 200) 28 rrr ——‘eoui|30 < 265, ‘9 s alo eye soni|32 Hf ve $ave} | Ht Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por su numero. Ecuacién niimero 1: Activacién de EO. Ecuacién mimero 2: condicién de transicién de EO a El. Ecuacién niimero 3: condicién de transicién de E1 a E2 y E4. 266 PROBLEMAS Ecuacién miimero 4: condicién de transicién de E3 y E5 a E6 y E8. Ecuacién nimero 5: condicién de transicién de E7 y E9 a E10 y E12. Ecuacién niimero 6: condicién de transicién de E11 y E13 a E14 y E16. Ecuacién ntimero 7: condicién de transicién de E15 y E17 a E18, Ecuacién niimero 8: puesta a cero del contador 0, Ecuacién ntimero 9: condicién de transicién de E18 a E19. Ecuacién nimero 10: condicién de transicién de E19 a E22. Ecuacién mimero 11; condicién de transicién de E19 a E20, E21 y E22. Ecuacién niimero 12: condicién de transicién de E20, E21 y E22 a E23, E25, E27 y E29, Ecuacién mimero 13: condicién de transicidn de E24, E26, E28 y E30 a E31 y E33, Ecuacién nimero 14: condicién de transicién de E33 a E34. Ecuacién mimero 15: condicién de transicién de E34 a E35. Ecuacién mimero 16: condicién de transicién de E35 a E36 y E43. Ecuacién mimero 17: condici6n de transicién de E36 a E37 y E38. Ecuacién niimero 18: condicién de transicién de E37 y E38 a E39, E41 y E43. én niimero 19; condicién de transicién de E40, E42 y E44 a E43, cid de EAS a E46. Eeus Ecuacién nimero 20: Ecuacién mimero 21: condicién de transicién de E46 a E47. Ecuacién nimero 22: condicién de transicién de E48 a E52 y E50. Ecuacién nuimero 23: condicién de transicién de E48 a E49, Ecuacidn mimero 24: condicién de transicidn de E52 a E53, Ecuacién nimero 25: condicidn de transicién de E53 a E54, Ecuacién nimero 26: condicién de transicién de E51 y E54 a E55. Ecuacién mimero 27: etapas 1, 6, 14. Ecuacién mimero 28: etapas 4, 12. Ecuacién mimero 29: etapas 22, 37, 49. Ecuacién mimero 30: etapas 21 y 38. < 267 PROMLENMAS Ecuacién mimero 31: etapa 20. Ecuacién niimero 32: etapas 29, 43, y 52. Ecuacién nimero 33: etapa 31. Bcuacién niimero 34: etapas 34 y 47. El relé 410 se ha utilizado como variable interna para distinguir cuindo el cilindro debe avanzar y cuindo retroceder. Los contadores tienen como misién que las valvulas permanezcan abiertas el mismo tiempo. Notas: ‘+ Ena ecuacién 10 aparece un contador ascendente de 20 impulsos, la salida y la entrada de impulsos estin asociadas a més de una variable por lo tanto al programarlo sera necesario asignar la salida a una variable de memoria interna y esta a su ver se encargara de activar las variables de memoria 401,402 y 403; el resultado de una funcién AND entre las variables 715 y el negado de la 410, se asignara a otra variable de memoria que seré la encargada de activar la entrada de impulsos. En las ecuaciones 16 y 22 aparece otros dos contadores con la misma configuracién. (ver nota sobre contador al final del problema 3). ‘+ En las ccuaciones 11,17 y 23 aparecen respectivamente las instrucciones FUN 200, FUN201 y FUN202. Las instrucciones FUN 2XX se emplean conjunta- mente con contadores, el primer mimero "2" indica que se trata de funciones de "igualdad y mayor que" en contadores, os dos niimeros siguientes "00","01" y" 02" indican el nimero de contador con el que esta asociada la funcién, El vvalor que aparece en la parte inferior del recuadro de las FUN 2XX indica el valor de consigna que se les ha dado. Las instrucciones FUN 2XX comparan su valor de consigna con el valor instantineo del contador al que estin asocia- das, si ambos valores son iguales se activa la salida de la FUN 2XX correspon- diente que permaneceri activa hasta que se ponga a "0" el contador (ver nota sobre contador al final del problema 3 y nota sobre FUN 1XX al final del problema 12). PROBLEMA 19, Mezcladora para liquidos Para la realizacién del siguiente problema contaremos con: ‘+ Cinco electrovilvulas, dos de doble efecto y tres de simple efecto. El y E2 serin de doble efecto; esto quiere decir que necesitan una sefal del autémata tanto para abrir como para cerrar; el resto sélo necesitan la seiial para abrir. * Dos resistencias calefactoras. © Una mezcladora * Dos depésitos con los Hiquidos a mezclar. Los elementos de control que se consideren necesarios. DESCRIPCION DEL PROCESO. ‘Cuando pulsemos el contacto de marcha se abriran las electrovalvulas de doble efecto El, y E2. Cuando por medio de las sondas de nivel se detecte que los depésitos estén Henos, se cerrarin las electrovilvulas. Cuando las electrovilvulas estén cerradas, se conectarin las resistencias calefac- toras; cuando los depésitos alcancen las temperaturas fijadas, se desconectarin las resistencias y se verterdn sus contenidos en la mezcladora. Una ver vacios los depésitos de liquido, se conectard la mezeladora, que permane- ‘ceré conectada 5 segundos, al cabo de los cuales su contenido seri vaciado al exterior. ‘Tan pronto como la mezcladora se quede vacia, estaremos en condiciones de iniciar un nuevo cielo, En la siguiente figura, se muestra el proceso a automatizar. «269 PROBLEMAS Comentario sobre el GRAFCET nivel 1 ‘Vemos en el GRAFCET que el control de llenado, calentado y vaciado de los depésitos se hace por separado. Una vez conectado el sistema (FO), se abre la electrovilvula 1 (E1) y la electrovalvula 2 (E9); cuando se detecte que el depdsito 1 se ha llenado (sensor $1 activado) se mandaré cerrar la electrovdlvula 1 (E2); cuando se detecte que ésta se ha cerrado (sensor de posicién 3), se conectars la resistencia calefactora 1 (3). Cuando la temperatura en el depésito 1 sea la indicada, se desconectara la resistencia y se abrir la electrovalvula 3 (E4 y E6). Cuando se detecte que se encuentra vacto el depésito 1 (sensor $2 activado) se cerrari la electrovilvula 3 (E7). Cuando se detecte que el depdsito 2 se encuentra Ileno (sensor $3 activado), se mandaré cerrar la electrovalvula 2 (E10); cuando se detecte que esta se ha ccerrado(mediante la activacién del sensor de posicién 5), se conectars la resis- tencia calefactora (E11) hasta que la temperatura del depésito 2 sea la fijada; ‘en ese momento se desconectars la resistencia 2 y se abriré la electrovalvula 4 (E12 y El) Cuando se detecte que el depésito 2 este vaefo (mediante la activacién del sensor S4), se mandard eerrar la electrovélvula E4 (E13). Cuando se detecte que el depésito 1 se ha vaciado (l depésito 2 se ha vaciado y Ja mezcladora no se encuentre vacia) se conectars el motor de la mezcladora (E19). Una vez que la mezeladora leve 5 segundos funcionando, se desconectars y se abriré la electrovalvula 5 (E20), una vez que la mezcladora se encuentre vacia, se mandara cerrar la electrovilvula 5, estando el sistema en condiciones de volver 2 entrar en funcionamiento cuando se vuelva a pulsar el contacto de marcha. Las fases de espera se han introducido en el GRAFCET para asegurarnos de que la mezcladora s6lo entre en funcionamiento cuando los dos depésitos se hhayan vaciado, con las temperaturas fijadas, en la mezcladora. 270 » PROBLEMS <7 PROBLENAS GRAECET NIVEL 2 22> ‘Tabla de variables PRORLEMAS En la siguiente tabla se identifican las variables presentes en el dibujo con las presentes en el GRAFCET nivel 2 y en el esquema de contactos. | TABLA DE ASIGNAGION DE VARIABLES ‘VARIABLES OE ENTRADA [ENTRADA AL AUTOMATA PULBADOR MARCHA @ [ELECTROVALVULA EY ABERTA EV CERRA |" ecrnovavAce ane I eecenna sovons oe wwe ‘TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES (CONTINUACION) "ACCIONES DEL GRAFCET SALDAS DEL AUTOMATA — TLECTROVALVULA ABERTA a | 20 CERRADA = me [ELECTROVALVULA ABEERTA 5 6 _—— CCERRADA = _27 | [RESIGTENCIA Rt CONECTADA a | ~ DDESCONECTADA a ~ || RESIGTENCIA R2 CONECTADA ne zo - [MOTOR MEGLADORA CONECTADA ” 20 DESCONECTADA 20 Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: * Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de una etapas a otras. ‘© Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del GRAFCET. 274 Condiciones de transicién " f pst [Hts10 pet }Hans ser [4107 z —4 rst_}(400}| 5 RaDs i ser |(avz 2 naos nara Ad set }Heo3) ast [Han7) a rst [Hare oe | ee free Hoe Hi ba ° | a 40 276» ser |-Gos set ta) 19 sr [404 set Lary 14 ra un 347 FUN 147] run 247 12 Lo} <7 ser fuer t est |Ha05} net} 4ar2) rst |-tar4}} ret [asa 14 Raa ara ast |{a15: set |ars’ set L4a16)] is 4a 14 16 17 pase ima ! 5 ao Rar? Rao | rst [(aa5: 72 nay i set [eo rst }Haos: rst }Ha0a rst |Ha02}} per [A041 rst _[Ha00: sr [+408 LLrer [Ha07: 18 19 20 PROBLEMAS Asignacién de salidas a las variables del GRAFCET 280 | Raoo Keo-+-—___£_*——_— ens aa ere 1. /-/} 203 Lt eS ‘zr re ais naa eaniy) a) PE ae irr a ey} _—_______—20si| 26 24 Ly __————0)| a2 23 24 25 28 2g 30 Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por sus niimeros: Ecuacién nimero 1: condicién de transicién de EO a El y E9. Ecuacién niimero 2: desactivacién de la etapa 1 Ecuacién mimero 3: desactivacién de la etapa 9. Ecuacién mimero 4: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de E9 a E10, Ecuacién mimero 6: regulacién de variables internas. Ecuacién mimero 7: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién mimero &: condi Eeuacién mimero 9: compara el valor analégico que suministra el sensor de temperatura del depésito 1 con el valor de referencia que le hemos asigna- do; cuando la comparacién alcance el nivel de igualdad, se desactivara la resistencia del depésito 1. in de transicién de E10 a Et. Ecuacién mimero 10: condicién de transici6n de E3 a E4 y E6. Ecuacién nimero 11: condicién de transicién de E6 a E7. Ecuacién niimero 12: compara el valor analégico que suministra el sensor de temperatura del depésito 2, con el valor de referencia que le hemos asigna- do, cuando la comparacién alcance el nivel de igualdad, se desactivard la resistencia del depésito 2. Ecuacién nGimero 13: condicién de transicién de E11 a E12 y E14, Ecuacién ntimero 14: condicién de transicién de E14 a E15, Ecuacién mtimero 15: condicién de transicién de E15 a E16, Ecuacién mimero 16: condicién de transicién de E17 a E18 y E19, Ecuacién mimero 17: regulacién de variables internas. nndicién de transicién de E19 a E20. Ecuacién niimero 19: condicién de transicién de E20 a E21 Ecuacién niimero Ecuacién niimero 20: condicién de transicién de E21 a EO. Ecuacién niimero 21: etapa 1 Ecuacién mimero 22: etapa 9. < 281 PROBLEMAS Ecuacién niimero 25: etapa 2, Eouacién niimero 24: etapa 10. Ecuacién niimero 25: etapa 3. Ecuacién ntimero 26: etapa 6. Ecuacién niimero 27: etapa 11 Ecuacién niimero 28: etapa 14, Ecuacién miimero 29: etapa 19. Eouacién néimero 30: etapa 20. Notas: ‘© Ema ecuacién 9 aparecen Las siguientes instrucciones numéricas: FUNI47/11. Cargar el registro DRO con un dato de 8 bits. FUN147/40 Carga el valor binario del grupo de entradas 40-47. FUN147/6 Multiplica el contenido de DRO. FUN247/39 Por un valor constante, 39. FUNI47/3 Compara el contenido de DRO. FUN247/3500 Con un valor constante 3500. * La ecuacién 12 con insteueciones numéricas es similar ala 9. * Las FUN 147/XX solo se realizan si se activan las condiciones de ejecuciédn que llevan asociadas a la entrada ‘© Ena ecuacién 18 aparece un temporizador a la conexién (ver nota sobre temporizadores al final del problema 1). 282 > PROBLEMA 20, Cruce de calles y via férrea en diagonal regulada por seméforos Para la realizacién de este problema contaremos con: * 12 semiforos dispuestos tal y como se muestra en la figura. Dos finales de carrera (Fe y Fe). DESCRIPCION DEL PROCESO. En condiciones normales (sin paso de tren), ambas direcciones se alternan regularmente de acuerdo con el esquema, Cuando el tren activa el final de carrera de entrada, los seméforos pasarin al ‘estado Idgico de permitir el paso del tren. Al mismo tiempo se podré: + Cruzar los peatones los pasos. + Girar los coches a la derecha. Activando el final de carrera de salida, continuars el ciclo pasados 15 segundos. ‘Al activar el final de carrera de entrada, silos seméforos de una direccién estén cen verde deberin pasar a Ambar, en vez de directamente a rojo. El sistema Ilevaré incorporado, el modo de funcionamiento de noche, esto es, todos los seméforos en Ambar, El tren siempre tiene prioridad de paso. En la siguiente figura se ilustra el proceso a automatizar. < 283 PROBLIDAS Mt) cae “Elsyy fii) oS le | Se rs ce MMMM . if re | ¥ “am we op MILT a Comentario sobre el Grafeet nivel 1 El ciclo principal se desarrolla de la siguiente forma, si no se produce paso del tren, durante su ejecucién, EO: Semiforos 4 y 2 en verde; semAforos de peatones 2.4,5,8 en verde; semifo- ros Ly 3 en rojo, y seméforos de peatones 1,3,6,7 en rojo, ‘Transcurrido el tiempo de ejecucién de Eo pasamos a El: Semiforos 4 y 2 en mbar; semaforos de peatones 2,4,5,8 en verde; semaforos 1 y 3 en rojo; semafo- ros de peatones 1,3,6,7 en rojo, y seméforos de giro a la derecha en mbar. 284 > ‘Transcurrido el tiempo de ejecucién de E1 pasamos a E2: Semforos 4 y 2 en mbar; semniforos de peatones 2,4,5,8 en verde parpadeante; seméforos 1 y 3 en rojo; semiforos de peatones 1,3,6,7 en rojo y seméforos de giro a la derecha en Ambar. ‘Transcurrido el tiempo de ejecucién de E2 pasamos a B3: Seméforos 4 y 2 en ‘ojo; seméforos de peatones 2,4,5,8, en rojo; seméforos 1 y 3 en verde; seméforos de peatones 1,3,6,7 en rojo. Transcurrido el tiempo de ejecucién de E3 pasamos a E4: Semaforos 4 y 2 en. rojo; semiforos de peatones 2,4,5,8 en rojo; seméforos 1 y 3 en Ambar; semaforos de peatones 1,3,6,7 en verde. ‘Transcurrido en tiempo de ejecucién de E4 pasamos a E5: Semiforos 4 y 2en rojo; semiforos de peatones 2,4,5,8 en rojo; semAforos 1 y 3 en Ambar; semaforos de peatones 1,3,6,7 en verde parpadeante, ‘Transcurrido el tiempo de ejecucin de E5 pasamos a E6; en esta etapa, lo que se realiza es contabilizar el numero de ciclos realizado hasta ese momento para pasar al funcionamiento en modo de noche; si no se ha Ilegado a ese niimero de E6 pasamos a EQ, si se ha legado pasaremos a E7, en esta etapa permaneceriin todos los seméforos en mbar hasta que finalice el tiempo que se le halla dado, momento en el cual retornaremos a EO, En el caso de producirse paso del tren tendremos los siguientes casos: Interrupcién 1: de BO a E8, los seméforos cambiarin al siguiente estado: semi foros 4 y 2.en Ambar; seméforos 1 y 3 en rojo; seméforos de giro a la derecha en Ambar, seméforos de peatones en verde; si el tren pasa por Fe, antes de pasar a E9 se iniciard la temporizacién de E10, sin pasar previamente por E9, al final de la temporizacién nos incorporaremos a la etapa, en la que se encuentre en ese m0- mento el ciclo principal. Si se cumple el tiempo de ejecucién de E8 sin que el tren pase por Fe, tendremos: los semiforos 1,2,3,4 en rojo, los seméforos de peatones en verde; y los giros a la derecha en mbar. Interrupcién 14: si el paso del tren se produce durante la ejecucién de la etapa E3 pasaremos a E13, donde nos encontraremos los siguientes estados: semaforos 2 y 4 en rojo; semforos de peatones en verde; giros a la derecha en mbar; y seméforos 1y 3 en émbar, Si el tren pasa por Fe antes de que pasemos a E14 se iniciaré la temporizacién de E15, sin pasar previamente por E14; si estos no se producen pasare- ‘mos de E13 a E14, donde nos encontraremos con semaforos 1,2,3;4 en rojo; semifo- ros de peatones en verde, y seméforos de giro a la derecha en mbar; cuando el tren pase por Fe se inica la temporizacién de E15, al cabo de la cual nos incorporaremos al programa principal en la etapa en que éste se encuentre. En el resto de interrupciones se producen los mismos cambios que de E8 a E9 o de E13 a E14. «285 PROBLEMAS Al final de las interrupciones, se indica una F; esto se debe a que al no tener control sobre el tiempo de paso de los trenes, dependerd de estos el que nos incorporemos a una etapa determinada 0 a otra del ciclo principal, ya que éste se seguir ejecutando durante las interrupciones aunque no se manifiesté. GRAFCET NIVEL 1 PROBLEMAS ses < 287 GRAFCET NIVEL 2 = T Oe —. “ss a _—<—-— ai J < 289 PROBLEMAS 291 PROBLEMAS ‘Tabla de variables En la siguiente tabla se idemtifican las variables que aparecen en el Grafcet nivel 2, con las de la figura y las del esquema de contactos. ‘TABLA DE ASIGNACION DE VARIABLES ‘SEMAFOR, PEATONES 2-458 292 » Esquema de contactos El esquema de contactos se ha estructurado de la siguiente forma: Condiciones de transicién: condiciones que se han de cumplir para poder pasar de unas etapas a otras. Asignacién de salidas del autémata a las variables de etapa del Grafcet, Condiciones de transicién ue nar }an2>} r war Hass race neser [ony o r est [Haw rat [4407 fact [an2} [2 weser eur a [74 weso. | 5 net [407 rer | (aoe run 203 . L ast [40s —taze ser Hara 4, _nao1 Reoe m40a RAND AAO4 nA17 V/s /t4 ser (416, ts ser far ser Hears: eas wa - pst [Hare ast Hats: ast 18} est} 410 a4 12 13 14 sik < 295 ee a Lass wee ee PROBLENAS / Mes 18 bay a 1200} 19 wa 20 4 i" 20n| 21 7 a i" see 0" esos saan zon| 1 re Rate a a < 297 298 ye ne ry er 23 He / I 2 205} 24 it tar 2s paao Raza 202) bo i $$ en) PROMLIMAS 26 28 29 30 PROBLEMAS ‘Comentario sobre el esquema de contactos El comentario lo haremos refiriéndonos a las ecuaciones por sus niimeros: Eouacién mimero 1: condicién de activacién de EO. Eouacién niimero 2: condicién de transici6n de EO a Et, Ecuacin numero 3: sciones asociadas a la etapa 1. Ecuacién nlimero 4: condicién de transicién de E1 a E2. Ecuacién mimero 5: condicién de transicién de E2 a E3. Ecuacién mimero acciones asociadas a la etapa 3. Ecuacién nimero 7: condicién de transicién de E3 a EA. Ecuacién mimero 8: acciones asociadas a FA. Ecuacién niimero 9: condicién de transicién de E5 a ES. Ecuacién niimero 10: condicién de transicién de E4 a ES. Ecuacién mimero 11: condicién de transicién de EO a E8, E1, F2, £4, E5, y E7 a Ell y de E3 a E13. 300 » PRORLEMAS Ecuacién mimero 12: acciones asociadss a la etapa E8. Ecuacién mimero 13: acciones asociadas a la etapa E13. Ecuacién mimero 14: condicién de transicién de E8 a E10, de E9 a E10, de E11 a E12, de E13 a E15 y de E14 a E15. Ecuacién aiimero 15: condicién de transicién de las etapas finales de interrup- cién a cualquier etapa del ciclo principal. Ecuacién mimero 16; condicién de transicién de E6 a E7. Ecuacién mimero 17: condicién de transicién de E7 a EO. Ecuacién mimero 18: impide en caso de interrupeién que los semaforos 4 y 2 se pongan en verde. Ecuacién mimero 19: Activa la salida 200, Ecuacién mimero 20: fin de condicién, Ecuacién mimero 21: activa la salida 201. Ecuacién mimero 22: activa la salida 203, Ecuacién mimero 23: activa la salida 206, Ecuacién mimero 24: activa la salida 205. Ecuacién mimero 25: activa la salida 212. Ecuacién mimero 26: activa la salida 202. Ecuacién mamero 28: impide que en caso de interrupcién se pongan los semi- foros 1 y 3 verdes. Eeuacién niimero 29: activa la salida 207. Ecuaciém mimero 30: fin de condicién Ecuaciém miimero 31: activa la salida 210. ‘Eeuacién néimero 32: activa la salida 211. Notas: * Ver notas sobre temporizadores al final de los problema 1 y 4 * Ver notas sobre contadores al final del problema 3 © Ver notas sobre FUN 2XX al final del problema 18 ‘En las ecuaciones 18-20 y 28-30 aparecen la instrucciones MCS y MCR. Estas instrucciones se programan siempre conjuntamente Las ecuaciones situadas centre estas instrucciones solo se ejecutan si esté activa la variable asociada a Ja instruccién MCS. 302 > otros TituLos oe RENOVACION TECNOLOGICA EP) EDITADOS POR ‘editorial Paraninfo sa baal TECNOLOGIA ELECTRONICA rsh Autor: |. Gémer de Tejada Paginas: 592 nla queva tinea do obras pubicadas bajo eplarate Renova ion los textos ge su eepecishdod de mayor atu aed ‘contenido practico dadieado ®lm ensonanca dela wiecttonee, neste nuevacedicin, se ha enviquecido la tomaica general de itr, 3: bre todo ampli 9 complomentando todo su conjunto co tes ojoros e iustraciones, Er all ha colaborado un experto equipo de téeneon, que he aportede fos Ukimas fnnovaciones v evoluciones la ‘tones y stavoces - Ampiticadores operacionales Aplicaciones de los cicutos Eectonca digital Apendions PROBLEMAS DE ELECTRONICA ANALOGICA ‘Autor: J. OterlJ. Velasco Paginas: 580 Comprende especiicemente aquelas paras dla elecirénice anal te de ejerccios practicos. resueltos ¥ somentasoe, que tazitan al maxim in postlidad eleva cabo mon {ojos prcteos de crcutos, forenle-Armpiicdatesoperatonaer “El arpiiador Norion UWAS800 Cacao megrade S88 Fontes de simentaco