Transformada de Laplace

Ing. Juan Sacerdoti

Facultad de Ingenier a Departamento de Matem atica Universidad de Buenos Aires 2005 V 1.001

Agradecemos al Sr. Alejandro Quadrini por la transcripci on de este documento.

 Indice
1. Introducci on 1.1. Qu e es una transformada? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. La aplicaci on de la Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. Transformada de Fourier. Sus limitaciones 3. Funci on de Heaviside 4. Denici on de T.L. 4.1. Denici on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Notaci on de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Relaci on entre T.L. y T.F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Condiciones de existencia 5.1. Teoremas de CV para funciones acotadas . . . . . 5.2. Convergencia absoluta. Abscisa de CV . . . . . . . 5.3. Convergencia simple. Abscisa de CV . . . . . . . . 5.4. Convergencia para funciones de orden exponencial 5.4.1. Funciones de orden exponencial (FOE) . . . 5.4.2. Denici on de funci on CPOE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1 2 2 3 4 4 5 5 5 5 6 11 14 14 18 18 18 19

6. Propiedades b asicas de la T.L. 6.1. Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.2. Transformada de la derivada de f . Derivaci on en t . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Aplicaci on de la T.L. a la resoluci on de sistemas y ecuaciones diferenciales lineales 19 8. Transformadas elementales 8.1. Constante-Heaviside . . . . . . . . . 8.2. Funci on potencial . . . . . . . . . . . 8.3. Exponencial . . . . . . . . . . . . . . 8.4. Cos, Sen . . . . . . . . . . . . . . . . 8.5. Cosh, Senh . . . . . . . . . . . . . . 8.6. Tabla de transformadas elementales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 23 23 23 24 24 24 25 25 26 27 29 29 29 30 32 34 35 35 36 36 37 37

9. Propiedades de la T.L. Segunda parte 9.1. Integraci on en t . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2. Derivaci on en s . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3. Integraci on en s . . . . . . . . . . . . . . . . 9.4. Desplazamiento en t . . . . . . . . . . . . . 9.5. Desplazamiento en s . . . . . . . . . . . . . 9.6. Cambio de t k t. Cambio de escala . . . 9.7. Convoluci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8. Transformada de funciones peri odicas . . . 9.9. Propiedades de la Transformada de Laplace. 10.Propiedades de la T.L. Tercera parte 10.1. Primer teorema del orden de la T.L. . . . 10.2. Segundo teorema del orden de la T.L. . . 10.3. Teorema del valor inicial . . . . . . . . . . 10.4. Teorema del valor nal . . . . . . . . . . . 10.5. Propiedades del producto de convoluci on . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Tabla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.F ormula de reciprocidad de la T.L 11.1. Teorema de reciprocidad de la T.L. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2. Inversi on. Cuando las singularidades de F s son puntos singulares aislados 11.3. F ormula de inversi on cuando F s tiene puntos de ramicaci on . . . . . . . 11.4. Teorema de Heaviside . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.5. Ejercicios de antitransformaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.Transformada de Laplace de Funciones Especiales 12.1. Funci on at . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.2. Funci on logaritmo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.3. Funciones de Bessel J0 t . . . . . . . . . . . . . . . 12.4. Funciones de Bessel Jn t . . . . . . . . . . . . . . . 12.5. Relaciones entre sen y Jn . . . . . . . . . . . . . . . 12.6. Funciones de Bessel hiperb olicas . . . . . . . . . . . 12.7. Funciones cos y sen integral . . . . . . . . . . . . . . 12.8. Polinomios de Laguerre . . . . . . . . . . . . . . . . 13.Resoluci on de ecuaciones diferenciales y sistemas 13.1. ED lineales de coecientes constantes . . . . . . . . 13.2. Sistemas de ED lineales con coecientes constantes 13.3. Ecuaciones Integro-Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . .

38 38 41 45 46 47 53 53 53 54 56 57 58 59 60 60 61 62 65 66 67 67 67 70 72 72 73 74 74 75

de . . . . . .

ecuaciones diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

14.Aplicaciones 14.1. Resoluci on del modelo EDL con coecientes constantes . . . 14.1.1. Ecuaci on general en s . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.2. Repuesta para entrada nula (movimiento libre) . . . . . . . 14.2.1. Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula . 14.2.2. Sistemas de entrada nula no amortiguados . . . . . . 14.2.3. Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre) 14.3. Respuesta para entrada forzada. it A (constante) . . . . 14.4. Respuesta para el caso general de entrada forzada . . . . . 14.4.1. Respuesta a s1 , s2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14.4.2. Respuesta a los polos de I s . . . . . . . . . . . . .

II

1.
1.1.

Introducci on

Qu e es una transformada? Dados dos espacios E y E con sendas leyes de composici on interna T y T , de manera que confor men dos estructuras E T y E T , se llama transformada a una aplicaci on biyectiva f : E E que establezca un isomorsmo entre las estructuras E T y E T
Es decir:

a T c b E f

T c

b E

Figura 1: Isomorsmo f entre las estructuras E T y E T .

T : E E a, b

E c f: E a b E a b a T b f

T : E E a , b

E c

biyectiva

aT b 

Por medio de la transformada se establece, entonces, un comportamiento isomorfo entre las estructuras E T y E T ; que permite obtener, usando la transformada f como puente, el resultado de la composici on interna T conociendo el de T , o viceversa. Por ejemplo, el resultado de T en E es puede obtener: 1o 2o 3o Transformando Componiendo Antitransformando f: a b T : a , b f 1 : c c a b c a T b

aT b

Por supuesto que el uso de la transformada, ques se basa en la analog a de las estructuras isomorfas, se puede justicar solamente si el camino indirecto de: transformaci on, composici on y antitransformaci on es m as sencillo que el camino directo de la composici on T . Un ejemplo simple de la idea de transformada es el c alculo logar tmico para el producto de dos n umero reales positivos.

a ab b E T R E L

L a La Lb R

Lb

R y R .

Figura 2: Isomorsmo, mediante L, entre las estructuras R

R L : R a  La b ab

L biyectiva

Lb LaLb

1.2.

La aplicaci on de la Transformada de Laplace

La transformada de Laplace (T.L.) es una aplicaci on entre espacios de funciones. Su aplicaci on principal es que reduce las ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes, en ecuaciones algebraicas lineales.

TL

EDL y

EAL Y

E TL

Ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes

Ecuaciones lineales

algebraicas

Figura 3: Transformada de Laplace entre el conjunto de EDL y el de EAL.

Con lo cual se obtiene un m etodo poderoso, por r apido y ecaz, para resolver ecuaciones diferenciales lineales de coecientes constantes. Adem as, con la T.L. se resuelven con facilidad ecuaciones diferenciales de coecientes no constantes en derivadas parciales y ecuaciones integrales. Por todo esto, la T.L. es de gran aplicaci on en los modelos de la t ecnica.

2.

Transformada de Fourier. Sus limitaciones

La transformada de Laplace tiene su origen en las limitaciones de la transformada de Fourier (T.F.), de la cual es un caso particular. Ambas transformaciones tienen en esencia las mismas propiedades, pero la T.F. tiene un conjunto muy limitado de funciones sobre las cuales puede ser aplicada directamente, pues sus condiciones de existencia son muy restrictivas. El teorema de la Integral de Fourier, que genera la T.F, es:

Teorema 2.1 (Integral de Fourier). H1 f H2

CPR

f CPt f CPt f dt f dt

H3

V V

CV CV

T1 f t T2

1 2

1 2

eit

f ei d d

f t

f ei d

F eit d

Donde se pueden observar las expresiones de la transformada de Fourier y su antitransformada. La hip otesis H3 es la que trae las restricciones es la aplicaci on de la T.F, pues la exigencia de la convergencia absoluta de f en un V y en un V es muy restrictiva, tanto que funciones fundamentales para el an alisis como: t, sent, et no las satisfacen. Esto lleva la denici on de la T.L.

3.

Funci on de Heaviside
La funci on de Heaviside, necesaria para la T.L, se dene como: H : R 0 t R 1 0 t t 0 0

y es llamada tambi en funci on escal on o salto unitario. f t

0
Figura 4: Funci on de Heaviside.

Observaci on 1: La funci on de Heaviside no se ha denido en t Se puede, sin embargo, denir como algunos autores H : 0 funci on escal on desplazada Ht a.

0, pues ello no tiene importancia. 1 en es de uso com un la 2 . Tambi

f t

Figura 5: Funci on de Heaviside desplazada.

4.
4.1.

Denici on de T.L.
Denici on
TL : E F s La transformada de Laplace es: E f t

Ht f t ext eiyt dt Ht f t es t dt : s x iy

La transformada de Laplace es entonces una aplicaci on del espacio E de funciones reales, sobre el espacio E de funciones complejas; donde f t se llama funci on original y F s se llama funci on transformada. A es t se la denomina n ucleo de la transformaci on. Observaci on 1: La T.L. tambi en se extiende como aplicaci on de espacios complejos sobre espacios complejos. Observaci on 2: En la mayor a de los libros se dene: f t es t dt F s
0

Efectivamente, si se toma la denici on original se llega a este resultado: st F s Ht f t e dt f t es t dt

Sin embargo, en el caso de funciones con desplazamiento, de tomarse la 2o expresi on se obtienen resultados incorrectos. CORRECTO Ht a f t a

f t es t dt,

0)

Ht a f t a es t dt

f t a es t dt

INCORRECTO (para a Ht a f t a

Ht a f t a es t dt

a 0

f t a es t dt f t a es t dt

a 0

4.2.

Notaci on de la T.L.
f t F s

Los s mbolos que se emplean para representar a la T.L. son:

donde siempre la funci on se representa en t con min uscula y en s con la misma letra may uscula. Otra notaci on usual es tambi en: L f t F s

que es menos pr actica que la anterior.

4.3.

Relaci on entre T.L. y T.F.

x iy

La T.L. de una funci on f t f t F s Ht f t ext eiyt dt

no es m as que la T.F. de otra funci on g t Ht f t ext TF g t Ht f t ext Gy g t eiyt dt

es decir: f t F s Gy
TF

Ht f t ext

Se puede observar claramente que la T.L. es una T.F. en la cual el problema de CV planteado por la H3 del teorema 2.1: H3 g dx CV V g dx CV V se enfrenta en V 1o En V se multiplica f t por Ht, que en este vecinal es nula y por lo tanto asegura la convergencia absoluta de g t. Ht f t ext eiyt dt 0 dx 0 g dx CV V V V y en V de la siguiente manera:

2o En V se multiplica f t por ext , que no asegura la convergencia absoluta, pero que la ayuda notablemente. La existencia de la T.L. se reduce entonces al estudio de la CV en un V .

5.
5.1.

Condiciones de existencia
Teoremas de CV para funciones acotadas
Hay varios teoremas que estudian la existencia de la T.L:

Teorema 5.1. H1 f CP H2  x V H3 x 0 f t M

T1 F

CV T2 F CA

Demostraci on. st f t e dt

f t 2

st e dt

ext dt

x 0

M x
y p

1 M x M x

1 2

F F

CV CA
0

CV F CA
F x

El an alisis de los valores de s para los cuales se asegura como condici on suciente la CV y CA de la T.L es, entonces, x 0. Con una variante de la H3 del teorema anterior, haciendo x CU. Teorema 5.2. H1 f x0 0 tambi en se asegura la

CP H2  x V H3 x x0

f t 0

T1

T2 T3

CV F CA F CU
F M

Demostraci on. An alogamente al T1 anterior st f t e dt f t est dt

ext dt

x 0

M x

1 donde la cota 1 2 1
M x0

2 es independiente del x y por lo tanto asegura la CU. F F F

M x M x M x0

CV CA CU

x0

CV F CA F CU
x

Es decir, si analizamos el campo de los valores de s donde se aseguran las tesis, es el representado en la gura.

5.2.

Convergencia absoluta. Abscisa de CV

x0

Un tercer teorema, relativo a la CA de la T.L. es: Teorema 5.3. La CA en un valor s0  s : s x iy : x x0 . H1 F H2 x

iy0 es condici on suciente de CV, CA y CU para:

CAs0
x0

T1

T2 T3

CVs F CAs F CUs

F

Demostraci on. st dt f t e

f t ext dt 2

f t ex0 t dt 3
y

x 0

M x

3 1 2

CV por H1 3 F CUs 3 F CAs

CVs
0

s0

x0

CV F CA F CU
x

El campo de los valores de s donde se aseguran las tesis, se representa en la gura. Analizando el TCR del teorema 5.3 se tiene un resultado importante para el estudio del campo de CA de la T.L. Corolario 5.3.1 (TCR). T2 H2 x F

CAs0
x0

H1

CAs0

Cambiando la notaci on: s x s0 x0 s1 x1 s x x1 i y1

resulta la siguiente expresi on del TCR: Corolario 5.3.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia absoluta en un valor s1 es condici on suciente de no convergencia absoluta para:  s : s x iy : x x1 . T2 H2 x1 F

CAs1
x

H1

CAs
y s

CA
0

s1

x1

Figura 6: Regi on de no convergencia absoluta, seg un el corolario 5.3.2.

Combinando los resultados del T3 y del TCRT3 , tenemos que existe un semiplano a la derecha de x0 (x x0 ) donde existe la CA, y un semiplano a la izquierda de x1 (x x1 ) donde no existe la CA.

CA

s1 x1

s0 F x0

CA
x

Figura 7: Regiones de CA, no CA y franja intermedia.

Pero eligiendo un punto xint intermedio entre x1 y x0 , es decir: xint

x1 , x0
1o . F

por el principio del tercero excluido, se cumple que:

CAxint CAxint

o 2o . F

con lo cual, en el 1o caso, por T3 : F x

CAxint
xint

CAs

se extiende la CA

s

: x

xint
s

CA
x1

CA
x0

CA
x

xint

Figura 8: Region de CA para x

xint .

Si se cumpliera el 2o caso, por TCR T3 F x

CAxint
xint

CAs

se extiende la no CA

s

: x

xint

entonces, de una forma u otra, se reduce la franja intermedia donde est a indenida la CA.

CA

CA
xint x0

CA
x

x1

Figura 9: Region de no CA para x

xint .

Reproduciendo este procedimiento n veces y llamando: Con sub ndice par los sucesivos xint : F Con sub ndice impar los sucesivos xint :

CAxint . F CAxint .
CA

CA

x1

x3

x5

x7 x4

x2
0

x0 xn x0

Figura 10: Sucesi on xn

: x1

se pueden formar dos sucesiones tal que: x1 x3 x5 . . . x2n1 1 x0 x2 x4 . . . x2n 0

1o La primera sucesi on x0 , x2 , . . . , x2n , . . . es mon otona no creciente y acotada inferiormente por x1 entonces, por el teorema de Weierstrass al efecto, tiene l mite para n , que coincide con su extremo inferior 0 . 2o La segunda sucesi on x1 , x3 , . . . , x2n1 , . . . es mon otona no decreciente y acotada superiormente por x0 entonces, por el mismo teorema, tiene l mite para n , que coincide con su extremo superior 1 . Adem as 1 0 3o Por otra parte, por el procedimiento de elecci on del xint , se puede asegurar que:


1

n0 :

n

n0

x2n x2n1

de donde resulta que: 0

que se llama abscisa de convergencia absoluta de la T.L. y que tiene la propiedad que:

x x

CAx F CAx
F
s

CA

CA
x

Figura 11: Abscisa de CA, x

Sobre la misma abscisa de CA (s ) no pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a la CA. Hay T.L. que convergen en x y otras que no. Resumiendo, el campo de CA de la T.L. es un semiplano a la derecha de . Observaci on 1: N otese la analog a con los c rculos de CA de la serie de Taylor, y lo que sucede en la frontera de los mismos. Observaci on 2: Pueden presentarse lo siguientes casos particulares de : 1o

2o mable por T.L.

CA para todo el plano s. , entonces F CA sobre ning un punto de

, entonces F

s y la funci on original no es transfor-

El siguiente teorema muestra la forma de encontrar la abscisa de CV. Teorema 5.4. L f t t

t

Demostraci on. Por hip otesis

t0 :

t

t0

L f t t

Resulta entonces:

t
et

L f t f t

t
et
0

Aplicando estas desigualdades sobre la integral que da la CA de la T.L:

f t ext dt, resulta:

f t ext dt

et ext dt

1 donde x es la condici on de CV de la integral 1 .

10

Adem as resulta: f t ext dt

0

et ext dt

2 donde x es la condici on de no CV de la integral 2 . Por lo tanto:

CA

CA
x

x x

F s CAx F s CAx , abscisa

resultando entonces por denici on de CA.

5.3.

Convergencia simple. Abscisa de CV

Un cuarto teorema de convergencia, parecido al 5.3, pero que se reere a la convergencia simple de la T.L. es: Teorema 5.5. La convergencia simple en un valor s0 para:  s : s x iy : x x0 . H2 H1 F x x0

iy0 es condici on suciente de CV

y

CVs0
x0

CVs

s0

CV
x

Observaci on: N otese que la diferencia con el teorema 5.3 consiste en que en H1 se postula F CVs0 y no F CAs0 , y que en H2 se postula x x0 y no x x0 .

x0

Demostraci on. F s Llamando: t Resulta: t t

t

f t est dt

f t es0 t ess0 t dt

f t es0 t

f es0 d F s0

que es convergente por H1 , es decir, es nito.

11

Reemplazando t en la expresi on anterior: F s

t ess0 t dt

Integrando por partes resulta: F s t ess0 t s s0

t ess0 t dt

La parte integrada vale cero, pues: t Entonces:

F s0 : F s0 ess0 t exx0 t t
t 0 t

M 0

por H1

t ess0 t Adem as: 0

0

f es0 d

Queda entonces: F s F s

s s0
s s0

t ess0 t dt t exx0 t dt s s0 M 1 x x0

De donde resulta la tesis. Si analizamos el TCR de T4 se tiene: Corolario 5.5.1 (TCR). T F CVs H2 x x0

H1

CVs0

Cambiando la notaci on: s x s0 x0 s1 x1 s x x1 iy1

resulta la siguiente expresi on del TCR del teorema 5.5: Corolario 5.5.2 (TCR (forma alternativa)). La no convergencia simple en un valor s1 es condici on suciente de no convergencia simple  s : s x iy : x x1 . T F CVs1 H2 x1 x

H1

CVs

12

CV
0

s1

x1

Figura 12: Regi on de no convergencia simple, seg un el corolario 5.5.2.

Combinando los resultados del teorema 5.5 y del corolario 5.5.2 en forma an aloga a lo realizado para la CA, tenemos que existe un semiplano a la derecha de x0 (x x0 ) donde existe CV; y un semiplano a la izquierda de x1 (x x1 ) donde no existe CV. Queda una franja intermedia x1 x
y

x0 donde est a indenida la CV.

s

CV

s1 x1

s0 F x0

CV
x

Figura 13: Regiones de CV, no CV y franja intermedia.

A partir de aqu , se puede repetir todo el razonamiento realizado en el p arrafo anterior para denir la abscisa de CA, estableci endose entonces la existencia de una abscisa de convergencia simple.
s

CV

CV
x

Figura 14: Abscisa de CV, x

Adem as, sobre la misma abscisa de CV (x ) tampoco pueden hacerse aseveraciones generales en cuanto a la CV; hay T.L. que convergen en la abscisa y otras que no. Resumiendo, el campo de CV de la T.L. es un semiplano a la derecha de . Como la CA implica la CV, resulta: Teorema 5.6. ABS CA

ABS CV

13

CV

CA
x

Figura 15: Regiones de CV (x

) y CA (x

).

5.4.
5.4.1.

Convergencia para funciones de orden exponencial

Funciones de orden exponencial (FOE) cuando: cte.

Se dice que una funci on es de orden exponencial en un V f

O. EXP.

f t

M ex 0 t

t

t0 V

Las funciones que pueden acotarse por una exponencial en el V tienen asegurada la CV, CA y CU de la T.L, que adem as es holomorfa; proposiciones que se demuestran en el siguiente important simo teorema. Teorema 5.7 (CV de funciones de orden exponencial. Teorem on).
T1 T2 T3 T4 T5

H1 H2 H3

f f

CP
M e x1
x0 t

CVx F CAx F CUx

F x y

x0 x0 x1

f t es t dt f t es t dt x1 f t es t dt

x y

f t es t dt f t es t dt

x0

Hx
s

T6

f t es t dt

Demostraci on. F s
0 f t es t dt

f t ext dt 2

exx0 t dt

M x x0

M x1 x0

1 M x x0 M x x0 x1 x0 M

1 2 2

T1 F T2 F T3 F

CV x CA x CU x

x0 x0 x1

14

Observaci on: Resulta entonces que si f

M ex 0 t

x0

x1

F F F x0 x1

CV CA CU
x

Figura 16: Regiones y abscisas de convergencia para FOE.

Para estudiar las tesis T4 y T5 se descompone F s es partes real e imaginaria: F s F s ux y iv x y f t exiyt dt

0

f t ext cos yt i sen yt dt

ux y v x y

f t ext sen yt dt
CU

f t ext cos yt dt

La derivabilidad bajo el signo integral se implica con el siguiente teorema:g H1 t, CPt, H2 H3 H4

CPt,
t, dt

CV

t, dt

t, dt

t, dt

En nuestro caso se aplicar a este teorema sobre f t ext cos yt dt ux y

0

tomando x de par ametro.

15

Se deben vericar las cuatro hip otesis H1 f t ext cos yt

CPt, x, y

g t, x, y f CPt ext Ct, x cos yt Ct, y

(por hip otesis)

H2

g x

f t t ext cos yt

CPt, x, y

H3 H4

f t ext cos yt dt

CV CU

F s CV (por tesis 1)

f CPt t Ct ext Ct, x cos yt Ct, y

f t t ext cos yt dt
f t V

Este resultado se demuestra porque:

t ext cos yt dt

f t t ext dt
V

M M

t exx0 t dt t exx0 t dt M x1 x0 2

M x x0 2 Entonces,  x : x x1 , se ha acotado la integral por por lo tanto hay CU respecto de ambas variables.

M x1 x0 2 , que no depende ni de x ni de y ;

Observaci on: La convergencia uniforme de ux y y de v x y tambi en puede demostrarse por un segundo m etodo, basado en que t es de orden exponencial, y aplicando la misma tesis T3 de este teorema: t  0 : et 0 et t t t Resulta entonces: f t t Eligiendo : x0 x1 f t t M ex0 t et M1 ex0 t et

El mismo teorema que se est a demostrando en su T3 asegura que: f t t M 1 e x 0 t x1 x

CP

x0

f t t ext eiyt dt

CU

cuya parte real es la proposici on H4 buscada.

16

Se ha demostrado entonces que: u f t t ext cos yt dt x x 0 x 0 0 An alogamente se demuestra que: u y v x v y

y x y

f t t ext sen yt dt f t t ext sen yt dt f t t ext cos yt dt

x y

con lo cual queda demostrada la cuarta tesis (T4 ). Si se analizan las cuatro integrales anteriores se observa que: 1o Cumplen las condiciones de Cauchy-Riemann 2o Son funciones continuas respecto de x y de y por ser integrando continuo. Lo cual lleva a que la T.L es holomorfa (T5 ) u x u y v y v x
C x, y

Cx, y
F s F x

u iv

Hx

x1

Adem as como F s

es inmediata la T6 :

f t es t dt

f t t es t dt

Observaci on: N otese que se ha demostrado la propiedad: F s

t f t

sobre la cual se volver a m as adelante. Resulta entonces que para funciones f t acotadas y de orden exponencial

s
F F

: s

x iy

x1

se cumplen simult aneamente:

CV CA F CU F H

siendo v alida adem as la derivabilidad bajo el signo integral, respecto de x, y y s.

17

F F F F x0 x1

CV CA CU H
x

Figura 17: Regiones de CV, CA, CU y holomorf a para FOE.

5.4.2.

Denici on de funci on CPOE

que representa a las funciones continuas por partes y de orden exponencial sobre el intervalo se nalado.

Por ser las hip otesis del teorema 5.7 de una aplicaci on posterior amplia y frecuente, es conveniente denir la siguiente proposici on: H1 f CP f CPOEx0 x1 x H2 f M ex 0 t H3 x0 x1 x

6.

Propiedades b asicas de la T.L.

La transformada de Laplace tiene dos propiedades que son las que permiten resolver sistemas y ecuaciones diferenciales lineales con gran facilidad. Son la linealidad y la transformada de la funci on derivada.

6.1.

Linealidad
f1 t f2 t F1 s F2 s

Teorema 6.1. La T.L de una combinaci on lineal es la combinaci on lineal de las T.L. 1 f1 t 2 f2 t 1 F1 s 2 F2 s

Demostraci on. La demostraci on de este teorema es inmediata: 1 f1 2 f2 1 f1 2 f2 es t dt 1 f1 es t dt

0

1 F1 2 F2

f2 es t dt

Observaci on: De este teorema se extrae inmediatamente que la T.L. es un vector. Mejor a un, si E es el conjunto de las T.L, es un espacio vectorial sobre el cuerpo de los complejos (o de los reales) con las leyes de composici on suma de funciones y producto por un complejo. E
F C, C , C Cuerpo complejo T : E E E F1 , F2 F1 s F2 s s: CE E , F F s

E , C, C , C , T, s EEV (Estructura de Espacio Vectorial)

18

6.2.

Transformada de la derivada de f . Derivaci on en t

Dentro de las hip otesis del teorema de CV para funciones CPOE (teorema 5.7) es v alido: Teorema 6.2. H

CPOE H1 f t F s
f Demostraci on. f t

f t

s F s f 0

f t es t dt

s 0 0 f 0 s F s
M ex 0 t : x

f t e s t 0

f t es t dt

pues: f t es t f t es t
t t

0 f 0

f t

x0

A su vez, si hallamos la transformada de f t como transformada de la derivada de f t, aplicando el teorema 6.2: H f CPOE H1 f t Gs

f t f t

s Gs g 0 s2 F s s f 0 f 0

y esto se puede extender por inducci on completa a f n t, por lo cual: Corolario 6.2.1. H

CPOE H1 f t F s
f f 0 F s

f n t

sn F s sn1 f 0 sn2 f 0 . . .

s f n20 f n10
0

Obs ervese que si las condiciones iniciales son nulas: f 0 Entonces: f t f t f n t . . . f t s F s f 0

f n1 0

s2 F s . . .

s n F s

es decir, derivar n veces en el campo original t signica multiplicar por s, n veces (sn ) en el campo transformado s.

7.

Aplicaci on de la T.L. a la resoluci on de sistemas y ecuaciones diferenciales lineales

Los modelos usuales en la ingenier a y en la ciencia en general son lineales. Ello es porque existen dos razones que se inuyen mutuamente

19

1o Los modelos f sicos se construyen con funciones o sistemas de funciones cualesquiera, cuya primera aproximaci on es la lineal. 2o La matem atica m as desarrollada es la lineal. La T.L. es una herramienta especialmente u til en la resoluci on y an alisis de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes (pero no exclusivamente) que aparecen en una gran cantidad de problemas de ingenier a. En el cuadro siguiente se han recopilado modelos regidos por la E.D.D.T.1 lineal con coecientes constantes, que conforman un conjunto de sistemas an alogos entre s . Se observa que se han cubierto las ramas m as variadas de la ingenier a, desde la electricidad, magnetismo, mec anica, ac ustica hasta la qu mica, entre otros.
1 E.D.D.T:

Ecuaciones Diferenciales en Derivadas Totales.

20

Nombre et

Esquema s t

Ecuaci on a s b s c s et

Modelo Sistema General

VAR s e s e

COEF b c

Descripci on salida entrada

SISTEMA

a b c i/ q

coeciente de s coeciente de s coeciente de s corriente/carga tensi on

Electricidad Circuito Serie

R i C

L i R i

1 C

i dt 1 q C

u t ut

L q R q

L R u 1C

inductancia resistencia 1/capacidad tensi on corriente

Electricidad Circuito Paralelo

C R L u

i1 i2 i3

C u i

1 1 u R L

u dt

it

1R

1C

inductancia 1/resistencia 1/capacidad

Magnetismo

Mec anica Vibraciones Longitudinal

c x

m x c x k x

f t

x f

desplazamiento fuerza excitante

m
kx m x

c k I c Mt M

Mec anica Vibraciones Torsi on

masa cte. amortiguamiento cte. el astica desplazamiento angular par excitante

I c I x c x x f t x f

Mec anica Vibraciones Torsi on

momento de inercia cte. amortiguamiento cte. el astica torsional desplazamiento fuerza excitante

f x

I c M V Ra V 1 V Ca P t V P

momento de inercia cte. amortiguamiento cte. el astica torsional volumen de desplazamiento presi on exterior

Ac ustica Resonador Helmholtz

P1 P3
1 Ca

MV P Ra V

V V

M Ra 1Ca

P2

coef. de inercia ac ustica resistencia ac ustica 1/capacidad ac ustica

Cuadro 1: Modelos de la f sica regidos por E.D.D.T. lineales con coecientes constantes.

21

Todos los sistemas f sicos lineales anal ogicos pueden ser representados en su an alisis (estudio e interpretaci on del sistema) y en su s ntesis (dise no y proyecto del sistema) por el modelo general siguiente. MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES EN t (SISTEMA ORIGISistema NAL) it ot a o t b o t c ot it

que se transforma por Laplace del campo original t al campo transformado s. En particular, se toma o0 o 0 0 para simplicar las expresiones. Z s MODELO EDDT LINEAL CON COEFICIENTES CONSTANTES EN s (SISTEMA TRANSFORMADO) a s2 Os b s Os c Os Os I s a s2 b s c I s Z s I s

i s

Os

llamando Z s Os

a s2 b s c Ley de Ohm generalizada

Se puede observar entonces que la ecuaci on diferencial lineal en t se transform o en una ecuaci on algebraica lineal en s, caracter stica fundamental de la T.L. Es as como el sistema transformado sobre s tiene por ley que lo rige a: Os I s Z s

que no es otra que la ley de Ohm generalizada para circuitos el ectricos con corrientes cualesquiera (no solamente continua o senoidal) o para sistemas vibratorios o ac usticos, etc. y donde siempre se pueda denir a: Z s a s2 b s c

que no es otra cosa que la impedancia generalizada. Con este planteo, entonces, la resoluci on de las ecuaciones diferenciales se reduce a la de ecuaciones algebraicas. Los modelos f sicos m as complejos, apoyados sobre sistemas de ED lineales, tambi en son f acilmente operables por medio de la T.L. Son ejemplo de estos modelos: Circuitos el ectricos acoplados
C1 R1 C2 R2

u1

L1 i1
M

L2 i2

u2

t R1 i 1 i1 dt M i2 L i 1 1 C1 t 1 R i i2 dt M i1 L 2 i 2 2 C2

u1 t u2 t

22

Vibraciones acopladas
c1 k1 c2 m1 a f1 t x1 m2 k2

f2 t x2

m1 x 1 c1 x1 k1 x1 x2

f1 t f2 t

m2 x 2 c2 x2 k2 x2 x1

Resonador acoplado 1 M V ra1 V1 V1 a V2 1 1 Ca1 1 M2 V2 ra2 V2 Ca2 V2 a V1 0 P t

1 Ca2

V2 V2

1 Ca1

V1 V1

que pueden ser expresados por un modelo general.

8.

Transformadas elementales
Las transformadas de Laplace de las funciones elementales son las siguientes:

8.1.

Constante-Heaviside
1 s es t s 0

x 0

0 0 x

1 es t dt

1 s

Observaci on: Como 1 Ht Ht 1 s

y

Ht

entonces es inmediato que

8.2.

Funci on potencial
w 1 sw1 w d e sw s 0

tw

t es t dt
w

st

w 1 sw1

0 0 x

8.3.

Exponencial
1 s est dt
x

et

e es t dt
t

23

8.4.

Cos, Sen
cos t sen t

s2 2
s2 2 1 1 1 2 si si 1 1 1 2i s i s i s2 2 w s2 2 s

i 0 0 x

cos t sen t

eit eit 2 it e eit 2i

Se pueden vericar estos datos por aplicaci on del teorema de transformaci on de la derivada: cos t 1 sen t 1 s 2 s 2

sen0

s s2 2

8.5.

Cosh, Senh
cosh t senh t cosh t senh t

2 s 2
s2 2 1 1 2 s 1 1 2 s

et et 2 t e et 2

s
1 1 s

s2 2 w s2 2

8.6.

Tabla de transformadas elementales

f t 1 2 3 4 5 6 7 1 Ht tw et cos t sen t cosh t senh t F s 1 s w 1 sw1 1 s s2

s2 2 s s2 2 s2

24

9.

Propiedades de la T.L. Segunda parte

Para operar con la T.L. con rapidez y ecacia, conviene tener en cuenta, adem as de lo visto en 6, nuevas propiedades que se demostrar an a continuaci on. Todas se resumen en el cuadro que cierra el presente cap tulo.

9.1.

Integraci on en t
H f CPOE H1 f t F s

Teorema 9.1.

t
0

f d

F s s

Demostraci on. Llamando t t f d

0

f d s

t, esta se transforma en s.

Si f t

M ex0 t , es decir es de orden exponencial, t lo es tambi en. t t M x0 t M x0 t t f d M ex0 d e 1 e x0 x 0 0 f t 0

0

Por lo tanto, aplicando el teorema 6.2: t Como 0 Resulta F s s Observaci on: Recordando el teorema 6.2, derivar en el campo t era multiplicar por s a F s en el campo s (si las condiciones iniciales son nulas). Integrar en el campo t es ahora dividir por s a F s en el campo s. s Ejemplo: sen t s2 2 t 1 cos t sen d 0 f d 0 s s 0 F s

1 s s2 2 t
a

Se puede plantear tambi en la transformaci on de t 0 t f d f d f d

a a 0

f d , que se reduce as :

La primera integral es una constante y por lo tanto su T.L es: 0 0 1 f d f d s a a Se obtiene entonces el siguiente corolario: Corolario 9.1.1. H f

CPOE H1 f t F s

f d

0
a

f d s

s F s

25

9.2.

Derivaci on en s

Este teorema ya ha sido demostrado en el teorema 5.7 del p arrafo 5.4 (ver observaci on al nal de la demostraci on.) Teorema 9.2. H f CPOE H1 f t F s

t f t

F s x0 ,

Demostraci on. La demostraci on vista consist a en derivar F s, que es holomorfa para x bajo el signo integral: st F s f t e dt f t es t dt s 0 s 0 f t t es t dt
0

Con lo cual resulta:

Observaci on: Derivar en el campo s es multiplicar por

t a f t en el campo t. El resultado anterior se puede extender n veces, pues al ser F s holomorfa, existe F n s.
F n s
n

t f t

F s

sn

f t es t dt

f t tn es t dt

De donde:

tn f t
Corolario 9.2.1. H

F n s

Generalizando entonces el enunciado del teorema 9.2, queda:

CPOE H1 f t F s
f Ejemplo:

tn f t
1 t t2 . . . tn tn1 1 s

F n s

1 1 s s2 D s12 s23 . . . 1! D n s n

n!

sn 1

por inducci on completa

n! sn1

n 1!
sn2

Se verica as el resultado obtenido en la tabla de T.L. elementales. Ejemplo: sen t 2 s 2 2s t sen t D s2 2 s2 2 2

26

9.3.

Integraci on en s
H
CPOE f t F s f t dt CV

Teorema 9.3. H1

H2

V0

f t t

F s ds

Demostraci on. Si se plantea la integral compleja F s ds

s

donde Camino contenido en s complejo) F s Hx x1

: x
y

x1 , desde el origen s hasta el extremo nal

s

(innito

s 0 x0 x1

Figura 18: Camino de integraci on para el teorema 9.3.

La integral es entonces una funci on compleja s: s F s ds s s F s ds Por el teorema fundamental del c alculo integral en el plano complejo: s s t

F s
t

Queda entonces:

F s

t t f t f t t t

Por lo tanto: s
s

F s ds

f t es t dt
0

Asegurando la convergencia con f t s t f t e dt dt t t V0 V0 entonces f t F s ds t s

CV

(por hip otesis)

27

Observaci on: Integrar en el campo s es dividir por t a f t en el campo t. Una segunda forma de demostrar este mismo teorema es: A A F s ds f t es t dt ds
s s 0

Asegurada la CU de F s por f

CPOE se puede permutar el signo

A

f t f t

es t ds dt

A
s 0

A
0 s

eAt es t dt t

Pasando al l mite cuando A A F s ds F s ds l m

s A s

l m

f t

eAt es t dt t

se puede permutar el l mite con la integral por la CU de la funci on integrando asegurada por H1 H2 luego: f t M ex 0 t f t dt CV t V0

F s ds

eAt es t dt A t f t s t f t dt e t t l m f t

Ejemplo: s2 2 1 sen t s ds Arctg 2 2 t s s s 1 Arctg 2 Adem as se verican las condiciones sen t 1o x 0

0

2o

sen t t

sen t dt t V0

CV

Ejemplo: et et et et t 1 s
s

1 s 1 s

L Se verica x m ax,
t 0

s s s

1 s L

ds s s

et et t

et et dt t V0

CV

28

9.4.

Desplazamiento en t
f t F s H t a f t a eas F s

Teorema 9.4.

Demostraci on. En este teorema es donde hay que tener especial cuidado con la denici on de la T.L. Hay que tomar F s Ht f t es t dt

como ya se ha explicado en la denici on de la T.L. (p arrafo 4) Ht a f t a Ht a f t a es t dt

ta H f es eas d
s2 2 s2

eas F s

Ejemplo: senh t Ht b senh t b

ebp

9.5.

Desplazamiento en s
f t F s eat f t F s a F s a

Teorema 9.5.

Demostraci on. Aplicando la denici on: eat f t f t esat dt

0

Ejemplo: 1 et Ejemplo: cos t ebt cos t 1 s s 1

2 sb s b2 2
s2

9.6.

Cambio de t
f t F s

k t. Cambio de escala
f k t 1 F k

Teorema 9.6.

s k

Demostraci on. Aplicando la denici on f k t f k t es t dt

0

kt

f s
k 1 F k e

s k

29

Observaci on: En este cambio de escala se toma la constante positiva k pues en caso de tomarse negativa, los l mites de la integral, despu es del cambio de variable, no ser an los de una T.L. Ejemplo: sen t sen t 1 s2 1 1 1 s 21

s2 2

9.7.

Convoluci on

Mediante el siguiente teorema se desea obtener la antitransformada del producto de dos transformadas de Laplace. Es decir, la antitransformada de F s Gs. Teorema 9.7 (Teorema de Convoluci on (Borel)). t F s f t f g t d f t g t g t Gs 0 Demostraci on. F s Gs

F s Gs

f x epx dx 0
0 0

0 g y epy dy

f x g y esxy dx dy

Se plantea un cambio de variable en esta integral doble: xy x y t x y

y x y

0 0 0

0 0 t

det 0 1

1 1

Se obtiene entonces: F s Gs Por lo tanto: F s Gs

es t

f g t d

dt

Esta integral es la que se llama producto de convoluci on y es la que se simboliza por f t g t.

f g t d

f t g t

30

Una segunda demostraci on del teorema de convoluci on es: F s Gs Gs H f es t d

H f Gs es t d

Por el teorema de desplazamiento de la funci on original H f

Ht g t es t dt d

Cambiando el orden de integraci on, v alido dentro del campo de CU es t

H f Ht g t d dt

1 La integral 1 resulta 1

H f Ht g t d

0
t

0 t 0

f g t d

De donde 1 Entonces F s Gs Ht
t

f g t d

es t Ht

f g t d dt

F s Gs se antitransforma F s Gs Ejemplo: 1 s 1 s2 1 H t sent t sen Ht d

0

Ht

t 0

f g t d

s s2 1 1 s s2 1 Vericaci on: 1 cost

sen d

cos t0

1 cost

1 s

s2 s 1

1 s s2 1

31

9.8.

Transformada de funciones peri odicas

H1 f t H2 f0 t f t T f t 0

Teorema 9.8. Sea una funci on peri odica de per odo T , siendo su primera onda f0 t: t 0, T t T F s F0 s 1 e s T

Demostraci on. La convergencia de la T.L. de funciones peri odicas est a asegurada por el teorema 5.1, donde las funciones acotadas tienen T.L CV para x 0. Adem as hay CU, porque al ser acotada es de orden exponencial. Una funci on peri odica puede descomponerse en una serie de ondas f t f t f t T

f0

f1

f2

f3

2T

3T

4T

Primera onda f0 t f0 t Ht f0 t F0 s

f0

Onda n 1 fn t fn t Ht nT f0 t nT F0 s enT s

fn

nT

n 1T

32

f t

f0 t f1 t f2 t fn t . . .

Transformando la serie en serie de transformadas, posible por la existencia de CU de la serie de funciones originales: F s F0 s F0 s eT s F0 s e2T s F0 s enT s . . . F0 s 1 eT s e2T s enT s . . .

que es una serie geom etrica de raz on eT s F s F0 s 1 1 es T

Ejemplo: OCt

1
T 2

1
f0 t F0 s

1
0

t 1 , 2 0 t 2 , 1 2 1 es t dt 1 es t dt 1 es s

t 0 , 1

es e2s s

1 2 es e2s s

1 es 2
s

Por lo tanto, siendo el per odo T F s F s

1 es 2
s 1 s

1 es 1 es

1 1 e2s

1 es2
s

1 es 1 es

33

9.9.

Propiedades de la Transformada de Laplace. Tabla

Propiedad

Teo.

f t

2 f2 t

F s

2 F2 s

Linealidad

6.1

1 f1 t

1 F1 s

f t Derivaci on en t f CPOE

sF s

f 0 sn1 f 0 sn2 f 0 s f n2 0 f n1 0

6.2

f n t

sn F s

Integraci on en t f CPOE

9.1

t 0

f d

F s s 0
a

f d s

t a

f d

s Fs

Derivaci on en s f CPOE

9.2

t f t

F s

Integraci on en s f CPOE f t dt t

V0

CV

9.3

f t t

F s ds
s

Desplazamiento en t

9.4

H t

a f t a
f t

eas F s

Desplazamiento en s

9.5

eat f t

F s

s k

Cambio t

k t

9.6

f k t

1 F k

Convoluci on

9.7

t 0

gt f g t d
f t

F s

Gs

Funciones Peri odicas

f t 9.8 f0 t

T f t t 0, t
0 t T

F0 s est

34

10.

Propiedades de la T.L. Tercera parte

En este cap tulo se desarrollan propiedades adicionales de la T.L. que complementan, con las ya vistas, el conjunto de teoremas necesarios para operar con la misma.

10.1.

Primer teorema del orden de la T.L.

F s M1 x

Este teorema permite acotar a la T.L. de esta manera:

tomando como hip otesis que f cumple con las previstas en el teorema 5.7 de funciones de orden exponencial (Teorem on). Se recuerda que eso signica: H1 f CP H2 f M ex 0 t H3 x0 x1 x
y s

CPOE

x0 x1

Tambi en se demuestra como consecuencia de la tesis anterior que: F s

0 s

El primer teorema del orden de F s se enuncia: Teorema 10.1. H f

T1

CPOE

T 2

F s

F s
s

M1 x 0

Demostraci on. Se realiza una acotaci on an aloga a la realizada en el teorema 5.7 de CPOE. s t dt f F s t e f t ext dt
0

M exx0 t dt

M x x0

M x1 x0

Multiplicando por x a ambos miembros de la desigualdad: x F s Como x1 x 1 x x0 x1

x0 x

M x x0

M 0 1 x x

1 x1 1 1 1
x0 x

1 1 1

x0 x

35

Llamando M1 x F s F s

M
x0 x1

(cte.), resulta: M 0 1 x x1

M 0 1 x x M1 x

M1

La segunda tesis es consecuencia inmediata de esta acotaci on. Si s entonces: F s

s

, x

x1 y x

10.2.

Segundo teorema del orden de la T.L.

Este segundo teorema de la acotaci on de la T.L. tiene condiciones m as restrictivas que el anterior, porque adem as de la hip otesis de que f cumpla con los requisitos de CPOE se agrega que tambi en los debe cumplir f . La acotaci on que se prueba es: F s M s

El enunciado del teorema es: Teorema 10.2. H1

CPOE H2 f CPOE
f s F s f 0 s F s F s

F s

M1 s

Demostraci on. De acuerdo a las acotaciones vistas en el teorema anterior M x x0 x1 x0 M1 s M M x1 x0

f 0

M1

10.3.

Teorema del valor inicial

f 0

Con las mismas hip otesis del teorema 10.1 se puede probar que: s F s
s

que es la tesis del teorema llamado del valor inicial. Teorema 10.3. H1 H2 f f

CPOE CPOE

s F s

f 0 x

Demostraci on. De acuerdo a la acotaci on ya empleada en el teorema anterior, s s F s f 0 M x x0

x

s F s
s

 0

f 0

36

Ejemplo: 1 et 1 et s F s 1 s s1
t

1 s
0

1 s 1 2 2 f 0

10.4.

Teorema del valor nal

f

Con hip otesis m as restrictivas que las del teorema 10.3, se puede probar que: s F s
s 0

Enunciamos el llamado teorema del valor nal. Teorema 10.4. H1 H2 H4 H3 f CPOE f CPOE x1
t

l m f t

s F s

Demostraci on. De acuerdo al teorema de derivaci on en t v alido por H1 : f t es t dt s F s f 0

0

Puede pasarse al l mite cuando s 0, pues x1 0 y esto asegura que la CU de la T.L. para x1 por H2 m s F s f 0 f t dt l
0 s 0

Integrando el primer t ermino l m f t 0 f t Resulta: s F s Ejemplo: 1 et 1 et s F s 1 s1 s

t s s 0

f t 0

s s

l m s F s f 0
0 0

l m s F s 0 f

1 s

1 s 1 1 1 f

10.5.

Propiedades del producto de convoluci on

El producto de convoluci on en la T.L. denido como una ley de composici on interna entre dos funciones sobre F, el espacio de Fourier, es:

: FF f, g

F f

f g t d

Este producto goza de las siguientes propiedades:

37

Teorema 10.5.

Denici on de Producto de Convoluci on

f f f

g h f g h g
gf Prop. Asociativa Prop. Conmutativa

g h f g f h
Prop. Distributiva

Demostraci on. La demostraci on es inmediata a partir de las transformadas:

F s Gs H s F s Gs Gs F s F s Gs H s F s Gs F s H s
11.
11.1.

F s Gs H s

g h f g h f g gf f g h f g f h
f

F ormula de reciprocidad de la T.L

Teorema de reciprocidad de la T.L.

Este teorema es llamado tambi en de inversi on o de Mell n y permite obtener la funci on original a partir de la transformada, es decir, la llamada antitransformada. Las f ormulas de reciprocidad de la T.L. se obtienen a partir de las f ormulas de reciprocidad de la T.F. resultantes del teorema de la integral de Fourier (visto en el p arrafo 2) cuyo enunciado es: H1 g H2

CPR

CPt g CPt

V V

G y

H3

g dt g dt

CV CV

g t

g t eit dt

1 2

Gy eiyt dy

Para poder aplicar este teorema a la T.L. debe recordarse la relaci on existente entre T.L. y T.F. f t F s Gy
TF

H t f t ext

g t

y de aqu el teorema de reciprocidad: Teorema 11.1. H1 f H2

CPR

f CPt f CPt (Abscisa de CA)

F s

H t f t

H3 x g t

1 2i

Ht f t es t dt F s es t ds
C

Demostraci on. Se aplica entonces el teorema de la integral de Fourier con: Ht f t ext

38

La vericaci on de la H3 en V , como ya se ha visto en 4.3, se cumple siempre por la presencia de Ht, mientras que en V la CA de la T.F. se asegura por la hip otesis de que x , donde es la abscisa de CA de la T.L. g dt CV 0 dt 0 V V H3 g dt CV f t est dt CA x V V Vericadas las hip otesis del teorema integral de Fourier, lo aplicamos: F s G y Ht f t ext eiyt dt

Es inmediata la vericaci on de H1 y H2 f t CPR H1 Ht f t ext CPR Ht CPR xt e CPR f CPt , t H2 Ht f t ext CPt , t H CPt , t xt e CPt , t

g t g t

1 2

F s eiyt dy

Se observa lo siguiente:

Ht f t ext

Entonces: Ht f t ext Ht f t 1 2 1 2

F s eiyt dy F s ext eiyt dy

1 F s est ds 2

Figura 19: Camino de integraci on para la antitransformada de Laplace

Esta integral corresponde a una integral curvil nea en el plano s a lo largo de cualquier recta vertical s c dentro del campo de CA, como se muestra en la gura 11.1. rt :

,
y

C c iy ds s : c R, c i dy

39

Resulta entonces la antitransformada o f ormula de inversi on o f ormula de Mell n. 1 Ht f t F s est ds 2i C integral a lo largo de cualquier recta vertical de abscisa c, dentro del campo de CA, recorrida en el sentido de las y crecientes, que conjuntamente con la T.L. dan las f ormulas de reciprocidad F s Ht f t es t dt 1 F s est ds Ht f t 2i C

Observaci on 1: Algunas autores dan como f ormula de inversi on 1 f t F s est ds t 0 2i C y agregan que f t 0 t 0

(1)

Esto no es as pues f t puede tomar cualquier valor para t 0, lo que se anula es Ht f t. Por otra parte, la f ormula 1 no es v alida si hay desplazamiento, observaci on derivada de la Observaci on 2 del p arrafo 4.1. El teorema de reciprocidad de la T.L. se puede particularizar suponiendo f t de orden exponencial: f t M ex 0 t x0 , por lo tanto:

y tomando x0 x1 x. Ello implica, como se ha visto que Teorema 11.2. H1 f

CPR

CPt H2 f CPt
H3 f H4 x0

F s

x1

x0 t M e

H t f t

1 2i

Ht f t es t dt F s est ds
C

Enunciado que puede presentarse tambi en de la siguiente forma, recordando que: H1 H3 H4 H H2

CPOEx0

x1

Corolario 11.2.1. f

CPOE

f CPt f CPt

F s

H t f t

1 2i

Ht f t es t dt F s est ds
C

40

11.2.

Inversi on. Cuando las singularidades de F s son puntos singulares aislados

De la f ormula de inversi on anterior se puede hallar una simplicaci on, como la suma de los residuos de F s est cuando las singularidades de F s s olo son puntos singulares aislados, es decir, son polos o puntos singulares esenciales.
s

De acuerdo a la tesis T5 del teorema 5.7 de CV para funciones continuas por partes y de orden exponencial (p arrafo 5.4). f

s1

CPOEx

x1 x

F s Hx1

s2
sn x1 c

Los puntos singulares s olo pueden estar a la izquierda de x1 .

Suponiendo v alidas la hip otesis del teorema 11.2, se tiene: Teorema 11.3. H1 f H2 H3 H4

CPOEx

CPt f CPt s i n i 1
F s

Rk

s. Sing. Aislados M

Ht f t

Ht

n i 1

RF s est , si

: k

Observaci on: Una variante de H4 puede ser la siguiente: F s M O Rk M Rk

Demostraci on del Teorema 11.3. La demostraci on se basa en la aplicaci on del teorema de los residuos a la f ormula de inversi on. 1 Ht f t F s est ds 2i C

41

s 2 c s1

iR
1

s2
c sn c x

iR

Figura 20: Caminos de integraci on cuando los s.S. son todos aislados.

Para aplicar el teorema de los residuos se toma en primer lugar un segmento de recta vertical c . c :

R, R
y

C s

c iy

porque cuando se pasa al l mite para R F s e

st

ds
R

ds

c iR

2i Ht f t

c iR

F s e

st

c i

c i

F s est ds

se obtiene la integral buscada (f ormula de inversi on). Para formar una lazo, el segmento de recta c se completa por yuxtaposici on con una semicircunferencia 1 o 2 seg un convenga, para lograr que: 0 F s est ds R 1 F s est ds 0
2 R

Para lograr este objetivo se tiene en cuenta la hip otesis H4 F s M : k Rk 0

y que la ecuaci on de las circunferencias es: : D C s c R ei

Se aplica entonces el teorema de acotaci on de la integral a cualquiera de las dos circunferencias

42

F s e

st

ds

LM R

R Cota F s est

M ct Rt cos e e Rk A

k 1 t 0 cos

0 R

F s est ds F s est ds

k 1 t 0 cos

0 R

Esta demostraci on nos lleva a que el camino de integraci on es: 1 2 si t si t 0 0

Adem as, esta demostraci on s olo es v alida con la restricci on k 1 y no k 0 como lo expresa para los casos H2 , pues la exponencial eRt cos no tiende a 0 cuando R 2 k . 2

eRt cos

0 0, como se ver aa

Sin embargo, por un v a m as larga, se puede extender la tesis al caso k continuaci on. I. Caso t 0
s c

iR
1 R c c x

Para el caso t 1 :

0 se completa el lazo con 1 C s c R ei

, 2 2

que se recorre en sentido negativo.

iR

Acotando la integral a lo largo de 1 :

F s est ds

2 M eRt cos d Rk1 2 0

cos

F s ext ds

M eRt cos R d 2 Rk
2

Como la integral es de funci on par y t 2M Rk1

2

eR t

43

Cambiando la variable

2 2M Rk1

sen

eR t

sen

Para

0,

se cumple 2

sen

como se muestra en la gura. Queda entonces: st F s e ds

1

2M Rk1 2M Rk1

eR t eR t

cos

d
2

0
2 2

M 1 eR t Rk t

M eR t d Rk1 R t 0 k 0 t 0 F s est ds 0

Por lo tanto, planteando la tesis del teorema de los residuos, sabiendo que a la derecha del segmento c no hay puntos singulares, se tiene:
c iR

c iR R

F s e

st

ds

F s est ds
R

 0

 2i Ht f t Ht f t II. Caso t

Lo cual lleva al resultado obvio: 0 0

s 2 c s1

para t

iR

Para el caso t 2 :

0 se complementa el lazo con 2 C s c R ei

s2
R sn

c c

3 , 2 2

iR

que se recorre en sentido positivo.

Se acota la integral a lo largo de 2 . st F s e ds F s est ds

2 2

M Rk1

3 2

3 2

M
Rk

eRt cos R d

eRt cos d

44

Esta u ltima integral se puede reducir a una equivalente a la del caso anterior. 32 2 2 Rt cos Rt cos e d e d 2 eRt cos d
2

pi 2

An alogamente al lo realizado en el caso anterior, 2 Acotando sen

2

eRt sen d 0, 2

para 2

eRt d
2

1 eRt Rt

Por lo tanto, volviendo a la acotaci on

F s est ds

2M 1 eRt Rk1 Rt 2M 1 eRt Rk t

k 0 t 0

F s ds

Se plantea el teorema de los residuos, sabiendo que los u nicos puntos singulares son polos o puntos singulares esenciales: el conjunto si nito.
c iR

c iR R

F s e

st

ds

F s est ds

2i

n i 1

RF s est , si

2i
n i 1

 2i Ht f t De ello resulta: Ht f t
n i 1

 0

RF s est , si

RF s est , si

para t

11.3.

Un caso m as general que el visto en el p arrafo anterior es cuando F s tiene puntos de ramicaci on y las correspondientes cortaduras, adem as de los puntos singulares aislados.
s

F ormula de inversi on cuando F s tiene puntos de ramicaci on

Por supuesto que estos puntos de ramicaci on s olo pueden encontrarse a la izquierda de x1 (x x1 ) de acuerdo a la tesis T5 del teorema 5.7 de CV para funciones CPOE. f

r1

s1 s2 r2 sn x1 c

CPOEx

x1 x

F s Hx1

Suponiendo v alidas las hip otesis del teorema 11.2, entonces:

45

Teorema 11.4. H1 f H2 H3 H4 H5 f

CPOEx

x1 x

CPt f CPt
F s M : k Rk

s i m i 1 s. Sing. Aislados
0

Ht f t

Ht

n i 1

RF s est , si F s est ds
rj

21 i

j 1

rj m j 1

s. Ramicaci on

Demostraci on. El caso t 0 es an alogo al visto en el p arrafo anterior. Por lo tanto, se analiza directamente el caso t 0.
c
r1

2 s1

iR

s2 c
r2

sn

iR

Figura 21: Camino de integraci on cuando hay puntos de ramicaci on.

Se aplica el teorema de los residuos: m ciR st F s e ds

c iR

2i
rj

n i 1

j 1

RF s est , si
R

R m

 2i
n i 1

2i Ht f t Por lo tanto, para t Ht f t Ht

0
n i 1

 0

st

j 1

RF s est , si

rj

RF s e , si

1 2i j 1
m

F s est ds
rj

11.4.

Teorema de Heaviside
sm s Qn s

Una funci on F s muy frecuente en las aplicaciones, que debe antitransformarse, es la racional F s

donde m n (por el teorema del orden de la T.L.) y donde todos los polos son simples, es decir que hay n ra ces simples del denominador Qn s.

46

La tesis que se obtiene es la f ormula de Heaviside. Teorema 11.5. H1 F s H2 Qn s s m s Qn s

n i 1

s s i :  i

si

sj

f t

n i 1

sm si Q n si

esi t

Demostraci on. Las hip otesis del teorema T3 de antitransformaci on se cumplen: H4 F s sm s Q n s 1 O Rnm nm 0

de acuerdo al teorema del orden de la T.L. (teorema 10.2) H3

sin i 1 s. Sing. Aislados

f CPOEx1 f CPt ,t

si

Polos de primer orden cte.

A su vez, H1 y H2 se cumplen porque: H1 H2 f

n i 1

ki esi t : ki

De acuerdo al teorema 11.3: F s sm s Qn s f t

n i 1

R F s est , si

Por ser si polos simples: R F s est , si Resulta entonces: f t

n i 1 sm si Q n si

sm si si t e Q n s

esi t

11.5.

Ejercicios de antitransformaci on

Para antitransformar una T.L. puede usarse la f ormula de inversi on (con sus casos particulares) o cualesquiera de las propiedades de la misma T.L, conjuntamente con la tabla de transformadas de funciones. Un ejemplo que ilustra las diferentes formas de antitransformar es el siguiente: Ejemplo 1. Antitransformar F s

s as b

M etodo 1. Fracciones simples 1.1. a b

s as b

A sa

sB b

47

Los coecientes A y B son los residuos de F s en a y b, respecivamente. Ra sa

1 a b

ab sa sb
1.2. a b

Rb s b

ab

eat ebt Ht

s as b
M etodo 2. Inversi on 2.1. a b (Heaviside) F s
s

s a2

t eat Ht

Esta se obtiene directamente por tabla y el teorema del desplazamiento en s.

as
2 i 1

1 O R2

Puede acotarse F s por un polinomio en R2 , por lo tanto vale el teorema de inversi on. Ht f t Ht
st 1 R sa sb e , si

at bt 1 1 Ht a b e ba e 1 Ht eat ebt ab

2.2. a

s a2 OR2 Ht f t Ht RF s est , a
a polo de segundo orden Ht Ds est Ht t e M etodo 3. Convoluci on De acuerdo al teorema de convoluci on, suponemos t 3.1. a b sa 1 sb 1 eat e
bt at

F s

0.

t 0

eat ebt

t 0

ea ebt d eab a b 0
t

ebt

ebt eabt 1 ab 1 0 eat ebt ab

48

3.2. a e
at

e
b

bt

e ; d
a t

at

t eat

M etodo 4. Combinaci on de integraci on en t y desplazamiento en s 4.1. a 1 s 1 ss Desplazando s 1 sa

et t
0

e d

1 t e 1

s as a b Tomando a b  s as b
M etodo 5. 5.1. a b 1 1

1 t e 1 eat ba 1 ebt eat ba

1 at e eat

1 eat ebt ab

4.2. a b Es an alogo al 1.2. (se obtiene directamente de tabla).

s as b s2 a bs ab Llamando 2 a b, ab
1 s2 2 1 2 2 s 2 Considerando w2 2 , resulta

s as b
De donde, para t f t 0

s
2

w2

1 senhwt et w

et ewt ewt w 2

1 wt e ewt 2w
2

Expresando w, y en funci on de a y b: w
2

2 ab

ab 2

ab

2 w w 2w ab 2 ab 2 ab b a 2 ab 2 a b

49

Resulta f t ab 1

eat ebt

Otro ejemplo de antitransformaci on, con puntos de ramicaci on, es: Ejemplo 2. F s 1 s
y s c

iR

1
3 5

r
4

iR

Figura 22: Camino de integraci on para F s

1 . s

Esta funci on no tiene polos ni puntos singulares esenciales, pero s un punto de ramicaci on en 0, como se muestra en el gura 11.5. Por otro lado F s
1 s

1 O R12

Se aplica la tesis del teorema 11.3 para t 0: 1 1 st e ds rj 0 f t 2i s

rj

(2)

50

Se plantean las integrales en 3 , 4 , 5 3 : R c, 0

R 0

C ei
R c

R c

i 1 e e t d i 12 2 i e t 1 i 2 et d

R 12 d i e 12 t t 0

2 et d
1

i
t

4 : ,

C r ei er cost r 0 0

2r

4 r

5 : 0, R c
R R c

C ei

i 1 e e t d 12 2 i e 1 i 2 et d
0

i i
t

R c

2 et d
1

Volviendo a la ecuaci on 2 (t 0) 1 1 2i f t 2i 2i t f t De donde 1 s 1 t 1 t

rj

Un tercer ejemplo de antitransformaci on, para funciones peri odicas, es el siguiente: Ejemplo 3.

51

F s

s 1 es
4i 2i c

y s

Los polos son las ra ces de: 1 es entonces s

2ki
k k 0 0 polo doble polos simples

2i 4i

Por lo tanto

En este ejemplo hay innitos polos simples. Puede aplicarse el teorema de los residuos, pero despu es debe analizarse el l mite cuando R de la suma de los residuos. Para t 0 l m
k i

f t Calculamos R0

1 , si s 1 es

s D 1

es

s 0

1 es s es 1 es 2 s
1 2 est

2ki

Aplicando LHospital
s s e e s es 21 es es

0 1s

R2ki

est 1 es s
1s

2ki

es s

e 2ki Entonces
k i

2kit

1 2

f t

k 1 e2kit 2 i 2k
i

k e2kit

2ki

f t

esta es una serie de Fourier exponencial, que tambi en puede transformarse en trigonom etrica: f t 1 2

e2kit e2ki
k 1

2kit

1 2

sen 2kt
k 1

donde se ve como la funci on peri odica de T

1 puede expresarse como serie de Fourier.

52

12.
12.1.

Transformada de Laplace de Funciones Especiales

Funci on at
at 1 s ln a a 0
s

at

et ln a

1 : x s ln a

ln a

ln a

12.2.

Funci on logaritmo

ln t

1 1 L s s

Demostraci on 1o ln t es t dt
0

st

1 s

d s

L e d

Lss

e d

1 1 L s s Demostraci on 2o tw w 1 sw1
tw w

Para hallar la transformada de

basta derivar dentro del signo integral.

Esto es posible porque se cumple: H2 t H3 V H4 tw ln t est dt CV V

w

H1 tw est

Cw,t ln t est Cw,t 0 tw est dt CV

tw

CPOE0

tw ln t CPOE0

x1 x

53

Entonces: tw w tw ln t t w
w

w 1 w sw1

w 1 w 1 sw1 L s s w 1 0

tw s t e dt w

Pasando al l mite cuando w ln t 1 s

Ls 1s
y s

12.3.

Funciones de Bessel J0 t
J0 t s2 1 1

Demostraci on 1 Esta demostraci on es un ejemplo de como la T.L. tambi en resuelve ED lineales de coecientes no constantes. ED. BESSEL y 1 y y t 0 0 J0 0 1 0

J 0

Se tiene entonces la ED que se transforma t y y t y 0

Transformando, aplicando la linealidad y la derivaci on en s

s2 Y s s y0 y 0 s Y s y0 Y s
Sabiendo que J 0 1 y que J 0 0: 0

s2 Y s 2s Y s 1 s Y s 1 Y s Y s s Y s s2 1
L Y s Y s

1 Ls2 1 L k 2
k s2 1

54

Aplicando el teorema del valor inicial s Y s Y s ks s2 1 1 s2 1 Esta demostraci on es un ejemplo de como operar en T.L. con series:

f 0

J0 0

Demostraci on 2 J0 t

k 0

1k

t 2k
2

k! k!

(3)

Transformado t ermino a t ermino (existe CU) L J0 t

k 1

1k

1 2k ! k ! k ! 22k s2k1 1 1z
z 0

(4)

Recordando la serie de Taylor de f f f 1 1z

1 z

1 2

1 1 2 1 3 2 2

1 2 1 z 3 2 1 3 5 1 z 2 2 2

. . .
f k 1 1z 1 3 2k 1 1 z 2k1 ... 2 2 2
z 0

. . .
1 3 2k 1 ... 2 2 2

2k! 22k k !

2k ! z k
k 0

22k k ! k !

En nuestro caso, la serie 4: L J0 t

k 1

1k

1 2k ! k ! k ! 22k s2k1

1 s

1 1
1 s2

1 s2 1 Demostraci on 3 Recordando la forma integral de Bessel 1 Jn t eit sen n d 2 Para n 0 1 2

J0 t J0 t

eit sen d

1 2

eit sen d

es t dt

55

Se puede cambiar el orden de integraci on pues la funci on es f 1 2 1 2

CPOE

eit sen es t dt d
y z

1 d s i sen

Esta integral se puede calcular en el campo complejo 1 2

s2

1
s 1

1 d s i sen

z e

1 2
z

si C
z 1

z z 1 2i C

dz iz
z2

1 2i

z2

2pz 1 dz
z1,2 z1 s 1

Rz2

s2

2 2 s 2 s2 1 2 s

1 s2

z2

1 z1

12.4.

Funciones de Bessel Jn t
Jn t

s2 1 s s2 1

Demostraci on 1 1 eit sen n d 1n Jn t Jn t 2 1 Jn t 1n eit sen n d es t dt 2 0 Cambiando el orden de integraci on, v alido porque f

CPOE

1n 21
1 2 Haciendo z e
i

ein

est sen es t dt d

1n

e s i sen

in

como en el caso de J0 t

1 2i
z

zn

z2

2pz 1

56

Los puntos singulares son: z1 z2 s s s2 1 s2 1 (excluido) (incluido)

1n Rz2 n 2 2 1n z 2z2 2s n s2 1 s s2 1
Demostraci on 2 De acuerdo a las f ormulas de recurrencia de las funciones de Bessel.

t 2Jn
Jn1 Para n 0 J1 Como J1

Jn1 t Jn1 t

Jn1 2Jn J1 2J0

J1
J1

J0
1

Transformando

J0 t
J1 t s 1 s2 1

1
s 1

s2 1 s s2 1 s2 1

J2 t

J0 2J1

s2 1

2s
2

1 2 s s2 1 2 s2 s2 1

s2 1 s s2 1

Ensayando por recurrencia la f ormula Jn t Jn1 Jn1 2J

s2 1 s

s2 1

s2 1 s s2 1 s2 1 s s2 1 s2 1 s2 1 s

n1

2s

s2 1 s s2 1

n1 n1

1 2s

s2 1 2 s2

12.5.

Relaciones entre sen y Jn

Recordando el producto de convoluci on y las transformadas de sen y J0 , queda: t 1 1 21 J0 J0 t d sen t s2 1 s2 1 s 1 0

57

Adem as

s2 1 s s2 1

s2 1 s s2 1

s2 1

0 t

Jn Jn t d Jn Jn t d

sen t

1n sen t

12.6.

Funciones de Bessel hiperb olicas

In t

s2 1

s2 1

Las funciones de Bessel modicadas de 1o especie son: In t in Jn it in

k 0

1n n!i2n k!

t 2k n

t 2kn
2

n! n k ! 0

Transformando la serie In t

k 0

t 2kn

n! n k !

k 0

1 1 2k n! 2 k n! n k ! 2 n s2kn1

Comparando con Jn t

t 2kn 1n 2 n! n k ! 0

k 0

1 1 n! n k ! 22kn s2 1 s s2 1
n

1k 2k n!
s2kn1

Resulta: In t

2k n! 1 1 2kn1 2 k n n! n k ! 2 i2kn1 s 0 i

k 0

in i n

1 1 2 k n! n k ! 2 n
s 2
i

1k 2k n!
i
s 2kn1
i

1 s i 1
n

s 2
i s i2

s2 1

i s2 1 s2 1

s2 1

58

12.7.

Funciones cos y sen integral

cit sit

1 L s

s2 1

1 Arctg s s

Recordando la denici on cos cit d t sen d sit t cit i sit

cos ei

sen

ei

es t dt

ei

est dt d

Esta integral se calcula cambiando el orden de integraci on en el recinto D, entonces t 0, y 0, .

t

cit i sit

ei es 1

1 s

ei esi
0

Esta integral se puede calcular as :

eat ebt es t dt
t

1 ds s s
1

s s s

s s

Por lo tanto:

ei d

1 s

s i 1 L1 is i s 1 s
L s2 1 i Arctg s

Separando parte real e imaginaria cit sit

cos

d d

1 s 1 s

s2 1

sen

Arctg s

59

12.8.

Polinomios de Laguerre

Los polinomios de Laguerre Ln t son un caso de polinomios ortogonales en el intervalo t 0, La f ormula de Rodrigues correspondiente es: Ln t et Dn tn et t n e t n!

Transformando t t tn et

s 1n1 Como 0 0 n1 0
Dn t Dn tn et

sn n ! s 1n1
n

Resulta por el teorema de desplazamiento en el campo s e Dn tn et

t

n! s 1n sn1

1 n! s

1 s

L n t

n!

1 s

1 s

Esta f ormula permite hallar la f ormula generatriz de los polinomios de Laguerre, pues:

xn L n t n! 0

1 n!  s 0
1 s

1 s

xn n! 

Serie geom etrica de raz on 1

x 1 s px x 1 s1 x x

n 0

L n t

xn n!

1 1 s 1 1 1 s x s 1
x 1 x

Esta u ltima expresi on es f acil de antitransformar 1x Por lo tanto 1 et 1x

x

1x s

1
x 1 x

n 0

L n t

xn n!

x 1 et 1x 1x

F ormula generatriz de los polinomios de Laguerre

13.

Resoluci on de ecuaciones diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales

En este cap tulo se desarrollan ejemplos de aplicaci on de la T.L. a diferentes tipos de ED y sistemas de ED.

60

13.1.

ED lineales de coecientes constantes

Ejemplo 1. y 2 y y t et

y 0 y 0

0 0

Transformando se obriene una ecuaci on algebraica. s2 Y s 2s Y s Y s Y s s 12 Y s Antitransformando y t t3 t e 3!

s 12 s 12 s 14
1 1

Vericaci on: y 2 y y t et t et Zt3 Z  2  3 2 t3 t  2  3 2 t3 t  Z    t et Z t et 2 ZZ e e t Z e 3! Z 3! Z 3! Z 3! 3!

Ejemplo 2. y y s 3 Y s 1 Y s Y s Y s Como f t Los polos son: s3 1 0

4 j 1

t 1 s2 1 s2
2

y 0

y 0 y 0

0 0

1 s3

s 1 s 2 s 3 1

RF s est , sj para t s

0, se calculan los residuos.

k

13

ei

2k1
3

1
k 0 k 1

s1 s2 s3 s4

ei ei

(polo simple) (polo simple)

ei 0

(polo simple) (polo doble)

s2

61

Los residuos de primer orden s1 , s2 , s3 se calculan por: s2 j 1 sj t e s2 j 3 s2 j Rs1 Rs2 Rs3 0 2ss3 1 3s2 s2 1 st s2 1 st te e 3 s2 12 s 1
s t s2 j 1 e
j

Rsj

sj

1 s j

3 s4 j 2 cos i3 3 ee 3 2 cos i3 3 ee 3 2 t e 3
t t

3 s3 j

esj t

1 2

j 1

1 3 1 3

23 i 23 i

j 2

1 2

j 3

El residuo en s R0 D t Entonces y t

s2 1 st e s3 1

s 0

s 0

1 3
y t

e 2 t e
1

3 2

it

3 2

it

2 3

et t

2 3

e 2 t cos

3 2 t et t 2 3

Vericaci on: y 1 1t 3 2 e 2 cos t 3 8 2

1 3 1 e2t 2

1 1 3 e2t 4

3 2

sen

3 t 2

3 3 cos t 4 2

1 2t

3 3 3 sen t 8 2

2 t e 3

y y

1 2t

:0   :0    3 2  18 2 3 2 3 3  2 3 3  cos t  sen 2 t   3 8 2  24 24 3 3 8 *0 2 2 3 3 t

13.2.
Ejemplo 1. x y

et

Sistemas de ED lineales con coecientes constantes

xy x0 y 0

2x 4y

5 7

Transformando el sistema lineal de ED se obtiene un sistema lineal de ecuaciones algebraicas. s X s x0 s Y s y 0 X s Y s 2 X s 4 Y s

62

ordenando:

5 7

X s 1 s X s 2

Y s 1

Y s 4 s

Se resuelve por el teorema de Cramer 1s 2

1 4s

s2 5 s 6

s 2 s 3

Este determinante no es otro que el polinomio caracter stico A s I , donde las ra ces de son los polos de las transformadas X s e Y s, y son los autovalores de A. x

5 1 7 4 s
1s 2

5s 27 7s 3 0

5 7

Por lo tanto, antitransformando por Heaviside : t X s 5s 27 s 2 s 3 7s 3 s 2 s 3 xt

17 e2t 12 e3t 5

Vericamos x0 y t

Y s

17 e2t 24 e3t Vericamos y 0

Puede realizarse una vericaci on general x y 34 e2t 36 e3t

34 e2t 72 e3t

17 e2t 24 e3t 2 17 e2t 12 e3t 4 17 e2t 24 e3t

17 e2t 12 e3t

34 e2t 36 e3t

34 e2t 72 e3t

Ejemplo 2. x y x 2y et 2x y y 0 x0 0 1

Transformando:
sX s

x0 s Y s y 0
ordenando:

X s 2 Y s X s Y s

1 s1

1 s 1 1

X s 1 s X s 2

Y s 2

Y s 1 s

63

Se resuelve por el teorema de Cramer 1s 2

1 s 1 1

1s 1s
1 s 1 1

s2 2 s 3 s1 s1

s 1 s 3
3s 1 s1 2 s2 1 s1

1s 2

s1

s1 0

Antitransformando por Heaviside : t X s R3 R1 3s 1 s 3 s 12 10 3t e 16 D 5 3t e 8 xt

R3 R1

1 10 et 2 t et
s

3s 1 st e s3

3s 3 3s 1 st 3s 1 st te e s 32 s3 et

16

1t 5 8 2

xt

5 3t e et 8

5 8

1 t 2

Vericamos x0 Y s R3 R1 s2 1 s 3 s 12 10 3t e 16 D 5 3t e 8 y t

0 R3 R1

s2 1 st e s3

1
et

6 t 2 t e te 16 4 y t 5 3t e e t 8

2ss 3 s2 1 st s2 1 st e te s 32 s3 3 8

1 t 2

3 8

1 t 2

Vericamos y 0

64

Vericaci on: x 15 3t e 8

et

5 8

1 t 1 2 2

5 3t 5 1 e et t 8 8 2 3 1 2 5 e3t et t et 8 8 2 15 3t e 8

15 3t e 8

9 t et 1 2 4

et 5 t 6 t1 8 2 8

15 3t e et 8 y 15 3t e 8

t 2

9 4

et 3 t1 8 2 2
et

15 3t e 8 7 7 t 2 8

5 3t e 8

et 5 1t 8 2

5 3t e 8

e t
et

3 8

t 1 2

15 3t e 8

10 8
7 8

t
3 8

1 t 2

15 3t e et 8

t 2

13.3.

Ecuaciones Integro-Diferenciales

Ejemplo 1. y t 3
t

y sent d

et

Transformando: Y s 3 Y s Despejando: Y s s2 1 3 s2 1 Y s Antitransformando: y t R1 R2i R2i 2 t e 5 4 1 i2t 3 1 2i ei2t 2i 1 4i e 4i 5 4 1 i2t 3 1 2i ei2t 2i 1 4i e 4i 5 s1 s2 1 s 1 s2 4 1 1 s2

s1

R1 R2i R2i

65

y t

2 t e 5 2 t e 5 2 t e 5

3 20 i

ei2t ei2t 2i ei2t ei2t

3 20 2i sen 2t 4i cos 2t i

y t

3 cos 2t 5

3 sen 2t 10

Ejemplo 2. 4 4
t

y d

y t

t 0

y cost d s s2

y 0

Y s s 4 s

s Y s 1 s s2 s 1

Y s 1 1

Y s Y s

4 s2 4 s4 s2 s2 s s2 1

Y s y t R 2 i R 2 i D s3 s est s 2 i2

s s2 1 s2 22

R 2 i

2i

3s2 1 s

2 i2 2 s s 2 i4

2 i s3 s ei 2 t 64

est

s t est s s 2 i2
3

2i

6 1 8 2 2
R 2 i D s3 s est s 2 i 2
2 s

2 i 2 i 1

2 i 1 i 8 t e

2t

3s 1 s

2 i 2 s s 2 i4
2

2i

2 i s 3 s

est

s t est s s 2 i2
3

2i 2t

6 1 8 2 2
y t cos 2t

2 i 2 i 1

e i 2 t 64

i 1 i 2 te 8

2 t sen 2 t 4

14.

Aplicaciones

La principal aplicaci on de la T.L. es resolver con rapidez las ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coecientes constantes.

66

Adem as pueden resolverse ecuaciones lineales en derivadas parciales, ecuaciones integro-diferenciales y a un ecuaciones diferenciales con coecientes no constantes. El primer modelo, por excelencia, es el presentado en el p arrafo 7, regido por la ecuaci on diferencial de 2o grado que se trata a continuaci on.

14.1.
14.1.1.

Resoluci on del modelo EDL con coecientes constantes

Ecuaci on general en s

Se resuelve entonces el modelo planteado en 7 en el caso general, a un con condiciones de contorno no nulas. it Sistema ot

a, b, c
i s Z s Os

a o t b o t c ot ctes. reales

it

a s2 Os s o0 o 0

s Os o0

c Os

I s

Por lo tanto, la ecuaci on general de Os es: Os I s a s2 b s c b o0 a o 0 a s a s2 b s c

Llamando Z s Os I s Z s

a s2 b s c 0 a o 0 a s b oZ s

I s Donde el primer t ermino Z on de entrada y el segundo t ermino es la s es la respuesta a la excitaci respuesta del sistema a las condiciones iniciales o0 y o 0 .

Para estudiar mejor la respuesta ot se clasican los siguientes casos, seg un sea it. TIPO DE ENTRADA Nula (libre) Forzada Constante Cisoidal Poliarm onica General it 0 it 0 it A it A eit int i t n cn e it gen erica
I s Z s

Por la linealidad de la T.L. se puede siempre estudiar por separado y luego superponer los resultados.

y a sb o0a o 0 Z s

14.2.

Repuesta para entrada nula (movimiento libre)

0 I s 0, la respuesta general se reduce a

Siendo it Os

a s b o0 a o 0 Z s

a s b o0 a o 0 a s2 b s c

67

que es una funci on racional que tiene como denominador un polinomio de 2o grado. Sus ra ces son los ceros de la impedancia Z s. Z s a s2 b s c 0 s1,2

b
2a

b 2a

c a

Se pueden clasicar tres casos seg un el discriminante

I II III

b 2a

c a s1 s1 s1 s2 s2 s2 ra ces reales y distintas ra ces reales e iguales ra ces complejas conjugadas 0)

0 0 0

IIa) Soluci on en el caso I ( Os

a s b o0 a o 0 a s2 b s c s1 ba o0 a o 0 s1 s2

s ba o0 a o 0 s s1 s s2
es1 t

Por el teorema de los residuos ot

s2 ba o0 a o 0 s2 s1

es2 t

Analizando el resultado se tiene: s1 s2 s1 s2 b a b a

b
2a

b 2a b 2a b 2a

b
2a 2a

b a b a

s 2 s 1

Por lo tanto:

s1 o0 o 0 es t 2 2 o0 ot s2 es t s1 es t o 0 es t es t
ot es1 t
2 1 2 1 2

s2 o0 o 0

Vericando el resultado con respecto a las conciones iniciales: ot o t o0 o 0 s2 s1 0 0 2 2 o0 o 0

o0 o 0 s s s s s1 s2 2 1 1 2 0 2 2 0)

IIb) Soluci on en el caso II ( Os

b a

o0 o 0 s s1 2

68

Por el teorema de los residuos ot ot ot o0 es1 t o0 es1 t

s1

b a

o0 o 0 t es1 t t es1 t

s1 o0 o 0 o 0 t es t
1

o0 1 s1 t es1 t

Se verican las condiciones iniciales: ot o t

t t 0

o0

o0
0

s1 1 s1 t s1 es t o 0 1 s1 t es o0 s1 s1 o 0 o 0
1

IIc Soluci on en el caso III (

0)

Siendo los polos diferentes y complejos conjugados, la soluci on es la misma que en el caso I. ot
o0 s2 es1t s1 es2t 2

o 0 es t es t
1 2

pero aqu podemos analizar: s1 s2 ot

b
2a 2a

b i
2a 2a

b
o0 2i

b i
b 2a

i
b i
2a

b i
2a

b i 2a

b i
2a

ot

o 0 2i
b

b i
2a

o0

e 2a t 2i 2i

ot

e o 0
b

t
b 2a

b 2i sen 2a 2i sen

t t

2i cos

e 2a t

o0

b sen 2a

cos

o 0 sen

69

Se verican las condiciones iniciales ot o t

t 0
b

o 0

o0

e 2a t

b o0 b sen 2a 2a
o0

cos
2

o 0 sen

t 0

e 2a t
b

b 2a

cos

sen

o 0

cos

b o0
2a

o0 2ba

o 0

o 0

14.2.1.

Condiciones de estabilidad en caso de entrada nula

Se dene a un sistema como estable cuando la soluci on no diverge, es decir, est a acotada. SISTEMA ESTABLE :

t

: ot

Se estudiar a la estabilidad en el caso del sistema lineal de entrada nula, caso por caso, suponiendo que los coecientes a, b y c son no nulos. Caso I ( 0) Siendo las respuestas una combinaci on lineal de exponenciales es1 t y es2 t , la soluci on es acotada si y s olo si:

t

: ot

s1 s2

0 0

O sea que: s1 s2 Como s2 s2

b
2a b 2a

0 0

s1 entonces s1

y basta demostrar solamete que s1

b
2a

0 b 2a b 2a

b 2a

c a 0

c a b 2a

sg b
b 2a

sg a

Por otra parte, de 0 En resumen: Caso I

sg b

sg a

SISTEMA ESTABLE

sg a

sg b

sg c

70

Caso II ( tanto:

0) Las respuestas en este caso son una combinaci on lineal de es1 t y t es2 t , por lo M s1 s1 0

t
De donde s1

: ot

b
2a 0

0 b 2a sg b sg a

Adem as

0 c a

b 2a b 2a

2 2

c a sg c sg a

An alogamente al caso I Caso II SISTEMA ESTABLE sg a sg b sg c

Caso III ( 0) La respuesta es una combinaci on de funciones seno y coseno, multiplicadas b por una exponencial e 2a t , entonces:

t
0

: ot b 2a

M sg b sg a

b
2a

Por otra parte

b 2a

b 2a c a

c a sg c

0 sg a

Como resultado se repite lo que ya se obtuvo en los casos I y II Caso III SISTEMA ESTABLE sg a sg b sg c

Entonces: Condici on necesaria y suciente de estabilidad es que los coecientes a, b, c (no nulos) tengan el mismo signo.

it

Sistema

ot o 0

a o b o c s a 0 b 0 c

SISTEMA ESTABLE

sg a

sg b

sg c

71

14.2.2.

Sistemas de entrada nula no amortiguados

Este caso se presenta cuando b, el coeciente de o , es nulo. SISTEMA NO AMORTIGUADO : La respuesta es un caso III, pues s12 ot o0 cos t b 0 . La soluci on ot se reduce a:

c a i

o 0 sen

t se llama frecuencia natural de vibraci on.

caso de vibraci on arm onica no amortiguada, donde

14.2.3.

Tabla para caso de entrada nula (movimiento libre) CASO 0 ot SOLUCION o0 s1 t s2 e s1 es2t o 0 es1 t es2 t 2 2
y
o 0 o 0

I Sobreamortiguado

II Amortiguado L mite

ot
y

o0 1 s1 t es1 t

o 0 t es t
1

o 0 o 0

III Subamortiguado

ot

e 2a t
b

o0

b sen 2a
y

cos

o 0 sen

o 0

o 0

72

14.3.

Respuesta para entrada forzada. it

I s Z s 0 a o 0 a s b oZ s

A (constante)

De acuerdo a lo visto en I Os

La respuesta del sistema es la superposici on de los t erminos de la expresi on anterior: O1 s O2 s I s Z s

a s b o0 a o 0 Z s

el segundo de los cuales es la respuesta del sistema al caso de entrada nula (movimiento libre) ya estudiado. Por lo tanto, se realiza el an alisis de O1 s: i t O1 s A A s Z s I s A s

Aa s s s1 s s2

De acuerdo a los casos estudiados de s1 y s2 , se tiene: Caso I ( o1 t 0) A a 1 s1 s2

A a s1 s 2 Como s1 s2 o1 t Caso II ( O1 s o1 t o1 t Caso III ( o1 t A c A c 0)

c a

s se s s se s 1 1 2 2 2 1 s t s t s2 e s1 e 1 s1 s2
1 2

s1 t

s2 t

1 2

s2 es1 t s1 es2 t

Aa s s s 1 2 A 1 est D 2 a s s s s1 A s1 t s1 t 1 e s1 t e c

A a

1 s2 1

1 st 1 e s2 s
1

t es1 t

0) El resultado es an alogo al del caso I, con 1 1 2

s2 es1 t s1 es2 t

Realizando las mismas operaciones que en el an alisis del caso IIc, queda: o1 t A b 1 e 2a t c

b sen 2a

cos

Observaci on: Las condiciones de estabilidad son an alogas a las vistas para el sistema de movimiento libre.

73

14.4.

Respuesta para el caso general de entrada forzada

I s Z s

Se estudia la respuesta O1 s

Antitransformando o1 t
n k 1

I s st e , sk Z s
1 Z s

donde se suman los residuos en los polos de o1 t

polos
1 Z s

y en los polos de I s.

I s st e , sk Z s
1 Z s

polos I s

I s st e , sk Z s

El primer t ermino (polos de es1 t t es1 t y o y es2 t t es2 t

on lineal de exponenciales. ) es una combinaci

de la misma manera que en el caso de entrada nula. Si se cumplen las condiciones de estabilidad (sg a cero para t .

polos
1 Z s

sg b

sg c) , estas soluciones tienden a

I s st e , sk Z s

Esta respuesta, conjuntamente con la respuesta o2 t, que depende de las condiciones iniciales, forman parte del r egimen transitorio. El segundo t ermino

polos I s

I s st e , sk Z s

puede tambi en tener transitorios, pero adem as puede tener respuesta permanente, que no desaparece cuando t . Un ejemplo es el caso arm onico: i1 t I1 s 14.4.1. B sen t I s B s2 2 s2 B 1 2 2 as bsc

1 B 1 2 2 a s s s1 s s2

Respuesta a s1 , s2 0) 1 B 1 es1 t 2 2 a s1 s1 s2 1 B 1 es2 t 2 2 a s2 s2 s1

Caso I ( Rs1 Rs2

74

Caso II ( Rs1

0) 1 B D 2 est a s 2 B a B a

2s st 1 st s2 2 2 e s2 2 t e 2 s1 1 t es t 2 2 s 2 s2 1 1
1

s s1

s s1

Caso III ( 14.4.2.

0) An alogo al caso I

Respuesta a los polos de I s Ri Ri B 1 eit 2 i a i 2 b i c

2 i a i2 b i c
sen t

eit

La suma de los residuos se puede reducir a la forma: Ri Ri

cos t

que es la respuesta permanente del sistema.

75