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Curvas

6
6.1. 6.1. 6.2. 6.3. 6.4. 6.2. 6.3. 6.4. 6.5. 6.6. 6.7. FUNCIN VECTORIAL DE UNA VARIABLE REAL 6.1.1 DOMINIO 6.1.2 LIMITE 6.1.3 CONTINUIDAD TRAYECTORIA (CAMINO) GRAFICA. DEFINICIN TRAZA CURVA DERIVADA CONCEPTOS ASOCIADOS A LA DERIVADA

Objetivos.

Se persigue que el estudiante: Describas curvas de R . Calcule velocidad, rapidez, aceleracin, ecuacin de recta tangente, ecuacin de plano tangente (Rectificante), ecuacin de plano Normal, ecuacin del plano Osculador, Curvatura, aceleracin normal, aceleracin tangencial.
3

209

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6.1 FUNCIN VECTORIAL DE UNA VARIABLE REAL.

6.1.1 Definicin.

Una FUNCIN VECTORIAL DE UNA VARIABLE n REAL, es una funcin del tipo F : I tal que F (t ) = ( x1 ( t ) , x2 ( t ) ,, xn ( t ) ) n
Donde xi : I , i = 1, 2, , n ; son funciones reales de variable real t , llamadas Funciones Coordenadas de F .
Ejemplo1 Sea F : I 3 tal que F (t ) = (1 2t , 3 + t , 1 + t ) . Ejemplo 2

Sea F : I 3 tal que F (t ) = ( a cos t , bsent , t ) .

Ejemplo 3

Sea F : I 4 tal que F (t ) = ( t , t 2 , t 3 , 2t + 1)

Ejemplo 4
t2 t4 Sea F : I 3 F (t ) = t , t 2 , 3 1 25 16

6.1.2 Dominio

Sea F : I n , el dominio de F es el subconjunto de nmeros reales I .

t,
que da sentido a la regla de

En decir, el conjunto de valores para correspondencia. Ejemplo1

Para F (t ) = (1 2t , 3 + t , 1 + t ) , Dom F =

Ejemplo 2

Para F (t ) = ( a cos t , bsent , t ) , Dom F =

210

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Ejemplo 3

Para F (t ) = ( t , t 2 , t 3 ) , Dom F =

Ejemplo 4
t2 t4 t2 t4 Para F (t ) = t , t 2 , 3 1 25 , Dom F = t /1 25 16 0 16

6.1.3 LIMITE 6.1.3.1 Definicin.

Sea F : I n una funcin definida en el intervalo abierto I de y sea t0 un punto de I o un de frontera de I . Entonces punto lim F ( t ) = L , si y slo si: t t0 > 0, > 0 / 0 < t t0 < F L <
6.1.3.2 Teorema
F : I n ,
t t0

Sea

tal que F (t ) = ( x1 ( t ) , x2 ( t ) , , xn ( t ) ) . Entonces lim F ( t ) = L = ( l1 , l2 ,, ln ) si y solo si

lim xi = li ; i = 1,2,, n
t t0

Ejemplo.

Sea F (t ) = ( t 2 + 1, 2t , sent ) Hallar lim F (t ) .

t 0

SOLUCIN: lim F (t ) = lim ( t 2 + 1) , lim 2t , lim sent

t 0

t 0

t 0

t 0

= (1, 0, 0 )

Ejercicios Propuesto 6.1

Calcular:

a)

) Resp. a) (2, 2, 1 2

, t, 2 lim t 2t t t 2

t2 4 1

b) lim et ,
t 0

sen t t ,e t

c) lim t , 2 , 2t 2 t 1 t 1 c) 1, 1 ,2 2

ln t

b) (1, 1, 1)

211

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6.1.4 CONTINUIDAD.

n Sea F : I . Entonces F es continua en t0 I si lim F ( t ) = F ( t0 )

t t0

6.1.4.1 Teorema

tal que F (t ) = ( x1 ( t ) , x2 ( t ) , , xn ( t ) ) . Sea t0 I . Entonces F es continua en t0 si y slo si sus funciones coordenadas xi lo son. Sea
Ejemplo 1

F : I n ,

F (t ) = ( t 3 + 1, t 2 2t , sent ) es continua en todo .

Ejemplo 2
2 sent t , t , ;t 0 t F (t ) = ( 0, 0, 0 ) ; t = 0
sent No es continua en t = 0 debido a que lim t , t 2 , = ( 0, 0,1) que es diferente de t 0 t F (0) = ( 0, 0, 0 )

Ejemplo 3
1 , t 3 no es continua en t = 1 . F (t ) = 2 ( t + 1)

Ejercicios Propuesto 6.2

Analice la continuidad de: a) b) c)
r (t ) = t , t 1

r (t ) = t , arcsen t , t 1 r (t ) = 8, t , 3 t

Resp. a) Dom r (t ) = [1,+] b) Dom r (t ) = [1,1]

c) Dom r (t ) = [0,+]

212

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6.2 TRAYECTORIA (CAMINO)

Una funcin F : I n continua se la llama trayectoria o camino en n si F est definida en un intervalo cerrado. Suponga que el intervalo sea I = [ a, b ] entonces F ( a ) es el punto inicial de la trayectoria y F ( b ) es el punto final. Si F ( a ) = F ( b ) tenemos una TRAYECTORIA CERRADA. Si F es inyectiva es una TRAYECTORIA SIMPLE. Si F ( a ) = F ( b ) y F es inyectiva tenemos una TRAYECTORIA CERRADA
SIMPLE.

6.3 GRAFICA. DEFINICIN Sea F : I n . Se denomina grfica de F al conjunto de puntos de n+1 de la forma t , F ( t ) tales que t I .

Se ha dado esta definicin siguiendo la lnea de la definicin de grfica que se enunci en el captulo anterior. La definicin siguiente permite darle una interpretacin geomtrica a una funcin vectorial de variable real.

6.4 TRAZA Se llama TRAZA de la trayectoria F al conjunto de imgenes de F , es decir: Traza F = F ( t ) n / t I

6.5 CURVA Se denomina CURVA a la traza de una trayectoria F .

Conozcamos algunas curvas de

3 .

213

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Ejemplo 1

Sea F : I 3 tal que F (t ) = ( a cos t , bsent , t ) .

Esta curva es llamada HELICE. x = a cos t Note que y = bsent z = t Se la pude observar como la traza que hace la superficie x = a cos z al cilindro x2 y2 + =1 a 2 b2
z

F (t ) = ( a cos t , bsent , t )

( 0, b,3 2)

( a,0, )
t =

t =32

= 2 ) ( at,0,2

( 0, b,2 )
t=
2

( a,0,0 )
t =0

Ejemplo 2

Sea F : I 3 tal que F (t ) = ( t , t 2 , t 3 )

x = t Aqu tenemos y = t 2 3 z = t
2 y = x Esta curva la podemos observar como la interseccin entre las superficies 3 z = x

214

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F (t ) = ( t , t 2 , t 3 )

Ejemplo 3
t2 t4 Sea F : I 3 tal que F (t ) = t , t 2 , 3 1 25 16

)
x2 y 2 z 2 + + = 1 con el 25 16 9

En este caso la curva ser la interseccin entre el elipsoide cilindro y = x 2

z

t2 t4 F (t ) = t , t 2 , 3 1 25 16
x

215

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Ejercicios Propuesto 6.3

1. Dibujar las siguientes curvas representadas por las funciones vectoriales propuestas. a) r (t ) = 3t + (t 1) j+k b) c) 2.

Hallar trayectorias r (t ) que representen las siguientes curvas. a) b) c) d) e) f)

r (t ) = 2 cos t + 4 sen t j + tk r (t ) = 3 cos t + 4 sen t j

x

{(x, y ) / y = e } {(x, y ) / 4 x + y
2

=1
2

Una recta en

{(x, y ) / 9 x

IR 3

que contiene al origen y al punto

{( , , )/( = 6 csc ) ( = 4 )} {( , , )/( = 4 csc ) ( = 4 )}

z = x2 + y2 , x + y = 0 4 x 2 + 4 y 2 + 4 z 2 = 16, x = y 2 x + y + z = 10, x + y = 4
2 2 2

+ 16 y = 4

(a, b, c ) .

3.

Dibujar las curvas en el espacio representada por la interseccin de las superficies propuestas, y represntese la curva mediante la funcin vectorial usando el parmetro dado. Superficies Parmetro a) b) c) d)

x = 2t

y=t
x = 2 + sen t x = 3t
2 2 2

x 2 + z 2 = 4, y 2 + z 2 = 4

4. 5. 6.

Muestre que la interseccin de la superficie x 4 y 9 z = 36 y el plano x + z = 9 es una elipse. Escriba una ecuacin vectorial para la curva de interseccin de las superficies:

e2x

5 x

= z 2 + 2,

y 2 + y = xz 3

La curva cuya ecuacin vectorial es

r (t ) = 2 t cos t ,3 t sen t , 1 t , 0 t 1
Resp.

se define sobre una superficie cudrica. Hallar la ecuacin de dicha superficie.

7.

x2 y 2 + + z2 = 1 4 9 Hallar la funcin vectorial para la curva de interseccin de las superficies z = 1 + x y , y

y = x2 + x .

, t2 1 , t2 + t + Resp. r (t ) = t 1 2 4

1 4

6.6 DERIVADA.
Una funcin F : I n una trayectoria. Sea t0 I . Entonces la derivada de F en t0 , denotada como F( t0 ) , se define como: F ( t 0 + h ) F ( t0 ) F( t0 ) = lim h 0 h si este lmite existe.
216

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En tal caso se dice que

F

es DIFERENCIABLE en

t0 .

Si F (t0 ) = ( x1 ( t0 ) , x2 ( t0 ) ,, xn ( t0 ) ) entonces

F (t0 + h) = ( x1 ( t0 + h ) , x2 ( t0 + h ) ,, xn ( t0 + h ) ) .

Aplicando la definicin de derivada F ( t0 + h ) F ( t0 ) F ( t0 ) = lim h 0 h ( x ( t + h ) , x2 ( t0 + h ) , , xn ( t0 + h ) ) ( x1 ( t0 ) , x2 ( t0 ) , , xn ( t0 ) ) = lim 1 0 h 0 h x ( t + h ) x1 ( t0 ) x ( t + h ) x2 ( t0 ) x ( t + h ) xn ( t0 ) = lim 1 0 , lim 2 0 , , lim n 0 h 0 h 0 h h h h 0 Es decir:

F(t0 ) = ( x1( t0 ) , x2 ( t0 ) ,, xn ( t0 ) )

Sea F ( t ) = ( t 2 , t , sent ) entonces F ( t ) = ( 2t ,1, cos t )

Ejemplo

6.6.1 Teorema Sea F una trayectoria diferenciable. El vector F( t0 ) es tangente a la trayectoria en el punto t0 .
Observe la grfica
z

F ( t 0 + h ) F ( t0 )

F ( t0 + h )

F( t0 )
( x0 , y0 , z0 )

F ( t0 )

217

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Ejemplo

Sea F ( t ) = ( cos t , sent , t ) . Hallar la ecuacin de la recta tangente y la del plano

normal en t =

SOLUCIN: , que tambin sera un vector Un vector directriz de la recta tangente seria F ( 4) perpendicular al plano normal. Como F ( t ) = ( cos t , sent , t ) entonces F ( t ) = ( sent , cos t ,1) Tenemos un punto: F ( = ( cos , sen , = 22 , 22 , 4) 4 4 4) 4

Y un vector paralelo a la recta o perpendicular al plano normal: F ( = ( sen , cos ,1) = 22 , 22 ,1 4) 4 4

Por tanto, la ecuacin de la recta tangente sera: x = 22 22 t l : y = 22 + 22 t z = + t 4 Y la ecuacin del plano normal sera:

2 2 2 2 2 2 2 2

( x ) + ( y ) + 1( z

)=0

6.6.2 Trayectoria Regular

Sea F : I n . Entonces F es una trayectoria regular en I , si F( t0 ) 0 para todo tI.

6.6.3 Propiedades
Sean F y G dos trayectorias diferenciables. Sea f una funcin escalar diferenciable. Entonces: 1. Dt F ( t ) G ( t ) = F ( t ) G( t ) 2. Dt f F ( t ) = f F ( t ) + f F ( t ) 3. Dt F ( t ) G ( t ) = F( t ) G ( t ) + F ( t ) G( t ) 4. Dt F ( t ) G ( t ) = F ( t ) G ( t ) + F ( t ) G( t )

( ( ( (

) )

218

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6.7 CONCEPTOS ASOCIADOS A LA DERIVADA. Sea F : I n . Tal que F (t ) = ( x1 ( t ) , x2 ( t ) , , xn ( t ) ) Se define: Vector Posicin: r (t ) = F (t ) = ( x1 ( t ) , x2 ( t ) , , xn ( t ) ) Vector Velocidad: v(t ) = r(t ) = ( x1( t ) , x2( t ) , , xn ( t ) ) r '(t ) Vector Tangente Unitario: = r '(t ) Longitud de un camino:
s=

t1

t2

[ x1( t )] + [ x2( t )]
2

+ + [ xn ( t )] dt
2

ds = v (t ) = r ' (t ) dt Aceleracin: a(t ) = v(t ) = r(t ) = ( x1( t ) , x2( t ) , , xn ( t ) )

Rapidez:

'(t ) Vector Normal Unitario: = '(t )

Vector Binormal: = Plano Osculador: Definido por y y ortogonal a B Plano Rectificante: Definido por y B y ortogonal a Plano Normal: Definido por y B y ortogonal a

r (t )

a ( t0 )
r ( t0 )

v ( t0 )

( x0 , y0 , z0 )

219

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El vector tangente es unitario, entonces: a miembro

= 1 , derivando miembro

Por tanto se concluye que el vector y demuestra la definicin del Vector Normal Unitario. Ejemplo

d d ( ) = (1) dt dt + = 0 2 = 0 = 0

son

ortogonales, lo cual

Hallar la ecuacin del plano osculador para r ( t ) = ( cos t , sent , t ) en t = .

SOLUCIN: Para hallar la ecuacin de un plano necesitamos un punto y un vector normal. El punto sera: r ( ) = ( cos , sen , ) = ( 1, 0, ) Y el vector normal es el vector Binormal: = Hallemos :
r ' ( ) = = r ' ( )

( sent , cos t ,1)

+ cos sen t t +1
2 2 1 t =

( 0, 1,1)
2

Hallemos :

' ( ) = = ' ( ) i

1 2

( cos t , sent , 0 )
cos 2 t + sen 2 t j
1 2 t =

1 2

= (1, 0, 0 )

Entonces
k
1 2

= = 0 1

= ( 0,

1 2

1 2

Finalmente la ecuacin del plano osculador sera: 0 ( x + 1) + 12 ( y 0 ) + 12 ( z ) = 0

6.7.1Teorema. Formulas de Frenet- Serbet

Sea r una trayectoria diferenciable, entonces: = = = = = =

220

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6.7.2 Curvatura y radio de curvatura.

Sea

una trayectoria diferenciable. La CURVATURA, denotada por , est definida en d la expresin: = . ds d Es decir: = ds El radio de curvatura, denotado por , es: 1 =

r

Observe que

d d d dt dt = = = ds ds dt ds dt ( t ) Es decir, = r( t )
Hallar para r ( t ) = ( cos t , sent , t ) en t = .

Ejemplo

SOLUCIN: La curvatura en este punto sera: =

( )

r( ) 1 2 y r ' ( ) = 2

En el ejemplo anterior se obtuvo ( ) =

( ) r( )

1 =

2 =1 2 2

6.7.3 Torsin.

Sea una trayectoria diferenciable. La TORSIN, denotada por , est definida en la d dB expresin: = . Es decir: = ds ds

r

221

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6.7.4 ACELERACIN NORMAL Y ACELERACIN TANGENCIAL. En cuestiones fsicas, se hace necesario presentar la aceleracin en trminos de sus componentes tangencial y ortogonal en un punto de la trayectoria.
z

r (t )
a

aN

aT

( x0 , y0 , z0 )

a = aT + a N
= at + an
La aceleracin es la derivada de la velocidad:

d d d ds d 2 s ds = = = + a= v v 2 dt dt dt dt dt dt

Deduzcamos

En la expresin

Es decir:

d d = , transformando ds ds d dt = dt ds d dt = ds dt ds = dt

222

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Reemplazando:

d 2s ds a = 2 + dt dt d 2s ds ds = 2 + dt dt dt
d 2s ds = 2 + dt dt
2

Por tanto:

d 2s at = 2 dt

ds an = dt

Ejemplo

Sea r ( t ) = ( cos t , sent , t ) . Hallar at y an t = .

SOLUCIN: Empleando los resultados anteriores d 2s ds = r( ) = 2 entonces at = 2 = 0 1. dt dt 2. La curvatura ya la obtuvimos en el ejercicio anterior, por tanto:
1 ds an = = 2 dt
2

( 2)

=1

En ocasiones determinar los parmetros anteriores no es tan sencillo debido a la ecuacin de la trayectoria. Podemos darles otra forma a las formulas anteriores. Observe la figura:

r= a

h = an

an

r= v

223

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Por teora de vectores: El rea del paralelogramo sustentado por los vectores est dada por:

r= v

r= a

Area = rr

Pero, por geometra tambin tenemos:

Area = ( base ) ( altura ) = r an rr an = r

Igualando y despejando resulta:

Para la curvatura tenemos:

rr r rr an = = 2 = 3 2 ds r r dt rr = 3 r
Ejemplo
Solucin:
Sea r ( t ) = ( 4t ,3cos t , sent ) . Hallar v , a , at , an , , para cualquier t . v = r( t ) = ( 4, 3sent , cos t ) a = r( t ) = ( 0, 3cos t , sent ) ds = r( t ) = 16 + 9 sen 2 t + cos 2 t dt i j k rr= 4 3sent cos t = ( 3sen 2 t + 3cos 2 t , 4sent , 12 cos t ) = ( 3, 4 sent , 12 cos t ) 0 3cos t sent rr 9 + 16sen 2 t + 144 cos 2 t = an = r 16 + 9sen 2 t + cos 2 t rr 9 + 16 sen 2 t + 144 cos 2 t = 3 = 3 r 16 + 9 sen 2 t + cos 2 t

224

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Finalmente, tambin se podra utilizar el teorema de Pitgora para determinar la magnitud de una de las aceleraciones:

2 a = an 2 + at 2

Ejercicios Propuestos 6.4

1.

( b) (t ) = (e , cos t , sen t )
t

Halle

(t ) y (0 ) en cada uno de los casos siguientes:

a) (t ) = sen 2t , cos 2t ,2t t 2 Resp. a) (0) = (2 ,0,2)

c) (t ) = t 3 , t 2 4t ,0

b) (0) = (1,0,1)

d) (t ) = (sen 2t , log(1 + t ), t ) c) (0) = (0,4,0 )

2.

1 ,1 d) (0) = 2, ln10 Un punto situado en la rosca de un tornillo, que se enrosca en una viga describe una hlice circular, siendo t el ngulo de giro del tornillo, a el radio del tornillo y b la elevacin correspondiente al giro de una vuelta. Determine la velocidad y el vector aceleracin del movimiento del punto. b Resp. r(t ) = asent , a cos t , r(t ) = ( a cos t , asent ,0 ) 2

3.

j ) . Hllese su El movimiento de una partcula est definido por R(t ) = at (cos t sen t
velocidad, las componentes tangencial y normal de la aceleracin en t = . La posicin de una partcula mvil en el tiempo t viene dada por r (t ) = t 2 6t + 5t j. Calcule el instante en que la rapidez de la partcula es mnima. Resp. t = 3 Determinar los vectores velocidad y aceleracin, y la ecuacin de la recta tangente para cada una de las curvas siguientes en el valor especificado de t . a) b)

4.

5.

r (t ) = 6t ,3t 2 , t 3 , t = 0 r (t ) = sen 3t , cos 3t ,2t 2 , t = 1

Resp. a) r(0) = (6,0,0) ;
3

x = 6t r(0) = (0,6,0 ) ; l : y = 0 z = 0

6.

b) Sea una partcula de 1 gramo de masa, que sigue la trayectoria r (t ) = cos t , sen t , t , con unidades en segundos y centmetros. Qu fuerza acta sobre ella en Nota: F = m.a

t = 0?

7. 8.

Sea punto.

(t ) una trayectoria en IR 3 con aceleracin cero. Probar que es una recta o un

t = 1 . Dnde est en t = 2 ? Resp. (2e, 0, cos1 sen1)

Resp. F = 105 ( 1,0,0 ) N

Suponer que una partcula sigue la trayectoria r (t ) = e t , e t , cos t hasta que sale por una trayectoria tangente en

9.

Una partcula se mueve sobre la curva C que se obtiene de la interseccin de la esfera

x 2 + y 2 + z 2 = 1 y el plano z = y . Obtener la ecuacin de la trayectoria que describira la partcula si se separase de la curva C en el punto 2 , 1 , 1 2 2 2

225

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x = 2 t + 2 2 4 2 +1 t Resp. l : y = 1 2 4 2 1 1 z = 2 t 4 + 2 10. Calcular la curvatura y la componente normal de la aceleracin de la curva

( ) ( )

r (t ) = cos t , e 2t , (t + 1)3 ,

para t = 0

1 a N = ( 1,0,0) 13 11. Encontrar las ecuaciones de la recta tangente y el plano normal a la curva

Resp. k =

x = 6 sen t , y = 4 cos 3t , z = 2 sen 5t en el punto t =

12. El movimiento de Resp. una partcula est

4
por la funcin

representado

5 2 r (t ) = t 1, t 3 ,2t , t 0 . En el tiempo t = 1 , la partcula es expulsada por la 2

tangente con una rapidez de 12 unidades por segundo. A qu tiempo y por qu punto
2 2 atraviesa al paraboloide z + y = 4 x ?

Resp. t = 0,30389 seg.

5 22 22 + 3 22 32 + 2 22 + , , P 69 26 13 13 13
Encontrar la curvatura y las ecuaciones de

2t 2t , e ,2 2 t , 13. Dada la curva r (t ) = e

las rectas tangente y normal en t = 0 Resp. 14. Hallar la funcin vectorial para la curva de interseccin entre el cilindro plano y = 5 z . Encontrar la curvatura en el punto (2,5,1). Resp. r (t ) = 2 2 cos t , 5 2 sent , 2 sent ;

x2 y2 + = 2 y el 4 25
2 13 15 15

k=

15. Una partcula se mueve suponiendo la trayectoria r (t ) = t 2 , t 3 4t ,0 en t=2 seg sale por la tangente. Calcular la posicin y la velocidad de la partcula en t=3 seg. l (3) = (8,8,0 ) Resp. r(2) = (4,8,0 ) 16. Calcular la longitud
2

de

arco

descrito

por

el

vector

r (t ) = 3 cos t ,3 sen t ,t

, 0t 2.
ln 3 Resp. L = 5 + 9 4

17. Una partcula se mueve por la trayectoria (t ) = cos t 2 ,

1 2

sent 2 ,

1 2

sent 2 desde

partcula sale disparada tangencialmente a . Calcular la posicin de la partcula 1 seg despus que deja de actuar la aceleracin normal. Resp. 1,3 2 ,3 2

t = 1 seg hasta t = 3 seg. En t = 3 seg la aceleracin normal deja de actuar, y la

226